JP6535502B2 - ワークピースの搬出方法及び装置 - Google Patents
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Description
ワークから切断分離されたワークピースを、吸着手段によって吸着し持上げる(a)工程と、
前記ワークに対する前記ワークピースの重なり量を検出する(b)工程と、
吸着して持上げた前記ワークピースを、前記重なり量に対応してX,Y方向へ相対的に移動して、前記ワークと前記ワークピースとの接触を解除する(c)工程と、
接触を解除した前記ワークピースを次工程へ搬出する(d)工程と、
を備えていることを特徴とするものである。
前記ワークから切断分離された前記ワークピースを、吸着手段によって吸着し持上げる(a)工程と、
持上げた前記ワークピースが前記ワークと接触しているか否か及び前記ワークに対する前記ワークピースの重なり量を検出する(b)工程と、
前記(b)工程において、非接触を検出した場合には、前記ワークピースを次工程へ搬出する(c)工程と、
前記(b)工程において、前記ワークと前記ワークピースとの接触を検出した場合には、前記ワークピースを前記重なり量に対応してX,Y方向へ相対的に移動して、前記ワークと前記ワークピースとの接触を解除する(c)工程と、
接触を解除した前記ワークピースを次工程へ搬出する(e)工程と、
を備えていることを特徴とするものである。
前記ワークから切断分離された前記ワークピースを、吸着手段によって吸着し持上げる(a)工程と、
持上げた前記ワークピースが前記ワークと接触しているか否か及び前記ワークに対する前記ワークピースの重なり量を検出する(b)工程と、
前記(b)工程において、非接触を検出した場合には、前記ワークピースを次工程へ搬出する(c)工程と、
前記(b)工程において、前記ワークと前記ワークピースとの接触を検出した場合には、前記ワークピースを前記重なり量に対応してX,Y方向へ相対的に移動して前記ワークと前記ワークピースとの接触を解除する(d)工程と、
前記(d)工程の後、前記ワークピースが前記ワークと接触しているか否かを再度検出する(e)工程と、
前記(e)工程において、非接触を検出した場合には、前記ワークピースを次工程へ搬出する(f)工程と、
前記(e)工程において、接触を検出した場合には、前記吸着手段による前記ワークピースの吸着を解除して前記吸着手段を別個のワークピースの位置へ移動し、前記(a)工程から前記(e)工程を繰り返す(g)工程と、
前記(g)工程において、前記吸着手段を移動すべき前記別個のワークピースが無くなった場合に、前記ワークピースの搬出を停止する(h)工程と、
を備えていることを特徴とするものである。
前記重なり量の小さな前記ワークピースから順次次工程へ搬出することを特徴とするものである。
前記ワークに対してX,Y,Z軸方向へ相対的に移動位置決め自在な吸着手段と、この吸着手段のX,Y,Z軸方向への移動動作を行う移動動作手段と、前記移動動作手段の移動動作を制御する制御装置と、前記吸着手段によって前記ワークピースを持上げたときに、前記ワークに対する前記ワークピースの重なり量を検出するワーク接触検出手段と、を備え、
前記制御装置は、前記移動動作手段に、前記ワークと前記ワークピースとの重なりを解除する動作として、前記ワーク接触検出手段が検出した前記重なり量に対応して前記ワークに対する前記ワークピースのX,Y方向への相対的な移動を実行させることを特徴とするものである。
3 吸着手段(吸着パッド)
5 スキッド
7 ワークテーブル
9 制御装置
11 CPU
13 位置データメモリ
15 モータ動作制御手段
17 ワーク接触検出手段
19 ワーク接触部材
21 上下動用アクチュエータ
23 上下動部材
25 プログラムメモリ
Claims (9)
- レーザ切断加工によって板状のワークから切断分離されたワークピースを搬出するワークピースの搬出方法であって、
ワークから切断分離されたワークピースを、吸着手段によって吸着し持上げる(a)工程と、
前記ワークに対する前記ワークピースの重なり量を検出する(b)工程と、
吸着して持上げた前記ワークピースを、前記重なり量に対応してX,Y方向へ相対的に移動して、前記ワークと前記ワークピースとの接触を解除する(c)工程と、
接触を解除した前記ワークピースを次工程へ搬出する(d)工程と、
