CN112538695A - 缝制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种缝制系统，其显著地减轻作业者的作业负担，并且避免缝制不良而实现可靠性高的缝制。具有：输送装置(30)，其从通过裁剪装置(20)进行裁剪处理后的片材料(S)拾起要进行缝制的构件(P)而输送至缝制用的模板；缝纫机(60)，其保持模板(70)而相对于构件进行缝制；中转终端(80)，其从裁剪装置取得裁剪数据的一部分或全部，将与该裁剪数据相对应的对构件进行确定的信息发送至输送装置；以及多个模板(70)，它们与不同的缝制图案相对应，输送装置将与来自中转终端的对构件进行确定的信息相对应的模板供给至缝纫机。

Description

缝制系统

技术领域

本发明涉及进行裁剪出的被缝制物的缝制的缝制系统。

背景技术

所谓的电子循环缝制缝纫机如果在布料保持框设置了布料，则按照预先所设定的缝制图案进行布料保持框的输送，自动地进行缝制，由此实现了作业者负担的减轻(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2017－6590号公报

但是，专利文献1的缝纫机虽然关于缝制作业而实现了作业者的负担减轻，但缝制作业只不过是制造工序的一部分，作业者仍必须从事大量的作业，不能说作业负担的减轻是充分的。

另一方面，考虑将为了减轻作业负担而机械自主地进行作业的对象扩展，但其需要保证高可靠性。

发明内容

本发明的目的在于，将可靠性维持得高，并实现作业者的作业负担的进一步减轻。

技术方案1记载的发明是一种缝制系统，其特征在于，具有：

输送装置，其将通过裁剪装置从片材料进行裁剪处理后的构件拾起而输送至缝制用的模板；

缝纫机，其保持所述模板而相对于所述构件进行缝制；

中转终端，其从所述裁剪装置取得裁剪数据的一部分或全部，将对与该裁剪数据相对应的所述构件进行确定的信息发送至所述输送装置；以及

多个所述模板，它们与不同的缝制图案相对应，

所述输送装置将与来自所述中转终端的对所述构件进行确定的信息相对应的所述模板供给至所述缝纫机。

技术方案2记载的发明的特征在于，在技术方案1所述的缝制系统中，

所述模板具有存储部，该存储部存储对缝制图案进行确定的信息，

所述缝纫机按照由在所述存储部中存储的所述信息确定的缝制图案进行缝制。

技术方案3记载的发明的特征在于，在技术方案2所述的缝制系统中，

所述输送装置具有拾取装置，该拾取装置具有在同一平面上散布的多个拾取头，所述输送装置通过对所述构件进行确定的信息，从多个所述拾取头中选择一部分的所述拾取头而进行所述构件的拾取。

技术方案4记载的发明的特征在于，在技术方案3所述的缝制系统中，

在多个所述拾取头设置流量传感器，该流量传感器对产生吸引力的空气流量进行检测，

所述输送装置根据所述流量传感器的检测流量，对有无所述构件相对于所述模板的输送不良进行判定。

技术方案5记载的发明的特征在于，在技术方案4所述的缝制系统中，

所述输送装置具有判定结果记录部，该判定结果记录部在判定为所述构件相对于所述模板的输送不良的情况下在所述模板的所述存储部对输送不良的判定结果进行记录。

发明的效果

本发明能够显著地减轻作业者的作业负担，并且避免缝制不良而实现可靠性高的缝制。

附图说明

图1是表示作为发明的实施方式的缝制系统的整体结构的斜视图。

图2是缝制系统的俯视图。

图3是进行了裁剪的片材料的俯视图。

图4是模板的俯视图。

图5是模板的侧视图。

图6是前端工具的俯视图。

图7是拾取装置的概略框图。

图8是反转装置的俯视图。

图9是移送机构的俯视图。

图10是表示缝制系统的各结构的各种数据、各种指令的流向的结构图。

标号的说明

20 裁剪装置

21 裁剪台

22 作业台

25 控制部

30 输送装置

31 控制器

35 反转装置

40 拾取装置

44 前端工具

442 拾取头

445 流量传感器

50 移送机构

511 伏臥杆

512 推起杆

52 第一移送部

53 第二移送部

54 第三移送部

55 标签读写器(判定结果记录部)

60 缝纫机

64 控制器

65 标签读写器(记录部)

70 模板

71 下板

72 按压板

73 IC标签(存储部)

80 中转终端

100 缝制系统

200 CAD系统

300 生产管理服务器

D1 作业位置

D2 供给位置

D3 退还位置

D4 搬出位置

P 构件

P1～P12 构件

R 可动区域

S 片材料

具体实施方式

[缝制系统的整体结构]

下面，基于附图对作为本发明的实施方式的缝制系统100进行说明。图1是表示缝制系统100的整体结构的斜视图，图2是俯视图。

缝制系统100具有：输送装置30，其从由裁剪装置20进行裁剪处理后的片材料S拾起要进行缝制的构件P而输送至缝制用的模板70；缝纫机60，其保持模板70而针对构件P进行缝制；以及实现上述各结构的协同的中转终端80(在图1中省略图示)。

