JPH0265895A - 識別機能を備えた縫製システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は複数のミシンを使用して縫製品をほぼ自動的
に製造するようにした縫製システムに関する。

〔従来の技術〕

従来、この種のシステムとしては、例えば特開昭６１−
１２４４２５号公報（昭和６１年６月１２日公開）に記
載されたものがある。この縫製システムでは、各製造工
程に対応する複数のミシン及び被縫製物給排装置が被縫
製物の搬送コンベアに沿ってその両側に直線状に並設さ
れ、搬送コンベアの上流端において被縫製物投入装置に
より、被縫製物が搬送コンベアに投入され、その後、各
被縫製物給排装置に設けられたセンサにより、被縫製物
の種類を判別した後、その被縫製物が各ミシンに供給さ
れ、各ミシンに予め記憶された縫製パターンに従って縫
製が行われるようになっている。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、上記のシステムでは、被縫製物の搬送順序が
固定的に定めらでいるばかりでなく、各ミシン毎に縫製
プログラムが予め記憶されているため、縫製品の種類や
加工順序を変更する場合には、作業者が記憶内容を変更
したり、ミシンの配置順序を変更したりする必要が生じ
、その作業が面倒になるという問題がある。

この発明は上記の課題を解決するためになされたもので
あって、その目的は各ミシン毎に予め縫製プログラムを
記憶させたり、各ミシンの配置順序を固定的に定めてお
く必要がなく、縫製品の種類や加工順序を変更する際等
には、システム全体を集中制御することによって、その
作業を自動的かつ確実に行うことが可能な識別機能を備
えた縫製システムを提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記の目的を達成するために、この発明では、被縫製物
を保持する治具と、その治具を保持すると共に、供給さ
れた縫製プログラムに従って上下動される針との間で相
対移動される保持体を備えた複数のミシンと、前記治具
を前記各ミシンへ選択的に移送する搬送装置と、前記治
具又は被縫製物の種別を識別する識別手段と、前記治具
又は被縫製物の種別毎に前記縫製プログラムと、治具の
前記搬送装置による移送先データとを記憶する記憶手段
と、前記識別手段による識別結果に基づき、対応する縫
製プログラム及び移送先データを記憶手段から読出し、
その縫製プログラムを治具移送先のミシンに供給すると
共に、移送先データに基づいて前記搬送装置を駆動させ
る制御装置とを設けている。

〔作用〕

治具を各ミシンへ選択的に搬送する時、識別手段は治具
又は被縫製物の種別を識別し、その識別結果に基づき、
制御装置は対応するＩｉｉ製プログラム及び移送先デー
タを記憶手段から読出し、その縫製プログラムをミシン
に供給すると共に、移送先データに基づいて前記搬送装
置を駆動する。

〔実施例〕

以下、この発明を具体化した縫製システムの一実施例を
図面に従って詳細に説明する。第２図に示すように、プ
ログラム縫製が可能な複数のミシン１は、所定の二位置
をそれぞれ配置中心０１゜０２とする円周Ｃ１，Ｃ２の
周縁近傍に設置され、二つのミシン群２，３を構成して
いる。前記円周ＣＩ、Ｃ２の周縁近傍には第３図に示す
ような治具４をスタックするための複数の治具ステーシ
ョン５．６と、被縫製物としての多数の生地Ｃをスタッ
クすると共にその生地Ｃを各治具４に着脱したり、縫製
途中あるいは縫製を終了した生地Ｃをそれぞれ載置した
りするための複数の作業チーフル７．８．９とがそれぞ
れ設置されている。

又、第３図に示すように、前記治具４は外枠４ａと内枠
４ｂとを備え、外枠４ａ上に生地Ｃを配置して、内枠４
ｂを外枠４ａに嵌着することにより、生地Ｃカ９台具４
に保持される。外枠４ａには両側方へ突出する挟持片４
Ｃが形成され、一方の挟持片４Ｃにはバーコード等の識
別マークＭが付設されている。

