JP2021048925A - 縫製システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業者の作業負担の軽減を実現する。【解決手段】裁断装置２０により裁断処理されたシート材料Ｓから縫製が行われるパーツＰを取り上げて縫製用のテンプレート７０に搬送する搬送装置３０と、テンプレート７０を保持してパーツＰに対して縫製を行うミシン６０とを備え、搬送装置３０は、縫製を終えたパーツＰをテンプレート７０から取り上げて規定の搬出先への搬出をも行う。これにより、縫製作業に加えて、裁断済みのパーツのテンプレートへの搬入と、縫製済みのパーツの搬出も行う。【選択図】図１

Description

本発明は、裁断された被縫製物の縫製を行う縫製システムに関する。

いわゆる電子サイクル縫いミシンは、布保持枠に生地をセットすると、予め、設定された縫製パターンに従って布保持枠の送りを行う、自動的に縫製を行うことにより、作業者負担の軽減を実現していた（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１７−６５９０号公報

しかしながら、特許文献１のミシンは、縫製作業については作業者の負担軽減が図られているが、縫製作業は製造工程の一部に過ぎず、作業者は未だ多くの作業に従事しなければならず、作業負担の軽減が十分とはいえなかった。

本発明は、作業者のさらなる作業負担の軽減を実現することをその目的とする。

請求項１記載の発明は、縫製システムにおいて、
裁断装置によりシート材料から裁断処理されたパーツを取り上げて縫製用のテンプレートに搬送する搬送装置と、
前記テンプレートを保持して前記パーツに対して縫製を行うミシンとを備え、
前記搬送装置は、縫製を終えた前記パーツを前記テンプレートから取り上げて規定の搬出先への搬出をも行うことを特徴とする。

請求項２記載の発明は、請求項１記載の縫製システムにおいて、
前記裁断装置から裁断データの一部又は全部を取得し、当該裁断データに基づく前記パーツを特定する情報を前記搬送装置に送る中継端末を備え、
前記搬送装置は、同一平面上に点在する複数のピックアップヘッドを有するピックアップ装置を有し、前記パーツを特定する情報により、複数の前記ピックアップヘッドの中から一部を選択して前記パーツの取り上げを行うことを特徴とする。

請求項３記載の発明は、請求項２記載の縫製システムにおいて、
前記ピックアップ装置は、
前記ピックアップヘッドを支持する第一フレーム及び第二フレームと、
第一フレームと第二フレームの間隔を調整可能な伸縮機構とを備え、
前記パーツを特定する情報に対応して、第一フレームと第二フレームの間隔を調整することを特徴とする。

請求項４記載の発明は、請求項２又は３記載の縫製システムにおいて、
複数の前記ピックアップヘッドに、吸引力を生じさせる空気流量を検出する流量センサを設け、
前記搬送装置は、前記流量センサの検出流量から前記テンプレートに対する前記パーツの搬送不良の有無を判定することを特徴とする。

請求項５記載の発明は、請求項４記載の縫製システムにおいて、
前記テンプレートは、縫製パターンを特定する情報を記憶する記憶部を備えており、
前記搬送装置は、前記テンプレートに対する前記パーツの搬送不良と判定した場合に前記テンプレートの前記記憶部に搬送不良の判定結果を記録する判定結果記録部を備えることを特徴とする。

請求項６記載の発明は、請求項１から５のいずれか一項に記載の縫製システムにおいて、
前記テンプレートに前記パーツが配置される作業位置と前記ミシンに前記テンプレートを供給する供給位置と前記テンプレートから前記パーツを搬出する搬出位置とを有し、これらのいずれかに複数の前記テンプレートを移送する移送機構を備えることを特徴とする。

請求項７記載の発明は、請求項６に記載の縫製システムにおいて、
前記テンプレートは、下板と、当該下板に対して起伏回動可能に支持されている押さえ板とを備え、
前記移送機構は、前記作業位置から前記供給位置に移送される際に、前記起伏状態の前記押さえ板に当接して倒す伏臥バーを備えることを特徴とする。

請求項８記載の発明は、請求項１から７のいずれか一項に記載の縫製システムにおいて、
前記搬送装置は、前記パーツの表裏を反転させる反転装置を備えることを特徴とする。

本発明は、作業者のさらなる作業負担の軽減を実現することが可能となる。

発明の実施形態である縫製システムの全体構成を示す斜視図である。 縫製システムの平面図である。 裁断が行われたシート材料の平面図である。 テンプレートの平面図である。 テンプレートの側面図である。 先端ツールの平面図である。 ピックアップ装置の概略ブロック図である。 反転装置の平面図である。 移送機構の平面図である。 縫製システムの各構成の各種データ、各種指令の流れを示す構成図である。

［縫製システムの全体構成］
以下、本発明の実施の形態である縫製システム１００について図面に基づいて説明する。図１は縫製システム１００の全体構成を示す斜視図、図２は平面図である。
縫製システム１００は、裁断装置２０により裁断処理されたシート材料Ｓから縫製が行われるパーツＰを取り上げて縫製用のテンプレート７０に搬送する搬送装置３０と、テンプレート７０を保持してパーツＰに対して縫製を行うミシン６０と、上記各構成の連携を図る中継端末８０（図１では図示略）とを備えている。
裁断装置２０、搬送装置３０及びミシン６０は、水平方向に一列に並んで配置されており、当該並び方向をＹ軸方向、水平且つＹ軸方向に直交する方向をＸ軸方向、鉛直上下方向をＺ軸方向とする。

なお、パーツＰは、サイズや形状ごとに区別して説明する必要がある場合にはＰ１，Ｐ２，Ｐ３，…のように個別の符号を付するが、特に区別する必要がない場合には、共通する符号Ｐを使用する。
また、本実施形態の縫製システム１００では、各種のサイズごとにペアとなるパーツＰ同士を縫い合わせて新たなパーツを形成する場合を例示するが、これに限らず、裁断後に被縫製物の縫製を行うあらゆる種類の縫製作業を行うことが可能である。

［裁断装置］
裁断装置２０は、裁断が行われるシート材料Ｓを載置する裁断ステージ２１と、裁断処理が行われたシート材料ＳからパーツＰを取り上げる作業が行われる作業ステージ２２と、裁断を行うメスを搭載した裁断ヘッド２３と、裁断ヘッド２３をＸ−Ｙ平面に沿って任意に移動させる移動機構２４と、裁断装置２０の各部を制御する制御部２５（図１０参照）とを備えている。

