JPH06246654A - ライン投入用ロボット - Google Patents
ライン投入用ロボットInfo
- Publication number
- JPH06246654A JPH06246654A JP6325693A JP6325693A JPH06246654A JP H06246654 A JPH06246654 A JP H06246654A JP 6325693 A JP6325693 A JP 6325693A JP 6325693 A JP6325693 A JP 6325693A JP H06246654 A JPH06246654 A JP H06246654A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis direction
- pallet
- axis
- robot
- base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Rollers For Roller Conveyors For Transfer (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】ツール2をX軸方向に駆動する装置と、ワーク
取り付け体19をY軸方向に案内するY軸ガイド16
と、そのワーク取り付け体19の保持位置と保持解除位
置とに変位可能な保持体14をY軸方向に駆動する装置
とを備える。その保持体14のY軸方向移動によりワー
ク取り付け体19のY軸ガイド外方からの搬入とY軸ガ
イド外方への搬出とが可能である。 【効果】ローコストで生産性の高い組立等の自動化ライ
ンを容易に構築できる。
取り付け体19をY軸方向に案内するY軸ガイド16
と、そのワーク取り付け体19の保持位置と保持解除位
置とに変位可能な保持体14をY軸方向に駆動する装置
とを備える。その保持体14のY軸方向移動によりワー
ク取り付け体19のY軸ガイド外方からの搬入とY軸ガ
イド外方への搬出とが可能である。 【効果】ローコストで生産性の高い組立等の自動化ライ
ンを容易に構築できる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、ワークの組立、調整、
検査等のラインに投入される自動作業用のロボットに関
する。
検査等のラインに投入される自動作業用のロボットに関
する。
【0002】
【従来の技術】図5に示すXYロボットは、ツール10
1をX軸方向に駆動するX軸駆動装置と、ワーク102
の取り付け体103をY軸方向に駆動するY軸駆動装置
とを備え、そのワーク102に対してツール101を所
定の作業位置に位置決めするものである。このXYロボ
ットを用いることで、例えば、そのツール101を電動
ドライバとし、さらにツール101のZ軸方向への駆動
装置を付加することで、ネジ締めの必要なワーク102
に対し自動的にネジ締め作業を行うことができ、また、
そのツール101をZ軸方向への駆動機構を内蔵した自
動半田鏝とすることで、プリント基板等のワーク102
に対し自動的に半田付け作業を行うことができる。
1をX軸方向に駆動するX軸駆動装置と、ワーク102
の取り付け体103をY軸方向に駆動するY軸駆動装置
とを備え、そのワーク102に対してツール101を所
定の作業位置に位置決めするものである。このXYロボ
ットを用いることで、例えば、そのツール101を電動
ドライバとし、さらにツール101のZ軸方向への駆動
装置を付加することで、ネジ締めの必要なワーク102
に対し自動的にネジ締め作業を行うことができ、また、
そのツール101をZ軸方向への駆動機構を内蔵した自
動半田鏝とすることで、プリント基板等のワーク102
に対し自動的に半田付け作業を行うことができる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記ロボットでは、ワ
ーク取り付け体103はロボットから取り外すことがで
きず、また、ワーク取り付け体103へのワーク102
の取付け、取外しは作業者が行っていた。そのため、そ
のロボットを製品の組立、調整、検査等のラインに投入
する場合、そのワークの取付け、取外しに多くの手間を
要し、生産性の向上が妨げられていた。そこで、ワーク
の取付け、取外しのために別の専用ロボットを用いるこ
とが考えられるが、そのような専用ロボットを用いると
コストが増大するという問題がある。
ーク取り付け体103はロボットから取り外すことがで
きず、また、ワーク取り付け体103へのワーク102
の取付け、取外しは作業者が行っていた。そのため、そ