裁剪装置20、输送装置30及缝纫机60在水平方向排成一列而配置，将该排列方向设为Y轴方向，将水平且与Y轴方向正交的方向设为X轴方向，将铅垂上下方向设为Z轴方向。

此外，构件P在需要针对每个尺寸、形状进行区分说明的情况下，如P1、P2、P3、…那样附带单独的标号，但在无需特别区分的情况下，使用共通的标号P。

另外，在本实施方式的缝制系统100中，例示出将针对各种尺寸成对的构件P彼此缝合而形成新的构件的情况，但并不限定于此，能够进行在裁剪后进行被缝制物的缝制的所有种类的缝制作业。

[裁剪装置]

裁剪装置20具有：裁剪台21，其对要进行裁剪的片材料S进行载置；作业台22，在该作业台22进行从进行了裁剪处理的片材料S将构件P拾起的作业；裁剪头23，其搭载有进行裁剪的切刀；移动机构24，其使裁剪头23沿X－Y平面任意地移动；以及控制部25，其对裁剪装置20的各部进行控制(参照图10)。

裁剪台21和作业台22都是上表面平坦、设定为彼此相同的高度。

而且，裁剪台21的上表面和作业台22的上表面由带式输送机机构的输送带构成，都能够将在上表面载置的片材料S沿Y轴方向输送。由此，能够使裁剪台21的上表面的输送带和作业台22的上表面的输送带以相同的速度进行驱动，由此能够进行输送以使得将在裁剪台21的上表面载置的片材料S从裁剪台21交接至作业台22。

裁剪头23能够将未图示的切刀以朝向下方的状态进行支撑，沿其移动方向对片材料S进行裁剪。

移动机构24具有：轨道241，其将裁剪头23能够沿X轴方向移动地支撑；未图示的X轴电动机，其成为轨道241上的裁剪头23的X轴方向的移动驱动源；以及未图示的Y轴电动机，其成为裁剪头23的Y轴方向的移动驱动源。

X轴电动机经由内置于轨道241的例如滚珠丝杠机构或输送带机构等直线动作机构向裁剪头23赋予沿X轴方向的移动动作。

Y轴电动机经由内置于裁剪台21的例如滚珠丝杠机构或输送带机构等直线动作机构向轨道241赋予沿Y轴方向的移动动作。

裁剪装置20的控制部25从外部的CAD(computer-aided design)系统取得包含应该针对片材料S形成的多个构件P的配置、尺寸、形状、朝向等信息在内的裁剪数据，将其变换为用于移动机构24的控制的裁剪控制信息而执行该移动机构24的动作控制。

另外，裁剪装置20的控制部25经由通信线缆与中转终端80连接，将所取得的裁剪数据中包含的构件信息(对构件进行确定的信息)发送至中转终端80，该构件信息包含应该针对片材料S形成的多个构件P的配置、尺寸、形状、朝向等在内。

另外，成为前述的裁剪台21和作业台22各自的带式输送机机构的驱动源的电动机，都由编码器对其动作量进行检测，输入至控制部25。

[缝纫机]

缝纫机60是所谓的电子循环缝制缝纫机，具有：主体部61，其通过缝针的上下移动而进行缝制；移动机构62，其保持前述的模板70而沿X－Y平面任意地移动定位；作业台63；以及控制器64，其对缝纫机60进行控制(参照图10)。

主体部61与缝针的上下移动机构和釜机构等公知的缝纫机所具有的结构相同。

作业台63的上表面沿X－Y平面而成为水平，在上表面进行构件P的缝制作业。

移动机构62具有：保持部，其将模板70能够装卸地保持；X轴电动机，其成为保持部的X轴方向的移动驱动源；以及Y轴电动机，其成为保持部的Y轴方向的移动驱动源。

X轴电动机例如经由滚珠丝杠机构或输送带机构等直线动作机构向保持部及模板70赋予沿X轴方向的移动动作。

Y轴电动机例如经由滚珠丝杠机构或输送带机构等直线动作机构向保持部及模板70赋予沿Y轴方向的移动动作。

保持部将能够通过气缸、螺线管等致动器进退的连结销相对于在模板70设置的连结孔进行插拔，能够进行模板70的装卸。

控制器64存储有与多个种类的模板70相对应的多个缝制图案数据，按照该缝制图案数据执行移动机构62的动作控制。

另外，在作业台63的角部，设置有相对于后面记述的模板70的IC标签73进行数据的读取及写入的作为记录部的标签读写器65(参照图9)。

[片材料及模板]

