JP2719553B2

JP2719553B2 - 自動縫製装置

Info

Publication number: JP2719553B2
Application number: JP63167535A
Authority: JP
Inventors: 守也越智
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 1988-07-05
Filing date: 1988-07-05
Publication date: 1998-02-25
Anticipated expiration: 2013-02-25
Also published as: JPH0217094A

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は、衣服等を自動縫製する自動縫製装置に関す
る。

通常、衣服等は布を裁断して複数枚のパーツを作り、
それらを縫い合せて作られる。例えば、ある種のスカー
トであれば、布から前身頃、右側の後身頃、および、左
側の後身頃を裁断し、右側の後身頃と左側の後身頃を背
で縫い合せた後、それと前身頃を両側部で縫い合せる。
これに裏地を付ける場合には、前および後身頃用の裏地
を両側部で縫い合せ、さらにおもて地と縫い合せる。

ところで、裁断した布はほつれを生じるため、そのま
ま縫い合すことはできないので、裁断した端縁にはほつ
れ止めを施す。

（発明が解決しようとする課題）上記のように、極く単純なものであってもそれを作る
上には、前身頃、右側の後身頃ならびに左側の後身頃、
および、前ならびに後身頃用の裏地を裁断し、それぞれ
についてほつれ止めを施し、右側の後身頃と左側の後身
頃を縫い合せ、縫い合せた後身頃と前身頃を両側部で縫
い合せ、前および後身頃用の裏地を両側部で縫い合せ、
さらにそれをおもて地と縫い合せる、という工程が必要
になる。さらに、ポケットやベルト部分の取り付けは別
工程となる。

これらの工程の中で、現在までに自動化されている工
程は裁断のみであり、他は、縫製ミシン等を操作する専
用オペレータの手作業によっている。

つまり、大量生産においては人的労働の占める割合が
高くなり、いきおいコストアップにつながる。したがっ
て、上記工程の未自動化部分の自動化が強く望まれてい
た。

本発明は、衣服等の縫製における主要工程を自動化す
ることを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段）本発明の第１態様の自動縫製装置は、第１の布（7b）を係脱自在に保持する第１可搬布保持
手段（6b）；第２の布（7c）を係脱自在に保持する第２可搬布保持
手段（6c）；第１および第２可搬布保持手段を搬送する搬送手段
（３）；第１の布と第２の布とを縫い合せる縫合部位を設定す
る処理部位設定手段（９）；第１の布の一部および第２の布の一部を把持するため
の把持手段（８）；縫製手段（２）；および、搬送手段（３）に第１可搬布保持手段（6b）を搬送さ
せて第１の布（7b）の所定部位を把持手段（８）にセッ
トし、該把持手段（８）に該所定部位を把持させてから
再度搬送手段（３）に第１可搬布保持手段（6b）を所定
位置に搬送させ、次に、搬送手段（３）に第２可搬布保持手段（6c）を
搬送させて第２の布（7c）の縫合部位を把持手段（８）
が把持している第１の布（7b）の縫合部位に重ね、該把
持手段（８）に該第２の布（7c）の所定部位を把持させ
てから再度搬送手段（３）に第２可搬布保持手段（6c）
を所定部位に搬送させ、続いて、搬送手段（３）で第１および第２の布の縫合
部位を縫製手段にセットし、該縫製手段（２）に該縫合
部位の縫製をさせる、制御手段（９）；を備える。

本発明の第２態様の自動縫製装置は、第１の布（7b）を係脱自在に保持する第１可搬布保持
手段（6b）；第２の布（7c）を係脱自在に保持する第２可搬布保持
手段（6c）；第１および第２可搬布保持手段を搬送する搬送手段
（３）；第１の布の縫製部位，第２の布の縫製部位，および、第
１の布と第２の布とを縫い合せる縫合部位を設定する処
理部位設定手段（９）；第１の布の一部および第２の布の一部を把持するため
の把持手段（８）；第１縫製手段（１）；第２縫製手段（２）；および、搬送手段（３）に第１可搬布保持手段（6b）を搬送さ
せて第１の布（7b）の縫製部位を第１縫製手段（１）に
セットし、該第１縫製手段に該縫製部位の縫製をさせ、
その後、搬送手段（３）に再度第１可搬布保持手段（6
b）を搬送させて第１の布（7b）の所定部位を把持手段
（８）にセットし、該把持手段に該所定部位を把持させ
てから搬送手段（３）に第１可搬布保持手段（6b）を所
定位置に搬送させ、次に、搬送手段（３）に第２可搬布保持手段（6c）を
搬送させて第２の布（7c）の縫製部位を第１縫製手段
（１）にセットし、該第１縫製手段に該縫製部位の縫製
をさせ、その後、搬送手段（３）に再度第２可搬布保持
手段（6c）を搬送させて第２の布（7c）の縫合部位を把
持手段（８）が把持している第１の布の縫合部位に重
ね、該把持手段（８）に第１および第２の布の所定部位
を重ね把持させてから搬送手段（３）に第２可搬布保持
手段（6c）を所定位置に搬送させ、続いて、搬送手段（３）で第１および第２の布の縫合
部位を第２縫製手段（２）にセットし、該第２縫製手段
に該縫合部位の縫製をさせる、制御手段（９）；を備える。

