KR950003361B1 - 자동가공시스템 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

자동가공시스템

제 1 도는 본 발명 시스템의 구성도.

제 2 도는 본 발명 로보트 핸드의 주요부 구성도.

제 3 도는 제 2 도의 평면도.

제 4 도는 본 발명 턴 오버장치의 구성도.

제 5도는 본 발명 척킹시스템의 조오 교환장치 구성도.

제 6 도 내지 제 8도는 본 발명의 각각의 그리퍼 구성도.

제 9 도는 본 발명 턴 오버 테이블의 그리퍼 배열 상태도.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1: 로보트 2 : 메카니컬 핸드

3: 그리퍼 4 : 에어척

5 : 조오 11, 19 : 근접스위치

12 : 적재대 13,28,29,30 : 가공장비

14,15 : 회전작업 테이블 16 : 서포트

17 : 블록 18 : 패드

20 : 활송장치 21,22 : 인 아웃 팰러트

23 : 조오 테이블 24 : 핸드 픽스춰

본 발명은 자동가공시스템에 관한 것으로서, 특히 다량의 소재를 적재대(Work Stocker)에 안칙하고 로보트로써 소재를 적재대로부터 가공장비로 연속적으로 이송 및 반송시켜 활송(滑送)장치(Chute)에 입고되게 함으로써, 가공장비의 소재 탈착작업을 수동으로 행하지 아니하고 드럼, 디스크, 허브류 등의 제품생산을 무인화로 자동실시케 함은 물론 이로써 생산성 향상과 무인 자동화에 따른 작업인원 감축 및 원가절감에 기여할 수 있도록 한 자동가공시스템에 관한 것이다.

종래의 경우에는 소재의 가공을 행항에 있어서 작업자가 직접 가공장비 앞에 서서 가공장비에 소재를 반복적으로 탈착시켜 제풍생산을 실시하는 것이었으나, 수동작업으로서 소재의 탈착 작업을 실시하므로 작업시간 소모와 작업정밀도가 저하되는 것이었고 생산성이 저하됨은 물론 작업자에 대한 위해요인이 잠재되어있어 작업상태가 불안정할 수 밖에 없는 것이었다.

본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 소재 수송 탈착작업을 자동으로 행하여 생산성과 작업성 향상에 기여함과 동시에 원가절감에 기여하고자, 적재대에 내장된 소재를 로보트의 핸드에 선택적으로 설치되는 다수의 그리퍼(Gripper)에 의하여 자동으로 가공장비에 이송 또는 반송되도록 하고, 작업 테이블인 턴 오버(Turn Over)를 로보트 양측에 설치하여 소재의 자동 반전을 행하며, 가공 프로그램에 따자 가공완료된 제품은 활송장치에 자동 인출되도록 한 것인 바, 이하 첨부도면과 관련하여 본 발명을 상세히 설명하면 다음과 같다.

로보트(1)의 메카니컬 핸드(2)에 두개의 그리퍼(3)을 설치하고 메카니컬 핸드(2)에 에어척(4)의 조오 고속교환용척(6)과 조오 및 로크 핀 (Lock Pin) 탈착장치(7)설치 구성하되, 상기 그리퍼(3)의 고정판(8)중간부를 핸드(2)의 브라켓(9)에 고정하고 고정판(8) 양측에 상기 에어척(4)을 고정하며, 각각의 에어척(4)에는 다수의 확대 수축되는 각기 다른 규격의 조오(Jaw)(5)를 자동으로 교환 실치할 수 있도록 하여 공작물 소재(10)를 파지할 수 있도록 하고 조오(5)에는 근접스위치(11)를 부착하며, 메카니컬 핸드(2)에 인접하여서는 다수 규격의 소재를 내장하여 이를 자동공급케 하는 적재대 (12)를 설치하고 로보트(1) 주위에 방사상을 가공장비(13)(28)(29)(30)를 설치하며 로보트(1) 양측에 소재의 방향을 전환시키는 회전 작업 테이블(Turn 0ver)(14)(15)을 설치하되 회전 작업 테이블(14)(15)은 서포트(16)와 그 상부에 일정한 경사각을 두고 고정된 양측의 블록(17)으로 구성하고, 블록(17)상에는 패드(18)와 그에 고정한 근접스위치(19)를 설치하며, 로보트(1) 하방으로는 가공제품을 받아내는 활송장치(Chute)(20)를 설치하고 상기 회전작업 테이블(14)(15)일측으로는 인아웃 팰러트(In-Out pallet)(21)(22)를 설치하며 또한 로보트(1)일측 주위에 조오 테이블(23)과 핸드 픽스춰(hand Fixture)(24)를 설치하여 상기 조오와 척의 이송교환 및 로보트의 작동제어는 콘트롤 박스(25)와 로보트 큰트롤러(26) 및 유압유니트(27)에 의하여 실시되도록 구성하여서 된것이다.