片材料S如前述所示，按照基于CAD数据的裁剪控制信息进行裁剪。图3是进行了裁剪的片材料S的俯视图。

在这里，例示出多个构件P1～P12从一张片材料S被剪切的情况。

将构件P1和P2配对，对它们进行彼此贴合的缝制。另外，关于构件P3和P4、以及构件P5和P6也是同样的。

另外，构件P7～P12处于与构件P1～P6相同的关系，且构件P1～P6将尺寸设定为L尺寸(大型尺寸)，构件P7～P12将尺寸设定为S尺寸(小型尺寸)。

各构件P1～P12相对于片材料S的配置全部是由CAD数据规定的。

图4是模板70的俯视图，图5是侧视图。

模板70具有：下板71，其对作为被缝制物的构件P进行载置；以及按压板72，其能够相对于该下板71起伏转动地被支撑，如果按压板72放倒而与下板71成为平行，则成为对构件P进行夹持而保持的构造。另外，在构件P的保持状态下，在下板71和按压板72两者，通过重合的配置而形成有与缝制图案相对应的开口部711～713(721～723)，使得能够在缝制时对落针位置的附近进行按压。

模板70与多个种类的缝制图案数据单独地对应而准备多个种类。在这里，例示出使用与将L尺寸的构件P1和P2、构件P3和P4、构件P5和P6配置于规定的位置而彼此缝接的缝制图案数据、以及将S尺寸的构件P7和P8、构件P9和P10、构件P11和P12配置于规定的位置而彼此缝接的缝制图案数据分别对应的两片模板70的情况。

此外，如上所述，模板70是与缝制图案数据单独对应而设计的，因此如图4所示，装备有如RFID(radio frequency identifier)那样的作为存储部的IC标签73，该IC标签73存储有表示用于对该模板70所对应的缝制图案数据进行确定的识别ID、图案数据号码等的数据(对缝制图案进行确定的信息)。

输送装置30相对于在后面记述的作业位置D1配置的模板70，在下板71的开口部711进行定位而将L尺寸的构件P1和P2(或P7和P8)叠加载置，在开口部712进行定位而将L尺寸的构件P3和P4(或P9和P10)叠加载置，在开口部713进行定位而将L尺寸的构件P5和P6(或P11和P12)叠加载置。

[输送装置]

输送装置30具有：拾取装置40，其从裁剪装置20拾起构件P；反转装置35，其将构件P的正反面反转；移送机构50，其移送各模板70；以及控制器31，其对输送装置30的各结构进行控制。

[输送装置：拾取装置]

拾取装置40在Y轴方向上，配置于裁剪装置20和移送机构50之间。

拾取装置40具有关节型机器人的构造，该关节型机器人具有：成为底座的基座41；第一臂42，其能够绕Z轴转动地支撑于基座41；第二臂43，其能够绕Z轴转动地由第一臂42支撑；以及前端工具44，其能够沿Z轴方向升降且能够绕Z轴转动地由第二臂43支撑。此外，拾取装置40并不限定于关节型，也可以是多关节型、XYZ直线型等其他方式的机器人。

拾取装置40通过上述结构，能够在俯视观察时在可动区域R的范围内在任意的位置及任意的高度对前端工具44进行定位，绕Z轴朝向任意的角度。

图6是前端工具44的俯视图，图7是拾取装置40的概略框图。

如图所示，前端工具44具有：框架441；以及多个拾取头442，它们从框架441朝向下方而设置。

框架441在俯视观察时在X轴方向上对称地形成的第一框架441a和第二框架441b分别支撑有各四个拾取头442，在X轴方向中央支撑有两个拾取头442。此外，这些合计十个拾取头442能够以框架441的图形上的重心位置为中心绕Z轴回转移动。此外，在上述说明及图6的记载中，为了便于说明，以X轴方向为基准对前端工具44的各结构的配置进行了说明，但并不限定于绕Z轴回转的情况。

各拾取头442由通过软管与泵、喷射器等负压源443连接的吸引吸嘴构成，在前端对构件P进行接触吸引而进行拾取。此外，拾取头442并不限定于接触吸引式，也可以是向半径方向外侧吹出空气而使中央部产生负压的非接触侧吸引式、抓持式、针刺式等，能够使用适用于构件P的材质的所有类型的拾取头。

在各拾取头442设置有电磁阀444，能够单独地将吸引状态停止。各拾取头442的电磁阀444由控制器31控制。

另外，在各拾取头442设置有流量传感器445，能够对各拾取头442中的吸气流量单独地进行检测。各流量传感器445的检测信号输入至控制器31。

控制器31对各电磁阀444进行控制，以使得在通过前端工具44拾取各构件P1～P12的情况下，仅处于与构件形状相应地能够吸附的位置的一部分拾取头442成为能够吸附状态。由此，关于从构件P偏离的一部分拾取头442，成为吸附停止状态，能够进行仅通过所需的拾取头442实现的高效的吸附。

在所具有十个的拾取头442之中，关于哪个拾取头442是处于与构件形状相应地能够吸附的位置的判断，可以设为控制器31根据从中转终端80取得的构件信息所包含的构件P的形状及尺寸，与各拾取头442的配置对照而进行判断的结构，也可以设为预先保存规定有应该针对各构件P1～P12使用的拾取头442的对应表数据，参照该对应表数据而决定的结构。

另外，也可以构成为在第一框架441a和第二框架441b之间设置气缸446、447(或者电动机等)的驱动源，设置能够将第一框架441a和第二框架441b的间隔阶段性地或任意地调整的伸缩机构，能够与构件信息所包含的构件P的形状及尺寸相匹配地将框架441变更为最佳的大小。