なお、理解を容易にするためにカッコ内には、図面に
示し後述する実施例の対応要素の記号を、参考までに付
記した。

（作用）上記第１態様によれば、第１可搬布保持手段（6b）が
保持する第１の布（7b）の一部を把持手段（８）に把持
させてから第１可搬布保持手段（6b）を移動することに
より第１の布（7b）が把持手段（８）に把持されて残
り、第２可搬布保持手段（6c）が保持する第２の布（7
c）をこれに重ねてその一部を把持手段（８）に把持さ
せてから第２可搬布保持手段（6c）を移動することによ
り第１おび第２の布（7b,7c）が重ね合されて把持手段
（８）に把持されて残る。これらを搬送手段（３）で移
動させてその縫合部位を縫製手段（２）にセットし、縫
製を行っているので、例えば、縫製手段（２）として一
般的な縫製ミシンを用いれば、裁断した布の縫合せの処
理を自動化することができる。

さらに、上記第２態様によれば、第１の布（7b）を保
持する第１可搬布保持手段（6b）を搬送手段（３）で移
動させてその縫製部位を第１縫製手段（１）にセット
し、縫製を行なった後、第１の布（7b）の一部を把持手
段（８）に把持させてから第１可搬布保持手段（6b）を
移動することにより第１の布（7b）が把持手段（８）に
把持されて残り、第２の布（7c）を保持する第２可搬布
保持手段（6c）を移動させてその縫製部位を第１縫製手
段（１）にセットし、縫製を行った後、第１の布（7b）
に重ねてその一部を把持手段（８）に把持させてから第
２可搬布保持手段（6c）を移動することにより第１縫製
手段（１）により縫製された第１および第２の布（7b,7
c）が重ね合されて把持手段（８）に把持されて残る。
これらを搬送手段（３）で移動させてその縫合部位を第
２縫製手段（２）にセットし、縫製を行っているので、
例えば、第１縫製手段（１）としてロックミシンを、第
２縫製手段（２）として一般的な縫製ミシンを用いるこ
とにより、裁断した布の端縁のほつれ止め処理および、
それらの縫合せの処理を自動化することができる。

本発明の他の目的および特長は、以下の図面を参照す
る実施例説明により明らかになろう。

（実施例）第1a図に本発明を一例で実施する自動縫製装置の平面
図を、第1b図にその正面図を、第1c図にその側面図の一
部を、それぞれ示す。これらの図面に示されるように、
この自動縫製装置は２台のミシン１および２、ならびに
縫製ロボット３を主構成要素としてなり、多分割構成の
テーブル上に設置されている。

ミシン１は、いわゆるロックミシンであり、針11の直
下の布を図示左から右に送りながら裁断した端縁をかが
る（以下縁縫いという）。このミシン１はキャスタ付テ
ーブル41に固着されている。テーブル41は、テーブル40
に対して係脱自在であり、テーブル40に備わるガイド40
1および402に案内されて所定位置（テーブル40に対す
る）に位置決めされる。これは、ミシン１の糸通し等の
作業部位がテーブル40の下側になるため、その便宜を図
ったものである。

ミシン１の針に対応してテーブル40にエア吹出口51が
備わっている。縫製ロボット３による布のセット時には
このエア吹出口51から針に向って傾め上方にエアが吹出
され、布端の折れを防止する。

ミシン２は、いわゆる直線ミシンであり、重ね合せた
布を図示下から上に送りながら縫合する（以下合縫いと
いう）。このミシン２はキャスタ付テーブル42にヒンジ
により固定されている。テーブル42はテーブル40に組付
固定されているが、ヒンジにより可倒であるため、下糸
ボビン交換等の作業に問題はない。なお、21は布端セン
サであり、合縫いしている布の端部を検出する。