のロボットを製品の組立、調整、検査等のラインに投入
する場合、そのワークの取付け、取外しに多くの手間を
要し、生産性の向上が妨げられていた。そこで、ワーク
の取付け、取外しのために別の専用ロボットを用いるこ
とが考えられるが、そのような専用ロボットを用いると
コストが増大するという問題がある。
【0004】本発明は、上記従来技術の問題を解決する
ことのできるライン投入用ロボットを提供することを目
的とする。
ことのできるライン投入用ロボットを提供することを目
的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明のライン投入用ロ
ボットの特徴とするところは、ツールをX軸方向に駆動
するX軸駆動装置と、ワーク取り付け体をX軸方向に直
角なY軸方向に案内するY軸ガイドと、そのワーク取り
付け体の保持位置と保持解除位置とに変位可能な保持体
と、この保持体をY軸方向に駆動するY軸駆動装置とを
備え、その保持体のY軸方向移動によりワーク取り付け
体のY軸ガイド外方からの搬入とY軸ガイド外方への搬
出とが可能な点にある。
ボットの特徴とするところは、ツールをX軸方向に駆動
するX軸駆動装置と、ワーク取り付け体をX軸方向に直
角なY軸方向に案内するY軸ガイドと、そのワーク取り
付け体の保持位置と保持解除位置とに変位可能な保持体
と、この保持体をY軸方向に駆動するY軸駆動装置とを
備え、その保持体のY軸方向移動によりワーク取り付け
体のY軸ガイド外方からの搬入とY軸ガイド外方への搬
出とが可能な点にある。
【0006】
【作用】本発明の構成によれば、保持体によりワーク取
り付け体を保持し、その保持体をY軸駆動装置によりY
軸方向に駆動し、ツールをX軸駆動装置によりX軸方向
に駆動することで、ワークに対しツールを所定の作業位
置に位置決めすることができる。
り付け体を保持し、その保持体をY軸駆動装置によりY
軸方向に駆動し、ツールをX軸駆動装置によりX軸方向
に駆動することで、ワークに対しツールを所定の作業位
置に位置決めすることができる。
【0007】また、Y軸ガイドの外方にあるワーク取り
付け体を保持体により保持し、しかる後に保持体をY軸
方向に駆動することで、ワーク取り付け体をY軸ガイド
外方から搬入することができる。また、ワーク取り付け
体を保持した保持体をY軸方向に駆動してY軸ガイドの
外方に位置させ、しかる後に保持体によるワーク取り付
け体の保持を解除することで、ワーク取り付け体をY軸
ガイド外方へ搬出することができる。これにより、本発
明の構成を有する複数のロボットを、各Y軸ガイドがY
軸方向に並列するよう配置することで、ワークの組立、
調整、検査等のラインを構成できる。また、ワークの組
立、調整、検査等のラインを構成する搬送装置に、本発
明の構成を有するロボットのY軸ガイドを並列して配置
するだけで、そのロボットはラインの一部を構成するこ
とができる。しかも、ワークを予め取り付けられたワー
ク取り付け体を搬出入するだけで、そのロボットに対す
るワークのセッティングとセッティング解除を行うこと
ができる。
付け体を保持体により保持し、しかる後に保持体をY軸
方向に駆動することで、ワーク取り付け体をY軸ガイド
外方から搬入することができる。また、ワーク取り付け
体を保持した保持体をY軸方向に駆動してY軸ガイドの
外方に位置させ、しかる後に保持体によるワーク取り付
け体の保持を解除することで、ワーク取り付け体をY軸
ガイド外方へ搬出することができる。これにより、本発
明の構成を有する複数のロボットを、各Y軸ガイドがY
軸方向に並列するよう配置することで、ワークの組立、
調整、検査等のラインを構成できる。また、ワークの組
立、調整、検査等のラインを構成する搬送装置に、本発
明の構成を有するロボットのY軸ガイドを並列して配置
するだけで、そのロボットはラインの一部を構成するこ
とができる。しかも、ワークを予め取り付けられたワー
ク取り付け体を搬出入するだけで、そのロボットに対す
るワークのセッティングとセッティング解除を行うこと
ができる。
【0008】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例につい
て説明する。
て説明する。
【0009】図1、図2に示すライン投入用ロボット1
は、ベース6と、このベース6の上面に取り付けられた
一対のコラム7、8と、両コラム7、8により支持され
るビーム21と、このビーム21に取り付けられたレー
ル3と、このレール3により図中矢印で示すX軸方向に
移動可能に支持されるサポータ9と、このサポータ9に
よってX軸方向に直角な図中矢印で示すZ軸方向に移動
可能に支持されるツール取り付け体22とを備える。そ