裁断ステージ２１と作業ステージ２２とは、いずれも上面が平坦であって互いに同じ高さに設定されている。
そして、裁断ステージ２１の上面と作業ステージ２２の上面とは、ベルトコンベア機構の搬送ベルトで構成されており、いずれも、上面に載置されたシート材料ＳをＹ軸方向に沿って搬送することができる。これにより、裁断ステージ２１の上面のベルトと作業ステージ２２の上面のベルトとを同じ速度で駆動させることにより、裁断ステージ２１の上面に載置されたシート材料Ｓを裁断ステージ２１から作業ステージ２２に受け渡すように搬送することが可能である。

裁断ヘッド２３は、図示しないメスを下方に向けた状態で支持しており、その移動方向に沿ってシート材料Ｓを裁断することができる。
移動機構２４は、裁断ヘッド２３をＸ軸方向に沿って移動可能に支持するレール２４１と、レール２４１上の裁断ヘッド２３のＸ軸方向の移動駆動源となる図示しないＸ軸モーターと、裁断ヘッド２３のＹ軸方向の移動駆動源となる図示しないＹ軸モーターとを備えている。

Ｘ軸モーターは、レール２４１に内蔵された、例えば、ボールネジ機構やベルト機構等の直動動作機構を介してヘッド２３にＸ軸方向に沿った移動動作を付与する。
Ｙ軸モーターは、裁断ステージ２１に内蔵された、例えば、ボールネジ機構やベルト機構等の直動動作機構を介してレール２４１にＹ軸方向に沿った移動動作を付与する。

裁断装置２０の制御部２５は、外部のＣＡＤ(computer-aided design)システムからシート材料Ｓに対して形成すべき複数のパーツＰの配置、サイズ、形状、向き等の情報が含まれた裁断データを取得し、それを移動機構２４の制御のための裁断制御情報に変換して当該移動機構２４の動作制御を実行する。
また、裁断装置２０の制御部２５は、通信ケーブルを介して中継端末８０に接続されており、取得した裁断データに含まれるシート材料Ｓに対して形成すべき複数のパーツＰの配置、サイズ、形状、向き等を含むパーツ情報（パーツを特定する情報）を中継端末８０に送信する。
また、前述した裁断ステージ２１と作業ステージ２２のそれぞれのベルトコンベア機構の駆動源となるモーターは、いずれもエンコーダーによりその動作量が検出され、制御部２５に入力している。

［ミシン］
ミシン６０は、いわゆる電子サイクル縫いミシンであり、縫い針の上下動により縫製を行う本体部６１と、前述したテンプレート７０を保持してＸ−Ｙ平面に沿って任意に移動位置決めする移動機構６２と、作業台６３と、ミシン６０を制御するコントローラ６４（図１０参照）とを備えている。
本体部６１は、縫い針の上下動機構と、釜機構等の周知のミシンが有する構成と同一である。
作業台６３は、上面がＸ−Ｙ平面に沿って水平となっており、上面においてパーツＰの縫製作業が行われる。

移動機構６２は、テンプレート７０を着脱可能に保持する保持部と、保持部のＸ軸方向の移動駆動源となるＸ軸モーターと、保持部のＹ軸方向の移動駆動源となるＹ軸モーターとを備えている。
Ｘ軸モーターは、例えば、ボールネジ機構やベルト機構等の直動動作機構を介して保持部及びテンプレート７０にＸ軸方向に沿った移動動作を付与する。
Ｙ軸モーターは、例えば、ボールネジ機構やベルト機構等の直動動作機構を介して保持部及びテンプレート７０にＹ軸方向に沿った移動動作を付与する。
保持部は、エアシリンダーやソレノイド等のアクチュエーターにより進退可能な連結ピンをテンプレート７０に設けられた連結孔に挿抜して、テンプレート７０の着脱を可能とする。

コントローラ６４は、複数種類のテンプレート７０に対応する複数の縫製パターンデータを記憶しており、当該縫製パターンデータに従って移動機構６２の動作制御を実行する。
また、作業台６３の角部には、後述するテンプレート７０のＩＣタグ７３に対してデータの読み取り及び書き込みを行う記録部としてのタグリーダーライター６５（図９参照）が設けられている。

［シート材料及びテンプレート］
シート材料Ｓは、前述したように、ＣＡＤデータに基づく裁断制御情報に従って裁断が行われる。図３は、裁断が行われたシート材料Ｓの平面図である。
ここでは、複数のパーツＰ１〜Ｐ１２が一枚のシート材料Ｓから切り出される場合を例示する。
パーツＰ１とＰ２とは対をなしており、これらは互いに貼り合わせる縫製が行われる。また、パーツＰ３とＰ４と、パーツＰ５とＰ６についても同様である。
また、パーツＰ７〜Ｐ１２は、パーツＰ１〜Ｐ６と同様の関係にあり、なおかつ、パーツＰ１〜Ｐ６はＬサイズ（大型サイズ）、パーツＰ７〜Ｐ１２はＳサイズ（小型サイズ）にサイズ設定されている。
各パーツＰ１〜Ｐ１２は、シート材料Ｓに対する配置が全てＣＡＤデータによって定められている。

図４はテンプレート７０の平面図、図５は側面図である。
テンプレート７０は、被縫製物であるパーツＰが載置される下板７１と、当該下板７１に対して起伏回動可能に支持されている押さえ板７２とを備えており、押さえ板７２が倒れて下板７１と平行になると、パーツＰを挟持して保持する構造となっている。また、パーツＰの保持状態において、下板７１と押さえ板７２の双方には、重合する配置で縫製パターンに応じた開口部７１１〜７１３（７２１〜７２３）が形成されており、縫製の際に針落ち位置の近傍を押さえることができるようになっている。

テンプレート７０は、複数種類の縫製パターンデータに個別に対応して複数種類用意されている。ここでは、ＬサイズのパーツＰ１とＰ２、パーツＰ３とＰ４、パーツＰ５とＰ６を規定の位置に配置して互いに縫着する縫製パターンデータと、ＳサイズのパーツＰ７とＰ８、パーツＰ９とＰ１０、パーツＰ１１とＰ１２を規定の位置に配置して互いに縫着する縫製パターンデータとにそれぞれ対応する二枚のテンプレート７０を使用する場合を例示する。
なお、このように、テンプレート７０は、縫製パターンデータに個別に対応して設計されているので、図４に示すように、当該テンプレート７０が対応する縫製パターンデータを特定するための識別ＩＤやパターンデータナンバー等を示すデータ（縫製パターンを特定する情報）が記憶されたRFID（radio frequency identifier）のような記憶部としてのＩＣタグ７３が装備されている。

