JPS62102796A - 布地操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は布地の重ね合わせ、縫製等を行なう布地操作
装置に関する。

従来の技術 従来のこの種の布地操作装置では通常、補助治具を使用
せず、重ね合わせられた上下２枚の布地を上方からニー
ドル等を用いて部分的に引掛けて保持し、布地の操作を
行なっている。

発明が解決しようとする問題点 しかしこのような装置における布地操作では、布地操作
中に下側の布地がずれるとか、ミシン等の縫製加工機を
使用して縫合作業を行なう際、しわが発生し易いとか、
布地の着脱が迅速に行なえないといった問題があった。

つまり、上下２枚の布地を同時に把持する方法として、
第５図乃至第７図に示すように、ロボット１ｏに装着さ
れたハンド１３を第５図に示すように構成し、上下２枚
の布地３．４をニードルガイド１２によってガイドされ
たニードル１１を用いて、第７図に示したような状態で
布地３．４を部分的に保持して布地操作を行なうため、
位置がずれるとか、縫合加工中しわが発生するとか、ニ
ードル１１を前後しての布地着脱が迅速にできないとい
った問題が解決されなかった。

問題点を解決するための手段 そして上記問題点を解決する本発明の技術的手段は、真
空吸着手段と、電磁吸着手段の２つの保持手段を有した
ハンドを複数の自由度を有する産業用ロボットに装着す
ると共に、前記電磁吸着手段に着脱可能に吸着される補
助プレートを使用したことである。

作用 この技術的手段による作用は次のようになる。

すなわち、布地１枚１枚を個々に操作する時はハンドの
真空吸着機能を用い、重ね合わせて同時に布地操作をす
る場合はハンドと補助プレート間の電磁吸着機能を用い
、両者で布地をはさみつけて保持し、縫合加工等の作業
を行なうという方法を取る。

この結果、重ね合わせた布地の操作時は補助プレートの
面積で布地を面当りで保持しているため、位置ずれやし
わの発生を防止することができ、また布地の保持、解放
は両吸着手段のＯＮ、ＯＦＦで迅速かつ確実に行なえる
のである。

そして布地の形状変化に対しては補助プレートの形状変
更で簡単に対応でき、また厚みの変化に対しては特に変
更する部分は無いという利点も有している。

実施例 以下、本発明の一実施例を添付図面に、ちとづいて説明
する。

第１図において、１は複数の自由度を有する産業用ロボ
ットで、この産業用ロボット１の手先部にハンド２が取
り付けられて、布地３．４及び強磁性金属板からなる補
助プレート５の操作を行なう。

６は布地３．４及び補助プレート５を操作する際に使用
する作業台、７は布地３．４を縫製加工する加工機であ
る。

第３図において、８は布地３．４を吸着する機能を有す
る真空バルブ、１４はバキューム室、１０は真空吸着用
孔で多数段けられ、これらで真空吸着手段１６が構成さ
れている。

一方、９は補助プレート５を吸着する電磁板、１５は電
磁コイルで、これらで電磁吸着手段１７を構成している
。

次に、この一実施例の構成ｌ二おける作用を第１図およ
び第２図を用いて説明する。

第１図において、産業用ロボット１はハンド２を使用し
て、先ず、補助プレート５を前記電磁吸着手段１７を作
動させて吸着保持し作業台６上の加工機７の近辺の所定
位置に置く。

次に、産業用ロボット１はハンド２の真空吸着手段１６
を作動させて、布地４を吸着保持し、先に位置決めして
置かれた補助プレート５上の所定位置に置（。

次に産業用ロボット１はハンド２の真空吸着手段１６を
作動させて布地３を吸着保持し、補助プレート５上に位
置決めして置かれた布地４上の所定位置に置き、第３図
に示した状態となる。

そして、ハンド２の電磁吸着手段１７を用いて補助プレ
ート５を吸着し、布地３．４をはさみつけた状態で保持
する。

この一連の作用により両布地３．４は所定の位置に重ね
合わせられて、かつハンド２と補助プレート５によって
保持された状態となり、産業用ロボット１は加工機７と
連動して布地３．４の所定位置の縫合加工を行なう。

加工が完了すると、補助プレート５のみを作業台６上の
加工機７近辺の最初に位置決めされた場所に残し、縫合
された布地３．４のみを次の工程に送り、前記布地３．
４の位置決め、縫合加工を、繰り返す。

次に本発明の他の実施例について説明する。

第１図で示した実施例は一般的に小さな布地を扱うのに
適した操作装置であるが、大きな布地を操作する場合は
第４図に示すように２台の産業用ロボットｌａ、ｌｂを
使用し、布地の形状に適した補助プレート５を使用し、
各産業用ロボット１が有する２本のハンド２．２で布地
３．４の両端部分を保持して布地の重ね合わせ、縫合加
工等を行なう。

具体的には、産業用ロボット１ａは、１対のハンド２．
２によって補助プレート５を第１作業台６ａ上に移載す
ると共に、第１ライン２０ａ上を送られてきた布地３及
び第２ライン２０ｂ上を送られてきた布地４を第１作業
台６ａ上に移載し、これら布地３．４を前記補助プレー
ト５上に重ね合わせる作業を営むように構成されている
。産業用ロボット１ｂは１対のハンド２．２によって、
第１作業台６ａ上の重ね合わされた布地３．４及び補助
プレート５を第２作業台６ｂ上に移載して、加工機７に
連動して、所定の縫合加工を営むように構成されている
。

発明の効果 以上のように、本発明によれば布地の位置決めの際の布
地の保持、解放が、ハンドの電磁吸着手段及び真空吸着
手段のＯＮ、ＯＦＦで迅速かつ確実に行なわれ、また布
地の操作時は補助プレートの固自たりによる保持状態で
あるので布地の位置ずれ、しわの発生等のトラブルを解
消することができるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の布地操作装置を示す斜視図
、第２図は同ロボットハンドの斜視図、第３図は同ロボ
ットハンドの縦断面図、第４図は本発明の他の実施例を
示す斜視図、第５図は従来のロボットハンドの断面図、
第６図はその要部を分解して示す斜視図、第７図は同ロ
ボットハンドの要部拡大断面図である。 １％　Ｉａ、ｌｂ・・・・・・産業用ロボット、２・・
・・・・ハンド、５・・・・・・補助プレート、１６・
・・・・・真空吸着手段、１７・・・・・・電磁吸着手
段。 特許出願人　工業技術院長　等々力　達（−４菜Ｉ＠１
１ごブト ４″−ダ 叶−Ｎ東用口ｆすＹ ２…八ンｙ ３−゛−専ｔＣ！。 ｇ−１空）でルプ ９−−一電イ乱↓く ｆＯ−−暖［眩 １４−−ハ′午、−４１ 第５図 第６図 第７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数の自由度を有する産業用ロボットと、産業用ロボッ
   トに装着され、且つ真空吸着手段と電磁吸着手段とを備
   えたハンドと、前記電磁吸着手段に着脱可能に吸着され
   る補助プレートとを有する布地操作装置。