JPH0738908B2 - 識別機能を備えた縫製システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は複数のミシンを使用して縫製品をほぼ自動的
に製造するようにした縫製システムに関する。

〔従来の技術〕

一般に、この種の縫製システムとしては、各製造工程に
対応する複数のミシン及び被縫製物給排装置が被縫製物
の搬送コンベアに沿ってその両側に配設され、治具に装
着した被縫製物を搬送コンベアによって搬送すると共
に、その被縫製物を治具と共に各製造工程毎に各被縫製
物給排装置によって各ミシンへ給排するようにしたもの
が知られている。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、上記のシステムでは、例えば特定のミシンに
故障が発生したりした場合に、その使用を即座に中断し
て替わりのミシンを検索してそれを使用するようにした
りすることができず、縫製システム全体にフレキシビィ
リティが欠落していた。

この発明は上記の課題を解決するためになされたもので
あって、その目的は各ミシンの使用に先立ってその使用
可能性を判別することにより、例えば故障したミシンの
代替機を即座に検索し、それを使用する等して、縫製シ
ステムの各ミシンを柔軟に使いこなすことが可能な縫製
システムを提供することにある。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記の目的を達成するために、この発明では、被縫製物
を保持する治具と、その治具を保持すると共に、供給さ
れた縫製プログラムに従って上下動される針との間で相
対移動される保持体を備えた複数のミシンと、前記複数
のミシンの配置中心近傍に設置され、前記治具を前記各
ミシンへ選択的に移送する搬送装置と、前記治具又は被
縫製物の種別を識別する識別手段と、前記治具又は被縫
製物の種別毎に前記縫製プログラムと、治具の前記搬送
装置による移送先データとを記憶する記憶手段と、前記
識別手段による識別結果に基づき、対応する縫製プログ
ラム及び移送先データを記憶手段から読出す読出し手段
と、その読出し手段により読出された移送先データの示
すミシンが使用可能か否かを判別する判別手段と、判別
手段による判別結果がミシン使用可能である場合、その
ミシンに縫製プログラムに供給すると共に、移送先デー
タに基づいて前記搬送装置を制御する第１の制御手段
と、前記判別手段による判別結果がミシン使用不能の場
合、替わりのミシンを検索し、検索されたミシンに前記
縫製プログラムを供給すると共に、治具をそのミシンに
移送するように前記搬送装置を制御する第２の制御手段
とを設けている。

〔作用〕

従って、この発明によれば、治具及び被縫製物が各ミシ
ンへ搬送される時、識別手段は治具又は被縫製物の種別
を識別し、その識別結果に基づき、読出し手段は対応す
る縫製プログラム及び移送先データを記憶手段から読出
す。そして、判別手段はこの移送先データの示すミシン
が使用可能であるか否かを判別し、その判別結果がミシ
ン使用可能の場合、第１の制御手段はそのミシンに縫製
プログラムを供給すると共に、搬送装置を制御する。
又、ミシン使用不能の場合、第２の制御手段は替わりの
ミシンを検索し、検索されたミシンに前記縫製プログラ
ムを供給すると共に、治具をそのミシンに移送するため
に搬送装置を制御する。そして、搬送装置は複数のミシ
ンの配置中心近傍に設けられ、各ミシンに選択的に移送
することができる。そのため、コンベアにより各ミシン
に順次治具を送るタイプのものに比べ自由度が増し一層
柔軟に縫製システムを使いこなすことができる。

〔実施例〕

以下、この発明を具体化した縫製システムの一実施例を
図面に従って詳細に説明する。第２図に示すように、プ
ログラム縫製が可能な複数のミシン１は、所定の二位置
をそれぞれ配置中心O1,O2とする円周C1,C2の周縁近傍に
設置され、二つのミシン群2,3を構成している。前記円
周C1,C2の周縁近傍には第３図に示すような治具４をス
タックするための複数の治具ステーション5,6と、被縫
製物としての多数の生地Ｃをスタックすると共にその生
地Ｃを各治具４に着脱したり、縫製途中あるいは縫製を
終了した生地Ｃをそれぞれ載置したりするための複数の
作業テーブル7,8,9とがそれぞれ設置されている。

