JPH01274979A - ロボット装置用組付治具の自動段取りプログラムシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はロボット装置のロボットハンドを用いてワーク
が載置された各種の組付治具を搬送し、各種の加工処理
を施す構成における該組付治具の自動段取りプログラム
システムに関するものである。

従来の技術 上記に関して例えば第６図及び第７図に示した構成が知
られている。図中１はロボットハントであって、作業台
２の略中心位置に装備されたロボット本体１ａから前記
ロボットハンド１が突出しており、且つ矢印Ａに示す稼
働範囲内で回動自在となっている。３は定置溶接機等の
加工機１４は部品セット用治具台（Ｒ）Ｉ側）、５は同
じく部品セント用沿呉台（Ｌ　）ｌ側）、６は副操作盤
、７は制御盤、８はロボットコンソールボックスである
。

上記部品セット用治具台４，５十にセットされた組付治
具９（第７図）は前記ロボットハンドｌによってクラン
プされ、加工機３に搬送されて所定の加工処理が施され
る。又ｌＯは作業台２の近傍に別途に配設された治具格
納棚であり、多種類のワーク形状に対応する各種の組付
治具９が複数個収納されている。

上記の構成によれば、作業の開始に先立って作業者は第
６図に示した生産日程表１１を見ながら適宜の組付治具
９を選択するとともに、この組付治具９を治具格納棚１
０から取り出］２て前記部品セット用治具台４．５１−
にセットし、次に制御盤７及び副操作盤６を操作して生
産部品の番号を合わせる等の段取り作業を実施し、しか
る後ロボット本体１１の作動を開始することによって図
外のワークに所定の加工処理を施すことができる。

発明が解決しようとする課題 しかしながらこのような従来のロボットハンドによる組
付治具の段取り作業にあっては、前記格納棚１０がロボ
ットハンドｌの稼働範囲の外側に配置されているため、
段取り時に作業者が治具格納棚１０から目的とする組付
治具９を取り出して部品セット用治具台４．５まで運搬
し、且つ手動操作によってこの組付治具９を部品セット
用治具台４．５上にセットしなければならないので、操
作が煩雑であるとともに組付治具９の交換に余分な時間
を要してしまうという課題があった。更にワークに対す
る加工指示は、生産日程表１１に基づいて予め設定され
たプログラムの中から選択して、前記副操作盤６及び制
御盤７にこのプログラムを入力するようにしているので
、プログラムの選択ミスが発生する慣れがあり、ミスを
なくケためには作業者の万全な注意力が必要であって、
作業者の精神的疲労を伴うという難点を有している。

そこで本発明はこのような従来の組付治具の段取り作業
が何している各種の問題点をなくして、操作の繁雑性を
なくすとともに前記組付治具の段取り作業をも全自動的
に実施することができるシステムの提供を目的とするも
のである。

課題を解決するための手段 本発明は」−記の目的を達成するために、所定の作業エ
リヤ内で移動するロボットハンドの稼働範囲内に部品セ
ブト用治具台及び各種加工機を配設して、制御盤の操作
によって前記部品セット用治具台に組付けられたワーク
に所定の加工処理を施すロボット装置において、前記ロ
ボットの稼働範囲内に治具格納棚を配置して、該治具格
納棚に異種の組付治具を格納する一方、予め生産計画に
基づく生産指示及び作業指示等がインプットされたプロ
グラムコントローラを前記制御盤に付設した構成にして
あり、更に前記治具格納棚側に治具確認センサを設ける
とともに、該治具格納棚に格納される組付治具側に前記
治具確認センサにより照合される選択センサを設けたロ
ボット装置用組付治具の自動段取りプログラムシステム
構成にしである。

作用 かかる構成によれば、作業の開始に先立って作業者が予
め生産計画に基づいてプログラムコントローラにインプ
ットされている生産指示及び作業指示を読み出し、その
作業指示を制御盤に与えるとともに操作盤にある段取り
ボタンを押す。するとロボットハンドが組付治具を作業
エリヤ内で搬送し、処理の完了したワークを取外し、且
つ生産完了した組付治具を治具格納棚に格納する一方、
更にロボットハンドがプログラムコントローラに表示さ
れている他の組付治具を治具格納棚から取り出して部品
セット用治具台へ搬送し、ワークを組付治具のセット位
置へ載置する。この時の組付治具の選択は、治具格納棚
側に設けられた治具確認センサと組付治具側に設けられ
た選択センサとの照合により正確に実施されるという作
用がもたらされる。