縫製ロボット３は、Ｘ軸ユニット31,Y軸ユニット32,Z
軸ユニット33,θ軸ユニット34およびチャック35を備え
る。

Ｘ軸ユニット31は、テーブル40および42に組付固定さ
れており、Ｘ軸モータ311,X軸モータ311により正逆転さ
れるスクリューシャフト312,スクリューシャフト312に
螺合するナットを備えたキャリッジ313,ならびにキャリ
ッジ313のオーバランを防止するためのリミットスイッ
チ314および315を備える。

Ｙ軸ユニット32は、Ｘ軸ユニット31のキャリッジ313
に搭載されており、Ｙ軸モータ321,Y軸モータ321により
正逆転されるスクリューシャフト322,スクリューシャフ
ト322に螺合するナットを備えたキャリッジ323,ならび
にキャリッジ323のオーバランを防止するためのリミッ
トスイッチ324および325を備える。

Ｚ軸ユニット33は、Ｙ軸ユニット32のキャリッジ323
に搭載されており、シリンダ331およびスプライン332を
備える。スプライン332は、その上端がシリンダ331のピ
ストン3311の上端に回動自在に結合されており、それと
一体で上下動する。

θ軸ユニット34は、Ｙ軸ユニット32のキャリッジ323
に搭載されており、θ軸モータ341およびθ軸モータ341
により正逆転されるホイール342を備える。ホイール342
の中心にはスプライン332が摺動自在に貫通しており、
これらには凹凸の組合せで回り止めが施されている。

チャック35は、スプライン332の下端に備わり、エア
により開閉される三割爪（第２図に示した351:ただし、
第２図は簡略図であるため爪形状は異なる）を備えてい
る。チャック35は、ジグ６（本実施例で用いる複数のジ
グのうちの任意の１つを示すものと理解されたい。な
お、個別に示す場合には符号の後にa.b,cを付するもの
とする：ジグを構成する部品について同じ）のピン64を
把持する。

ジグは縫製する布のキャリアであり、第1a図の6a,6b
および6cで示されるように、本実施例においては２タイ
プのジグを用いているが、これらは形状が異なる外は同
一構成であり、下板61,上板62,下板および上板を結合す
るヒンジ63および下板61に固着されて上板62を貫通する
ピン64等を備えてなる。ピン64はチャック35の爪に対応
する略３角形の断面形状を有し、その周囲には下板61と
上板62とにより圧縮されるスプリング65が装着されてい
る。つまり、下板61と上板62とはスプリング65により離
反されている。この状態でスプライン332が降下してピ
ン64にチャック35が被着されると、チャック35の先端に
より上板62が押され、それが閉じる。上板62には押板62
1がスプリングにより弾性的に吊られているので、上板6
2が閉じられるとこの押板621が下板61を押圧する。

下板61は多孔板であり、上下両面に数本のウレタンス
ポンジを備えている。例として第1d図にジグ6aの下板61
aを示したが、65aが下板に穿設された穴であり、66aが
上面に備わるウレタンスポンジである。これらの多数の
穴は軽量化および布の分離のためのエア吹付（ジグ6aに
ついては除外：後述する）に、ウレタンスポンジは布の
すべり止めに、それぞれ資する。

ジグ6aはスカートの前身頃用に裁断された布（以下前
身頃という）7aを保持し、ジグ6bはその右側半分の後身
頃用に裁断された布（以下右後身頃という）7bを保持
し、ジグ6cはその左側半分の後身頃用に裁断された布
（以下左後身頃という）7bを保持する。これらのジグ6
a,6bおよび6cは、キャスタ付テーブル43上に載置されて
いる。テーブル43は移動自在であり、テーブル40に組付
固定されたテーブル45に備わるガイド（図示せず）に案
内されて所定位置に手動セットされる。このテーブル上
には、ジグ6aのピン64aの下側に穿設された溝に倣う円
錐ピン441a,その下板61aの縁を案内保持するテーパピン
442aならびに443a,ジグ6bのピン64bの下側に穿設された
溝に倣う円錐ピン441b,その下板61bの縁を案内保持する
テーパピン442bならびに443b,およびジグ6cのピン64cの
下側に穿設された溝に倣う円錐ピン441c,その下板61cの
縁を案内保持するテーパピン442cならびに443cが備わっ
ている。これらのピンは、各ジグのセットを容易にす
る。