[输送装置：反转装置]

图8是反转装置35的俯视图。

反转装置35在Y轴方向上配置于裁剪装置20和移送机构50之间，且在X轴方向上配置于拾取装置40的相邻处。

如前述所示，多个构件P1～P12都是在成对而叠加的状态进行彼此的缝接。另一方面，片材料S决定出表面和背面，在最终的完成品的状态下，需要以背面不会出现在目光所及的位置的方式进行缝制。

因此，成对的构件P需要以背面彼此相对的方式进行贴合缝制。

而且，在从片材料S将各构件P1～P12刚刚裁剪出的状态下，全部构件P1～P12成为使表面(或背面)朝上的状态。

因此，关于成对的一方的构件P2、P4、P6、P8、P10、P12，在从裁剪装置20输送至模板70时，在其中途经由反转装置35使片材料S的正反面反转。

反转装置35如图8所示，具有：第一吸附板36，其配置于构件P的输送方向上游侧；第二吸附板37，其配置于构件P的输送方向下游侧；以及转动电动机38，其使第一吸附板36反转转动。

第一吸附板36和第二吸附板37是相同尺寸的矩形，通过能够绕X轴转动的铰链39连结。

另外，在第一吸附板36的吸附面361和第二吸附板37的吸附面371都散布有用于对构件P进行吸附的吸引口362、372。

第一吸附板36的各吸引口362经由电磁阀与成为吸引源的泵、喷射器连接，全部吸引口362能够一并地对吸引状态和吸引停止状态进行切换。

第二吸附板37的各吸引口372也经由电磁阀与成为吸引源的泵、喷射器连接，全部吸引口372也能够一并地对吸引状态和吸引停止状态进行切换。

第一吸附板36的电磁阀和第二吸附板37的电磁阀各自单独地由控制器31控制。

而且，转动电动机38经由铰链39使第一吸附板36转动，能够切换为第一吸附板36的吸附面361和第二吸附板37的吸附面371朝上的等待状态、以及第一吸附板36的吸附面361和第二吸附板37的吸附面371接近相对的反转状态。

控制器31将反转装置35设为等待状态，通过第一吸附板36的电磁阀仅将第一吸附板36的吸引口362设为吸引状态而对构件P进行吸附。

而且，在通过转动电动机38使第一吸附板36转动而设为反转状态后，将第一吸附板36的吸引口362设为吸引停止状态，将第二吸附板37的吸引口372设为吸引状态。并且，使第一吸附板36转动而返回至等待状态，由此成为在第二吸附板37的吸附面吸附保持有正反面反转的构件P的状态。在该状态下，将第二吸附板37的电磁阀切换为吸引停止状态而使拾取装置40对反转的构件P进行拾取。

[输送装置：移送机构]

图9是移送机构50的俯视图。

移送机构50依次将模板70移送至下述位置：作业位置D1，拾取装置40在作业位置D1将构件P配置于模板70；供给位置D2，在供给位置D2将模板70供给至缝纫机60；退还位置D3，在缝制完成后从缝纫机60返回；以及搬出位置D4，从模板70将构件P搬出。

移送机构50具有：载置台51，其对模板70进行载置；第一移送部52，其从作业位置D1向供给位置D2移送模板70；第二移送部53，其从退还位置D3向搬出位置D4移送模板70；第三移送部54，其从搬出位置D4向作业位置D1移送模板70；以及作为判定结果记录部的标签读写器55，其相对于位于作业位置D1的模板70的IC标签73进行数据的读取及写入。

载置台51具有沿X－Y平面的载置面，在该载置面上，在Y轴方向上的一端侧(裁剪装置20侧)沿X轴方向相邻地设定有作业位置D1和搬出位置D4。另外，在载置台51的载置面上的Y轴方向上的另一端侧(缝纫机60侧)沿X轴方向相邻地设定有供给位置D2和退还位置D3。

另外，作业位置D1和供给位置D2在Y轴方向相邻，退还位置D3和搬出位置D4在Y轴方向相邻。

此外，作业位置D1和搬出位置D4位于前述的拾取装置40的可动区域R内。

第一移送部52设置于载置台51，具有能够从载置面上进出的连结销、以及经由连结销向Y轴方向的缝纫机60侧牵引模板70的牵引机构。

连结销能够向在模板70的下板71形成的未图示的受孔进行插入，通过气缸、螺线管等致动器进行进出动作。

牵引机构通过滚珠丝杠机构或输送带机构向连结销赋予Y轴方向的牵引动作。

另外，设置有对在第一移送部52的线上是否正确地移送模板70进行监视的传感器513，在传感器513检测到模板70的移送完成后，通过相对于模板70的定位孔插入定位销514而将移送的模板70准确地定位。

第二移送部53设置于载置台51，具有能够从载置面上进出的连结销、以及经由连结销向Y轴方向的裁剪装置20侧牵引模板70的牵引机构。连结销和牵引机构的具体的结构与第一移送部52相同。