搬送装置３０は、後述する作業位置Ｄ１に配置されたテンプレート７０に対して、下板７１の開口部７１１に位置決めしてＬサイズのパーツＰ１とＰ２（又はＰ７とＰ８）とを重ねて載置し、開口部７１２に位置決めしてＬサイズのパーツＰ３とＰ４（又はＰ９とＰ１０）とを重ねて載置し、開口部７１３に位置決めしてＬサイズのパーツＰ５とＰ６（又はＰ１１とＰ１２）とを重ねて載置する。

［搬送装置］
搬送装置３０は、裁断装置２０からパーツＰを取り上げるピックアップ装置４０と、パーツＰの表裏を反転する反転装置３５と、各テンプレート７０を移送する移送機構５０と、搬送装置３０の各構成を制御するコントローラ３１とを備えている。

［搬送装置：ピックアップ装置］
ピックアップ装置４０は、Ｙ軸方向について、裁断装置２０と移送機構５０との間に配置されている。
ピックアップ装置４０は、土台となるベース４１と、ベース４１にＺ軸回りに回動可能に支持された第一アーム４２と、第一アーム４２によりＺ軸回りに回動可能に支持された第二アーム４３と、第二アーム４３によりＺ軸方向に沿って昇降可能且つＺ軸回りに回動可能に支持された先端ツール４４とを備えるスカラ型ロボットの構造を有している。なお、ピックアップ装置４０は、スカラ型に限定されず、多関節型やＸＹＺ直動型等の他の形態のロボットであっても良い。

ピックアップ装置４０は、上記構成により平面視で可動領域Ｒの範囲内において任意の位置及び任意の高さで先端ツール４４を位置決めし、Ｚ軸回りに任意の角度に向けることができる。

図６は先端ツール４４の平面図、図７はピックアップ装置４０の概略ブロック図である。
図示のように先端ツール４４は、フレーム４４１と、フレーム４４１から下方に向けて設けられた複数のピックアップヘッド４４２とを備えている。
フレーム４４１は、平面視でＸ軸方向について対称に形成された第一フレーム４４１aとダ第二フレーム４４１ｂにそれぞれ四つずつのピックアップヘッド４４２が支持され、Ｘ軸方向中央に二つのピックアップヘッド４４２が支持されている。なお、これらの合計十個のピックアップヘッド４４２は、フレーム４４１の図形上の重心位置を中心にＺ軸回りに旋回移動させることができる。なお、上記説明及び図６の記載では、説明の便宜上、Ｘ軸方向を基準として先端ツール４４の各構成の配置を説明したが、Ｚ軸回りに旋回した場合にはこの限りでない。

各ピックアップヘッド４４２は、ポンプやイジェクター等の負圧源４４３とホースで接続された吸引ノズルからなり、先端でパーツＰを接触吸引してピックアップを行う。なお、ピックアップヘッド４４２は、接触吸引式に限らず、半径方向外側にエアーを吹き出して中央部に負圧を発生させる非接触側吸引式でも良いし、把持式、針刺し式等、パーツＰの材質に適したあらゆるタイプのピックアップヘッドを使用することができる。

各ピックアップヘッド４４２には、電磁弁４４４が設けられ、個別に吸引状態を停止することができる。各ピックアップヘッド４４２の電磁弁４４４は、コントローラ３１により制御される。
また、各ピックアップヘッド４４２には、流量センサ４４５が設けられており各ピックアップヘッド４４２における吸気流量を個別に検出することができる。各流量センサ４４５の検出信号はコントローラ３１に入力される。

コントローラ３１は、先端ツール４４で各パーツＰ１〜Ｐ１２をピックアップする場合、パーツ形状に応じて吸着可能な位置にある一部のピックアップヘッド４４２のみが吸着可能状態となるように各電磁弁４４４を制御する。これにより、パーツＰから外れる一部のピックアップヘッド４４２については吸着停止状態となり、必要なピックアップヘッド４４２のみによる効率的な吸着を行うことができる。
十個あるピックアップヘッド４４２の内、いずれのピックアップヘッド４４２が、パーツ形状に応じて吸着可能な位置にあるかの判断は、コントローラ３１が中継端末８０から取得するパーツ情報に含まれるパーツＰの形状及びサイズから、各ピックアップヘッド４４２の配置と照合して判断する構成としても良いし、予め各パーツＰ１〜Ｐ１２ごとに使用すべきピックアップヘッド４４２を定めた対応テーブルデータを保有し、これを参照して決定する構成としてもよい。
また、第一フレーム４４１ａと第二フレーム４４１ｂとの間にエアシリンダー４４６，４４７（或いはモーター等）の駆動源を設け、第一フレーム４４１ａと第二フレーム４４１ｂの間隔を段階的に又は任意に調整可能な伸縮機構を設け、フレーム４４１をパーツ情報に含まれるパーツＰの形状及びサイズに合わせて最適な大きさに変更できる構成としても良い。

［搬送装置：反転装置］
図８は反転装置３５の平面図である。
反転装置３５は、Ｙ軸方向について、裁断装置２０と移送機構５０との間であって、Ｘ軸方向についてピックアップ装置４０の隣に配置されている。
前述したように、複数のパーツＰ１〜Ｐ１２は、いずれも対となって重ねられた状態で互いの縫着が行われる。一方、シート材料Ｓは、表面と裏面とが決まっており、最終的な完成品の状態では、裏面が目に触れる位置に現れないように縫製を行う必要がある。
このため、対となるパーツＰは、互いに裏面が対向するように貼り合わせ縫製を行う必要がある。

そして、シート材料Ｓから各パーツＰ１〜Ｐ１２を裁断した直後の状態では、全パーツＰ１〜Ｐ１２が表面（又は裏面）を上に向けた状態となっている。
従って、対の一方のパーツＰ２，Ｐ４，Ｐ６，Ｐ８，Ｐ１０，Ｐ１２については、裁断装置２０からテンプレート７０まで搬送する際に、その途中で反転装置３５を経由して、シート材料Ｓの表裏を反転させている。

反転装置３５は、図８に示すように、パーツＰの搬送方向上流側に配置される第一の吸着板３６と、パーツＰの搬送方向下流側に配置される第二の吸着板３７と、第一の吸着板３６を反転回動させる回動モーター３８とを備えている。
第一の吸着板３６と第二の吸着板３７とは、同じサイズの矩形であり、Ｘ軸回りに回動可能なヒンジ３９によって連結されている。

