CN113844901A - 一种危化品全自动一体式码垛运输装置的使用方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种危化品全自动一体式码垛运输装置的使用方法，码垛运输装置包括机械臂本体，所述机械臂本体的输出端安装有用于码垛危化品的码垛装置，所述机械臂本体的一侧设置有用于运输单体危化品的第一输送装置，所述机械臂本体的另一侧设置有用于运输批次危化品和托盘的第二输送装置，所述第二输送装置的端部设置有用于装载搬运批次危化品和托盘的运输装置。本发明能够自行对包装好的危化品进行码垛处理，然后转运后采用自动化的叉车进行转运，从而提高码垛转运效率的同时，降低劳动强度，缩减人工成本，提高安全性。

Description

一种危化品全自动一体式码垛运输装置的使用方法
技术领域
本发明涉及危化品码垛运输技术领域，具体为一种危化品全自动一体式码垛运输装置的使用方法。
背景技术
危化品即危险化学品，是指具有易燃、易爆、有毒、有害和放射性等特性，在运输装卸和储存保管过程中易造成人员伤亡和财产损毁而需要特别保护的化学物品，危化品中如工业炸药，现有的工业炸药在生产后，在包装后需要进行码垛转运，然后装车。
但是现有的危化品生产中需要对生产的危化品进行转运，然后在生产线转运站台对产品进行码垛装车，现有码垛转运装车的流程全程靠人工完成，人工转运不仅存在较大的安全风险，同时导致操作人员劳动强度大，码垛搬运过程中安全风险大，人工成本较高存在较大的安全隐患。
因此需要一种危化品全自动一体式码垛运输装置，能够自行对包装好的危化品进行码垛处理，然后转运后采用自动化的叉车进行转运，从而提高码垛转运效率的同时，降低劳动强度，缩减人工成本，提高安全性。
发明内容
本发明的目的在于提供一种危化品全自动一体式码垛运输装置的使用方法，旨在改善现有的危化品生产中需要对生产的危化品进行转运，然后在生产线转运站台对产品进行码垛装车，现有码垛转运装车的流程全程靠人工完成，人工转运不仅存在较大的安全风险，同时导致操作人员劳动强度大，码垛搬运过程中安全风险大，人工成本较高存在较大的安全隐患的问题。
本发明是这样实现的：
一种危化品全自动一体式码垛运输装置的使用方法，该使用方法的具体步骤如下：
步骤S1,系统加电后，机械臂本体从工业托盘库内抓取一块托盘放置在第一输送装置的上部，为接下来的机械臂本体码垛成品做准备；
步骤S2,第一输送装置上的输送滚筒启动，输送成品至机械臂本体作业范围内，机械臂本体开始进行成品码垛作业；
步骤S3,机械臂本体成品码垛期间，货物中转车辆携带空托盘到达指定区域，中转站台过渡板放下，使货物中转车辆车厢地板与运输装置中自行走自动升降式无人叉车无垂直高差；
步骤S4,运输装置启动，自动进入货物中转车辆的车厢内将指定位置的空托盘抽出，放置在第一输送装置中输送滚筒的下部；
步骤S5,空托盘到达第一输送装置的输送滚筒的下部后，PLC发出指令中断机械臂本体成品码垛作业，机械臂本体使用二合一复合夹具将空托盘勾放至码垛装置的工业托盘库；
步骤S6,机械手完成将空托盘勾放至码垛装置工业托盘库工作后，继续进行成品码垛作业，同时运输装置中自行走自动升降式无人叉车启动，继续自动进入货物中转车辆的车厢内将指定位置的空托盘抽出，重复上述四至五流程，直至货物中转车辆内空托盘全部抽出放至码垛装置工业托盘库为止；
步骤S7,机械臂本体成品码垛完成后，发出指令第一输送装置的输送滚筒将码垛好的成品及托盘输送至下部，运输装置中自行走自动升降式无人叉车启动将码垛好的成品及托盘叉进至货物中转车辆车厢内指定位置，之后叉车自动退出，为下一次叉送码垛好的成品及托盘做准备，与此同时机械手重复流程一、二的动作；