第三移送部54设置于载置台51，具有能够从载置面上进出的连结销、以及经由连结销沿X轴方向牵引模板70的牵引机构。连结销和牵引机构的具体的结构与第一移送部52大致相同。但是，牵引机构的牵引方向朝向X轴方向。

此外，模板70的从供给位置D2向退还位置D3的移送是通过缝纫机60的移动机构62进行的。

另外，在第三移送部54也设置有对在其线上是否正确地移送模板70进行监视的传感器515，在传感器515检测到模板70的移送完成后，通过相对于模板70的定位孔插入定位销516而将移送的模板70准确地定位。

另外，如前述所示，模板70是按压板72相对于下板71而能够起伏转动。

在移送机构50的载置台51处的搬出位置D4设置有推起杆512，该推起杆512通过在下板71设置的未图示的贯通孔将保持状态的按压板72推起而使其起伏转动。

该推起杆512能够通过电动机、气缸、螺线管等致动器从载置台51的载置面进出，相对于通过第二移送部53从退还位置D3移送至搬出位置D4的模板70而迅速地进行将按压板72推起的动作。

此外，推起杆512分别设置于模板70的X轴方向两端部。

另外，在载置台51的作业位置D1及搬出位置D4的Y轴方向上的缝纫机侧端部附近，沿X轴方向设置有伏卧杆511。

该伏卧杆511设置于比按压板72按压的状态的情况下的模板70的厚度稍高的位置，且在Y轴方向上与前述的推起杆512相比设置于稍靠缝纫机60侧。

该伏卧杆511如图5所示，在作业位置D1处按压板72起伏状态(打开的状态)的模板70移送至供给位置D2时，将按压板72由伏卧杆511推到，能够设为构件P的保持状态。

此外，在模板70从搬出位置D4移送至退还位置D3时，模板70的按压板72处于闭合的状态，因此不会与伏卧杆511发生干涉而经过。

另外，伏卧杆511配置为在搬出位置D4处，在按压板72被推起杆512推起时，该按压板72成为向缝纫机60侧倾斜的状态而依靠伏卧杆511。由此，按压板72能够维持起伏状态。

另外，与搬出位置D4相邻地，在Y轴方向的裁剪装置20侧，将缝制完成后的构件P向下一工序的缝制装置或缝制系统搬运的搬运用自移动体101处于等待。在该搬运用自移动体101能够在上部载置面叠放缝制完成后的构件P，如果达到一定量，则自主地开始移动而将缝制完成后的构件P搬运至目的地为止。另外，如果搬运结束，则自主地返回至搬出位置D4的相邻的等待位置。

此外，在搬出位置D4的相邻的等待位置也可以不配置搬运用自移动体101，而是配置由作业者驾驶的堆叠装置。

[中转终端]

图10是表示缝制系统100的各结构的各种数据、各种指令的流向的结构图。

中转终端80由个人计算机等信息处理终端构成，以能够与裁剪装置20的控制部25及输送装置30的控制器31进行数据通信的状态连接。具体地说，通过通信线缆与它们进行有线连接，但也可以通过无线通信与它们进行通信连接。

另外，中转终端80通过网络线路，与外部的对缝制作业中的生产管理信息进行管理的生产管理服务器300连接。

[缝制系统的缝制动作]

包含由中转终端80进行的处理，对缝制时的缝制系统100整体的处理的流向进行说明。

首先，从CAD系统200向裁剪装置20的控制部25输入执行裁剪的裁剪数据。

然后，裁剪装置20的控制部25根据裁剪数据而生成裁剪控制信息，并且将裁剪数据中包含的、包含应该相对于片材料S形成的多个构件P的配置、尺寸、形状、朝向等在内的构件信息(对构件进行确定的信息)发送至中转终端80。

另外，控制部25将表示裁剪装置20的裁剪执行中、裁剪完成、等待中等动作状况的运转信息周期性地发送至中转终端80。

与此相对，中转终端80与从输送装置30的运转信息所取得的当前的动作状况进行对照，针对裁剪装置20通知裁剪动作的开始的许可或停止的指令。

而且，裁剪装置20的控制部25在得到裁剪动作的开始的许可的情况下，按照裁剪控制信息而执行片材料S的裁剪动作。

裁剪装置20在裁剪台21对移动机构24进行控制，通过裁剪头23按照裁剪数据所规定的图案而执行裁剪。而且，通过裁剪台21和作业台22的带式输送机机构的协同动作，将裁剪处理后的片材料S输送至作业台22上的规定的位置为止。

另一方面，中转终端80通过从裁剪装置20所取得的运转信息，将裁剪装置20的运转状况发送至生产管理服务器300。在生产管理服务器300中，记录有缝制系统100的缝制实绩、进展状况等，基于裁剪装置20的运转信息而记录进展状况。

另外，中转终端80与从裁剪装置20所取得的运转信息相应地针对输送装置50而通知输送动作的开始的许可或停止的指令。例如，在来自裁剪装置20的运转信息是表示裁剪处理的完成(片材料S的直至作业台22为止的输送完成)的内容的情况下，针对输送装置50通知输送动作的开始的许可指令。