を備えていることを特徴とするワークピースの搬出方法。 - レーザ切断加工によって板状のワークから切断分離されたワークピースを搬出するワークピースの搬出方法であって、
前記ワークから切断分離された前記ワークピースを、吸着手段によって吸着し持上げる(a)工程と、
持上げた前記ワークピースが前記ワークと接触しているか否か及び前記ワークに対する前記ワークピースの重なり量を検出する(b)工程と、
前記(b)工程において、非接触を検出した場合には、前記ワークピースを次工程へ搬出する(c)工程と、
前記(b)工程において、前記ワークと前記ワークピースとの接触を検出した場合には、前記ワークピースを前記重なり量に対応してX,Y方向へ相対的に移動して、前記ワークと前記ワークピースとの接触を解除する(c)工程と、
接触を解除した前記ワークピースを次工程へ搬出する(e)工程と、
を備えていることを特徴とするワークピースの搬出方法。 - レーザ切断加工によって板状のワークから切断分離されたワークピースを搬出するワークピースの搬出方法であって、
前記ワークから切断分離された前記ワークピースを、吸着手段によって吸着し持上げる(a)工程と、
持上げた前記ワークピースが前記ワークと接触しているか否か及び前記ワークに対する前記ワークピースの重なり量を検出する(b)工程と、
前記(b)工程において、非接触を検出した場合には、前記ワークピースを次工程へ搬出する(c)工程と、
前記(b)工程において、前記ワークと前記ワークピースとの接触を検出した場合には、前記ワークピースを前記重なり量に対応してX,Y方向へ相対的に移動して前記ワークと前記ワークピースとの接触を解除する(d)工程と、
前記(d)工程の後、前記ワークピースが前記ワークと接触しているか否かを再度検出する(e)工程と、
前記(e)工程において、非接触を検出した場合には、前記ワークピースを次工程へ搬出する(f)工程と、
前記(e)工程において、接触を検出した場合には、前記吸着手段による前記ワークピースの吸着を解除して前記吸着手段を別個のワークピースの位置へ移動し、前記(a)工程から前記(e)工程を繰り返す(g)工程と、
前記(g)工程において、前記吸着手段を移動すべき前記別個のワークピースが無くなった場合に、前記ワークピースの搬出を停止する(h)工程と、
を備えていることを特徴とするワークピースの搬出方法。 - 前記重なり量の小さな前記ワークピースから順次次工程へ搬出することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のワークピースの搬出方法。
- 板状のワークから切断分離されたワークピースを、吸着手段によって持上げて次工程へ搬出するワークピースの搬出装置であって、
前記ワークに対してX,Y,Z軸方向へ相対的に移動位置決め自在な吸着手段と、前記吸着手段のX,Y,Z軸方向への移動動作を行う移動動作手段と、前記移動動作手段の移動動作を制御する制御装置と、前記吸着手段によって前記ワークピースを持上げたときに、前記ワークに対する前記ワークピースの重なり量を検出するワーク接触検出手段と、を備え、
前記制御装置は、前記移動動作手段に、前記ワークと前記ワークピースとの重なりを解除する動作として、前記ワーク接触検出手段が検出した前記重なり量に対応して前記ワークに対する前記ワークピースのX,Y方向への相対的な移動を実行させることを特徴とするワークピースの搬出装置。 - 前記ワーク接触検出手段は、前記ワークピースの周囲のカーフ幅を検知することにより前記重なり量を検出することを特徴とする請求項5記載のワークピースの搬出装置。
- 前記ワーク接触検出手段は、前記吸着手段によって前記ワークピースを持上げたときの前記ワークとの重なりで生じる前記ワークピースの高低の傾斜を検出することを特徴とする請求項5又は請求項6記載のワークピースの搬出装置。
- 前記吸着手段は吸着パッド装置であって前記ワークピースを吸着するための吸着パッドを備え、前記吸着パッド装置によって前記ワークピースを吸着した際に、前記ワークピースの上面に接触自在なワーク接触部材を前記吸着パッド内に備えていることを特徴とする請求項5〜7のいずれか1項に記載のワークピースの搬出装置。
- 前記ワーク接触部材は伸縮自在な弾性部材であることを特徴とする請求項8記載のワークピースの搬出装置。
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