JP5923278B2 - 切断製品の吸着搬送格納方法及び装置 - Google Patents
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(a)複数の吸着具を備えた吸着搬送手段の吸着搬送装置によって、切断加工された複数の製品を吸着する工程、
(b)前記吸着搬送装置によって吸着された各製品を各製品に対応した製品格納部へ搬送する工程、
(c)各製品に対応した製品格納部へ各製品を搬送する毎に、当該製品格納部に対応した製品のみの吸着を解除して当該製品を当該製品格納部に格納する工程、
の各工程を備えていることを特徴とするものである。
(a)複数の製品を吸着するために、X、Y平面内に複数の吸着具を備え、ワークに対してX、Y、Z軸方向へ相対的に移動自在かつZ軸回りに旋回可能な吸着搬送装置における吸着領域の大きさに対応して前記ワークに予め複数の製品を加工した加工領域へ前記吸着搬送装置を位置決めする工程、
(b)前記加工領域内に加工された複数の製品を、前記複数の吸着具によって吸着する工程、
(c)前記吸着搬送装置によって吸着された各製品を各製品に対応して予め位置決めされている各製品格納部へ搬送する工程、
(d)各製品に対応した製品格納部へ各製品を搬送する毎に、当該製品格納部に対応した製品のみの吸着を解除して当該製品を当該製品格納部に格納する工程、
の各工程を備えていることを特徴とするものである。
板材加工機によって板状のワークに切断加工された複数の製品を吸着するために、X、Y平面に複数の吸着具を備え、ワークに対してX、Y、Z軸方向へ相対的に移動自在かつZ軸回りに旋回可能な吸着搬送装置と、
前記複数の吸着具によって吸着した複数の製品の、前記吸着搬送装置の基準位置に対するX、Y方向の吸着位置データと吸着した各製品の形状寸法データを格納した搬送製品データメモリと、
前記吸着搬送装置のX、Y、Z方向への相対的な移動位置を制御するための移動制御手段と、
各製品に対応して予め位置設定された各製品格納部と、
前記各製品格納部の座標位置データを格納した製品格納部位置データメモリと、
前記製品格納部位置データメモリに格納された位置データと前記搬送製品データメモリに格納されたデータを参照して移動制御手段の制御の下に前記吸着搬送装置をX、Y、Z方向へ相対的に移動し、前記各製品格納部に対応する位置へ前記吸着搬送装置を位置決めしたときに、当該製品格納部に対応した製品のみの吸着を解除すべく前記複数の吸着具の吸着、解除を制御するための吸着具制御手段と、
を備えていることを特徴とするものである。
ネスティング手段によって作成されたネスティングデータを参照して作成された加工プログラムを用いて板材加工機によって板状のワークに切断加工された複数の製品を吸着するために、X、Y平面に複数の吸着具を備え、ワークに対してX、Y、Z軸方向へ相対的に移動自在かつZ軸回りに旋回可能な吸着搬送装置と、
前記吸着搬送装置の吸着領域を示すX、Y方向の吸着領域寸法データ及び当該吸着搬送装置のX、Y軸方向の基準位置に対する前記各吸着具の配置位置を示す配置位置データ並びに前記吸着具の大きさを示す吸着具寸法データを予め格納した吸着データメモリと、
前記ネスティング手段によって作成されたネスティングデータを参照して切断加工されるワーク及び当該ワーク上の製品を表示すると共に、前記吸着データメモリに格納されている吸着搬送装置の吸着領域、吸着具の配置位置及び吸着具の大きさを、表示されたワーク画像に対して重ねて表示するシミュレーション表示手段と、
前記シミュレーション表示手段に表示されたワーク画像に対してシミュレーション表示手段に表示された吸着搬送装置画像を移動位置決めするための操作手段と、
前記ワーク画像に対する吸着搬送装置画像の位置決定を行う位置決定手段と、
上記位置決定手段によって位置決定することによって前記吸着搬送装置に吸着保持される複数の製品の、前記吸着搬送装置の基準位置に対するX、Y方向の吸着位置データと各製品の形状寸法データを格納した搬送製品データメモリと、