另外，中转终端80根据从自裁剪装置20取得的构件信息通过作业台22的规定位置处的片材料S的切断处理而展开的各构件P的配置、尺寸、形状、朝向等信息，对各构件P的拾取装置40的坐标系内的配置进行计算。另外，也对各构件P的重心位置等进行计算。而且，将这些拾取坐标和构件信息发送至输送装置30的控制器31。

输送装置30的控制器31从中转终端80对输送动作的开始的许可指令、构件信息和构件的拾取坐标进行接收。另外，也可以不通过中转终端80而是通过控制器31对拾取坐标进行计算。

而且，例如前述的图3那样，在片材料S裁剪出构件P1～P12的情况下，针对构件P1～P12进行拾取。

针对每个构件P1～P12，选出所要使用的拾取头442，通过电磁阀444，仅选出的拾取头442成为吸引状态。

而且，求出将选出的多个拾取头442相连的图形的重心位置，以其重心与进行拾取的构件P的重心位置一致的方式对前端工具44进行定位而进行拾取。

在构件信息中记录有构件P1～P12的哪一个是反转动作的对象。按照该信息，输送装置30的控制器31对拾取到的构件P是否是反转对象进行判定，在不是反转对象的情况下，直接输送至在移送装置50的作业位置D1处等待的模板70。

另外，在拾取到的构件P是反转对象的情况下，向反转装置35的第一吸附板36的吸附面361输送构件P。

在反转装置35中，仅第一吸附板36的吸附面361的吸引口362预先成为吸引状态，输送的构件P从前端工具44分离而被吸附。

而且，按照控制器31的控制，反转装置35通过转动电动机38使第一吸附板36转动为反转状态，将第一吸附板36的吸引口362设为吸引停止状态，将第二吸附板37的吸引口372设为吸引状态。

并且，使第一吸附板36转动而返回至等待状态，由此成为在第二吸附板37的吸附面吸附保持有正反面反转的构件P的状态。在该状态下，将第二吸附板37的电磁阀切换为吸引停止状态。

此时，构件P的拾取装置40的坐标系内的配置移动，朝向也反转，但由于反转装置35的第一吸附板36的转动轴位置是已知的，因此能够通过运算而求出以该转动轴为基准的成为对称的位置及形状。

因此，基于求出的位置及反转的构件P的形状，重新进行拾取头442的选出及前端工具44的定位，再次进行构件P的拾取。

而且，构件P输送至在移送装置50的作业位置D1处等待的模板70。

另外，在拾取装置40中，将选出的拾取头442作为对象，通过各自的流量传感器445单独地对各拾取头442中的吸气流量进行检测。

在拾取头442适当地吸附着构件P的情况下，检测流量发生一定的降低，但在没有吸附构件P的情况下成为选出的拾取头442的全部检测流量没有降低的状态。另外，在构件P没有朝向适当的方向的情况下，关于选出的拾取头442的一部分成为检测流量不降低的状态。

因此，控制器31在拾取装置40的拾取中周期性地执行这些拾取装置40的输送不良的判定，在判定为输送不良的情况下，向中转终端80通知输送错误。另外，通过标签读写器55，相对于在作业位置D1处等待的模板70的IC标签73，对输送不良的发生进行记录。

与此相对，接收到输送错误的中转终端80将发生了输送不良的情况发送至生产管理服务器300。在生产管理服务器300中，对在当前拾取中的模板70发生了输送不良的情况进行记录。

另外，控制器31如果从中转终端80取得了构件信息，则参照控制器31所具有的构件信息所包含的表示构件和模板70的对应关系的表格数据。例如，在构件信息中记录有在片材料S形成有L尺寸的构件P1～P6和S尺寸的构件P7～P12，按照L尺寸、S尺寸的顺序进行缝制。

因此，在表格数据中记录有应该使用与L尺寸的构件P1～P6相对应的模板70和与S尺寸的构件P7～P12相对应的模板70、以及应该从L尺寸的模板70起先使用等。

因此，在开始通过拾取装置40进行的构件P的设置作业时，首先，通过由标签读写器55进行的模板70的IC标签73的读取对是否在作业位置D1处配置有L尺寸的模板70进行判定。

另外，在L尺寸的构件P1～P6全部设置后开始构件P7～P12的设置作业时，对在作业位置D1处是否配置有与S尺寸相对应的模板70进行判定。

而且，在应该基于构件信息执行缝制的构件P和处于作业位置D1的模板70吻合的情况下，关于模板70的配置而维持现状。

另外，在不一致的情况下，使第一移送部52、缝纫机60、第二移送部53及第三移送部54工作，不对处于作业位置D1的模板70进行缝制而是移送至搬出位置D4。

另外，将处于搬出位置D4的下一个模板70移送至作业位置D1，执行将适当的模板70配置于作业位置D1的控制。

另外，控制器31关于L尺寸用的模板70和S尺寸用的模板70，预先具有各构件P的配置、朝向等定位信息，由此，拾取装置40能够将各构件P1～P12定位于适当的模板70的适当的目标位置而进行配置。

而且，如果相对于处于作业位置D1的模板70对应该配置的全部构件P进行了设置，则该模板70通过第一移送部52移送至供给位置D2。通过该移动，模板70的起伏状态的按压板72被伏卧杆511推倒而成为按压的状态。

