JPS61265227A - 組付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、被組付本体上の間隔を置いて相対向する一対
の案内板に水平方向において互いにずれて設けられた第
一、第二の貫通孔に可撓性の軸状体を挿入組付けするた
めの組付装置に関する。

［従来技術］ 従来この種の組付装置においては、第一、第二の貫通孔
が互いにずれているため、それらに挿入される軸状体を
第一の貫通孔に挿入した後第二の貫通孔に挿入する際に
、軸状体の挿入側先端が被組付本体の一部に当接して第
二の貫通孔に簡単に挿入することができない。そのため
、自動化することが難しく、作業者が手作業で組付けを
行っていた。

［発明が解決しようとする問題点］ 上記のように作業者が手作業で軸状体を挿入組付けする
ものでは、組付は作業に時間を要する等の問題点があっ
た。

［発明の目的］ 本発明は上記の問題点を解消するものであり、短時間で
軸状体の挿入組付けを行うことができる組付装置を提供
することを目的とする。

［問題点を解決するための手段］ 上記の目的を達成するために本発明においては、軸状体
を着脱可能に把持する把持手段を、被組付本体を着脱可
能に保持する治具に対して相対的に往復動するための往
復駆動手段が設けられると共に、前記治具を把持手段の
往復動方向と直交する方向に移送する移送手段が設けら
れ、前記往復駆動手段及び移送手段を制御するための制
御手段が８堪ブられている。

［作用］ 本発明は上記した構成により、往復駆動手段が作動され
把持手段に把持された軸状体が被組付本体の第一の案内
板に向って移動されると共に、把持手段が油臭側に往動
されて軸状体が第一の貫通孔に挿通された後、移送手段
が作動され軸状体の挿入側先端に第二の貫通孔が相対向
され、更に往復駆動手段により把持手段が往動されて軸
状体を第二の貫通孔に挿入するように制御手段によって
往復駆動手段及び移送手段が制御されて軸状体の挿入組
付けが行われる。

［実施例コ 以下に本発明を具体化した一実施例を図面に従って説明
する。

組付装置は、第１図に示すように、テーブル１Ｏ上に下
向き口字形の支持部材１２が配設され、その上部には、
支持部材１２の右側方に取付けられた直流サーボモータ
１４により左右方向に移動されるマガジン１６が支持さ
れている。そのマガジン１６には、その長手方向に延び
る溝１８及びその溝１８に沿って等間隔に支持孔１８ａ
が形成されており、その支持孔１８ａには、軸状部２０
ａとその輪状部２０ａより大径の円柱状上部２０ｂで構
成された金属製の軸状体２０が等間隔で収納されている
。また、そのマガジン１６は支持部材１２に対して着脱
可能に支持され、マガジン１６に軸状体２０が供給され
る際には、支持部材１２からマガジン１６が取外されて
行われる。

前記テーブル１０上において支持部材１２の手前側には
、第−Ｚ軸モータ２２により上下動可能な移動体２４が
配設され、その上部にはロークリアクチュエータ２６に
より回動可能な回動部材２８が支持されている。また、
その回動部材２８の上部側面には、一方に突出して取付
ヘッド３２が配設されていると共に、その取付ヘッド３
２の一側には、軸状体２０を着脱可能に把持する一対の
第一チャック３６が配設されている。一方の第一チャッ
ク３６の先端部分には、軸状体２０の軸状部２０ａの直
径より僅かに小なる辺長を有する切欠部（図示せず）が
形成され、その第一チャック３６はその作用時に、他方
の第一チャック３６と協働して所定の力で軸状体２０を
把持し、その不作用時に、軸状体２０を解放するもので
おる。

テーブル１０の右上方側一端には第一り形支持部材５０
が配設され、その突出部５０ａには二本の第一ガイドロ
ッド５２，５２が上下方向に摺動可能に配設されている
。その第一ガイドロッド５２の下端には第一保持板５４
が支持され、その第一ガイドロッド５２，５２間におい
て突出部５０ａ上には、図示しないエア源に接続された
第一エアシリンダ５６が配設されている。また、その第
一エアシリンダ５６のピストン部５６ａの下端は前記第
一保持板５４に固定されている。

更に、第２図において、第一保持板５４の左端には、二
本の第ニガイドロッド６４．６４が上下方向に（ｌ動可
能に配設され、その第ニガイドロッド６４の下端には、
下面に永久マグネット５８を有する第二保持板６０が前
記マガジン１６の上方に位置するように配設されている
。また、前記第一保持板５４上の略中央部には、図示し
ないエア源に接続された第二エアシリンダ６６が配設さ
れ、その第二エアシリンダ６６のピストン部６６ａの下
端は第二保持板６０に固定されている。