又、第３図に示すように、前記治具４は外枠4aと内枠4b
とを備え、外枠4a上に生地Ｃを配置して、内枠4bを外枠
4aに嵌着することにより、生地Ｃが治具４に保持され
る。外枠4aには両側方へ突出する挟持片4cが形成され、
一方の挟持片4cにはバーコード等の識別マークＭが付設
されている。

第２図に示すように、各ミシン群2,3の配置中心O1,O2に
はそれぞれ搬送装置を構成する一対の搬送ロボット11,1
2が設置されている。各搬送ロボット11,12は上下動及び
回動可能な基台13を備えると共に、その基台13には基台
13の半径方向に沿って伸縮可能な作動腕14が装着され、
両者13,14が図示しないアクチェータによって作動され
る。又、各作動腕14の先端には第３図に示すハンド15が
その基板部16にて装着されている。

第３図に示すように、ハンド15の基板部16上には互いに
平行に延びるスプライン軸17及びネジ軸18がそれぞれ往
復回動可能に支持され、各軸17,18の中間部には図示し
ない駆動源の動力を各軸17,18に伝達するためのワイヤ1
9,20が連結体19a,20aを介してそれぞれ作動的に連結さ
れている。又、前記連結体20aの両側においてネジ軸18
の外周には互いに方向の異なる一対のネジ部18a,18bが
刻設されている。両軸17,18には一対のクランプ21,22が
その基端ブロック部21a,22aにて往復移動可能に挿通支
持され、各基端ブロック部21a,22aには一側方へ向って
平行に延びる支持板21b,22bが固着されている。前記各
クランプ21,22の基端ブロック部21a,22a上において、ス
プライン軸17には前記支持板21b,22bとの間で治具４の
挟持片4cを挾着可能な作動板23,24がその基端にて挿通
されている。

そして、スパライン軸17の往復回動に伴い、作動板23,2
4が支持板21b,22bとの間で治具４を挾着する方向或いは
治具４から離間する方向へ一体に往復回動され、両板2
3,24,21b,22bにより、治具４が挾着された状態又は離間
された状態で、前記ネジ軸18の往回動されることによ
り、一対のネジ部18a,18bの作用によって各クランプ21,
22が離間方向へ移動され、又、ネジ軸18が復回動される
ことにより、各クランプ21,22が前記ネジ部18a,18bの作
用によって接近方向へ移動される。

又、一方の作動板23には前記治具４の識別マークＭを読
取るためのセンサ25が装着されると共に、治具４の挾着
後の両クランプ21,22の接近離間動作時にセンサ25を識
別マークＭに向って案内するためのガイド片26が装着さ
れている。

一方、各ミシン１には治具４を連結保持するための一対
の保持体27（第３図に一方のみ図示）が設けられ、各保
持体27には治具４の各挾持片4cに形成した透孔28に嵌合
可能な突起27aが形成されている。そして、治具４がそ
の透孔28と突起2aとの嵌合を介して保持体27に連結され
た状態でミシン１が運転され、保持体27がX,Y方向へ移
動されることにより、治具４上の生地Ｃにミシン針に対
する送りが付与される。

次に、縫製システムの制御装置について説明する。第１
図に示すように、縫製システム全体を制御するためのシ
ステム制御装置31はマイクロコンピュータによって構成
され、そのシステム制御装置31には外部記憶装置32が接
続されている。外部記憶装置32には第５図に示されてい
るように、各ミシン１毎に設定された分担データ及び縫
製作業コードナンバーが記憶されている。この分担デー
タはミシンナンバー，縫製プログラム，作業の種類（ス
テッチ模様作成又は刺繍模様作成），治具ナンバー（工
程順に付与される）及び縫製プログラムに基づいて作成
される編目模様のサイズ等から構成され、縫製作業コー
ドナンバーは複数のミシン１を組み合わせて実行される
各種の縫製作業毎に設定されている。