另外，处于搬出位置D4的模板70通过第三移送部54移送至作业位置D1。

在作业台22的片材料S形成有L尺寸的构件P1～P6和S尺寸的构件P7～P12，因此在先行的模板70设置有L尺寸的构件P1～P6的情况下，在相对于该L尺寸的构件P1～P6进行通过缝纫机60实施的缝制的期间，相对于移送至作业位置D1的S尺寸的模板70，拾取装置40也继续执行设置构件P7～P12的动作。

在上述的输送装置30的输送动作中，控制器31将表示拾取装置40、反转装置35、移送机构50的工作中、工作完成、等待中等的动作状况的运转信息周期性地发送至中转终端80。

与此相对，中转终端80根据从输送装置30所取得的运转信息，将输送装置30的运转状况发送至生产管理服务器300。在生产管理服务器300中，基于输送装置30的运转信息对进展状况进行记录。

另一方面，缝纫机60在移动机构62的保持部能够对处于供给位置D2的模板70进行保持的位置处等待，如果通过移送机构50将模板70移送至供给位置D2，则迅速地对其进行保持。

此外，可以构成为，通过经由将输送装置30的控制器31和缝纫机60的控制器64连接的通信线缆从控制器31接收到通知而识别模板70到达供给位置D2，也可以构成为缝纫机60的标签读写器65通过对模板70的IC标签73进行检测而进行识别。另外，也可以构成为缝纫机60具有对供给位置D2的模板70进行检测的专用的传感器。

而且，如果移动机构62的保持部对处于供给位置D2的模板70进行保持，则通过标签读写器65进行信息的读取，该信息对在模板70的IC标签73中记录的图案号码等缝制图案进行确定。

由此，对应该缝制的缝制图案数据进行确定，控制器64对主体部61及移动机构62进行控制，按照缝制图案执行各构件P的缝合缝制。而且，如果相对于模板70的全部构件P的缝制完成，则使模板70移动至退还位置D3，解除保持部中的模板70的保持状态。

另外，控制器64在读取到模板70的IC标签73时，在记录有输送不良的发生的情况下不执行缝制，使模板70移动至退还位置D3，解除保持部中的模板70的保持状态。

在上述的缝纫机60的缝制动作中，控制器64将表示其工作中、工作完成、等待中等动作状况的运转信息周期性地发送至输送装置30的控制器31。输送装置30的控制器31在向中转终端80周期性地发送自身的运转信息时，也发送缝纫机60的运转信息。

与此相对，中转终端80根据从输送装置30所取得的缝纫机60的运转信息，将缝纫机60的运转状况发送至生产管理服务器300。在生产管理服务器300中，基于缝纫机60的运转信息对进展状况进行记录。

如果模板70输送至退还位置D3，则移送机构50的第二移送部53迅速地保持模板70。

此外，可以构成为，通过经由将输送装置30的控制器31和缝纫机60的控制器64连接的通信线缆从控制器64接收到通知而识别模板70到达退还位置D3，也可以构成为移送机构50具有对退还位置D3的模板70进行检测的专用的传感器。

而且，处于退还位置D3的模板70通过第二移送部53从退还位置D3移送至搬出位置D4。而且，在搬出位置D4处，推起杆512工作，模板70的按压板72成为起伏状态。由此，缝接后的各个成对的构件P从按压的状态被放开。

如前述所示，控制器31关于模板70预先具有各构件P的配置、朝向等的定位信息，还具有搬出位置D4的位置信息，因此能够进行相对于各构件P的拾取装置40的拾取头442的选出及前端工具44的定位。

另外，关于搬运用自移动体101的可动区域R内的等待位置，也预先具有位置信息，因此控制器31对拾取装置40进行控制，将模板70的各构件P载置于搬运用自移动体101的上部载置面，执行搬出动作。

如果模板70的全部构件P被搬出，则控制器31请求模板70从搬出位置D4向作业位置D1的移送动作的许可。

与此相对，中转终端80与从输送装置30的运转信息所取得的当前的动作状况进行对照，对在作业位置D1是否存在其他模板70进行判定，与判定结果相应地，通知从搬出位置D4向作业位置D1的移送动作的许可或停止的指令。

而且，控制器31在得到了模板70从搬出位置D4向作业位置D1的移送动作的许可的情况下，执行该移送动作。

针对每一张片材料S，重复执行上述的处理及动作。

[发明的实施方式的技术效果]

如上所述，在缝制系统100中，具有：输送装置30，其将通过裁剪装置20从片材料S进行裁剪处理后的构件P拾起而输送至缝制用的模板70；以及缝纫机60，其保持模板70而相对于构件P进行缝制。

而且，输送装置30构成为还执行将结束了缝制的构件P从模板70拾起而向规定的搬出位置即搬运用自移动体101的上部载置面搬出。

因此，在缝制系统100中，能够自主地进行从裁剪装置20起的构件P的搬入、缝制、搬出为止的大量的作业工序，能够显著地减轻作业者的作业负担。

另外，缝制系统100具有中转终端80，该中转终端80从裁剪装置20取得裁剪数据的一部分或全部，将基于该裁剪数据的构件信息发送至输送装置30，输送装置30根据构件信息，从多个拾取头442中对一部分进行选择而进行拾起构件P的动作控制。