また、第一の吸着板３６の吸着面３６１と第二の吸着板３７の吸着面３７１には、いずれも、パーツＰを吸着するための吸引口３６２，３７２が点在している。
第一の吸着板３６の各吸引口３６２は、電磁弁を介して吸引源となるポンプやイジェクターに接続されており、全吸引口３６２は、一括的に、吸引状態と吸引停止状態とを切り替えることができる。
第二の吸着板３７の各吸引口３７２も、電磁弁を介して吸引源となるポンプやイジェクターに接続されており、全吸引口３７２も、一括的に、吸引状態と吸引停止状態とを切り替えることができる。
第一の吸着板３６の電磁弁と第二の吸着板３７の電磁弁は、コントローラ３１によりそれぞれ個別に制御される。

そして、回動モーター３８は、ヒンジ３９を介して第一の吸着板３６を回動させ、第一の吸着板３６の吸着面３６１と第二の吸着板３７の吸着面３７１とが上を向いた待機状態と、第一の吸着板３６の吸着面３６１と第二の吸着板３７の吸着面３７１とが近接対向する反転状態とに切り替えることができる。

コントローラ３１は、反転装置３５を待機状態として、第一の吸着板３６の電磁弁により第一の吸着板３６の吸引口３６２のみを吸引状態としてパーツＰを吸着させる。
そして、回動モーター３８により第一の吸着板３６を回動させて反転状態にした後、第一の吸着板３６の吸引口３６２を吸引停止状態、第二の吸着板３７の吸引口３７２を吸引状態とする。さらに、第一の吸着板３６を回動させて待機状態に戻すことにより、第二の吸着板３７の吸着面に表裏が反転されたパーツＰが吸着保持された状態となる。この状態で、第二の吸着板３７の電磁弁を吸引停止状態に切り替えて反転されたパーツＰをピックアップ装置４０にピックアップさせる。

［搬送装置：移送機構］
図９は移送機構５０の平面図である。
移送機構５０は、ピックアップ装置４０がテンプレート７０にパーツＰを配置する作業位置Ｄ１と、ミシン６０にテンプレート７０を供給する供給位置Ｄ２と、縫製完了後にミシン６０から戻される返却位置Ｄ３と、テンプレート７０からパーツＰを搬出する搬出位置Ｄ４とに順番にテンプレート７０を移送する。

移送機構５０は、テンプレート７０を載置する載置台５１と、作業位置Ｄ１から供給位置Ｄ２にテンプレート７０を移送する第一移送部５２と、返却位置Ｄ３から搬出位置Ｄ４にテンプレート７０を移送する第二移送部５３と、搬出位置Ｄ４から作業位置Ｄ１にテンプレート７０を移送する第三移送部５４と、作業位置Ｄ１に位置するテンプレート７０のＩＣタグ７３に対してデータの読み取り及び書き込みを行う判定結果記録部としてのタグリーダーライター５５とを備えている。

載置台５１は、Ｘ−Ｙ平面に沿った載置面を備え、当該載置面上には、Ｙ軸方向における一端側（裁断装置２０側）にＸ軸方向に隣接して作業位置Ｄ１と搬出位置Ｄ４とが設定されている。また、載置台５１の載置面上のＹ軸方向における他端側（ミシン６０側）にＸ軸方向に隣接して供給位置Ｄ２と返却位置Ｄ３とが設定されている。
また、作業位置Ｄ１と供給位置Ｄ２とがＹ軸方向に隣接し、返却位置Ｄ３と搬出位置Ｄ４とがＹ軸方向に隣接している。
なお、作業位置Ｄ１と搬出位置Ｄ４とは、前述したピックアップ装置４０の可動領域Ｒ内に位置している。

第一移送部５２は、載置台５１に設けられ、載置面上から出没可能な連結ピンと、連結ピンを介してＹ軸方向のミシン６０側にテンプレート７０を牽引する牽引機構とを有する。
連結ピンは、テンプレート７０の下板７１に形成された図示しない受け穴に挿入可能であり、エアシリンダーやソレノイド等のアクチュエーターにより出没動作が行われる。
牽引機構は、ボールネジ機構やベルト機構により連結ピンにＹ軸方向の牽引動作を付与する。
また、第一移送部５２のライン上に正しくテンプレート７０が移送されたか否かを監視するセンサー５１３を設けて、センサー５１３がテンプレート７０の移送完了を検知した後に、テンプレート７０の位置決め穴に対して、位置決めピン５１４を挿入することで移送されたテンプレート７０を正確に位置決めしている。

第二移送部５３は、載置台５１に設けられ、載置面上から出没可能な連結ピンと、連結ピンを介してＹ軸方向の裁断装置２０側にテンプレート７０を牽引する牽引機構とを有する。連結ピンと牽引機構の具体的な構成は、第一移送部５２と同様である。

第三移送部５４は、載置台５１に設けられ、載置面上から出没可能な連結ピンと、連結ピンを介してＸ軸方向に沿ってテンプレート７０を牽引する牽引機構とを有する。連結ピンと牽引機構の具体的な構成は、第一移送部５２とほぼ同様である。但し、牽引機構の牽引方向はＸ軸方向に向けられている。
なお、テンプレート７０の供給位置Ｄ２から返却位置Ｄ３への移送は、ミシン６０の移動機構６２によって行われる。
また、第三移送部５４にも、そのライン上に正しくテンプレート７０が移送されたか否かを監視するセンサー５１５を設けて、センサー５１５がテンプレート７０の移送完了を検知した後に、テンプレート７０の位置決め穴に対して、位置決めピン５１６を挿入することで移送されたテンプレート７０を正確に位置決めしている。

また、前述したように、テンプレート７０は、下板７１に対して押さえ板７２が起伏回動可能である。
移送機構５０の載置台５１における搬出位置Ｄ４には、下板７１に設けられた図示しない貫通孔を通じて保持状態の押さえ板７２を押し上げて起伏回動させる押し上げバー５１２が設けられている。
この押し上げバー５１２は、モーター、エアシリンダー、ソレノイド等のアクチュエーターにより載置台５１の載置面から出没可能であり、第二移送部５３によって返却位置Ｄ３から搬出位置Ｄ４に移送されたテンプレート７０に対して速やかに押さえ板７２を押し上げる動作を行う。
なお、押し上げバー５１２は、テンプレート７０のＸ軸方向両端部にそれぞれ設けられている。