상기한 바와 같이 된 본 발명은 우선 다수량의 소재를 적재대 (12)에 안치한 상태에서 다수공정을 갖는 각각의 공작물 소재를 교환하면서 로보트로 로딩 및 언로딩시키고 소재교환시 소재에 대응하는 NC 선반의 탑 조오(Top Jaw)를 자동 교환하여 소재 가공공정을 변환시킬 수 있는 것인 바, 로보트(1)가 적재대(12)로 이동하여 그 메카니컬 핸들(2)의 그리퍼(3)가 소재(10)을 잡소 가공장비(13)인 선반에 이동하여 소재를 장착시키면 해당 소재 가공 프로그램을 호출하면서 즉, 소재의 기종에 따라 로보트(1) 는 자동공구 교환장치를 통하여 그리퍼를 선택하고 가공장비(13)에 의하여 소재의 1차 가공이 완료된 다음, 로보트(1)는 소재를 언로딩시켜 다시 회전작업 테이블(14)에 세팅 파지하여 소재를 NC선반에 재로딩시킨 다음 해당 공작물의 2차기공 프로그램을 호출하게 된다.

따라서 선박 즉 가공장비(28)로부터 소재의 2차가공이 완료되면 로보트(1)는 소재를 언로딩시켜 활송장치(20)의 아웃 팰러트상에 이송시키고 상기 한 바에 의거한 연속적이고 반복적인 작업공정을 자동으로 행함에 따라 다수 형태의 각기 다른 규격을 갖는 다양한 소재가공을 가능케 함으로써 대량의 제품생산이 용이한 것이다.

한편 상기에서 일측 소재에 대응하는 선반의 탑 조오와 공용이 불가능한 소재가 인 팰러트에서 감지되면 로보트(1)는 선반의 탑 조오 교환용 그리퍼(3)를 자동공구 교환시스템에 의하여 교환한 다음, NC선반의 에어척(4)에 이미 부착되이 있는 탑 조오를 로크핀 탈착장치(7)를 작동시킨 후 그리퍼(3)로 언로딩시켜 조오 테이블(23)상에 로딩하고 조오 테이블(23)상에 교환되는 소재에 대응하는 탑 조오를 파지하여 선반의 에어척(4)에 로딩시키는 것이다.

이상의 소재 연속가공 공정절차를 요약해보면, 시작-그리퍼 선택/교환-탑 조오교환-소재파지-소재로딩-소재 1차가공-소재 언로딩-소재 반전세팅 -소재로딩-소재 2차가공(반대면)-소재 언로딩-상기 절차의 반복 또는 완료하는 것으로 구별된다.

이상에서와 같이 본 발명은 작업자가 직전 가공장비 앞에서 소재를 수작업으로 탈착시키지 않고 자동적인 반복공정으로 연속실시되도록 함으로써 무인자동화에 기여함은 물론 생산성 향상에 이바지하는 바 크며 나아가 원가절감에 기여할 수 있는 발명인 것이다.

Claims (1)

1. 공작기계상에 설치되되 메카니컬 핸드(21)를 구비한 로보트(1) ; 상기 로보트(l)의 단부 브라켓(3)에 장착되어 에어척(2)과 상기 에어척(2)에 장착되는 조오(5)를 구비한 그리퍼(3) ; 상기 에어척(2)의 인접위치에 설치된 조오 고속교환용척(6)과 로크핀 탈착장치(7)로 이루어진 고속조오교환장치 ; 상기 그리퍼(3)가 도달할 수 있는 공작기계상의 일위치에 공작물 소재(10)를 적재할 수 있도록 설친된 적재대(12) ; 역시 상기 그리퍼(3)가 도달할 수 있는 공작기계상의 위치에 방사상으로 배치된 각종의 공작물 소재 가공장비(13,28,29.30) ; 상기 가공장비(13,28,29,30)의 사이에 설치되어 상기 공작물 소재(10)를 반전시키는 회전작업 테이블(14, 15) ; 상기 그리퍼(3)가 도달할 수 있는 공작기계상의 일위치에 설치되어 가공된 상기 공작물 소재(10)를 반출시키는 활송장치 (20) ; 및 상기 로보트(1), 그리퍼(3), 고속조오교환장치, 가공장치(13) 및 회전작업 테이블(14,15)을 제어하는 콘트롤 박스(25)와 로보트 콘트롤러(26)로 구성되는 것을 특징으로 하는 자동가공 시스템