因此，在拾取装置40中，不会使不需要的拾取头442工作而能够进行高效的拾取动作。

另外，拾取装置40设置有对使多个拾取头442产生吸引力的空气流量进行检测的流量传感器445，输送装置30根据流量传感器445的检测流量对有无构件P相对于模板70的输送不良进行判定。

因此，能够在拾取动作的过程对输送不良的发生进行检测，能够省略检查的工序，能够实现效率且迅速的缝制。

另外，模板70具有存储对图案号码等缝制图案进行确定的信息的IC标签73，输送装置30具有标签读写器55，该标签读写器55在判定为构件P相对于模板70的输送不良的情况下在模板70的IC标签73对输送不良的判定结果进行记录。

因此，能够从模板70直接取得输送不良的发生，因此即使检测到输送不良时和相对于模板70的缝制的执行开始时在时间上存在乖离的情况下，也能够更可靠地对输送不良的构件P所包含的模板70进行确定，能够抑制由输送不良导致的不合格品的混入，能够实现可靠性高的缝制。

另外，缝制系统100具有移送机构50，该移送机构50将多个模板70移送至下述位置：作业位置D1，在作业位置D1将构件P配置于模板70；供给位置D2，在供给位置D2将模板70供给至缝纫机60；退还位置D3，在缝制完成后从缝纫机60返回；以及搬出位置D4，从模板70将构件P搬出。

因此，通过将多个模板70配置于各位置D1～D4的某一个，从而能够相对于各个模板70执行不同的作业，能够实现更高效的缝制作业。

另外，移送机构50具有伏卧杆511，在从作业位置D1向供给位置D2移送时，该伏卧杆511与起伏状态的按压板72抵接而将其推倒，因此能够通过模板70的移送动作将按压板72推倒，不需要专用的致动器，能够实现部件个数的减少及控制的简易化。

另外，输送装置30具有反转装置35，该反转装置35使构件P的正反面反转，因此在需要使从片材料S一并地剪切出的多个构件P的一部分反转的情况下，能够自动地进行，能够实现作业者的作业负担的进一步减轻。

另外，缝制系统100的输送装置30具有与不同的缝制图案相对应的多个模板70，将与从中转终端80通知的构件信息相对应的模板供给至缝纫机60。

因此，能够避免由输送装置30供给的构件P和模板70的不匹配，能够显著地减轻作业者的作业负担，并且避免缝制不良而实现可靠性高的缝制。

另外，模板70具有IC标签73，该IC标签73存储对缝制图案进行确定的信息，缝纫机按照通过IC标签73所记录的信息而确定的缝制图案进行缝制，因此能够避免缝制不良而实现可靠性更高的缝制。

[其他]

上述移送机构50构成为具有：作业位置D1；供给位置D2，在供给位置D2将模板70供给至缝纫机60；退还位置D3，在缝制完成后从缝纫机60返回；以及搬出位置D4，从模板70将构件P搬出，但通过将供给位置D2和退还位置D3通用化而能够省略退还位置D3。

另外，也可以将模板70进行配置的位置进一步增多。在该情况下，能够使用更多优良的模板70。

Claims (5)

1.一种缝制系统，其特征在于，具有：

输送装置，其将通过裁剪装置从片材料进行裁剪处理后的构件拾起而输送至缝制用的模板；

缝纫机，其保持所述模板而相对于所述构件进行缝制；

中转终端，其从所述裁剪装置取得裁剪数据的一部分或全部，将对与该裁剪数据相对应的所述构件进行确定的信息发送至所述输送装置；以及

多个所述模板，它们与不同的缝制图案相对应，

所述输送装置将与来自所述中转终端的对所述构件进行确定的信息相对应的所述模板供给至所述缝纫机。

2.根据权利要求1所述的缝制系统，其特征在于，

所述模板具有存储部，该存储部存储对缝制图案进行确定的信息，

所述缝纫机按照由在所述存储部中存储的所述信息确定的缝制图案进行缝制。

3.根据权利要求2所述的缝制系统，其特征在于，

所述输送装置具有拾取装置，该拾取装置具有在同一平面上散布的多个拾取头，所述输送装置通过对所述构件进行确定的信息，从多个所述拾取头中选择一部分的所述拾取头而进行所述构件的拾取。

4.根据权利要求3所述的缝制系统，其特征在于，

在多个所述拾取头设置流量传感器，该流量传感器对产生吸引力的空气流量进行检测，

所述输送装置根据所述流量传感器的检测流量，对有无所述构件相对于所述模板的输送不良进行判定。

5.根据权利要求4所述的缝制系统，其特征在于，

所述输送装置具有判定结果记录部，该判定结果记录部在判定为所述构件相对于所述模板的输送不良的情况下在所述模板的所述存储部对输送不良的判定结果进行记录。

Images