前記位置決定手段によって決定された位置へ前記吸着搬送装置を相対的に移動制御すると共に、前記搬送製品データメモリに格納されたデータ及び各製品に対応して予め位置決めしてある各製品格納部の位置データを参照して各製品の搬送位置を移動制御するための移動制御手段と、
前記吸着搬送装置による各製品の吸着、解除を行うために前記各吸着具の吸着、解除を制御するための吸着具制御手段と、
を備えていることを特徴とするものである。
板材加工機によって板状のワークに切断加工された複数の製品を吸着するために、X、Y平面に複数の吸着具を備え、ワークに対してX、Y、Z軸方向へ相対的に移動自在かつZ軸回りに旋回可能な吸着搬送装置と、
前記吸着搬送装置において複数の前記吸着具を配置した吸着領域に対応して、前記ワークに予め複数の製品を加工した加工領域へ前記吸着搬送装置を相対的に移動位置決めするための移動制御手段と、
前記加工領域において前記吸着搬送装置に吸着した複数の製品の、前記吸着搬送装置の基準位置に対するX、Y方向の吸着位置データと各製品の形状寸法データを格納した搬送製品データメモリと、
各製品に対応して予め位置設定された各製品格納部と、
前記各製品格納部の位置データを格納した製品格納部位置データメモリと、
前記搬送製品データメモリに格納されたデータと前記製品格納部位置データメモリに格納されたデータを参照して、前記吸着搬送装置に吸着された各製品を対応した各製品格納部へ搬送すべく前記吸着搬送装置の相対的な移動位置を制御するための前記移動制御手段と、
前記吸着搬送装置を移動制御して、当該吸着搬送装置に吸着した各製品を対応した製品格納部に対して位置決めしたときに、当該製品格納部に対応した製品のみの吸着を解除すべく前記複数の吸着具の吸着、解除を制御するための吸着具制御手段と、
を備えていることを特徴とするものである。
板材加工機によって板状のワークに切断加工された複数の製品を吸着するために、X、Y平面の吸着領域内に複数の吸着具を備えると共にワークに対してX、Y、Z軸方向へ相対的に移動自在かつZ軸回りに旋回可能な吸着搬送装置と、
前記吸着搬送装置における前記吸着領域のX、Y軸方向の大きさを示す吸着領域寸法データと、当該吸着搬送装置におけるX、Y軸方向の基準位置に対する前記各吸着具の配置位置を示す配置位置データと、前記各吸着具の大きさを示す吸着具寸法データとを予め格納した吸着データメモリと、
各製品に対応して予め位置設定された複数の製品格納部と、
前記各製品格納部の配置位置を示す座標位置データを格納した製品格納部位置データメモリと、
板材加工機によって板状のワークに複数の製品の切断加工を行うために、ネスティング手段によって作成されたネスティングデータを格納したネスティングデータメモリと、
板材加工機によって板状のワークに切断加工された複数の製品を前記吸着搬送装置によって吸着するために、前記ワークに対して予め設定された初期吸着位置へ前記吸着搬送装置を相対的に移動位置決めするための移動制御手段と、
前記ネスティングデータメモリに格納されているネスティングデータ内の各製品の形状寸法データを参照して各製品の面積を演算する面積演算手段と、
前記初期吸着位置へ前記吸着搬送装置を相対的に移動位置決めして複数の製品を吸着するときに、前記面積演算手段によって演算した面積内に位置する前記吸着具の数を判別する吸着具数判別手段と、
前記吸着具数判別手段によって判別された複数の吸着具のみによって吸着を行い、その他の吸着具の吸着を解除すべく前記複数の吸着具の吸着、解除の制御を行う吸着具制御手段と、
前記吸着搬送装置に吸着した複数の製品の、前記吸着搬送装置の基準位置に対するX、Y軸方向の吸着位置データと吸着した各製品の形状寸法データとを格納した搬送製品データメモリと、
前記製品格納部位置データメモリに格納された各製品格納部の位置データと、前記搬送製品データメモリに格納された各製品の吸着位置データ及び形状寸法データを参照して、前記移動制御手段の制御の下に前記各製品格納部に対応した位置へ前記吸着搬送装置を相対的に移動位置決めしたときに、当該製品格納部に対応した製品のみの吸着を解除すべく前記吸着具の吸着、解除の制御を行う前記吸着具制御手段と、