実施例 以下図面の記載に基づいて、本発明にかかるロボット装
置用組付治具の自動段取りプログラムシステムの一実施
例を前記従来の構成と同一の構成部分に同一の符号を付
して詳述する。

第１図、第２図に示した構成において、１はロボットハ
ンドであって、作業台２の略中心位置に装備されたロボ
ット本体１ａから突出して、矢印Ａに示す稼働範囲内で
回動自在となっている。３は定置溶接機等の加工機、４
は部品セット用治具台（ＲＨ側）、５は同じく部品セッ
ト用治具台（ＬＨ側）、６は副操作盤、７は制御盤であ
り、この制御盤７にはプログラムコントローラ１２が付
設されている。８はロボットコンソールボックスである
。又前記ロボットコンソールボックス８の近傍部位でし
かもロボットハンドｌの稼働範囲内に治具格納棚１０が
配置されている。この治具格納棚ＩＯには図外のワーク
の外形形状に対応する各種の組付治具９（第２図）が収
納されている。

又第２図に示したようにロボットハンド１には組付治具
９に係合するロケートピン１４が突設している。

前記プログラムコントローラ１２には予め生産計画に基
づく生産指示及び作業指示等がインプットされている。

第３図は部品セット用治具台４．５に組付治具９をセッ
トした状態を示しており、第４図は治具格納棚ｌＯの所
定部位に異種の部品セット用治具台９ａ、９ｂを格納し
た状態を示している。治具格納棚１０には、適宜の部位
に治具位置決めピン１５．１５が上方へ向けて突設され
ているとともに、治具確認センサ１６，１６が配備され
ている。

第５図は組付治具９の一例を示しており、該組付治具９
は一対の基板２１，２１を板材２２，２゜２にて連結固
定し、基板２１．２１に固定された支持杆２３．２３に
クランプ用のエアシリンダ２４．２４を固定し、このエ
アシリンダ２４．２４のロッド２５，２５にワーク押え
板２６．２６の端部２６ａ、２６ａを軸支しである。２
７及び２８はエアシリンダ２４．２４−＼エアを供給す
るホースを示している。又板材２２の一方側には支片板
２９が固定されていて、該支持Ｖｉ２９に前記ロボット
ハンド１側に設けられたロケートピン１４が嵌入する位
置出し穴３０．３０が開口形成されている。更に板材２
２の他の部位に選択センサ３２が取付けられている。

かかる構成に基づく本発明の作用を以下に説明する。即
ち作業の開始に先立って、先ず作業音は予め生産計画に
基づいてプログラムコントロ・−ラ１２にインプットさ
れている生産指示及び作業指示を読み出し、その作窒指
示を制御盤７に与えるとともに該プログラムコントロー
ラ１２の表示面１２ａ＋こ必要と４゛る情報を表示する
。次に作業者か副操作盤６にある段取りボタンを押ｔ。

するとロボットハンドｌがそのロケートピン１４を組付
治具９の位置出し穴３０．３０に嵌合して部品セット用
治具台４．５にある組付治具９をロボット−１ンソール
ボツクス８に搬送し、処理の完了したワークを取外した
後、生産完了した組付治具９を治具格納棚１０に置く一
方、更にロボットハンド１がプログラムコントローラ１
２に表示されている組付治具９を治具格納棚１０から取
り出して、部品セット用冶呉台４４５へ搬送し、セット
位置へ載置する。この時の組付治具９の選択は、治具格
納棚ｌＯ側に設けられた治具確認センサ１６と組付治具
９側に設けられた選択センサ３２との照合により正確に
実施される。

このようにして組付治具９の自動段取りが行われるので
、以下ロボットハンドｌの作動に基づいて組付治具９に
組付けられたワークに所定の加工処理が加えられ、且つ
プログラムコントローラ１２の表示面１２ａに処理数が
逐次表示される。

ワークは第５図に示した組付治具９の基板２１゜２１と
、エアシリンダ２４．２４により作動するワーク押え板
２６．２６間に挟持された状態で搬送され、定置溶接機
等の加工機３ζ４−より所定の加工処理が実施される。

このようにして全ての処理が終了した際には、プログラ
ムコントローラ１２の加工完了ボタンを押すと前記ワー
クの処理数がインプットされ、次にプログラムコントロ
ーラ１２に次の生産指示及び作業指示が表示されるので
、作業音はその作業指示を制御盤７に与え、且つ段取り
ボタンを押すことにより再度組付治具９の自動段取りが
行われて前記したワークの加工処理が繰り返される。