又、第５図のミシンナンバーの欄中において、カッコ書
きされている番号は、後述するミシンの代替機を示して
いる。又、システム制御装置31は縫製プログラムやシス
テム起動信号等を入力するための入力装置33を備えてい
る。

各ミシン１及び各搬送ロボット11,12はそれぞれマイク
ロコンピュータよりなるミシン制御装置34及びロボット
制御装置35を備え、インターフェース36を介して前記シ
ステム制御装置31に接続されている。前記ミシン制御装
置34はミシン１に装備された糸切れ等の異常発生を検出
するセンサ（図示略）からの信号に応答してセット又は
リセットされる異常検出フラグと、ミシン１が運転中で
あるか否かに応じてセット又はリセットされる運転フラ
グとを備えており、システム制御装置31は前記各フラグ
に基づいて各ミシン１の状態を監視する。

又、前記各作業テーブル７〜９には生地セットスイッチ
37が装備され、作業者により生地Ｃが治具４にセットさ
れた後にこのスイッチ37が操作されて、生地セット信号
がインターフェース36を介してシステム制御装置31に入
力される。

次に、上記のように構成された縫製システムの作用を説
明する。第４図（ａ）に示すフローチャートのステップ
S1（以下、単にS1と称す、他のステップも同様）におい
て、入力装置33により、例えば２つの縫製工程からなる
縫製作業のコードナンバーが入力されると、システム制
御装置31は外部記憶装置32からそのコードナンバーに対
応する複数の分担データを読み出し、各分担データ中の
ミシンナンバーを一時的に記憶する（S2,S3）。その
後、システム制御装置31はS4,S5において各ミシンナン
バーに対応するミシン１の使用可能性の有無及び代替機
の有無を、ミシン制御装置34における前記各フラグに基
づいて判定し、その判定が共にNOの場合にはS6におい
て、例えば入力装置33の表示パネル（図示略）上にエラ
ー表示を行う。

一方、前記S4の判定がYESになると、システム制御装置3
1は前記分担データに従って各ミシン１へ縫製プログラ
ムを転送した後、各ミシン１間における治具４の搬送順
序を各工程順に設定し、そのデータを各搬送ロボット1
1,12のロボット制御装置35に転送する（S7〜S9）。一
方、S4の判定がNOで、S5の判定がYESの場合、システム
制御装置31はS10において使用不可能のミシンナンバー
を代替機のミンナンバーと入れ替えて記憶した後、前記
S7〜S9の処理を行う。

その後、プログラムは第４図（ａ），（ｂ）に示す治具
検索ルーチンに進行し、システム制御装置31は例えば各
搬送ロボット11,12のハンド15を各作業テーブル７〜９
上へ移動して、そのセンサ25により、治具４の検出を行
わせ、各作業テーブル７〜９上における治具４の有無を
判定する（S11）。その判定がYESの場合、つまり、何れ
か一つの作業テーブル７〜９に治具４が有る場合、シス
テム制御装置31はS12においてその治具４が第１工程用
であるか否かを、識別マークＭに基づいて判定し、その
判定がYESになると、プログラムは第４図（ａ），
（ｃ）に示す縫製ルーチンに進行する。

一方、前記作業テーブル７〜９上に治具４が無く、S11
の判定がNOになると、システム制御装置31は搬送ロボッ
ト11,12のハンド15を作動させて、治具ステーション5,6
から第１工程用の治具４を自動的に取り出し、作業テー
ブル７〜９上へ移動する（S13,S14）。その後、プログ
ラムは縫製ルーチンに進行する。

又、前記作業テーブル７〜９上の治具４が第１工程用の
治具４ではない場合、前記S12の判定がNOになる。する
と、システム制御装置31はS15においてこの治具４を搬
送ロボット11,12により治具ステーション5,6等の所定位
置へ搬送した後、前記S13,S14の処理を順次実行する。
そして、プログラムは縫製ルーチンに進行する。