前記第一エアシリンダ５６は、その作用時に前記第一保
持板５４をマガジン１６方向に下降し、更に、第二エア
シリンダ６６は、その作用時に第二保持板６０と共に永
久マグネット５８をマガジン１６方向に下降するもので
あり、第一、第二エアシリンダ５６．６６の不作用時に
は第２図に示す原位置に永久マグネット５８を保持する
ものである。

また、第２図において、第一り形支持部材５０の左側面
の中央付近には、非磁性体のアルミ製のＬ形案内板６２
がマガジン１６の上方に位置するように配設され、その
Ｌ形案内板６２上のマガジン１６に収納された軸状体２
０の上方位置には、軸状体の上部２０ｂの径より僅かに
大なる径の案内孔６２ａが形成されている。

更に、第１図に示すように、テーブル１０上において回
動部材２８の手前側には、Ｘ軸上−タ７４及びＹ軸上−
タ７６によりテーブル１０の上面に平行な任意の方向に
移動されるＸ、Ｙテーブル７８が配設されている。その
Ｘ、Ｙテーブル７８の上面には、テーブル１０の上面と
直交する一軸線に対して回動部材２８側に僅かに傾いた
状態で一軸線を中心にして回転可能な回転テーブル８０
が配設され、その回転テーブル８０の上面には、被組付
本体７０を着脱可能に保持する略角柱形の治具７２が配
設ざている。

テーブル１０の手前側一端には、第二Ｚ軸モータ８２に
より上下動可能な移動ヘッド８４が配設され、その−側
には、軸状体２０８＠脱可能に把持する一対の第二チャ
ック８６が配設されている。

その第二チャック８６は、その一方の先端部分に切欠部
（図示せず）を有し、その作用時に、他方の第二チャッ
ク８６と協働して所定の力で軸状体２０を把持し、その
不作用時に、軸状体２０を解放するものである。

また、テーブル１０の左側には第二り形支持部材９０が
配設され、その突出部９０ａには二本の第三ガイドロッ
ド９２，９２が上下方向に摺動可能に配設されている。

その第三ガイドロッド９２の下端には凸形保持板９４が
支持され、そのガイドロッド９２．９２間において突出
部９０ａ上には、図示しないエア源に接続された第三エ
アシリンダ９６が配設されている。その第三エアシリン
ダ９６のピストン部９６ａの下端は、前記凸形保持板９
４に固定されている。

更に、凸形保持板９４の凸部９４ａ上には、図示しない
エア源に接続された第四エアシリンダ９８が配設され、
その第四エアシリンダ９８により治具７２方向に上下動
可能なハンマー１００が凸部９４ａの下方側に配設され
ている。前記第三エアシリンダ９６は、第４図に示すよ
うに、その作用時に凸形保持板９４を治具７２方向に下
降し、更に、第四エアシリンダ９８は、第５図に示すよ
うに、その作用時にハンマー１００を治具７２方向に下
降して、第二チャック８６に把持された軸状体２０を被
組付本体７０に組付けるものである。

前記第一、第二、第三及び第四エアシリンダ５６．６６
．９６．９８は、第７図に示すように、マイクロコンピ
ュータ１１０に接続されており、そのマイクロコンピュ
ータ１１０には、直流ナーボモータ１４、把持手段３６
，８６、往復駆動手段２２．２６，８２、移送手段７４
．７６及び回転テーブル８０が夫々接続されている。前
記マイクロコンピュータ１１０は、中央演算処理装置（
以下ＣＰＬＩという）１１２と、制御プログラム等の各
種データが記憶されたメモリ１１４とより構成されてい
る。前記ＣＰＵ１１２には、治具７２上の被組付本体保
持位置近傍に配設されたセット完了検出スイッチ１１６
が接続され、被組付本体７０が被組付本体保持位置にセ
ットされた時、セット完了検出スイッチ１１６が作動さ
れて、その検出信号がＣＰＵ１１２に入力されるように
構成されている。