発明の効果 以上詳細に説明した如く、本発明は所定の作業エリヤ内
で移動するロボットハンドの稼働範囲内に部品セット用
治具台及び各種加工機を配設して、制御盤の操作によっ
て前記部品セット用治具台に組付けられたワークに所定
の加工処理を施すロボット装置において、前記ロボット
の稼働範囲内に治具格納棚を配置して、該治具格納棚に
異種の組付治具を格納する一方、予め生産計画に基づく
生産指示及び作業指示等がインプットされたプログラム
コントローラを前記制御盤に付設した構成にしてあり、
更に前記治具格納棚側に治員確認センサを設けるととも
に、該治具格納棚に格納される組付治具側に前記治具確
認センサにより照合される選択センサを設けたロボット
装置用組付治具の自動段取りプログラムシステム構成に
したので、以下に記す作用効果がらたらされる。即ち作
業の開始に先立って作業者は予め生産計画に基づいてプ
ログラムコントローラにインプットされている生産指示
及び作業指示を読み出し、その作業指示を制御盤に与え
るとともに操作盤にある段取りボタンを押すだけの操作
を行うことによってロボットハンドが組付治具を作業エ
リヤ内で搬送し、処理の完了したワークを取外して組付
治具を治具格納棚に格納するとともにロボットハンドが
プログラムコントローラに表示されている他の組付治具
を治具格納棚から取り出して部品セット用治具台へ搬送
し、ワークを組付治具のセット位置へ載置することがで
きる。上記の作業は自動的に遂行されるので、段取り時
に作業者が治具格納棚から目的とする組付治具を取り出
して部品セット用治具台にセットする等の作業をなくす
ことができて、前記段取り時の操作が極めて簡易化され
るという利点がある。更に生産計画に基づいたプログラ
ムに従って作業が進行するので、日程管理、在庫管理及
び事務処理の省力化が可能となり、例えば非量産部品の
多種少量生産も効率良〈実施することができる。

又前記組付治具の選択は、治具格納棚側に設けられた治
具確認センサと組付治具側に設けられた選択センサとの
照合により正確に実施することができて、しかも生産日
程表により予め設定されたプログラムの中から選択され
たプログラムに基づいて前記組付治具が選択されるので
、プログラム及び組付治具の選択ミスが皆無になるとい
う大きな効果がもたらされる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の全体構成を示す概要図、第２図は第１
図の■−■線に沿う断面図、第３図は組付治具のセット
状態を示す斜視図、第４図は治具格納棚の構成を示す斜
視図、第５図は組付治具の一例を示す斜視図、第６図は
従来システムの全体構成を示す概要図、第７図は第６図
の■−■線に沿う断面図である。 ｌ・・・ロボットハンド、２・・・作業台、３・・・加
工機、４．５・・・部品セット用治具台、６・・・副操
作盤、７・・・制御盤、 ８・・・ロボットコンソールボックス、９・・・組付治
具、ｌＯ・・・治具格納棚、Ｉ２・・・プログラムコン
トローラ、 １５・・・治具位置決めピン、１６・・・治具確認セン
サ、２１・・・基板、２２・・・板材、２３・・・支持
杆、２４・・・エヤシリンダ、２６・・・ワーク押え板
、２７．２８・・・ホース、２９・・・支持板、３０・
・・位置出し穴、３１・・・治具位置決めピン、４各 第１図 ５？５’ｌ”ｆｆ＋にｕノｒ”Ｍｉ＞′ｔ３Ｊ４’ｅ５
（ＬＨ’、、東＋１１７第２図 １　　１ａ。 第３図 第４図 第５図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）所定の作業エリヤ内で移動するロボットハンドの
   稼働範囲内に部品セット用治具台及び各種加工機を配設
   して、制御盤の操作によって前記部品セット用治具台に
   組付けられたワークに所定の加工処理を施すロボット装
   置において、 前記ロボットの稼働範囲内に治具格納棚を配置して、該
   治具格納棚に異種の組付治具を格納する一方、予め生産
   計画に基づく生産指示及び作業指示等がインプットされ
   たプログラムコントローラを前記制御盤に付設したこと
   を特徴とするロボット装置用組付治具の自動段取りプロ
   グラムシステム。
2. （２）前記治具格納棚側に治具確認センサを設けるとと
   もに、該治具格納棚に格納される組付治具側に前記治具
   確認センサにより照合される選択センサを設けたことを
   特徴とする請求項１記載のロボット装置用組付治具の自
   動段取りプログラムシステム。