步骤S8,货物中转车辆车厢装满货物后开出，另一辆携带空托盘的车辆随即到达，重复流程三开始的动作，周而复始，直至生产工作结束。
危化品全自动一体式码垛运输装置包括机械臂本体，所述机械臂本体的输出端安装有用于码垛危化品的码垛装置，所述机械臂本体的一侧设置有用于运输单体危化品的第一输送装置，所述机械臂本体的另一侧设置有用于运输批次危化品和托盘的第二输送装置，所述第二输送装置的端部设置有用于装载搬运批次危化品和托盘的运输装置。
进一步的，码垛装置包括支撑架、施压气缸、搬运架和驱动气缸，支撑架顶部靠近前端的位置设有施压气缸，且施压气缸输出端朝下，码垛装置底部滑动连接有搬运架，且码垛装置底部沿搬运架后端时驱动气缸；支撑架便于安装码垛装置的各个零部件，便于码垛装置的使用，施压气缸便于在搬运架搬运到货物后对货物进行压紧，使得货物能够稳定在搬运架上，搬运架便于对货物进行铲叉，从而方便将货物抬起进行移动，驱动气缸便于带动搬运架进行前后移动，从而方便搬运架进行装卸货物。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明在使用时首先将包装完成的单体成品的危化品经过第一输送装置向着机械臂本体输送，然后使用机械臂本体将单体成品的危化品均匀码放在工业重载托盘上，然后在单层成品的危化品上通过吸附组件吸附垫板放置在单层的成品的危化品上，然后继续码垛，完成后通过第二输送装置运输码垛完成的工业重载托盘向着运输装置移动，然后通过运输装置将码垛完成的工业重载托盘升降叉起后抬升进入运输车辆上；转运车辆内的空托盘，由运输装置叉取出来，再由第二输送装置输送到机械臂本体的抓取位置，由机械臂本体上的卡持组件自动将空托盘抓取放到托盘储存架备用，码垛时机器人自动将空托盘转移到码垛位，如此周而复始即实现了转运车辆的满托进车厢和空托抽取的循环工作，从而能够自行对包装好的危化品进行码垛处理，然后转运后采用自动化的叉车进行转运，从而提高码垛转运效率的同时，降低劳动强度，缩减人工成本，提高安全性，从而克服了的危化品生产中需要对生产的危化品进行转运，然后在生产线转运站台对产品进行码垛装车，现有码垛转运装车的流程全程靠人工完成，人工转运不仅存在较大的安全风险，同时导致操作人员劳动强度大，码垛搬运过程中安全风险大，人工成本较高存在较大的安全隐患的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明危化品全自动一体式码垛运输装置的整体运输示意图；
图2是本发明危化品全自动一体式码垛运输装置的工作流程图；
图3是本发明危化品全自动一体式码垛运输装置的结构示意图；
图4是本发明机械臂本体的结构示意图；
图5是本发明码垛装置的结构示意图；
图6是本发明支撑架的结构示意图；
图7是本发明施压气缸的结构示意图；
图8是本发明搬运架的结构示意图；
图9是本发明驱动气缸的结构示意图；
图中：1-机械臂本体；11-安装座；2-连接头；13-法兰盘；14-定位孔；2-码垛装置；21-支撑架；211-滑槽；212-承托板；213-安装板；24-挡板；215-连接板；216-连接杆；217-穿孔；22-施压气缸；221-固定边；222-固定孔；223-伸缩杆；224-压板；225-外接头；226-转接头；23-搬运架；231-侧板；232-滚轴；233-加强板；234-螺栓孔；24-驱动气缸；241-接管头；242-驱动杆；243-卡头；244-卡口；245-连接孔；3-第一输送装置；4-运输装置；5-第二输送装置。