なお、テーブル45上には、キャスタ付の差込テーブル
44がセットされ、そこにはジグ6aと同形の２つのジグが
上記と同様に載置されている。これらのジグは裏地用に
裁断された布（前，後身頃用）を保持する。

本実施例装置は、縫製ロボット３による各ジグの搬送
で、前身頃7a,右後身頃7b,左後身頃7cならびに前後の裏
地の縁縫い、および、縁縫い後の右後身頃7bと左後身頃
7cの合縫い，ならびに、縁縫い後の裏地の合縫いを行な
う。これにおいて、合縫いを行なう際には、２枚の布を
対応するジグから外して重ね合せる処理が必要になる
が、クランパ８を利用してこの処理も自動的になされ
る。

クランパ８は、テーブル40に組付固定されたテーブル
（キャスタ付）46に備わり、一辺がヒンジを介してテー
ブル46に結合された開閉プレート81と、プレート81を開
閉するシリンダ82を主体としてなる。このクランパ８
は、ジグの外側に出た布の端部を挟み込む。つまり、ク
ランパ８によりジグの外側に出た布の端部を挟み込んだ
状態でジグを横に移動することによりその布がジグから
外れる。この際、ジグの上板を開くとともに、テーブル
46に備わるエア吹出口52より上方にエアの吹出を行なっ
て、布とジグとの分離を容易にする。

一枚目の布端をクランパ８により挟み込んでジグから
外した後、これに重ねて二枚目の布をジグから外すと重
ね合せが完了する。重ね合せ後の布は、二枚目の布を保
持していたジグにより上から押えられてテーブル上をす
べり搬送され、ミシン２において合縫された後、排出ト
レー47に排出される。

以上述べた各要素は、第２図に示した電気制御システ
ムにより制御される（第２図においては、主な電気信号
ライン，エア供給ライン，および、動力伝達ラインを、
それぞれ破線，実線および２重線で示している）。この
システムは、マイクロコンピュータ９を中心に、各種コ
ントローラ，各種アクチュエータ，ディスプレイ91およ
びキーボード92等を備えてなる。

コントローラ12は、マイクロコンピュータ９から制御
指令を受けて、糸切れセンサ13等による状態監視を行な
いながらミシン１を制御する。このコントローラ22がマ
イクロコンピュータ９から受ける制御指令は、布押えの
オン／オフ（上下），縁縫いの開始／停止、および布送
り速度等である。また、糸切れセンサ13の検出信号はマ
イクロコンピュータ９にも与えられる。

コントローラ22は、マイクロコンピュータ９から制御
指令を受けて、布端センサ21および糸切れセンサ23等に
よる状態監視を行ないながらミシン２を制御する。この
コントローラ22がマイクロコンピュータ９から受ける制
御指令は、布押えのオン／オフ（上下），合縫いの開始
／停止、および布送り速度等である。また、布端センサ
21および糸切れセンサ23の検出信号はマイクロコンピュ
ータ９にも与えられる。

サーボモータドライバ316は、マイクロコンピュータ
９から制御指令を受けて、Ｘ軸モータ311を、指定方向
に指定速度で付勢する。Ｘ軸モータ311にはタイミング
ジェネレータ317およびエンコーダ318が結合されてお
り、前者の出力はサーボンモータドライバ316に入力さ
れてフィードバック信号となり、後者の出力はマイクロ
コンピュータ９に入力されてキャリッジ313の位置デー
タ（Ｘ座標）となる。また、Ｘ軸モータ311の付勢ライ
ンにはノーマルクローズのリミットスイッチ314および3
15が直列に接続されており、キャリッジ313のオーバラ
ン発生時にはハード的に付勢ラインが遮断される。

サーボモータドライバ326は、マイクロコンピュータ
９から制御指令を受けて、Ｙ軸モータ321を、指定方向
に指定速度で付勢する。Ｙ軸モータ321にはタイミング
ジェネレータ327およびエンコーダ328が結合されてお
り、前者の出力はサーボモータドライバ326に入力され
てフィードバック信号となり、後者の出力はマイクロコ
ンピュータ９に入力されてキャリッジ323の位置データ
（Ｙ座標）となる。また、Ｙ軸モータ321の付勢ライン
にはノーマルクローズのリミットスイッチ324および325
が直列に接続されており、キャリッジ323のオーバラン
発生時にはハード的に付勢ラインが遮断される。