のサポータ9はX軸駆動装置(図示省略)によりX軸方
向に駆動され、そのツール取り付け体22はZ軸駆動装
置(図示省略)によりZ軸方向に駆動される。そのX軸
駆動装置は、例えばX軸方向に沿うラックをビーム21
に取り付け、そのラックに噛み合うピニオンを駆動する
モータをサポータ9に取り付けることで構成できる。そ
のZ軸駆動装置は、例えばZ軸方向に沿うラックをサポ
ータ9に取り付け、そのラックに噛み合うピニオンを駆
動するモータをツール取り付け体22に取り付けること
で構成できる。そのツール取り付け体22に、例えば電
動ドライバ等のツール2が取り付けられる。
は、ベース6と、このベース6の上面に取り付けられた
一対のコラム7、8と、両コラム7、8により支持され
るビーム21と、このビーム21に取り付けられたレー
ル3と、このレール3により図中矢印で示すX軸方向に
移動可能に支持されるサポータ9と、このサポータ9に
よってX軸方向に直角な図中矢印で示すZ軸方向に移動
可能に支持されるツール取り付け体22とを備える。そ
のサポータ9はX軸駆動装置(図示省略)によりX軸方
向に駆動され、そのツール取り付け体22はZ軸駆動装
置(図示省略)によりZ軸方向に駆動される。そのX軸
駆動装置は、例えばX軸方向に沿うラックをビーム21
に取り付け、そのラックに噛み合うピニオンを駆動する
モータをサポータ9に取り付けることで構成できる。そ
のZ軸駆動装置は、例えばZ軸方向に沿うラックをサポ
ータ9に取り付け、そのラックに噛み合うピニオンを駆
動するモータをツール取り付け体22に取り付けること
で構成できる。そのツール取り付け体22に、例えば電
動ドライバ等のツール2が取り付けられる。
【0010】そのベース6の上面に、パレット(ワーク
取り付け体)19をX軸方向に直角な図中矢印で示すY
軸方向に案内するサイドホイールコンベヤ(Y軸ガイ
ド)16が取り付けられている。そのサイドホイールコ
ンベヤ16は、ベース6上に固定される一対の相対向す
るホイールサポート17、18と、各ホイールサポート
17、18の対向面に回転可能に支持される多数のホイ
ール16aとを有する。各ホイール16aはY軸方向に
沿って並列し、X軸方向に沿う軸中心に回転可能とさ
れ、一方のホイールサポート17に支持されるホイール
16aと他方のホイールサポート18に支持されるホイ
ール16aとの間隔はパレット19のX軸方向幅よりも
小さくされている。そのパレット19の上面に、例えば
ネジ締めの必要なワーク4が治具(図示省略)により取
り付けられる。
取り付け体)19をX軸方向に直角な図中矢印で示すY
軸方向に案内するサイドホイールコンベヤ(Y軸ガイ
ド)16が取り付けられている。そのサイドホイールコ
ンベヤ16は、ベース6上に固定される一対の相対向す
るホイールサポート17、18と、各ホイールサポート
17、18の対向面に回転可能に支持される多数のホイ
ール16aとを有する。各ホイール16aはY軸方向に
沿って並列し、X軸方向に沿う軸中心に回転可能とさ
れ、一方のホイールサポート17に支持されるホイール
16aと他方のホイールサポート18に支持されるホイ
ール16aとの間隔はパレット19のX軸方向幅よりも
小さくされている。そのパレット19の上面に、例えば
ネジ締めの必要なワーク4が治具(図示省略)により取
り付けられる。
【0011】そのサイドホイールコンベヤ16の一対の
ホイールサポート17、18の間において、ベース6に
Y軸方向に沿うレール5が取り付けられ、このレール5
に移動体12がY軸方向に移動可能に支持されている。
その移動体12はY軸駆動装置(図示省略)によりY軸
方向に駆動される。そのY軸駆動装置は、例えばY軸方
向に沿うラックをレール5に取り付け、そのラックに噛
み合うピニオンを駆動するモータを移動体12に取り付
けることで構成できる。その移動体12にZ軸方向に伸
縮する複数の流体圧シリンダにより構成される昇降装置
15が取り付けられ、その昇降装置15にパレットベー
ス(保持体)14が取り付けられている。これにより、
パレットベース14はY軸駆動装置によりY軸方向に駆
動される。
ホイールサポート17、18の間において、ベース6に
Y軸方向に沿うレール5が取り付けられ、このレール5
に移動体12がY軸方向に移動可能に支持されている。
その移動体12はY軸駆動装置(図示省略)によりY軸
方向に駆動される。そのY軸駆動装置は、例えばY軸方
向に沿うラックをレール5に取り付け、そのラックに噛
み合うピニオンを駆動するモータを移動体12に取り付
けることで構成できる。その移動体12にZ軸方向に伸
縮する複数の流体圧シリンダにより構成される昇降装置