具体实施方式
为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
实施例：参照图1、图2和图3所示：一种危化品全自动一体式码垛运输装置的使用方法，该使用方法的具体步骤如下：
步骤S1,系统加电后，机械臂本体从工业托盘库内抓取一块托盘放置在第一输送装置的上部，为接下来的机械臂本体码垛成品做准备；
步骤S2,第一输送装置上的输送滚筒启动，输送成品至机械臂本体作业范围内，机械臂本体开始进行成品码垛作业；
步骤S3,机械臂本体成品码垛期间，货物中转车辆携带空托盘到达指定区域，中转站台过渡板放下，使货物中转车辆车厢地板与运输装置中自行走自动升降式无人叉车无垂直高差；
步骤S4,运输装置启动，自动进入货物中转车辆的车厢内将指定位置的空托盘抽出，放置在第一输送装置中输送滚筒的下部；
步骤S5,空托盘到达第一输送装置的输送滚筒的下部后，PLC发出指令中断机械臂本体成品码垛作业，机械臂本体使用二合一复合夹具将空托盘勾放至码垛装置的工业托盘库；
步骤S6,机械手完成将空托盘勾放至码垛装置工业托盘库工作后，继续进行成品码垛作业，同时运输装置中自行走自动升降式无人叉车启动，继续自动进入货物中转车辆的车厢内将指定位置的空托盘抽出，重复上述四至五流程，直至货物中转车辆内空托盘全部抽出放至码垛装置工业托盘库为止；
步骤S7,机械臂本体成品码垛完成后，发出指令第一输送装置的输送滚筒将码垛好的成品及托盘输送至下部，运输装置中自行走自动升降式无人叉车启动将码垛好的成品及托盘叉进至货物中转车辆车厢内指定位置，之后叉车自动退出，为下一次叉送码垛好的成品及托盘做准备，与此同时机械手重复流程一、二的动作；
步骤S8,货物中转车辆车厢装满货物后开出，另一辆携带空托盘的车辆随即到达，重复流程三开始的动作，周而复始，直至生产工作结束。
参照图3所示：一种危化品全自动一体式码垛运输装置,包括机械臂本体1，所述机械臂本体1的输出端安装有用于码垛危化品的码垛装置2，所述机械臂本体1的一侧设置有用于运输单体危化品的第一输送装置3，所述机械臂本体1的另一侧设置有用于运输批次危化品和托盘的第二输送装置5，所述第二输送装置5的端部设置有用于装载搬运批次危化品和托盘的运输装置4；机械臂本体1便于携带码垛装置2对危化品进行搬运和码垛，方便对危化品的安装的进行转运，第一输送装置3便于对危化品进行输送，方便将危化品输送到机械臂本体1附近，从而方便机械臂本体1配合码垛装置2对危化品进行搬运和码垛，第二输送装置5便于将码垛完成的危化品进行运输，从而方便成批次的对危化品进行转运，运输装置4便于对已经码垛完成的批次危化品进行装载，便于对齐进行安全的运输。
参照图4所示：机械臂本体1底端设有安装座11，且机械臂本体1输出端设有连接头2，连接头2底部设有法兰盘13，法兰盘13上均匀的设有若干定位孔14；安装座11便于机械臂本体1的安装和固定，连接头2便于机械臂本体1与码垛装置2连接在一起，便于机械臂本体1与码垛装置2的相互配合使用，法兰盘13和定位孔14便于相互配合，从而方便通过螺栓将码垛装置2与机械臂本体1连接在一起。
参照图5所示：码垛装置2包括支撑架21、施压气缸22、搬运架23和驱动气缸24，支撑架21顶部靠近前端的位置设有施压气缸22，且施压气缸22输出端朝下，码垛装置2底部滑动连接有搬运架23，且码垛装置2底部沿搬运架23后端时驱动气缸24；支撑架21便于安装码垛装置2的各个零部件，便于码垛装置2的使用，施压气缸22便于在搬运架23搬运到货物后对货物进行压紧，使得货物能够稳定在搬运架23上，搬运架23便于对货物进行铲叉，从而方便将货物抬起进行移动，驱动气缸24便于带动搬运架23进行前后移动，从而方便搬运架23进行装卸货物。