この組付装置は、第６図に示すように、略凸形円柱状で
中空の機枠１２０と、その機枠１２０の上部及び下部に
間隔を置いて相対向して設けられた上部及び下部案内板
１２２，１２４と、上部案内板１２２の周縁に機枠１２
０の軸線を中心にして設けられ機枠１２０の軸線方向に
僅かに傾斜した軸線を有する８個の第一の貫通孔１２６
と、下部案内板１２４において第６図の表裏方向に直線
状に並んで設けられた漏斗状の８個の第二の貫通孔１２
８とより構成された被組付本体７０の第−及び第二の貫
通孔１２６，１２８に可撓性の軸状体２０を挿入して組
付けるものである。

次に、本実施例の作用を第８図に示すフローチャートに
従って説明する。

永久マグネット５８の下方の軸状体取出し位置より離れ
た位置において、所定数の軸状体２０が収納されたマガ
ジン１６を支持部材１２上にセットした後、ＣＰＵＩ　
１２が作動されると、まずはステップＳＯが実行され、
治具７２上の被組付本体保持位置に被組付本体７０がセ
ットされた時に出力されるセット完了検出スイッチ１１
６の検出信号があるかどうかの確認を行う。

ここで、治具７２上の被組付本体保持位置に被組付本体
７０がセットされると、セット完了検出スイッチ１１６
が作動されて検出信号がＣＰＵ　１１２に入力されるた
め、ＣＰＵ１１２は次のステップＳ１を実行する。ステ
ップＳ１においてＣＰＵ１１２は、直流サーボモータ１
４にマガジン１６の位置決め信号を出力し、マガジン１
６に収納された右端の軸状体２０が永久マグネット５８
の下方の軸状体取出し位置に位置するように位置決めす
る。その後ステップ＄２が実行され、第一エアシリンダ
５６を作動して第一保持板５４をマガジン１６方向へ所
定量下降する。次にステップＳ３が実行され、第一チャ
ック３６が開放された状態で、第二エアシリンダ６６が
作動されて第二保持板６０と共に永久マグネット５８が
マガジン１６方向へ更に所定量下降されると、その永久
マグネット５８の吸着力によりマガジン１６に収納され
た軸状体２０がＬ形案内板６２の案内孔６２ａを通って
１個だけ取出される。

次にステップＳ４が実行され、第二エアシリンダ６６の
作用により永久マグネット５８を所定量上昇すると共に
、第−Ｚ軸モータ２２を作動して第一チャック３６を所
定量上昇した後、第一チャック３６を作動して軸状体２
０の軸状部２０ａが第一チャック３６の切欠部内に位置
するように把持する。その後、ステップＳ５において、
第一エアシリンダ５６を作動して永久マグネット５８を
第２図に示す原位置まで上昇し、第一チャック３６に把
持された軸状体２０から永久マグネット５８を離間する
。次にステップＳ６において、Ｚ軸モータ２２が作動さ
れ、軸状体２０を把持した第一チャック３６が所定量上
昇された後、ロークリアクチュエータ２６が作動されて
第一チャック３６を第１図において時計方向に１８０度
回動し軸状体２０を被′組付本体７０の軸状体取付位置
まで搬送する。

更に、上記ステップＳ６において、被組付本体７０の軸
状体２０が挿入されるべき左側の第一の貫通孔１２６の
上方に軸状体２０が位置決めされ且つ第２チヤツク８６
が開放された状態で、ステップＳ７が実行され、第−Ｚ
軸モータ２２を作動して第一チャック３６を所定量下降
した後、第二チャック８６を作動して軸状体２０を把持
する（第３図参照）。次にステップ＄８において、第一
チャック３６を開放した後筒−Ｚ軸モータ２２を作動し
て第一チャック３６を所定量上昇すると共に、第二Ｚ軸
モータ８２を作動して第二チャック８６を下降すること
により被組付本体７０の第一の貫通孔１２６に軸状体２
０の挿入側先端が挿通される。

次にステップＳ９が実行され、Ｘ軸上−タ７４及びＹ軸
上−タ７６を作動して、被組付本体７０の軸状体２０が
挿入されるべき第二の貫通孔１２８に、第二チャック８
６により把持された軸状体２０の軸線が略一致するよう
に被組付本体７０が移動されると共に、第三エアシリン
ダ９６を作動して、凸形保持板９４を第４図に示す位置
まで下降する。その後ステップ３１０が実行され、第５
図に示すように、第四エアシリンダ９８を作動してハン
マー１００を下降することにより、軸状体２０の挿入側
先端を第二の貫通孔１２８に僅かに挿通する。