15が取り付けられ、その昇降装置15にパレットベー
ス(保持体)14が取り付けられている。これにより、
パレットベース14はY軸駆動装置によりY軸方向に駆
動される。
【0012】そのパレットベース14の上面に、Y軸方
向の一端側と他端側とにおいて複数の位置決めピン14
aが取り付けられ、各ピン14aに対応してパレット1
9の底面に、Y軸方向の一端側と他端側とにおいて複数
の凹部19aが形成されている。その昇降装置15によ
りパレットベース14は上昇位置と下降位置の2位置に
位置決めされる。その上昇位置において、サイドホイー
ルコンベヤ16に支持されたパレット19はパレットベ
ース14によりホイール16aから僅かに持ち上げられ
ると共に、ピン14aは凹部19aに挿入される。ま
た、その下降位置においてパレットベース14はホイー
ル16aに支持されたパレット19の下方に位置すると
共に、ピン14aは凹部19aから抜かれる。
向の一端側と他端側とにおいて複数の位置決めピン14
aが取り付けられ、各ピン14aに対応してパレット1
9の底面に、Y軸方向の一端側と他端側とにおいて複数
の凹部19aが形成されている。その昇降装置15によ
りパレットベース14は上昇位置と下降位置の2位置に
位置決めされる。その上昇位置において、サイドホイー
ルコンベヤ16に支持されたパレット19はパレットベ
ース14によりホイール16aから僅かに持ち上げられ
ると共に、ピン14aは凹部19aに挿入される。ま
た、その下降位置においてパレットベース14はホイー
ル16aに支持されたパレット19の下方に位置すると
共に、ピン14aは凹部19aから抜かれる。
【0013】上記構成のロボット1によれば、パレット
ベース14によりパレット19を保持し、そのパレット
ベース14をY軸駆動装置によりY軸方向に駆動し、ツ
ール2をX軸駆動装置によりX軸方向に駆動すること
で、ワーク4に対してツール2を所定の作業位置に位置
決めし、ネジ締め等を作業を行うことができる。
ベース14によりパレット19を保持し、そのパレット
ベース14をY軸駆動装置によりY軸方向に駆動し、ツ
ール2をX軸駆動装置によりX軸方向に駆動すること
で、ワーク4に対してツール2を所定の作業位置に位置
決めし、ネジ締め等を作業を行うことができる。
【0014】また、パレットベース14のY軸方向移動
によりパレット19のサイドホイールコンベヤ16外方
からの搬入とサイドホイールコンベヤ16外方への搬出
とが可能なことから、図3に示すように、上記構成の複
数のロボット1を各サイドホイールコンベヤ16がY軸
方向に並列し、各サイドホイールコンベヤ16のホイー
ル16aの高さが一致するよう配置することで、ワーク
4の組み立てや加工等のラインを構成することができ
る。
によりパレット19のサイドホイールコンベヤ16外方
からの搬入とサイドホイールコンベヤ16外方への搬出
とが可能なことから、図3に示すように、上記構成の複
数のロボット1を各サイドホイールコンベヤ16がY軸
方向に並列し、各サイドホイールコンベヤ16のホイー
ル16aの高さが一致するよう配置することで、ワーク
4の組み立てや加工等のラインを構成することができ
る。
【0015】図4の(1)〜(11)は複数のロボット
1により構成されるラインにおいて、図において右方の
ロボット1から搬出されるパレット19を左方のロボッ
ト1へ搬入する手順を示す。すなわち、まず、右方のロ
ボット1のパレットベース14に保持されたパレット1
9は、パレットベース14のY軸方向移動により右方の
ロボット1のサイドホイールコンベヤ16の左端に位置
される(図4(1)、図4(2))。次に、右方のロボ
ット1のパレットベース14を昇降装置15により下降
させ(図4(3))、そのパレットベース14を、パレ
ット19のY軸方向一端側の凹部19aと他端側の凹部
19aとの間隔だけ図中右方に移動させ(図4
(4))、しかる後にそのパレットベース14を上昇さ
せることで、パレットベース14のY軸方向一端側のピ
ン14aをパレット19のY軸方向他端側のピン19a
に挿入する(図4(5))。次に、右方のロボット1の
パレットベース14をサイドホイールコンベヤ16の左
端に再度移動させ、これにより、パレット19を右方の
ロボット1のサイドホイールコンベヤ16の外方に搬出
すると共に左方のロボット1のサイドホイールコンベヤ
16のホイール16aにより支持させ、また、左方のロ
ボット1のパレットベース14のY軸方向他端側のピン
14aをパレット19のY軸方向一端側の凹部19aの
下方に位置させる(図4(6))。次に、左方のロボッ
ト1のパレットベース14を上昇させることでそのパレ