を備えていることを特徴とするものである。
前記製品格納部位置データメモリには、前記各製品格納部に格納する各製品の方向性を示す製品方向性データを含み、前記搬送製品データメモリには、前記吸着搬送装置に吸着した各製品の方向性を示す製品方向性データを含み、前記各製品格納部に前記吸着搬送装置に吸着した各製品をそれぞれ格納するときに、前記製品格納部位置データに含まれた製品方向性データの方向性と前記搬送製品データメモリに含まれた製品方向性データの方向性とを一致させるべく前記吸着搬送装置の旋回動作を制御する旋回動作制御手段を備えていることを特徴とするものである。
3 製品格納装置
5 吸着搬送手段(産業用ロボット)
19A〜19E 製品パレット(製品格納部)
33 製品ハンド(吸着搬送装置)
39 吸着具
49A〜49D 製品(パーツ)
53 ネスティング手段
55 自動プログラミング装置
57,71 演算手段
59 ネスティングデータメモリ
61 レーザ加工機制御手段(レーザ加工機用NC装置)
63 シミュレーション装置
65 シミュレーション表示手段
67 吸着データメモリ
69 吸着領域
69A〜69G 配置位置
73 吸着搬送装置の移動制御手段(ロボットコントローラ)
75 吸着具制御手段
77 操作手段
79 決定手段
80 配置位置データメモリ
81,85 搬送製品データメモリ
83 位置決め位置データメモリ(配置位置データメモリ)
87 製品格納部位置データメモリ
89 軸動作制御メモリ
91 軸制御手段
93 旋回動作制御手段
Claims (10)
- 板材加工機によって板状のワークに切断加工された複数の製品を各製品に対応した製品格納部へ吸着搬送格納する方法であって、
(a)複数の吸着具を備えた吸着搬送手段の吸着搬送装置によって、切断加工された複数の製品を吸着する工程、
(b)前記吸着搬送装置によって吸着された各製品を各製品に対応した製品格納部へ搬送する工程、
(c)各製品に対応した製品格納部へ各製品を搬送する毎に、当該製品格納部に対応した製品のみの吸着を解除して当該製品を当該製品格納部に格納する工程、
の各工程を備えていることを特徴とする切断製品の吸着搬送格納方法。 - 請求項1に記載の切断製品の吸着搬送格納方法であって、前記吸着搬送装置による複数の製品の吸着は、1枚のワークに対する複数の製品の切断加工が全て終了した後に行われることを特徴とする切断製品の吸着搬送格納方法。
- 請求項1に記載の切断製品の吸着搬送格納方法において、前記吸着搬送装置による複数の製品の吸着は、1枚のワークにおける所定領域内の複数の製品の切断加工が終了し、前記所定領域外の複数の製品の切断加工の継続中に、前記所定領域内の複数の製品の吸着を行うことを特徴とする切断製品の吸着搬送格納方法。
- 板材加工機によって板状のワークに切断加工された複数の製品を各製品に対応した格納部へ吸着搬送格納する方法であって、
(a)複数の製品を吸着するために、X、Y平面内に複数の吸着具を備え、ワークに対してX、Y、Z軸方向へ相対的に移動自在かつZ軸回りに旋回可能な吸着搬送装置における吸着領域の大きさに対応して前記ワークに予め複数の製品を加工した加工領域へ前記吸着搬送装置を位置決めする工程、
(b)前記加工領域内に加工された複数の製品を、前記複数の吸着具によって吸着する工程、
(c)前記吸着搬送装置によって吸着された各製品を各製品に対応して予め位置決めされている各製品格納部へ搬送する工程、
(d)各製品に対応した製品格納部へ各製品を搬送する毎に、当該製品格納部に対応した製品のみの吸着を解除して当該製品を当該製品格納部に格納する工程、
の各工程を備えていることを特徴とする切断製品の吸着搬送格納方法。 - 請求項1〜4のいずれかに記載の切断製品の吸着搬送格納方法において、同一形状寸法の同一製品を同一の製品格納部に格納する際に、前記吸着搬送手段において吸着搬送装置を水平に旋回し、製品の方向性をほぼ同一方向に揃えて積み重ねることを特徴とする切断製品の吸着搬送格納方法。
- 板材加工機によって板状のワークに切断加工された複数の製品を各製品に対応した製品格納部へ搬送格納するための切断製品の吸着搬送格納装置であって、