更に、ステップ３１１において、第二Ｚ軸モータ８２を
作動して第二チャック８６を所定量下降することにより
、第二の貫通孔１２８に完全に軸状体２０が挿入される
。その後、第二のチャック８６を開放して原位置に復帰
させると共に、第三エアシリンダ９６及び第四エアシリ
ンダ９４の作用により凸形保持板９４を原位置に復帰さ
せて１個の軸状体２０の組付けが終了する。次にステッ
プ３１２において、被組付本体７０に８個の軸状体２０
が全て挿入されたかどうかの確認が行われ、まだ挿入さ
れていない場合は、ステップ３１３が実行され、回転テ
ーブル８０を作動して被組付本体７０を一軸線を中心に
所定角度回転すると共に、Ｘ軸上−タ７４及びＹ軸上−
タ７６を作動して次に軸状体２０が挿入される第一の貫
通孔１２６を軸状体組付位置に位置決めする。またステ
ップＳ１２において、８個の軸状体２０が挿入された場
合には、被組付本体７０への組付けが終了する。

また、前記ステップＳ８において所定量上昇された第一
チャック１２６は、ステップＳ９から８１３の進行中に
、ロータリアクチュエータ２６が作動されてマガジン１
６上の軸状体取出し位置に位置決めされ、ステップＳ１
から８６までの動作を進行し、ステップＳ１３の終了後
、ステップＳ７以降の動作を実行することにより、速や
かに被組付本体７０への軸状体２０の組付けを終了する
ことができる。

尚、本実施例においては、軸状体２０の軸状部２０ａの
長さが短いために、ハンマー１００を利用して軸状体２
０を第二の貫通孔１２８へ挿入するようにしたが、輪状
部２０ａの長さにより第二チャック８６を下降するだけ
で挿入するようにしてもよい。

［発明の効果］ 以上詳述したように本発明においては、軸状体を被組付
本体の第一の貫通孔に挿通させた状態でその軸状体の挿
入側先端に第二の貫通孔を相対向させ、その後、軸状体
を第二の貫通孔に挿入するようにしたので、軸状体の挿
入組付けを自動化することができ、短時間で組付は作業
を行うことができる効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を具体化した一実施例を示す全体構成図
、第２図は軸状体の取出し位置近傍を示す拡大側面図、
第３図乃至第５図は軸状体の組付は状態を示す拡大側面
図、第６図は被組付本体を示す拡大断面図、第７図は回
路構成を示すブロック図、第８図は作用を説明するため
のフローチャートである。 図中、２０は軸状体、２２．２６．８２はそれぞれ第−
Ｚ軸モータ、ロータリアクチュエータ及び第二Ｚ軸モー
タ（往復駆動手段）、３６．８６はそれぞれ第一チャッ
ク及び第二チャック（把持手段）、７４．７６はそれぞ
れＸ軸モータ及びＹ軸モータ（移送手段）、７０は被組
付本体、７２は治具、１１０はマイクロコンピュータ（
制御手段）、１２２は上部案内板、１２４は下部案内板
、１２６は第一の貫通孔、１２８は第二の貫通孔である
。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 被組付本体（７０）上の間隔を置いて相対向する一対の
   案内板（１２２、１２４）に水平方向において互いにず
   れて設けられた第一、第二の貫通孔（１２６、１２８）
   に可撓性の軸状体（２０）を挿入組付けするための組付
   装置において、前記被組付本体（７０）を着脱可能に保
   持する治具（７２）と、 前記軸状体（２０）を着脱可能に把持する把持手段（３
   ６、８６）と、 その把持手段（３６、８６）に把持された軸状体（２０
   ）を前記治具（７２）に保持された前記被組付本体（７
   ０）の第一の案内板（１２２）に向って移動するように
   前記把持手段（３６、８６）を前記治具（７２）に対し
   相対的に往復動するための往復駆動手段（２２、２６、
   ８２）と、前記治具（７２）を前記把持手段（３６、８
   ６）の往復動方向と直交する方向に移送する移送手段（
   ７４、７６）と、 前記把持手段（３６、８６）を治具（７２）側に往動さ
   せて前記軸状体（２０）を第一の貫通孔（１２６）に挿
   通させた状態で前記移送手段（７４、７６）を作動して
   前記軸状体（２０）の挿入側先端に第二の貫通孔（１２
   ８）を相対向させ、その後、前記把持手段（３６、８６
   ）を更に往動させて前記軸状体（２０）を第二の貫通孔
   （１２８）に挿入するように前記往復駆動手段（２２、
   ２６、８２）及び移送手段（７４、７６）を制御するた
   めの制御手段（１１０）と を備えていることを特徴とする組付装置。