ソレノイドドライバ333は、マイクロコンピュータ９
から制御指令を受けて、バルブ334の切換ソレノイド334
1および3342を選択付勢する。バルブ334は、定常状態
（ソレノイド3341および3342が消勢されているとき）で
は複動シリンダ331の往動ポートおよび復動ポートをと
もに遮断しているが、ソレノイド3341が付勢されると往
動ポートをエア供給ラインに復動ポートを大気ポートに
連通し、ソレノイド3342が付勢されると往動ポートを大
気ポートに復動ポートをエア供給ラインに連通する。つ
まり、ソレノイド3341の付勢によりピストン3311が押出
し駆動されてスプライン332およびチャック35が一体で
上昇し、ソレノイド3342の付勢によりピストン3311が引
込み駆動されてスプライン332およびチャック35が一体
で降下する。このときのチャック35の高さは、高さセン
サ335により検出されてマイクロコンピュータ９に入力
される（Ｚ座標）。

モータドライバ343は、マイクロコンピュータ９から
制御指令を受けて、θ軸モータ341を、指定方向に所定
速度で付勢する。θ軸モータにはエンコーダ344が結合
されており、マイクロコンピュータ９に入力されてスプ
ライン332の回転角データ（θ座標）となる。

ソレノイドドライバ353は、マイクロコンピュータ９
から制御指令を受けて、バルブ354の切換ソレノイド354
1を付勢する。バルブ354は、定常状態（ソレノイド3541
が消勢されているとき）ではスプリング付シリンダ352
の入力ポートを大気ポートに連通しているが、ソレノイ
ド3541が付勢されるとそれをエア供給ラインに連通す
る。スプリング付シリンダ352は、入力ポートにエアが
印加されるとピストン3521を押出し駆動し、それが大気
に開放されるとスプリング反力によりピストン3521を引
込み駆動する。このピストン3521には、チャック35の爪
351に被着されるスリーブ3511が結合されているので、
結局、ソレノイド3541の付勢により爪351が閉じ、その
消勢により爪351が開く。

ソレノイドドライバ83は、マイクロコンピュータ９か
ら制御指令を受けて、バルブ84の切換ソレノイド841を
付勢する。バルブ84は、定常状態（ソレノイド841が消
勢されているとき）ではスプリング付シリンダ82の入力
ポートを大気ポートに連通しているが、ソレノイド841
が付勢されるとそれをエア供給ラインに連通する。スプ
リング付シリンダ82は、入力ポートにエアが印加される
とピストン821を押出し駆動して開閉プレート81を閉駆
動し、それが大気に開放されるとスプリング反力により
ピストン821を引込み駆動して開閉プレート81を開駆動
する。

ソレノイドドライバ53は、マイクロコンピュータ９か
ら制御指令を受けて、バルブ54の切換ソレノイド541お
よびバルブ55の切換ソレノイド551を選択的に付勢す
る。バルブ54はソレノイド541の付勢によりエア吹出口5
1をエア供給ラインに連通し、バルブ55はソレノイド551
の付勢によりエア吹出口52をエア供給ラインに連通す
る。

なお、エア供給ラインへは定圧エア源Pmpより所定圧
のエアが供給されている。

ディスプレイ91にはマイクロコンピュータ９よりのメ
ッセージが表示され、キーボード92からはオペレータの
指示が入力される。

次に、第3a図，第3b図および第3c図を参照してマイク
ロコンピュータ９のより詳細な制御動作を説明する。

マイクロコンピュータ９は、電源が投入されて各部に
所定の電圧が供給されると、S1（フローチャートに付し
たステップ番号を示す：以下同義）において内部レジス
タおよび入出力ポートを初期化するとともにコントロー
ラ12および13に対して初期化を指示する。

S2,S3およびS4は、キーボード92よりの入力を読み取
る入力モードを設定するループである。ここでは対話型
処理がなされ、オペレータはディスプレイ91の表示を見
ながら布の形状および縁縫い位置、あるいは、布の形
状，縁縫い位置および合縫い位置を入力する。例えば、
前身頃7aの入力であれば、ディスプレイ91に第1d図に示
すようなジグ6aの輪郭が表示されるので、オペレータは
カーソルを移動しながら前身頃7aの輪郭を入力し、さら
に縁縫いする辺を指定する。この場合、辺71a-72a,72a-
73aおよび73a-74aを縁縫いする辺として指定する。