第２図に示すように、各ミシン群２．３の配置中心Ｏｆ
、０２にはそれぞれ搬送装置を構成する一対の搬送ロボ
ット１１．１２が設置されている。

各搬送ロボット１１．１２は上下動及び回動可能な基台
１３を備えると共に、その基台１３には基台１３の半径
方向に沿って伸縮可能な作動腕１４が装着され、両者１
３．１４が図示しないアクチエータによって作動される
。又、各作動腕１４の先端には第３図に示すハンド１５
がその基板部１６にて装着されている。

第３図に示すように、ハンド１５の基板部１６上には互
いに平行に延びるスプライン軸１７及びネジ軸１８がそ
れぞれ往復回動可能に支持され、各軸１７，１８の中間
部には図示しない駆動源の動力を各軸１７，１８に伝達
するためのワイヤ１９．２０が連結体１９ａ、２０ａを
介してそれぞれ作動的に連結されている。又、前記連結
体２０ａの両側においてネジ軸１８の外周には互いに方
向の異なる一対のネジ部１８ａ、１８ｂが刻設されてい
る。両軸１７．１８には一対のクランプ２１．２２がそ
の基端ブロック部２１ａ、２２ａにて往復移動可能に挿
通支持され、各基端ブロック部２１ａ、２２ａには一側
方へ向って平行に延びる支持板２１ｂ、２２ｂが固着さ
れている。前記各クランプ２１．２２の基端ブロック部
２１ａ。

２２ａ上において、スプライン軸１７には前記支持板２
１ｂ、２２ｂとの間で治具４の挟持片４ｃを挟着可能な
作動板２３．２４がその基端にて挿通されている。

そして、スプライン軸１７の往復回動に伴い、作動板２
３．２４が支持板２１ｂ、２２ｂとの間で治具４を挟着
する方向或いは治具４から離間する方向へ一体に往復回
動され、両板２３，２４゜２１ｂ、２２ｂにより、治具
４が挟着された状態又は離間された状態で、前記ネジ軸
１８の往回動されることにより、一対のネジ部１８ａ、
１８ｂの作用によって各クランプ２１．２２が離間方向
へ移動され、又、ネジ軸１８が復回動されることにより
、各クランプ２１．２２が前記ネジ部１８ａ、１８ｂの
作用によって接近方向へ移動される。

又、一方の作動板２３には前記治具４の識別マークＭを
読取るためのセンサ２５が装着されると共に、治具４の
挟着後の両クランプ２１．２２の接近離間動作時にセン
サ２５を識別マークＭに向って案内するためのガイド片
２６が装着されている。

一方、各ミシン１には治具４を連結保持するための一対
の保持体２７　（第３図に一方のみ図示）が設けられ、
各保持体２７には治具４の各挾持片４ｃに形成した透孔
２８に嵌合可能な突起２７ａが形成されている。そして
、治具４がその透孔２８と突起２７ａとの嵌合を介して
保持体２７に連結された状態でミシン１が運転され、保
持体２７がＸ、Ｙ方向へ移動されることにより、治具４
上の生地Ｃにミシン針に対する送りが付与される。

次に、縫製システムの制御装置について説明する。第１
図に示すように、縫製システム全体を制御するためのシ
ステム制御装置３１はマイクロコンピュータによって構
成され、そのシステム制御装置３１には外部記憶装置３
２が接続されている。

外部記憶装置３２には第６図に示されているように、各
ミシン１毎に設定された分担データ及び縫製作業コード
ナンバーが記憶されている。この分担データはミシンナ
ンバー、縫製プログラム、作業の種類（ステッチ模様作
成又は刺繍模様作成）。

治具ナンバー（工程順に付与される）及び縫製プログラ
ムに基づいて作成される縫目模様のサイズ等から構成さ
れ、縫製作業コードナンバーは複数のミシン１を組み合
わせて実行される各種の縫製作業毎に設定されている。

又、第６図のミシンナンバーの横巾において、カッコ書
きされている番号は、後述するミシンの代替機を示して
いる。又、システム制御装置３１は縫製プログラムやシ
ステム起動信号等を入力するための入力装置３３を備え
ている。