板材加工機によって板状のワークに切断加工された複数の製品を吸着するために、X、Y平面に複数の吸着具を備え、ワークに対してX、Y、Z軸方向へ相対的に移動自在かつZ軸回りに旋回可能な吸着搬送装置と、
前記複数の吸着具によって吸着した複数の製品の、前記吸着搬送装置の基準位置に対するX、Y方向の吸着位置データと吸着した各製品の形状寸法データを格納した搬送製品データメモリと、
前記吸着搬送装置のX、Y、Z方向への相対的な移動位置を制御するための移動制御手段と、
各製品に対応して予め位置設定された各製品格納部と、
前記各製品格納部の座標位置データを格納した製品格納部位置データメモリと、
前記製品格納部位置データメモリに格納された位置データと前記搬送製品データメモリに格納されたデータを参照して移動制御手段の制御の下に前記吸着搬送装置をX、Y、Z方向へ相対的に移動し、前記各製品格納部に対応する位置へ前記吸着搬送装置を位置決めしたときに、当該製品格納部に対応した製品のみの吸着を解除すべく前記複数の吸着具の吸着、解除を制御するための吸着具制御手段と、
を備えていることを特徴とする切断製品の吸着搬送格納装置。 - 板材加工機によって板状のワークに切断加工された複数の製品を各製品に対応した製品格納部へ搬送格納するための切断製品の吸着搬送格納装置であって、
ネスティング手段によって作成されたネスティングデータを参照して作成された加工プログラムを用いて板材加工機によって板状のワークに切断加工された複数の製品を吸着するために、X、Y平面に複数の吸着具を備え、ワークに対してX、Y、Z軸方向へ相対的に移動自在かつZ軸回りに旋回可能な吸着搬送装置と、
前記吸着搬送装置の吸着領域を示すX、Y方向の吸着領域寸法データ及び当該吸着搬送装置のX、Y軸方向の基準位置に対する前記各吸着具の配置位置を示す配置位置データ並びに前記吸着具の大きさを示す吸着具寸法データを予め格納した吸着データメモリと、
前記ネスティング手段によって作成されたネスティングデータを参照して切断加工されるワーク及び当該ワーク上の製品を表示すると共に、前記吸着データメモリに格納されている吸着搬送装置の吸着領域、吸着具の配置位置及び吸着具の大きさを、表示されたワーク画像に対して重ねて表示するシミュレーション表示手段と、
前記シミュレーション表示手段に表示されたワーク画像に対してシミュレーション表示手段に表示された吸着搬送装置画像を移動位置決めするための操作手段と、
前記ワーク画像に対する吸着搬送装置画像の位置決定を行う位置決定手段と、
上記位置決定手段によって位置決定することによって前記吸着搬送装置に吸着保持される複数の製品の、前記吸着搬送装置の基準位置に対するX、Y方向の吸着位置データと各製品の形状寸法データを格納した搬送製品データメモリと、
前記位置決定手段によって決定された位置へ前記吸着搬送装置を相対的に移動制御すると共に、前記搬送製品データメモリに格納されたデータ及び各製品に対応して予め位置決めしてある各製品格納部の位置データを参照して各製品の搬送位置を移動制御するための移動制御手段と、
前記吸着搬送装置による各製品の吸着、解除を行うために前記各吸着具の吸着、解除を制御するための吸着具制御手段と、
を備えていることを特徴とする切断製品の吸着搬送格納装置。 - 板材加工機によって板状のワークに切断加工された複数の製品を各製品に対応した製品格納部へ搬送格納するための切断製品の吸着搬送格納装置であって、
板材加工機によって板状のワークに切断加工された複数の製品を吸着するために、X、Y平面に複数の吸着具を備え、ワークに対してX、Y、Z軸方向へ相対的に移動自在かつZ軸回りに旋回可能な吸着搬送装置と、
前記吸着搬送装置において複数の前記吸着具を配置した吸着領域に対応して、前記ワークに予め複数の製品を加工した加工領域へ前記吸着搬送装置を相対的に移動位置決めするための移動制御手段と、
前記加工領域において前記吸着搬送装置に吸着した複数の製品の、前記吸着搬送装置の基準位置に対するX、Y方向の吸着位置データと各製品の形状寸法データを格納した搬送製品データメモリと、