また、載置台５１の作業位置Ｄ１及び搬出位置Ｄ４のＹ軸方向におけるミシン側端部近傍には、Ｘ軸方向に沿って伏臥バー５１１が設けられている。
この伏臥バー５１１は、押さえ板７２が押さえ状態である場合のテンプレート７０の厚さよりも幾分高位置であって、Ｙ軸方向について前述した押し上げバー５１２よりも幾分ミシン６０側に設けられている。
この伏臥バー５１１は、図５に示すように、作業位置Ｄ１において押さえ板７２が起伏状態（開いた状態）のテンプレート７０が供給位置Ｄ２に移送される際に、押さえ板７２が伏臥バー５１１によって押し倒され、パーツＰの保持状態にすることができる。
なお、テンプレート７０が搬出位置Ｄ４から返却位置Ｄ３に移送される際には、テンプレート７０の押さえ板７２は閉じた状態にあるので、伏臥バー５１１と干渉せずに通過する。
また、伏臥バー５１１は、搬出位置Ｄ４において、押さえ板７２が押し上げバー５１２によって押し上げられたときに、当該押さえ板７２が伏臥バー５１１に寄りかかるようミシン６０側に傾斜した状態となるように配置されている。これにより、押さえ板７２は、起伏状態を維持することができる。

また、搬出位置Ｄ４に隣接して、Ｙ軸方向の裁断装置２０側には、縫製完了後のパーツＰを次工程の縫製装置又は縫製システムに運搬する運搬用自律走行体１０１が待機している。この運搬用自律走行体１０１には、上部載置面に縫製完了後のパーツＰを積載することができ、一定量に達すると、自律的に走行を開始して目的地まで縫製完了後のパーツＰを運搬する。また、運搬が終わると、搬出位置Ｄ４の隣の待機位置に自律的に帰還する。
なお、搬出位置Ｄ４の隣の待機位置には、運搬用自律走行体１０１ではなく、作業者が運ぶスタッカ装置を配置しても良い。

［中継端末］
図１０は、縫製システム１００の各構成の各種データ、各種指令の流れを示す構成図である。
中継端末８０は、パーソナルコンピューター等の情報処理端末で構成され、裁断装置２０の制御部２５及び搬送装置３０のコントローラ３１とデータ通信可能な状態で接続されている。具体的には、これらと通信ケーブルで有線接続されているが、これらは無線通信により通信接続されていても良い。
また、中継端末８０は、ネットワーク回線を通じて、外部の縫製作業における生産管理情報を管理する生産管理サーバ３００と接続されている。

［縫製システムの縫製動作］
中継端末８０が行う処理を含めて、縫製時の縫製システム１００全体の処理の流れを説明する。
まず、ＣＡＤシステム２００から裁断装置２０の制御部２５には、裁断を実行する裁断データが入力される。
そして、裁断装置２０の制御部２５は、裁断データから裁断制御情報を生成すると共に、裁断データに含まれるシート材料Ｓに対して形成すべき複数のパーツＰの配置、サイズ、形状、向き等を含むパーツ情報（パーツを特定する情報）を中継端末８０に送信する。
また、制御部２５は、裁断装置２０の裁断実行中、裁断完了、待機中等の動作状況を示す稼働情報を周期的に中継端末８０に送信する。

これに対して、中継端末８０は、搬送装置３０の稼働情報から取得した現在の動作状況と照合して、裁断装置２０に対して、裁断動作の開始の許可又は停止の指令を通知する。
そして、裁断装置２０の制御部２５は、裁断動作の開始の許可が得られた場合に、裁断制御情報に従ってシート材料Ｓの裁断動作を実行する。
裁断装置２０は、裁断ステージ２１において、移動機構２４を制御して、裁断ヘッド２３により裁断データに定められたパターンで裁断を実行する。そして、裁断ステージ２１と作業ステージ２２のベルトコンベア機構の協働により、裁断処理されたシート材料Ｓを作業ステージ２２上の所定の位置まで搬送する。

一方、中継端末８０は、裁断装置２０から取得した稼働情報により、裁断装置２０の稼働状況を生産管理サーバ３００に送信する。生産管理サーバ３００では、縫製システム１００の縫製実績、進行状況等を記録しており、裁断装置２０の稼働情報に基づいて進行状況を記録する。
また、中継端末８０は、裁断装置２０から取得した稼働情報に応じて搬送装置５０に対して、搬送動作の開始の許可又は停止の指令を通知する。例えば、裁断装置２０からの稼働情報が裁断処理の完了（シート材料Ｓの作業ステージ２２までの搬送完了）を示す内容である場合には、搬送装置５０に対して搬送動作の開始の許可の指令を通知する。
また、中継端末８０は、裁断装置２０から取得したパーツ情報から作業ステージ２２の所定位置にあるシート材料Ｓの切断処理によって展開された各パーツＰの配置、サイズ、形状、向き等の情報から、各パーツＰのピックアップ装置４０の座標系内の配置を算出する。また、各パーツＰの重心位置等も算出する。そして、これらのピックアップ座標とパーツ情報を搬送装置３０のコントローラ３１に送信する。

搬送装置３０のコントローラ３１は、中継端末８０から搬送動作の開始の許可の指令とパーツ情報とパーツのピックアップ座標を受信する。また、中継機８０でなくコントローラ３１で、ピックアップ座標を計算しても良い。

そして、例えば、前述した図３のように、パーツＰ１〜Ｐ１２がシート材料Ｓに裁断された場合には、パーツＰ１〜Ｐ１２についてピックアップが行われる。
パーツＰ１〜Ｐ１２ごとに、使用されるピックアップヘッド４４２が選出され、電磁弁４４４を通じて、選出されたピックアップヘッド４４２のみが吸引状態となる。
そして、選出された複数のピックアップヘッド４４２をつないだ図形の重心位置を求め、その重心がピックアップするパーツＰの重心位置と一致するように先端ツール４４が位置決めされて、ピックアップが行われる。

パーツ情報には、パーツＰ１〜Ｐ１２のいずれが反転動作の対象であるかが記録されている。これに従い、搬送装置３０のコントローラ３１は、ピックアップしたパーツＰが反転対象か否か判定し、反転対象ではない場合には、直接的に移送装置５０の作業位置Ｄ１で待機するテンプレート７０に搬送する。