マイクロコンピュータ９は、各布の形状および縁縫い
位置等が入力されると、それに応じて予め用意された移
動テーブルのデータを補正する。この移動テーブルに
は、ノードの集合によるチャック35の移動経路（第1a図
に２点鎖線で一例を示した），各ノード間の移動速度，
移動間に変更するチャック35の高さおよび回転角が示さ
れている（停止間で高さまたは回転角を変更するときに
は、同じノードがダミーとして用いられる）。なお、こ
こでは、各ノードを円錐ピン441aの中心Ａ点を原点とす
るＸ−Ｙ座標系により、高さをチャック35の下限を基準
に上向きを正とするＺ座標系により、回転角をＹ軸を基
準に右回りを正とするθ座標系により、それぞれ示して
いる。

入力モードでキーボード92よりスタート指示が入力さ
れると、このモードを解除してS5以下に進む。以下にお
いては、移動テーブルに書き込まれたデータを参照しな
がらそれぞれの制御を行なうが、説明が煩雑になるので
ここでは移動テーブルのデータについてはあまり触れな
いことにする。

S5においては、エンコーダ318および328の出力を監視
しながらモータ3111および321を付勢し、チャック35を
Ａ点、すなわち原点に移動させる。

原点には、ジグ6aのピン64aがあり、マイクロコンピ
ュータ９は、S6において、チャック35を降下させて爪35
1をピン64aに被着させ、その先端で上板62aを押下げて
閉じると爪351を閉じ（把持）、その状態でチャック35
を所定位置まで上昇させてジグ6aを持上げる。

S7においては、ジグ6aがテーブル44の外になり、か
つ、前身頃7aの辺71a-72aがテーブル40の外（排出トレ
ー47側）になるまでチャック35を負方向に回転しなが
ら、それをＢ点に移動し、S8においては、ジグ6aの裏面
とテーブル40の上面との間をわずかに残してチャック35
を降下させる。このとき、前身頃7aの辺71a-72aはテー
ブル40の外（排出トレー47側）にあるので、S9において
チャック35を正方向に回転することにより、その辺が折
れ込み等を生ずることなくテーブル40上に乗る（布端処
理）。

S10においては、さらに辺71a-72aがＸ軸に平行になる
までチャック35を正方向に回転させながらＣ点に移動
し、S11においてエア吹出口51よりエアを吹出しを開始
する。S12においてはエアの吹出しのある状態でＣ′点
に移動し、ミシン２の針下に辺71a-72aの端部を正しく
セットする。この後、S14において布押えをおろし、S15
において縁縫いを開始する。縁縫いの間は、ミシン２の
布送り速度に同期してチャック35をＸ方向に移動させ、
Ｄ点に達するとS17において縁縫いを停止し、S18におい
て糸切りを行ない、S19において布押えを上げて、辺71a
-72aの縁縫いを終了する。

S20およびS21においては、前身頃7aの辺72a-73aがＸ
軸に平行になるまでチャック35を負方向に回転させなが
らＥ点を経由してＦ点に移動する。このとき、辺72a-73
aはテーブル40の外（排出トレー47側）にあるので、S22
においてＧ点に移動すると、その辺が折れ込み等を生ず
ることなくテーブル40上に正しく乗る（布端処理）。以
下、S23〜S31において前述と同様の手順により辺72a-73
aの縁縫いを行なう。

辺72a-73aの縁縫いを完了すると、チャック35はＨ点
に位置するので、S32においてはチャック35は負方向に
回転させながらＩ点に移動する。このとき、辺73a-74a
がテーブル40の外（排出トレー47側）になるのでS33に
おいてチャック35を負方向に回転させてその辺をテーブ
ル40上に正しく乗せる（布端処理）。以下、S34〜S43に
おいて前述と同様の手順により辺73a-74aの縁縫いを行
なう。

このようにして前身頃7aの辺71a-72a,72a-73aおよび7
3a-74aの縁縫いを終了すると、S44においてチャック35
を所定位置まで上昇させ、S45において把持したときの
回転角まで回転させながらＡ点に移動する。

S46においてはチャック35を降下させて爪351を開いて
ピン64aを離し（把持解除）、チャック35のみを所定位
置まで上昇させる。

S47においては、チャック35をＬ点に移動させる。こ
のＬ点にはジグ6bのピン64bがあり、前述と同様に、S48
においてそれを把持し、S49において右後身頃7bの辺71b
-72b,72b-73bおよび73b-74bの縁縫いを行なう。