各ミシン１及び各搬送口ボッ１−１１．１２はそれぞれ
マイクロコンピュータよりなるミシン制御装置３４及び
ロボット制御装置３５を備え、インターフェース３６を
介して前記システム制御装置３１に接続されている。前
記ミシン制御装置３４はミシン１に装備された糸切れ等
の異常発生を検出するセンサ（図示略）からの信号に応
答してセント又はリセットされる異常検出フラグと、ミ
シン１が運転中であるか否かに応じてセント又はリセッ
トされる運転フラグとを備えており、システム制御装置
３１は前記各フラグに基づいて各ミシン１の状態を監視
する。

又、前記各作業テーブル７〜９には生地セントスイッチ
３７が装備され、作業者により生地Ｃが治具４にセット
された後にこのスイッチ３７が操作されて、生地セット
信号がインターフェース３６を介してシステム制御装置
３１に入力される。

次に、上記のように構成された縫製システムの作用を説
明する。第４図（ａ）に示すフローチャートのステップ
ＳＬ（以下、単に３１と称す、他のステップも同様）に
おいて、人力装置３３によリ、例えば２つの縫製工程か
らなる縫製作業のコードナンバーが入力されると、シス
テム制御装置３１は外部記憶装置３２からそのコードナ
ンバーに対応する複数の分担データを読み出し、各分担
データ中のミシンナンバーを一時的に記憶する（Ｓ２．
Ｓ３）。その後、システム制御装置３１はＳ４．Ｓ５に
おいて各ミシンナンバーに対応するミシン１の使用可能
性の有無及び代替機の有無を、ミシン制御装置３４にお
ける前記各フラグに基づいて判定し、その判定が共にＮ
ｏの場合にはＳ６において、例えば入力装置３３の表示
パネル（図示路）上にエラー表示を行う。

一方、前記Ｓ４の判定がＹＥＳになると、システム制御
装置３１は前記分担データに従って各ミシン１へ縫製プ
ログラムを転送した後、各ミシン１間における治具４の
搬送順序を各工程順に設定し、そのデータを各搬送ロボ
ット１１．１２のロボット制御装置３５に転送する（３
７〜Ｓ９）。

一方、Ｓ４の判定がＮｏで、Ｓ５の判定がＹＥＳの場合
、システム制御装置３１はＳＩＯにおいて使用不可能の
ミシンナンバーを代替機のミンナンバーと入れ替えて記
憶した後、前記８７〜Ｓ９の処理を行う。

その後、プログラムは第４図（ａ）、　　（ｂ）に示す
治具検索ルーチンに進行し、システム制御装置３１は例
えば各搬送ロボット１１，１２のハンド１５を各作業テ
ーブル７〜９上へ移動して、そのセンサ２５により、治
具４の検出を行わせ、各作業テーブル７〜９上における
治具４の有無を判定する（Ｓｌｌ）。その判定がＹＥＳ
の場合、つまり、何れか一つの作業テーブル７〜９に治
具４が有る場合、システム制御装置３１はＳ１２におい
てその治具４が第１工程用であるか否かを、識別マーク
Ｍに基づいて判定し、その判定がＹＥＳになると、プロ
グラムは第４図（ａ）、　　（ｃ）に示す縫製ルーチン
に進行する。

一方、前記作業テーブル７〜９上に治具４が無く、Ｓｌ
ｌの判定がＮｏになると、システム制御装置３１は搬送
ロボット１１．１２のハンド１５を作動させて、治具ス
テーション５，６から第１工程用の治具４を自動的に取
り出し、作業テーブル７〜９上へ移動する（３１３，５
１４）。その後、プログラムは縫製ルーチンに進行する
。

又、前記作業テーブル７〜９上の治具４が第１工程用の
治具４ではない場合、前記３１２の判定がＮｏになる。

すると、システム制御装置３１はＳ１５においてこの治
具４を（般送ロボソ）１１゜１２により治具ステーショ
ン５．６等の所定位置へ搬送した後、前記Ｓ１３．Ｓ１
４の処理を順次実行する。そして、プログラムは縫製ル
ーチンに進行する。