また、ピックアップしたパーツＰが反転対象である場合には、反転装置３５の第一の吸着板３６の吸着面３６１にパーツＰを搬送する。
反転装置３５では、第一の吸着板３６の吸着面３６１の吸引口３６２のみが予め吸引状態となっており、搬送されたパーツＰが先端ツール４４を離れて吸着される。
そして、コントローラ３１の制御に従って、反転装置３５は、回動モーター３８により第一の吸着板３６を反転状態に回動させて、第一の吸着板３６の吸引口３６２を吸引停止状態、第二の吸着板３７の吸引口３７２を吸引状態とする。
さらに、第一の吸着板３６を回動させて待機状態に戻すことにより、第二の吸着板３７の吸着面に表裏が反転されたパーツＰが吸着保持された状態となる。この状態で、第二の吸着板３７の電磁弁を吸引停止状態に切り替える。
このとき、パーツＰは、ピックアップ装置４０の座標系内の配置が移動し、向きも反転するが、反転装置３５の第一の吸着板３６の回動軸位置が既知であるため、当該回動軸を基準に対称となる位置及び形状を演算により求めることができる。
従って、求められた位置及び反転したパーツＰの形状に基づいて、改めて、ピックアップヘッド４４２の選出及び先端ツール４４の位置決めを行い、再度、パーツＰのピックアップを行う。
そして、パーツＰは、移送装置５０の作業位置Ｄ１で待機するテンプレート７０に搬送される。

また、ピックアップ装置４０では、選出されたピックアップヘッド４４２を対象として、それぞれの流量センサ４４５により各ピックアップヘッド４４２における吸気流量が個別に検出される。
ピックアップヘッド４４２が適正にパーツＰを吸着している場合には、検出流量は一定の低下が生じるが、パーツＰが吸着されていない場合には選出ピックアップヘッド４４２の全ての検出流量は低下しない状態となる。また、パーツＰが適正な向きを向いていない場合には、選出ピックアップヘッド４４２の一部について検出流量は低下しない状態となる。
従って、コントローラ３１は、ピックアップ装置４０のピックアップ中にこれらの搬送不良の判定を周期的に実行し、搬送不良と判定した場合には、中継端末８０に搬送エラーを通知する。また、タグリーダーライター５５により、作業位置Ｄ１で待機しているテンプレート７０のＩＣタグ７３に対して、搬送不良の発生を記録する。

これに対して、搬送エラーを受信した中継端末８０は、搬送不良が発生したことを生産管理サーバ３００に送信する。生産管理サーバ３００では、現在ピックアップ中のテンプレート７０において、搬送不良が発生したことを記録する。

また、コントローラ３１は、中継端末８０からパーツ情報を取得すると、コントローラ３１が有するパーツ情報に含まれるパーツとテンプレート７０の対応関係を示すテーブルデータを参照する。例えば、パーツ情報には、シート材料ＳにＬサイズのパーツＰ１〜Ｐ６とＳサイズのパーツＰ７〜Ｐ１２とが形成されており、Ｌサイズ、Ｓサイズの順番で縫製が行われることが記録されている。

従って、テーブルデータには、ＬサイズのパーツＰ１〜Ｐ６に対応するテンプレート７０とＳサイズのパーツＰ７〜Ｐ１２に対応するテンプレート７０を使用すべきこと、及び、Ｌサイズのテンプレート７０から先に使用すべきこと等が記録されている。
従って、ピックアップ装置４０によるパーツＰのセット作業を開始する際には、まず、作業位置Ｄ１にＬサイズのテンプレート７０が配置されているか否かを、タグリーダーライター５５によるテンプレート７０のＩＣタグ７３の読み取りにより判定する。
また、ＬサイズのパーツＰ１〜Ｐ６が全てセットされてパーツＰ７〜Ｐ１２のセット作業を開始する際には、作業位置Ｄ１にＳサイズに対応するテンプレート７０が配置されているか否かを判定する。

そして、パーツ情報に基づいて縫製を実行すべきパーツＰと作業位置Ｄ１にあるテンプレート７０とが合致する場合には、テンプレート７０の配置について現状を維持する。
また、一致しない場合には、第一移送部５２、ミシン６０、第二移送部５３及び第三移送部５４を作動させて、作業位置Ｄ１にあるテンプレート７０を縫製せずに搬出位置Ｄ４まで移送する。
また、搬出位置Ｄ４にあった次のテンプレート７０を作業位置Ｄ１に移送して、適正なテンプレート７０を作業位置Ｄ１に配置する制御を実行する。

また、コントローラ３１は、Ｌサイズ用のテンプレート７０とＳサイズ用のテンプレート７０とについて、各パーツＰの配置や向き等の位置決め情報を予め保有しており、これによって、ピックアップ装置４０は、各パーツＰ１〜Ｐ１２を適正なテンプレート７０の適正な目的位置に位置決めして配置することができる。

そして、作業位置Ｄ１にあるテンプレート７０に対して配置すべき全てのパーツＰがセットされると、当該テンプレート７０は、第一移送部５２により供給位置Ｄ２に移送される。この移動により、テンプレート７０は、起伏状態の押さえ板７２が伏臥バー５１１によって倒され、押さえ状態となる。

また、搬出位置Ｄ４にあったテンプレート７０は、第三移送部５４により作業位置Ｄ１に移送される。
作業ステージ２２のシート材料Ｓには、ＬサイズのパーツＰ１〜Ｐ６とＳサイズのパーツＰ７〜Ｐ１２とが形成されているので、先行するテンプレート７０にＬサイズのパーツＰ１〜Ｐ６がセットされた場合には、当該ＬサイズのパーツＰ１〜Ｐ６に対してミシン６０による縫製が行われている間に、作業位置Ｄ１に移送されたＳサイズのテンプレート７０に対しても、ピックアップ装置４０がパーツＰ７〜Ｐ１２をセットする動作を継続して実行する。

上述した搬送装置３０の搬送動作において、コントローラ３１は、ピックアップ装置４０、反転装置３５、移送機構５０の作動中、作動完了、待機中等の動作状況を示す稼働情報を周期的に中継端末８０に送信する。
これに対して、中継端末８０は、搬送装置３０から取得した稼働情報により、搬送装置３０の稼働状況を生産管理サーバ３００に送信する。生産管理サーバ３００では、搬送装置３０の稼働情報に基づいて進行状況を記録する。