これらの辺の縁縫いを終了すると、チャック35は前述
のＫ点に相当する点（布サイズ等が異なるためＫ点では
ない）に位置するので、S50においてはそこから辺71b-7
2bがＹ軸に平行になるまでチャック35を正方向に回転さ
せながらＭ点に移動する。

S51においてはＮ点に移動して辺71b-72bの布端処理を
行ない、S52においてはクランパ８とミシン２の布押え
によりその辺をクランプする。

S53においては、爪351を開いてピン64bの把持を解除
した後、チャック35を微小分上昇させ、再度爪351を閉
じて把持位置をピン64bの上方に変更する。これにより
上板62bの押下げが解放されて上板62bが開くので、S54
およびS55においてエア吹出口52よりエアを吹出しなが
らＮ′点に移動し、右後身頃7bをジグ6bから外す。この
後、S56においてエアの吹出しを停止し、S57〜S59にお
いてジグ6bのみを元の位置に格納する。

S60〜S62においては、前述と同様にジグ6cを把持して
左後身頃7cの辺71c-72c,72c-73cおよび73c-74cの縁縫い
を行なう。これを終了すると、S63において、ジグ6cの
裏面がすでにクランパ８にクランプされている右後身頃
7bに触れない高さまでチャック35を上昇し、S64におい
てクランパ８とミシン２の布押えを開く。

S65においてＭ点に移動すると、S66において微小上昇
分チャック35を降下させ、S67〜S73において、前述と同
様に左後身頃7cをジグ6cから外す。これにより、クラン
パ８およびミシン２の布押えには、右後身頃7bと左後身
頃7cとが２枚重ねの状態でクランプされる。

S74においてはジグ7cを持上げているチャック35は
Ｎ″点に移動させ、S75においてはジグ7cの裏面（のウ
レタンスポンジ）が２枚重ねになっている右後身頃7bと
左後身頃7cとを適度に押圧するまでチャック35を降下さ
せる。

S76においてはクランパ８のみをオフし、S77において
はミシン２の布送り速度に同期してＹ方向に後身頃7bお
よび7cをすべり搬送しながら合縫いを開始する。この
後、布端センサ21が布端を検出するとS79においてすべ
り搬送と合縫いを停止し、S80において糸を切り、S81に
おいてミシン２の布押えを上げる。

このとき、チャック35は概略Ｐ点に位置するので、S8
2においてはそのまますべり搬送によりＱ点に移動させ
る。S83〜S85においてはチャック35を微小上昇させて
Ｑ′点に移動させ、再度それを降下させている。つま
り、ここでは合縫いした後身頃7bおよび7cに対してジグ
7cをＹ軸正の方向にずらし、次に述べる排出ミスを防止
している。

S86においてはチャック35をＱ″点に移動させる。こ
れにより合縫いした後身頃7bおよび7cの大部分がテーブ
ル40から排出トレー47側に外れるので、S87においてチ
ャック35を上昇させると自重によりそれが排出トレー47
に落ちる。

最後に、S88およびS89においてジグ6cのみを元の位置
に格納する。

S90においては、裏地に関して上記同様の縁縫いおよ
び合縫いを行なう。裏地は、ほぼ図中の前身頃7cに等し
い形状であり、それぞれについて、辺71a-72a,72a-73a
および73a-74aに相当する辺を縁縫いした後、互いに重
ね合せて、辺71a-72aおよび73a-74aに相当する辺を合縫
いし、排出トレー47に排出する。

以上説明した一連の処理を終了するとS2に戻り、上記
を繰り返す。

なお、これらの処理を実行している間に異常が発生す
ると割込処理により異常処理を実行する。第3c図にこの
割込処理のフローを示す。これにおいて、例えば、ミシ
ン１または２において糸切れが発生した場合には、直ち
に縁縫いまたは合縫い等の処理を中止して警報を発する
とともにディスプレイ91上に異常を表示し、異常が除去
されてリセット指示が入力されるまで待機する。この
他、異常種類に応じて対応する処理を実行する。

ところで、上記制御説明においては、煩雑化を避ける
ため移動テーブルのデータについて触れていないが、実
際には逐一そのデータを参照してチャック35の目標姿勢
および目標姿勢変更速度を設定して制御を行なってい
る。したがって、この移動テーブルのデータを更新する
ことにより、上記実施例において一例として示した移動
経路の他にも種々の経路でチャック35を移動させること
が可能である。