参照图6所示：支撑架21外部两侧以及内部两侧均设有一对滑槽211，支撑架21顶部设有承托板212，承托板212前端设有安装板213，且承托板212底面中部设有挡板24，支撑架21沿承托板212后方的位置设有连接板215，连接板215和支撑架21之间通过连接杆216连接在一起，且连接板215中部设有穿孔217；滑槽211便于安装卡持组件，方便卡持组件卡持托盘，方便卡持托盘的机构能够灵活的安装和拆卸，同时滑槽211也便于配合搬运架23，便于搬运架23前后移动，承托板212于机械臂本体1与支撑架21连接在一起，方便支撑架21的安装和使用，安装板213便于安装施压气缸22，方便施压气缸22稳定的运作，挡板24便于对货物进行阻挡，便于搬运架23能够稳定的对货物进行铲叉，方便对货物进行转运和使用，连接板215便于安装驱动气缸24，方便驱动气缸24带动搬运架23前后移动，连接杆216便于将连接板215稳定的与支撑架21连接在一起，便于连接板215稳定的对驱动气缸24进行承托，穿孔217便于驱动气缸24输出端穿过连接板215，方便驱动气缸24的输出端和搬运架23连接在一起。
参照图7所示：施压气缸22两侧设有固定边221，固定边221上均匀的设有若干固定孔222，且施压气缸22输出端设有伸缩杆223，伸缩杆223底端设有压板224，施压气缸22顶端设有外接头225，外接头225顶端设有转接头226；固定边221和固定孔222便于相互配合，从而方便通过螺栓将施压气缸22与安装板213连接在一起，方便施压气缸22的安装和使用，伸缩杆223和压板224便于相互配合，从而方便施压气缸22的输出端能够稳定的压合在货物上，便于货物稳定在搬运架23上，外接头225和转接头226便于配合供气装置，从而方便供气装置驱动施压气缸22运作，便于施压气缸22对货物进行固定和使用。
参照图8所示：搬运架23顶部两侧设有侧板231，侧板231靠近顶端和底端的位置均设有一排滚轴232，搬运及背面均匀的设有若干加强板233，且中部加强板233上设有若干螺栓孔2414；侧板231便于配合滚轴232，从而方便滚轴232卡入滑槽211内部，从而方便搬运架23沿滑槽211前后移动，加强板233便于增强搬运架23的强度，使得搬运架23能够稳定的对货物进行搬运和移动，螺栓孔2414便于搬运架23与气缸输出端连接在一起，便于气缸带动搬运架23前后移动。
参照图9所示：驱动气缸24侧面前后和后端均设有接管头241，且驱动气缸24输出端设有驱动杆242，驱动杆242输出端设有卡头243，卡头243上设有卡口244，且卡头243侧面设有连接孔245；接管头241便于连接导气管，从而方便供气设备驱动整个驱动气缸24，驱动杆242便于与搬运架23连接在一起，从而方便驱动杆242的伸缩来带动搬运架23的前后移动，卡口244便于卡合在加强板233上，方便驱动气缸24与加强板233连接在一起，连接孔245便于螺栓穿过，从而方便通过螺栓将驱动气缸24与输出端搬运架23连接在一起。
本文中所述卡持组件为码垛装置卡持托盘的结构，为现有比较成熟的技术。