さて、縫製ルーチンの最初のステップＳ１６において、
作業者により、前記治具４に生地Ｃがセットされた後、
生地セットスイッチ３７が操作されて、生地セント信号
が入力されると、システム制御装置３１はＳ１７におい
て１般送ロボツト１１゜１２を作動制御し、生地Ｃと共
に治具４を第１工程のミシン１へ搬送する。そして、３
１８では、１１０ボツト１１１２のハンド１５により、
治具４がその挾持片４ｃにて第１工程用ミシン１の保持
体２７に連結された時、搬送ロボット１１１２のロボッ
ト制御装置３５及び第１工程用ミシン１のミシン制御装
置３４からそれぞれ治具４のロードを完了したロード完
了信号がシステム制御装置３１に人力される。

尚、前記治具４とミシン１の保持体２７との連結の有無
は各制御装置３４．３５に接続されたセンサ（図示路）
によって検出され、その検出信号に基づいて、各制御装
置３４．３５はロード完了信号を出力する。

引き続き、システム制御装置３１は搬送口ボッ）１１．
１２を治具ステーション５．６へ移動させて、その位置
で待機させ、その動作の終了後にロボット制御装置３５
からリターン信号が入力された後、第１工程用ミシンｌ
ヘミシン起動許可信号を出力する（８１９〜５２１）。

ここで、第１工程用ミシン１のミシン制御装置３４は前
記ミシン起動許可信号に応答してミシン１を運転し、分
担データに応じた縫製を実行する。

前記３２１に続き、システム制御装置３１はＳ２２で搬
送ロボット１１．１２及びそのハンド１５によって第２
工程用治具４を治具ステーション５．６から作業テーブ
ル７〜９へ搬送させる。次いで、システム制御装置３１
はＳ２３において前記第１工程用ミシン１のミシン制御
装置３４からの縫製終了信号の入力を待ち、その信号の
入力後、１般送ロボットｌｌ、１２によって第１工程用
治具４を第１工程用ミシン１から取り外して作業テーブ
ル７〜９へ搬送させる（Ｓ２４）。

その後、生地Ｃが作業者によって第１工程用治具４から
第２工程用治具４に着は替えられた後、作業テーブル７
〜９の生地セットスイッチ３７の操作によって生地セン
ト信号が人力されると、Ｓ２５の判定がＹＥＳになる。

すると、システム制御装置３１は次の３２６で第２工程
用治具４を第２工程用ミンン１へ搬送させ、搬送ロボッ
ト１１１２により第２工程用治具４が第２工程用ミシン
１に連結される。この時、ロボット制御装置３５及び第
２工程用ミシン１のミシン制御装置３４からそれぞれ治
具４のロードを完了したロード完了信号が人力される（
３２７）６ 引き続き、システム制御装置３１は搬送ロボット１１．
１２を作業テーブル７〜９へ移動させてその位置で待機
させる（Ｓ２８）。そして、前記Ｓ２０．Ｓ２１と同様
に３２９．Ｓ３０においてシステム制御装置３１は搬送
ロボット１１．１２からリターン信号を入力すると共に
、第２工程用ミシンｌのミシン制御装置３４へ起動許可
信号を出力する。ここで、第２工程のミシン制御装置３
４は前記ミシン起動許可信号に応答してミシン１を運転
し、分担データに応じた縫製を実行する。

それにより、２工程分の縫製作業が完了する。

引き続き、次の生地Ｃに対する縫製作業が実行される場
合には、３３１の判定がＮｏになってプログラムは治具
検索ルーチンに復帰し、それ以降の処理が繰り返される
。３３１の判定がＹＥＳである時には、縫製システム全
体の作動が停止される。又、前記システムの作動停止後
、実行サイクル数を表示パネル上に表示するようにして
も良い。

更に、入力装置３３から、予め繰り返し回数を人力指示
し、残サイクル数を表示パネル上に表示することも可能
である。尚、上記の説明は、第１゜第２工程に対応する
２台のミシン１を使用して縫製作業が実行される場合に
関したものであるが、３台以上のミシン１を使用する場
合にも同様の処理が実行されることについては、容易に
理解されるであろう。