一方、ミシン６０は、移動機構６２の保持部が供給位置Ｄ２にあるテンプレート７０を保持することが可能な位置で待機しており、移送機構５０によりテンプレート７０が供給位置Ｄ２に移送されると、速やかにこれを保持する。
なお、テンプレート７０の供給位置Ｄ２の到達は、搬送装置３０のコントローラ３１とミシン６０のコントローラ６４とを接続する通信ケーブルを介してコントローラ３１から通知を受信することにより認識する構成としても良いし、ミシン６０のタグリーダーライター６５がテンプレート７０のＩＣタグ７３を検出することにより認識する構成としても良い。また、ミシン６０が供給位置Ｄ２のテンプレート７０を検出する専用のセンサを有する構成としても良い。

そして、移動機構６２の保持部が供給位置Ｄ２にあるテンプレート７０を保持すると、タグリーダーライター６５によりテンプレート７０のＩＣタグ７３に記録されたパターンナンバー等の縫製パターンを特定する情報の読み取りを行う。
これにより、縫製すべき縫製パターンデータを特定し、コントローラ６４は、本体部６１及び移動機構６２を制御して、縫製パターンに従って各パーツＰの縫い合わせ縫製を実行する。そして、テンプレート７０の全てのパーツＰに対する縫製が完了すると、テンプレート７０を返却位置Ｄ３に移動させて、保持部におけるテンプレート７０の保持状態を解除する。

また、コントローラ６４は、テンプレート７０のＩＣタグ７３を読み取ったときに、搬送不良の発生が記録されていた場合には、縫製を実行しないで、テンプレート７０を返却位置Ｄ３に移動させて、保持部におけるテンプレート７０の保持状態を解除する。

上述したミシン６０の縫製動作において、コントローラ６４は、その作動中、作動完了、待機中等の動作状況を示す稼働情報を周期的に搬送装置３０のコントローラ３１に送信する。搬送装置３０のコントローラ３１は、自己の稼働情報を周期的に中継端末８０に送信する際に、ミシン６０の稼働情報も送信する。
これに対して、中継端末８０は、搬送装置３０から取得したミシン６０の稼働情報により、ミシン６０の稼働状況を生産管理サーバ３００に送信する。生産管理サーバ３００では、ミシン６０の稼働情報に基づいて進行状況を記録する。

テンプレート７０が返却位置Ｄ３に搬送されると、移送機構５０の第二移送部５３は、これを速やかに保持する。
なお、テンプレート７０の返却位置Ｄ３の到達は、搬送装置３０のコントローラ３１とミシン６０のコントローラ６４とを接続する通信ケーブルを介してコントローラ６４から通知を受信することにより認識する構成としても良いし、移送機構５０が返却位置Ｄ３のテンプレート７０を検出する専用のセンサを有する構成としても良い。

そして、返却位置Ｄ３にあるテンプレート７０は、第二移送部５３により返却位置Ｄ３から搬出位置Ｄ４に移送される。そして、搬出位置Ｄ４において、押し上げバー５１２が作動し、テンプレート７０の押さえ板７２が起伏状態となる。これにより、縫着されたそれぞれの対をなすパーツＰは、押さえ状態から解放される。

前述したように、コントローラ３１は、テンプレート７０について各パーツＰの配置や向き等の位置決め情報を予め保有しており、搬出位置Ｄ４の位置情報も保有しているので、各パーツＰに対するピックアップ装置４０のピックアップヘッド４４２の選出及び先端ツール４４の位置決めを行うことが可能である。
また、運搬用自律走行体１０１の可動領域Ｒ内の待機位置についても、予め、位置情報を保有しているので、コントローラ３１は、ピックアップ装置４０を制御して、テンプレート７０の各パーツＰを運搬用自律走行体１０１の上部載置面に載置して、搬出動作を実行する。

テンプレート７０の全てのパーツＰが搬出されると、コントローラ３１は、テンプレート７０の搬出位置Ｄ４から作業位置Ｄ１への移送動作の許可を要求する。
これに対して、中継端末８０は、搬送装置３０の稼働情報から取得した現在の動作状況と照合して、作業位置Ｄ１に他のテンプレート７０が存在しているか判定し、判定結果に応じて、搬出位置Ｄ４から作業位置Ｄ１への移送動作の許可又は停止の指令を通知する。
そして、コントローラ３１は、テンプレート７０の搬出位置Ｄ４から作業位置Ｄ１への移送動作の許可が得られた場合に、当該移送動作を実行する。

シート材料Ｓ一枚ごとに、上述した処理及び動作が繰り返し実行される。

［発明の実施形態の技術的効果］
上述のように、縫製システム１００では、裁断装置２０によりシート材料Ｓから裁断処理されたパーツＰを取り上げて縫製用のテンプレート７０に搬送する搬送装置３０と、テンプレート７０を保持してパーツＰに対して縫製を行うミシン６０とを備えている。
そして、搬送装置３０は、縫製を終えたパーツＰをテンプレート７０から取り上げて規定の搬出位置である運搬用自律走行体１０１の上部載置面への搬出をも実行する構成としている。
このため、縫製システム１００では、裁断装置２０からのパーツＰの搬入、縫製、搬出までの多くの作業工程を自律的に行うことができ、作業者の作業負担を飛躍的に軽減することが可能となる。

また、縫製システム１００は、裁断装置２０から裁断データの一部又は全部を取得し、当該裁断データに基づくパーツ情報を搬送装置３０に送る中継端末８０を備え、搬送装置３０は、パーツ情報により、複数のピックアップヘッド４４２の中から一部を選択してパーツＰの取り上げを行う動作制御を行っている。
このため、ピックアップ装置４０では、不要なピックアップヘッド４４２を作動させることなく効率的なピックアップ動作を行うことが可能となる。

また、ピックアップ装置４０は、複数のピックアップヘッド４４２に吸引力を生じさせる空気流量を検出する流量センサ４４５を設け、搬送装置３０は、流量センサ４４５の検出流量からテンプレート７０に対するパーツＰの搬送不良の有無を判定している。
このため、ピックアップ動作の過程で搬送不良の発生を検出することができ、検査の工程を省略することができ、効率的且つ迅速な縫製を実現することが可能となる。

また、テンプレート７０は、パターンナンバー等の縫製パターンを特定する情報を記憶するＩＣタグ７３を備えており、搬送装置３０は、テンプレート７０に対するパーツＰの搬送不良と判定した場合にテンプレート７０のＩＣタグ７３に搬送不良の判定結果を記録するタグリーダーライター５５を備えている。
このため、テンプレート７０から直接的に搬送不良の発生を取得することができるため、搬送不良の検出時とテンプレート７０に対する縫製の実行の開始時とに時間的に乖離がある場合であっても、搬送不良のパーツＰが含まれているテンプレート７０をより確実に特定することができ、搬送不良による不良品の混入を抑制することができ、信頼性の高い縫製を実現することが可能となる。