ットベース14のY軸方向他端側のピン14aをパレッ
ト19のY軸方向一端側の凹部19aに挿入してパレッ
ト19を動かないように保持する(図4(7))。次
に、右方のロボット1のパレットベース14をパレット
19の下方に位置させることでそのパレットベース14
によるパレット19の保持を解除する(図4(8))。
次に、左方のロボット1のパレットベース14をパレッ
ト19の下方に位置させることでそのパレットベース1
4によるパレット19の保持を解除する。また、右方の
ロボット1のパレットベース14をサイドホイールコン
ベヤ16の右方に移動させる(図4(9))。次に、左
方のロボット1のパレットベース14を右方に移動さ
せ、そのパレットベース14の全てのピン14aをパレ
ット19の全ての凹部19aの下方に位置させる(図4
(10))。しかる後に、左方のロボット1のパレット
ベース14を上昇させてパレット19を保持すること
で、パレット19の搬入を完了する(図4(11))。
1により構成されるラインにおいて、図において右方の
ロボット1から搬出されるパレット19を左方のロボッ
ト1へ搬入する手順を示す。すなわち、まず、右方のロ
ボット1のパレットベース14に保持されたパレット1
9は、パレットベース14のY軸方向移動により右方の
ロボット1のサイドホイールコンベヤ16の左端に位置
される(図4(1)、図4(2))。次に、右方のロボ
ット1のパレットベース14を昇降装置15により下降
させ(図4(3))、そのパレットベース14を、パレ
ット19のY軸方向一端側の凹部19aと他端側の凹部
19aとの間隔だけ図中右方に移動させ(図4
(4))、しかる後にそのパレットベース14を上昇さ
せることで、パレットベース14のY軸方向一端側のピ
ン14aをパレット19のY軸方向他端側のピン19a
に挿入する(図4(5))。次に、右方のロボット1の
パレットベース14をサイドホイールコンベヤ16の左
端に再度移動させ、これにより、パレット19を右方の
ロボット1のサイドホイールコンベヤ16の外方に搬出
すると共に左方のロボット1のサイドホイールコンベヤ
16のホイール16aにより支持させ、また、左方のロ
ボット1のパレットベース14のY軸方向他端側のピン
14aをパレット19のY軸方向一端側の凹部19aの
下方に位置させる(図4(6))。次に、左方のロボッ
ト1のパレットベース14を上昇させることでそのパレ
ットベース14のY軸方向他端側のピン14aをパレッ
ト19のY軸方向一端側の凹部19aに挿入してパレッ
ト19を動かないように保持する(図4(7))。次
に、右方のロボット1のパレットベース14をパレット
19の下方に位置させることでそのパレットベース14
によるパレット19の保持を解除する(図4(8))。
次に、左方のロボット1のパレットベース14をパレッ
ト19の下方に位置させることでそのパレットベース1
4によるパレット19の保持を解除する。また、右方の
ロボット1のパレットベース14をサイドホイールコン
ベヤ16の右方に移動させる(図4(9))。次に、左
方のロボット1のパレットベース14を右方に移動さ
せ、そのパレットベース14の全てのピン14aをパレ
ット19の全ての凹部19aの下方に位置させる(図4
(10))。しかる後に、左方のロボット1のパレット
ベース14を上昇させてパレット19を保持すること
で、パレット19の搬入を完了する(図4(11))。
【0016】なお、上記ロボット1の制御は、例えばシ
ーケンス制御装置を用いて行なうことができる。
ーケンス制御装置を用いて行なうことができる。
【0017】上記構成によれば、ワーク4を予め取り付
けられたパレット19を搬出入するだけでロボット1へ
のワークのセッティングとセッティング解除とができる
ので、ワーク4の取付け、取外しを別途専用ロボットを
用いることなく迅速に行うことができ、ローコストで生
産性の高い組立等の自動化ラインを容易に構築すること
ができる。
けられたパレット19を搬出入するだけでロボット1へ
のワークのセッティングとセッティング解除とができる
ので、ワーク4の取付け、取外しを別途専用ロボットを
用いることなく迅速に行うことができ、ローコストで生
産性の高い組立等の自動化ラインを容易に構築すること
ができる。
【0018】なお、本発明は上記実施例に限定されな
い。例えば、上記実施例ではロボットを並列することで
組立等のラインを構成したが、ワークの組立、調整、検
査等のラインを構成するサイドホイールコンベヤ等の搬
送装置に、本発明の構成を有するロボットのY軸ガイド
を並列して配置することで、そのロボットをラインの一