上記のように、この実施例では、治具４の識別結果に基
づいて、対応する縫製プログラム及び移送先データが外
部記憶装置３２から続出された後、縫製プログラムがミ
シン１へ供給されると共に、移送先データに基づいて搬
送ロボソ）１１．１２が駆動され、システム全体が制御
装置３１によって集中的に制御される。そのため、縫製
プログラムを予め各ミシン１に記憶しておく必要がなく
、縫製品の種類や加工順序が変更されても、各ミシン毎
の記憶内容を変更したり、治具の移送順序を変更するた
めにミシンの配置位置を変更したりする必要がない。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
次の態様で具体化することも可能である。

即ち、 （ａｌ　　治具検索ルーチンを第５図に示すように構成
すること。この場合、Ｓ１２の判定がＮｏになると、シ
ステム制御装置３１はＳ４１で作業テーブル７〜９上の
治具４が第２工程用であるが否かを判定し、その結果が
ＮＯの場合には所定のエラー処理を行う　（Ｓ４２）。

又、Ｓ４１の判定がＹＥＳの場合、システム制御装置３
１は、センサ２５から治具識別信号を受取り、その信号
に応答して治具４の搬送先ミシン１を設定変更して搬送
ロボット１１．１２に指示する（Ｓ４３，５４４）。

その後、第２工程用ミシン１により、第１工程に先立っ
て第２工程の縫製が実施される。よって、この場合、作
業テーブル７〜９上に配置された治具４の種類に応じて
、ミシン１を選択することができる。

（ｂｌ　　治具４に対する生地Ｃのセットを搬送ロボッ
トによって自動的に行うようにすること。

（Ｃ１複数のミシン１と、その複数のミシン１の配直中
心に配置された１台の１般送ロボツトによって縫製シス
テムを構成すること。

ｆｄ）　　生地Ｃに識別マークを設けること。

〔発明の効果〕

以上詳述したように、この発明は各ミシン毎に予め縫製
プログラムを記憶させたり、各ミシンの配置順序を固定
的に定めておく必要がなく、縫製品の種類や加工順序を
変更する際等には、システム全体を集中制御することに
よって、その作業を自動的かつ確実に行うことがことが
できるという優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した縫製システムの制御構成
を示すブロック図、第２図は縫製システムの全体配置図
、第３図はハンドの斜視図、第４図（ａ）〜（Ｃ）はフ
ローチャート、第５図は治具検索ルーチンの別個を示す
フローチャート、第６図は外部記憶装置に記憶されたデ
ータの内容を示す説明図である。 ■・・・ミシン、４・・・治具、１１．１２・・・搬送
装置としての搬送ロボット、２５・・・センサ、２７・
・・保持体、３１・・・システム制御装置、Ｃ・・・被
縫製物としての生地、Ｍ・・・識別マーク（前記２５２
Ｍにより識別手段が構成されている）。 特許出願人　　　　　　ブラザー工業株式会社代理人　
　　　　　　　弁理士　　恩１）博宣、＼〆一

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　被縫製物（Ｃ）を保持する治具（４）と、その治具
   （４）を保持すると共に、供給された縫製プログラムに
   従って上下動される針との間で相対移動される保持体（
   ２７）を備えた複数のミシン（１）と、 前記治具（４）を前記各ミシン（１）へ選択的に移送す
   る搬送装置（１１、１２）と、 前記治具（４）又は被縫製物（Ｃ）の種別を識別する識
   別手段（２５、Ｍ）と、 前記治具（４）又は被縫製物（Ｃ）の種別毎に前記縫製
   プログラムと、治具（４）の前記搬送装置（１１、１２
   ）による移送先データとを記憶する記憶手段（３２）と
   、 前記識別手段（２５、Ｍ）による識別結果に基づき、対
   応する縫製プログラム及び移送先データを記憶手段（３
   ２）から読出し、その縫製プログラムを治具移送先のミ
   シン（１）に供給すると共に、移送先データに基づいて
   前記搬送装置（１１、１２）を駆動させる制御装置（３
   １）と を備えたことを特徴とする識別機能を備えた縫製システ
   ム。