工作原理：在使用时首先将包装完成的单体成品的危化品经过第一输送装置3向着机械臂本体1输送，然后使用机械臂本体1将单体成品的危化品均匀码放在工业重载托盘上，如果托盘上的危化品箱子的数量没有达到上限时继续码垛直至危化品箱子在托盘上的数量达到上限，当危化品箱子数量达到上限时装有危化品的箱子以及托盘通过第二输送装置5运输码垛完成的工业重载托盘向着运输装置4移动，然后通过运输装置4将码垛完成的工业重载托盘移动到叉车位置，通过叉车将装有危化品的工业重载托盘装入运输车辆上；之后系统会判断车辆是满载，如果没有满载会继续码垛并往转运车上装载危化品，直至转运车辆满载后转运车辆将危化品运输至库区进行卸货，并将卸货完成后的空托盘装入转运车，转运车将空托盘带到指定的位置，然后由叉车将空托盘卸下并放置在抓取位置，空托盘如果没有卸载完成后会继续卸载，直至卸载完成，卸载完成后的转运车回到装货位置准备再次装货，如此周而复始即实现了转运车辆的满托进车厢和空托抽取的循环工作，从而能够自行对包装好的危化品进行码垛处理，然后转运后采用自动化的叉车进行转运。
以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种危化品全自动一体式码垛运输装置的使用方法，其特征在于，该使用方法的具体步骤如下：
步骤S1,系统加电后，机械臂本体从工业托盘库内抓取一块托盘放置在第一输送装置的上部，为接下来的机械臂本体码垛成品做准备；
步骤S2,第一输送装置上的输送滚筒启动，输送成品至机械臂本体作业范围内，机械臂本体开始进行成品码垛作业；
步骤S3,机械臂本体成品码垛期间，货物中转车辆携带空托盘到达指定区域，中转站台过渡板放下，使货物中转车辆车厢地板与运输装置中自行走自动升降式无人叉车无垂直高差；
步骤S4,运输装置启动，自动进入货物中转车辆的车厢内将指定位置的空托盘抽出，放置在第一输送装置中输送滚筒的下部；
步骤S5,空托盘到达第一输送装置的输送滚筒的下部后，PLC发出指令中断机械臂本体成品码垛作业，机械臂本体使用二合一复合夹具将空托盘勾放至码垛装置的工业托盘库；
步骤S6,机械手完成将空托盘勾放至码垛装置工业托盘库工作后，继续进行成品码垛作业，同时运输装置中自行走自动升降式无人叉车启动，继续自动进入货物中转车辆的车厢内将指定位置的空托盘抽出，重复上述四至五流程，直至货物中转车辆内空托盘全部抽出放至码垛装置工业托盘库为止；
步骤S7,机械臂本体成品码垛完成后，发出指令第一输送装置的输送滚筒将码垛好的成品及托盘输送至下部，运输装置中自行走自动升降式无人叉车启动将码垛好的成品及托盘叉进至货物中转车辆车厢内指定位置，之后叉车自动退出，为下一次叉送码垛好的成品及托盘做准备，与此同时机械手重复流程一、二的动作；
步骤S8,货物中转车辆车厢装满货物后开出，另一辆携带空托盘的车辆随即到达，重复流程三开始的动作，周而复始，直至生产工作结束。
2.根据权利要求1所述的一种危化品全自动一体式码垛运输装置的使用方法，其特征在于，一种危化品全自动一体式码垛运输装置包括机械臂本体，所述机械臂本体的输出端安装有用于码垛危化品的码垛装置，所述机械臂本体的一侧设置有用于运输单体危化品的第一输送装置，所述机械臂本体的另一侧设置有用于运输批次危化品和托盘的第二输送装置，所述第二输送装置的端部设置有用于装载搬运批次危化品和托盘的运输装置。
3.根据权利要求2所述的一种危化品全自动一体式码垛运输装置的使用方法，其特征在于，所述码垛装置支撑架，所述支撑架顶部靠近前端的位置设有施压气缸，所述施压气缸输出端朝下，所述码垛装置底部滑动连接有搬运架，所述码垛装置底部沿搬运架后端时驱动气缸。
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