部としてもよい。また、上記実施例では、サイドホイー
ルコンベヤ16の一対のホイールサポート17、18の
間にパレットベース14を配置したが、サイドホイール
コンベヤ16の外側方で保持体をY軸方向に駆動するよ
うにしてもよく、その場合、保持体はパレット19を側
方から保持および保持解除できるものとし、その保持お
よび保持解除を作業者が手動にて行なうようにしてもよ
い。また、ワーク取り付け体はパレット19に限定され
ず、ワークを取り付けることができるものであればよ
く、Y軸ガイドもサイドホイールコンベヤ16に限定さ
れず、ワーク取り付け体をY軸方向に案内できるもので
あればよい。
い。例えば、上記実施例ではロボットを並列することで
組立等のラインを構成したが、ワークの組立、調整、検
査等のラインを構成するサイドホイールコンベヤ等の搬
送装置に、本発明の構成を有するロボットのY軸ガイド
を並列して配置することで、そのロボットをラインの一
部としてもよい。また、上記実施例では、サイドホイー
ルコンベヤ16の一対のホイールサポート17、18の
間にパレットベース14を配置したが、サイドホイール
コンベヤ16の外側方で保持体をY軸方向に駆動するよ
うにしてもよく、その場合、保持体はパレット19を側
方から保持および保持解除できるものとし、その保持お
よび保持解除を作業者が手動にて行なうようにしてもよ
い。また、ワーク取り付け体はパレット19に限定され
ず、ワークを取り付けることができるものであればよ
く、Y軸ガイドもサイドホイールコンベヤ16に限定さ
れず、ワーク取り付け体をY軸方向に案内できるもので
あればよい。
【0019】
【発明の効果】本発明によれば、ロボットへのワークの
取付け、取外しを別途専用ロボットを用いることなく、
迅速に行うことができ、ローコストで生産性の高い組立
等の自動化ラインを容易に構築することができる。
取付け、取外しを別途専用ロボットを用いることなく、
迅速に行うことができ、ローコストで生産性の高い組立
等の自動化ラインを容易に構築することができる。
【図1】本発明の実施例のロボットの斜視図
【図2】本発明の実施例のロボットの要部の断面図
【図3】本発明の実施例のロボットによるラインの構成
図
図
【図4】本発明の実施例のロボットの作用説明図
【図5】従来例のロボットの斜視図
2 ツール 4 ワーク 14 パレットベース(保持体) 16 サイドホイールコンベヤ(Y軸ガイド) 19 パレット(ワーク取り付け体)
Claims (1)
- 【請求項1】 ツールをX軸方向に駆動するX軸駆動装
置と、ワーク取り付け体をX軸方向に直角なY軸方向に
案内するY軸ガイドと、そのワーク取り付け体の保持位
置と保持解除位置とに変位可能な保持体と、この保持体
をY軸方向に駆動するY軸駆動装置とを備え、その保持
体のY軸方向移動によりワーク取り付け体のY軸ガイド
外方からの搬入とY軸ガイド外方への搬出とが可能なラ
イン投入用ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6325693A JPH06246654A (ja) | 1993-02-26 | 1993-02-26 | ライン投入用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6325693A JPH06246654A (ja) | 1993-02-26 | 1993-02-26 | ライン投入用ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06246654A true JPH06246654A (ja) | 1994-09-06 |
Family
ID=13224004
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6325693A Pending JPH06246654A (ja) | 1993-02-26 | 1993-02-26 | ライン投入用ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06246654A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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1993
- 1993-02-26 JP JP6325693A patent/JPH06246654A/ja active Pending
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