また、各ジグに備えた上板は各布を安定して保持する
上で効果的であるが、環境条件が適切であれば（風がな
い等）下板の上面に備えたすべり止め（ここではウレタ
ンスポンジを用いている）のみでも足りる。この場合、
上記実施例においてジグから布を外すときに行なってい
る上板を開くためのジグの持替え処理が不要になる。

〔発明の効果〕

以上説明したとおり、本発明によれば、第１に、裁断
した２つの布片の重ね合せと縫合せを自動化することが
できる。第２に、裁断した布片のそれぞれの端縁のほつ
れ止め縫い，これを終えた２つの布片の重ね合せおよび
縫合せを、一連のものとして自動化することができる。

【図面の簡単な説明】

第1a図は本発明を一例で実施する自動縫製装置の平面
図、第1b図はその正面図、第1c図はその側面図の一部で
ある。第1d図は第1a図に示したジグ6aの詳細を示す平面図であ
る。第２図は実施例の自動縫製装置の電気制御システムを示
すブロック図である。第3a図，第3b図および第3c図は第２図に示したマイクロ
コンピュータ９の制御動作を一例で示すフローチャート
である。第４図は第２図に示したマイクロコンピュータ９が作成
する移動テーブルを２次元的に示した平面図である。 1,2:ミシン（縫製手段） 12,22:コントローラ 3:縫製ロボット（搬送手段） 31:X軸ユニット 32:Y軸ユニット 33:Z軸ユニット 34:θ軸ユニット 35:チャック 40〜46:テーブル 47:排出トレー 51,52:エア吹出口 6,6a,6b,6c:ジグ（可搬布保持手段） 64,64a,64b,64c:ピン 7a,7b,7c:布 8:クランパ（把持手段） 81:プレート 82:シリンダ 9:マイクロコンピュータ（制御手段） 91:ディスプレイ 92:キーボード 9,92:（処理部位設定手段） Pmp:定圧エア源

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】第１の布を係脱自在に保持する第１可搬布
保持手段；第２の布を係脱自在に保持する第２可搬布保持手段；第１および第２可搬布保持手段を搬送する搬送手段；第１の布と第２の布とを縫い合せる縫合部位を設定する
処理部位設定手段；第１の布の一部および第２の布の一部を把持するための
把持手段；縫製手段；および、搬送手段に第１可搬布保持手段を搬送させて第１の布の
所定部位を把持手段にセットし、該把持手段に該所定部
位を把持させてから再度搬送手段に第１可搬布保持手段
を所定位置に搬送させ、次に、搬送手段に第２可搬布保持手段を搬送させて第２
の布の縫合部位を把持手段が把持している第１の布の縫
合部位に重ね、該把持手段に該第２の布の所定部位を把
持させてから再度搬送手段に第２可搬布保持手段を所定
位置に搬送させ、続いて、搬送手段で第１および第２の布の縫合部位を縫
製手段にセットし、該縫製手段に該縫合部位の縫製をさ
せる、制御手段；を備える自動縫製装置。
【請求項２】第１の布を係脱自在に保持する第１可搬布
保持手段；第２の布を係脱自在に保持する第２可搬布保持手段；第１および第２可搬布保持手段を搬送する搬送手段；第１の布の縫製部位，第２の布の縫製部位，および、第
１の布と第２の布とを縫い合せる縫合部位を設定する処
理部位設定手段；第１の布の一部および第２の布の一部を把持するための
把持手段；第１縫製手段；第２縫製手段；および、搬送手段に第１可搬布保持手段を搬送させて第１の布の
縫製部位を第１縫製手段にセットし、該第１縫製手段に
該縫製部位の縫製をさせ、その後、搬送手段に再度第１
可搬布保持手段を搬送させて第１の布の所定部位を把持
手段にセットし、該把持手段に該所定部位を把持させて
から搬送手段に第１可搬布保持手段を所定位置に搬送さ
せ、次に、搬送手段に第２可搬布保持手段を搬送させて第２
の布の縫製部位を第１縫製手段にセットし、該第１縫製
手段に該縫製部位の縫製をさせ、その後、搬送手段に再
度第２可搬布保持手段を搬送させて第２の布の縫合部位
を把持手段が把持している第１の布の縫合部位に重ね、
該把持手段に第１および第２の布の所定部位を重ね把持
させてから搬送手段に第２可搬布保持手段を所定位置に
搬送させ、続いて、搬送手段で第１および第２の布の縫合部位を第
２縫製手段にセットし、該第２縫製手段に該縫合部位の
縫製をさせる、制御手段；を備える自動縫製装置。