各製品に対応して予め位置設定された各製品格納部と、
前記各製品格納部の位置データを格納した製品格納部位置データメモリと、
前記搬送製品データメモリに格納されたデータと前記製品格納部位置データメモリに格納されたデータを参照して、前記吸着搬送装置に吸着された各製品を対応した各製品格納部へ搬送すべく前記吸着搬送装置の相対的な移動位置を制御するための前記移動制御手段と、
前記吸着搬送装置を移動制御して、当該吸着搬送装置に吸着した各製品を対応した製品格納部に対して位置決めしたときに、当該製品格納部に対応した製品のみの吸着を解除すべく前記複数の吸着具の吸着、解除を制御するための吸着具制御手段と、
を備えていることを特徴とする切断製品の吸着搬送格納装置。 - 板材加工機によって板状のワークに切断加工された複数の製品を各製品に対応した製品格納部へ搬送格納するための切断製品の吸着搬送格納装置であって、
板材加工機によって板状のワークに切断加工された複数の製品を吸着するために、X、Y平面の吸着領域内に複数の吸着具を備えると共にワークに対してX、Y、Z軸方向へ相対的に移動自在かつZ軸回りに旋回可能な吸着搬送装置と、
前記吸着搬送装置における前記吸着領域のX、Y軸方向の大きさを示す吸着領域寸法データと、当該吸着搬送装置におけるX、Y軸方向の基準位置に対する前記各吸着具の配置位置を示す配置位置データと、前記各吸着具の大きさを示す吸着具寸法データとを予め格納した吸着データメモリと、
各製品に対応して予め位置設定された複数の製品格納部と、
前記各製品格納部の配置位置を示す座標位置データを格納した製品格納部位置データメモリと、
板材加工機によって板状のワークに複数の製品の切断加工を行うために、ネスティング手段によって作成されたネスティングデータを格納したネスティングデータメモリと、
板材加工機によって板状のワークに切断加工された複数の製品を前記吸着搬送装置によって吸着するために、前記ワークに対して予め設定された初期吸着位置へ前記吸着搬送装置を相対的に移動位置決めするための移動制御手段と、
前記ネスティングデータメモリに格納されているネスティングデータ内の各製品の形状寸法データを参照して各製品の面積を演算する面積演算手段と、
前記初期吸着位置へ前記吸着搬送装置を相対的に移動位置決めして複数の製品を吸着するときに、前記面積演算手段によって演算した面積内に位置する前記吸着具の数を判別する吸着具数判別手段と、
前記吸着具数判別手段によって判別された複数の吸着具のみによって吸着を行い、その他の吸着具の吸着を解除すべく前記複数の吸着具の吸着、解除の制御を行う吸着具制御手段と、
前記吸着搬送装置に吸着した複数の製品の、前記吸着搬送装置の基準位置に対するX、Y軸方向の吸着位置データと吸着した各製品の形状寸法データとを格納した搬送製品データメモリと、
前記製品格納部位置データメモリに格納された各製品格納部の位置データと、前記搬送製品データメモリに格納された各製品の吸着位置データ及び形状寸法データを参照して、前記移動制御手段の制御の下に前記各製品格納部に対応した位置へ前記吸着搬送装置を相対的に移動位置決めしたときに、当該製品格納部に対応した製品のみの吸着を解除すべく前記吸着具の吸着、解除の制御を行う前記吸着具制御手段と、
を備えていることを特徴とする切断製品の吸着搬送格納装置。 - 請求項6、8、9のいずれかに記載の切断製品の吸着搬送格納装置であって、
前記製品格納部位置データメモリには、前記各製品格納部に格納する各製品の方向性を示す製品方向性データを含み、前記搬送製品データメモリには、前記吸着搬送装置に吸着した各製品の方向性を示す製品方向性データを含み、前記各製品格納部に前記吸着搬送装置に吸着した各製品をそれぞれ格納するときに、前記製品格納部位置データに含まれた製品方向性データの方向性と前記搬送製品データメモリに含まれた製品方向性データの方向性とを一致させるべく前記吸着搬送装置の旋回動作を制御する旋回動作制御手段を備えていることを特徴とする切断製品の吸着搬送格納装置。
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