また、移送機構５０は、テンプレート７０にパーツＰが配置される作業位置Ｄ１と、ミシン６０にテンプレート７０を供給する供給位置Ｄ２と、縫製完了後にミシン６０から戻される返却位置Ｄ３と、テンプレート７０からパーツＰを搬出する搬出位置Ｄ４とに複数のテンプレート７０を移送する移送機構５０を備えている。
このため、複数のテンプレート７０を各位置Ｄ１〜Ｄ４のいずれかに配置することで、それぞれのテンプレート７０に対して異なる作業を実行することができ、より効率的な縫製作業を実現することが可能となる。

また、移送機構５０は、作業位置Ｄ１から供給位置Ｄ２に移送される際に、起伏状態の押さえ板７２に当接して倒す伏臥バー５１１を備えているので、テンプレート７０の移送動作で押さえ板７２を倒すことができ、専用のアクチュエーターを不要とし、部品点数の低減及び制御の簡易化を実現することが可能となる。

また、搬送装置３０は、パーツＰの表裏を反転させる反転装置３５を備えているので、シート材料Ｓから一括的に切り出された複数のパーツＰの一部を反転させる必要がある場合に、これを自動的に行うことができ、作業者のさらなる作業負担の軽減を実現することが可能となる。

また、縫製システム１００は、搬送装置３０は、異なる縫製パターンに対応する複数のテンプレート７０を有し、中継端末８０から通知されたパーツ情報に対応するテンプレートをミシン６０に供給している。
このため、搬送装置３０が供給するパーツＰとテンプレート７０の不整合を回避することができ、作業者の作業負担を飛躍的に軽減すると共に、縫製不良を回避して信頼性の高い縫製を実現することが可能となる。

また、テンプレート７０は、縫製パターンを特定する情報を記憶するＩＣタグ７３を備えており、ミシンは、ＩＣタグ７３に記録された情報によって特定される縫製パターンに従って縫製を行うので、縫製不良を回避してさらなる信頼性の高い縫製を実現することが可能となる。

［その他］
上記移送機構５０は、作業位置Ｄ１と、ミシン６０にテンプレート７０を供給する供給位置Ｄ２と、縫製完了後にミシン６０から戻される返却位置Ｄ３と、テンプレート７０からパーツＰを搬出する搬出位置Ｄ４を有する構成としたが、供給位置Ｄ２と返却位置Ｄ３とを共通化することで返却位置Ｄ３を省略することが可能である。
また、テンプレート７０の配置する位置をより多く増やしても良い。その場合には、良い多くのテンプレート７０を使用することが可能となる。

２０ 裁断装置
２１ 裁断ステージ
２２ 作業ステージ
２５ 制御部
３０ 搬送装置
３１ コントローラ
３５ 反転装置
４０ ピックアップ装置
４４ 先端ツール
４４２ ピックアップヘッド
４４５ 流量センサ
５０ 移送機構
５１１ 伏臥バー
５１２ 押し上げバー
５２ 第一移送部
５３ 第二移送部
５４ 第三移送部
５５ タグリーダーライター（判定結果記録部）
６０ ミシン
６４ コントローラ
６５ タグリーダーライター（記録部）
７０ テンプレート
７１ 下板
７２ 押さえ板
７３ ＩＣタグ（記憶部）
８０ 中継端末
１００ 縫製システム
２００ ＣＡＤシステム
３００ 生産管理サーバ
Ｄ１ 作業位置
Ｄ２ 供給位置
Ｄ３ 返却位置
Ｄ４ 搬出位置
Ｐ パーツ
Ｐ１〜Ｐ１２ パーツ
Ｒ 可動領域
Ｓ シート材料

Claims (8)

1. 裁断装置によりシート材料から裁断処理されたパーツを取り上げて縫製用のテンプレートに搬送する搬送装置と、
   前記テンプレートを保持して前記パーツに対して縫製を行うミシンとを備え、
   前記搬送装置は、縫製を終えた前記パーツを前記テンプレートから取り上げて規定の搬出先への搬出をも行うことを特徴とする縫製システム。
2. 前記裁断装置から裁断データの一部又は全部を取得し、当該裁断データに基づく前記パーツを特定する情報を前記搬送装置に送る中継端末を備え、
   前記搬送装置は、同一平面上に点在する複数のピックアップヘッドを有するピックアップ装置を有し、前記パーツを特定する情報により、複数の前記ピックアップヘッドの中から一部を選択して前記パーツの取り上げを行うことを特徴とする請求項１に記載の縫製システム。
3. 前記ピックアップ装置は、
   前記ピックアップヘッドを支持する第一フレーム及び第二フレームと、
   第一フレームと第二フレームの間隔を調整可能な伸縮機構とを備え、
   前記パーツを特定する情報に対応して、第一フレームと第二フレームの間隔を調整することを特徴とする請求項２に記載の縫製システム。
4. 複数の前記ピックアップヘッドに、吸引力を生じさせる空気流量を検出する流量センサを設け、
   前記搬送装置は、前記流量センサの検出流量から前記テンプレートに対する前記パーツの搬送不良の有無を判定することを特徴とする請求項２又は３に記載の縫製システム。
5. 前記テンプレートは、縫製パターンを特定する情報を記憶する記憶部を備えており、
   前記搬送装置は、前記テンプレートに対する前記パーツの搬送不良と判定した場合に前記テンプレートの前記記憶部に搬送不良の判定結果を記録する判定結果記録部を備えることを特徴とする請求項４に記載の縫製システム。
6. 前記テンプレートに前記パーツが配置される作業位置と前記ミシンに前記テンプレートを供給する供給位置と前記テンプレートから前記パーツを搬出する搬出位置とを有し、これらのいずれかに複数の前記テンプレートを移送する移送機構を備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の縫製システム。
7. 前記テンプレートは、下板と、当該下板に対して起伏回動可能に支持されている押さえ板とを備え、
   前記移送機構は、前記作業位置から前記供給位置に移送される際に、前記起伏状態の前記押さえ板に当接して倒す伏臥バーを備えることを特徴とする請求項６に記載の縫製システム。
8. 前記搬送装置は、前記パーツの表裏を反転させる反転装置を備えることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の縫製システム。

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