さて、縫製ルーチンの最初のステップS16において、作
業者により、前記治具４に生地Ｃがセットされた後、生
地セットスイッチ37が操作されて、生地セット信号が入
力されると、システム制御装置31はS17において搬送ロ
ボット11,12を作動制御し、生地Ｃと共に治具４を第１
工程のミシン１へ搬送する。そして、S18では、搬送ロ
ボット11,12のハンド15により、治具４がその挾持片4c
にて第１工程用ミシン１の保持体27に連結された時、搬
送ロボット11,12のロボット制御装置35及び第１工程用
ミシン１のミシン制御装置34からそれぞれ治具４のロー
ドを完了したロード完了信号がシステム制御装置31に入
力される。

尚、前記治具４とミシン１の保持体27との連結の有無は
各制御装置34,35に接続されたセンサ（図示略）によっ
て検出され、その検出信号に基づいて、各制御装置34,3
5はロード完了信号を出力する。

引き続き、システム制御装置31は搬送ロボット11,12を
治具ステーション5,6へ移動させて、その位置で待機さ
せ、その動作の終了後にロボット制御装置35からリター
ン信号が入力された後、第１工程用ミシン１へミシン起
動許可信号を出力する（S19〜S21）。ここで、第１工程
用ミシン１のミシン制御装置34は前記ミシン起動許可信
号に応答してミシン１を運転し、分担データに応じた縫
製を実行する。

前記S21に続き、システム制御装置31はS22で搬送ロボッ
ト11,12及びそのハンド15によって第２工程用治具４を
治具ステーション5,6から作業テーブル７〜９へ搬送さ
せる。次いで、システム制御装置31はS23において前記
第１工程用ミシン１のミシン制御装置34からの縫製終了
信号の入力を待ち、その信号の入力後、搬送ロボット1
1,12によって第１工程用治具４を第１工程用ミシン１か
ら取り外して作業テーブル７〜９へ搬送させる（S2
4）。

その後、生地Ｃが作業者によって第１工程用治具４から
第２工程用治具４に着け替えられた後、作業テーブル７
〜９の生地セットスイッチ37の操作によって生地セット
信号が入力されると、S25の判定がYESになる。すると、
システム制御装置31は次のS26で第２工程用治具４を第
２工程用ミシン１へ搬送させ、搬送ロボット11,12によ
り第２工程用治具４が第２工程用ミシン１に連結され
る。この時、ロボット制御装置35及び第２工程用ミシン
１のミシン制御装置34からそれぞれ治具４のロードを完
了したロード完了信号が入力される（S27）。

引き続き、システム制御装置31は搬送ロボット11,12を
作業テーブル７〜９へ移動させてその位置で待機させる
（S28）。そして、前記S20,S21と同様にS29,S30におい
てシステム制御装置31は搬送ロボット11,12からリター
ン信号を入力すると共に、第２工程用ミシン１のミシン
制御装置34へ起動許可信号を出力する。ここで、第２工
程のミシン制御装置34は前記ミシン起動許可信号に応答
してミシン１を運転し、分担データに応じた縫製を実行
する。それにより、２工程分の縫製作業が完了する。

引き続き、次の生地Ｃに対する縫製作業が実行される場
合には、S31の判定がNOになってプログラムは治具検索
ルーチンに復帰し、それ以降の処理が繰り返される。S3
1の判定がYESである時には、縫製システム全体の作動が
停止される。又、前記システムの作動停止後、実行サイ
クル数を表示パネル上に表示するようにしても良い。更
に、入力装置33から、予め繰り返し回数を入力指示し、
残サイクル数を表示パネル上に表示することも可能であ
る。尚、上記の説明は、第1,第２工程に対応する２台の
ミシン１を使用して縫製作業が実行される場合に関した
ものであるが、３台以上のミシン１を使用する場合にも
同様の処理が実行されることについては、容易に理解さ
れるであろう。

上記のように、この実施例では各治具４に対応する移送
先データによって指定されたミシン１の使用可能性が、
判別手段としてのシステム制御装置31により判別され、
その判別結果が「使用可能」である場合、第１の制御手
段としてのシステム制御装置31が縫製プログラムのミシ
ン１への転送及び、搬送ロボット11,12の制御を行い、
前記判別結果が「使用不能」である場合、第２の制御手
段としてのシステム制御装置31は、替わりのミシン１を
検索して、そのミシン１に縫製プログラムを供給し、且
つ搬送ロボット11,12により、前記治具４を代替ミシン
１に移送させる。

そのため、例えばこれから使用しようとするミシン１が
故障していたり、稼働中であったりする場合に、その代
替機を自動的に即座に検索でき、それを使用して、縫製
システムの各ミシンを柔軟に使いこなすことができる。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
生地Ｃに識別マークＭを設けることも可能である。

〔発明の効果〕

以上詳述したように、この発明は各ミシンの使用に先立
ってその使用可能性を判別することにより、例えば故障
したミシンの代替機を即座に検索し、それを使用する等
して、縫製システムの各ミシンを柔軟に使いこなすこと
ができるという優れた効果を発揮する。特に、この発明
では、搬送装置が複数のミシンの配置中心近傍に設けら
れ、各ミシンに選択的に移送することができる。そのた
め、コンベアにより各ミシンに順次治具を送るタイプの
ものに比べ自由度が増し一層柔軟に縫製システムを使い
こなすことができ、効率的に縫製作業を遂行できるとい
う優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】 第１図はこの発明を具体化した縫製システムの制御構成
を示すブロック図、第２図は縫製システムの全体配置
図、第３図はハンドの斜視図、第４図（ａ）〜（ｃ）は
フローチャート、第５図は外部記憶装置に記憶されたデ
ータの内容を示す説明図である。 １……ミシン、４……治具、25……センサ、27……保持
体、31……読出し手段，判別手段，第１の制御手段及び
第２の制御手段としてのシステム制御装置、32……記憶
手段としての外部記憶装置、Ｃ……被縫製物としての生
地、Ｍ……識別マーク（前記25,Mにより、識別手段が構
成されている。

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−249687（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−263654（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−21856（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−122886（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−15266（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−16906（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−25629（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−82891（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−5586（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−46193（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−120960（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−65896（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−47448（ＪＰ，Ｕ) 特公 平１−42233（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭55−3096（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭62−4149（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭63−66546（ＪＰ，Ｂ２)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】被縫製物（Ｃ）を保持する治具（４）と、
   その治具（４）を保持すると共に、供給された縫製プロ
   グラムに従って上下動される針との間で相対移動される
   保持体（27）を備えた複数のミシン（１）と、 前記複数のミシン（１）の配置中心近傍に設置され、前
   記治具（４）を前記各ミシン（１）へ選択的に移送する
   搬送装置（11,12）と、 前記治具（４）又は被縫製物（Ｃ）の種別を識別する識
   別手段（25,M）と、 前記治具（４）又は被縫製物（Ｃ）の種別毎に前記縫製
   プログラムと、治具（４）の前記搬送装置（11,12）に
   よる移送先データとを記憶する記憶手段（32）と、 前記識別手段（25,M）による識別結果に基づき、対応す
   る縫製プログラム及び移送先データ記憶手段（32）から
   読出す読出し手段（31）と、 その読出し手段（31）により読出された移送先データの
   示すミシンが使用可能か否かを判別する判別手段（31）
   と、 判別手段（31）による判別結果がミシン使用可能である
   場合、そのミシン（１）に縫製プログラムを供給すると
   共に、移送先データに基づいて前記搬送装置（11,12）
   を制御する第１の制御手段（31）と、 前記判別手段（31）による判別結果がミシン使用不能の
   場合、替わりのミシン（１）を検索し、検索されたミシ
   ン（１）に前記縫製プログラムを供給すると共に、治具
   ４）をそのミシン（１）に移送するように前記搬送装置
   （11,12）を制御する第２の制御手段（31）と を備えたことを特徴とする識別機能を備えた縫製システ
   ム。