JP6061573B2 - 板材の載置有無検出装置，板材の搬送装置，及び板材の載置有無検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、板材の載置有無検出装置，板材の搬送装置，及び板材の載置有無検出方法に係る。

テーブル上に積載された複数の板材から最上の一枚を吸着して搬送する搬送装置の一例が、板材の搬入出装置として特許文献１に記載されている。
また、板状の金属材料を吸着搬送する際に、その材料が吸着されているか否かを近接センサを用いて検出する例が、特許文献２に記載されている。
そして、これらの技術を組み合わせた技術として、金属のテーブル上に載置された木製のスキッドに金属板材を積載し、その載積された金属板材から最上の一枚を吸着して搬送する際に、スキッド上に金属板材が残っているか否かを誘導型近接センサを用いて判定する搬送装置が知られている。
図１０（ａ），（ｂ）は、この搬送装置に備えられた検出装置１０３によって、スキッド１０２上の金属板材Ｗｍの載置有無を検出する概略方法を説明する図である。

図１０（ａ），（ｂ）において、金属のテーブル１０１上には傷つき防止のため木製のスキッド１０２が載置され、誘導型近接センサ１０３は、スキッド１０２の上方に上下移動可能に配置されている。スキッド１０２上には金属板材Ｗｍが積載されている。
近接センサ１０３は、金属板材Ｗｍの載置有無判定時に、下方のスキッド１０２に向かって下降するようになっている。

図１０（ａ）に示されるように、スキッド１０２上に金属板材Ｗｍが一枚以上残存している場合は、誘導型近接センサ１０３は金属板材Ｗｍに当接して停止し、検出範囲内に金属板材Ｗｍが存在することから金属有りを示すＯＮ信号を出力する。
制御部（図示せず）は、ＯＮ信号が出力されている場合、吸着機構（図示せず）によって最上の一枚を吸着する吸着動作を継続するようになっている。
一方、図１０（ｂ）に示されるように、スキッド１０２上に金属板材Ｗｍが残存していない場合は、誘導型近接センサ１０３はスキッド１０２に当接して停止し、検出範囲内に金属板材Ｗｍがないことから金属無しを示すＯＦＦ信号を出力する。
制御部は、ＯＦＦ信号が出力された場合、搬送する材料が存在しないことから、吸着動作を停止するようになっている。

特開平１１−２２２３１７号公報 特開２０００−２８００３９号公報

ところで、板金加工現場では、金属板材Ｗｍの倉庫での長期保管や仮置き場での一時保管のみならず、金属板材Ｗｍの加工機器間の搬送においても、敷物として所謂プラダン等と称されるプラスチックダンボール（以下、Ｐダンボールとも表記する）を多用する。
そのため、金属板材と同様に、この樹脂板材であるＰダンボールも、搬送装置によって、積載した最上の一枚毎に吸着搬送する場合がある。
金属板材と、樹脂板材であるＰダンボールと、を同じ搬送装置で取り扱う場合、Ｐダンボールは、傷付きの虞が少なく金属テーブル上に直接積載できる。
しかしながら、Ｐダンボールは樹脂製であるため、誘導型近接センサでは直接検出できず、金属テーブル上にＰダンボールが残存しているか否かを判定することができない。
そのため、Ｐダンボールの残存有無は、作業者の目視で判断せざるを得ず、搬送装置による樹脂板材の搬送では、自動運転が難しいという問題があった。

そこで、本発明が解決しようとする課題は、板材が樹脂製であってもその載置有無を誘導型近接センサを用いて検出可能な板材の載置有無検出装置，板材の搬送装置，及び板材の載置有無検出方法を提供することにある。

上記の課題を解決するために、本発明は次の構成及び手順を有する。
１） 金属製の被載置部材上の板厚Ｔｗｐなる非金属製の板材の載置有無を検出する板材の載置有無検出装置であって、
誘導型の近接センサと、
前記近接センサを支持する支持部と、
前記支持部に設けられ前記近接センサの検出面に対して検出方向に突出する脚部と、
を備え、
前記脚部は、その先端部位に前記板材を当接させた際に、前記検出面と前記板材とが概ね平行になると共に、前記近接センサの検出基準軸の方向における前記検出面から前記脚部の先端部位までの距離Ｈ１が、前記近接センサの検出可能距離Ｈ２の最大値Ｈ２ｍａｘに対し、Ｈ２ｍａｘ＜Ｈ１＋Ｔｗｐとなるように形成されていることを特徴とする板材の載置有無検出装置である。
２） 前記近接センサから出力されたＯＮ／ＯＦＦ信号に基づいて前記板材の載置有無を判定する制御部を備え、
前記制御部は、前記載置有無の判定において、前記ＯＮ／ＯＦＦ信号に応じた第１の結果と、前記第１の結果とは逆の第２の結果と、を選択的に導出することを特徴とする１）に記載の板材の載置有無検出装置である。
３） 被載置部材上に積載された複数の板材の最上の一枚を吸着搬送可能な板材の搬送装置であって、
前記被載置部材に対向して上方に配設され前記被載置部材に対し離接及び平行に移動可能なフレームと、
前記フレームを離接させる駆動装置と、
前記フレームに取り付けられた、前記板材を吸着可能な複数の吸着部、及び、誘導型の近接センサと、前記近接センサを支持する支持部と、前記支持部に設けられ前記近接センサの検出面に対して検出方向に突出する脚部と、を備えると共に、前記脚部は、その先端部位に前記板材を当接させた際に、前記検出面と前記板材とが概ね平行になると共に、前記近接センサの検出基準軸の方向における前記検出面から前記脚部の先端部位までの距離Ｈ１が、前記近接センサの検出可能距離Ｈ２の最小値Ｈ２ｍｉｎに対し、Ｈ１＜Ｈ２ｍｉｎとなるように形成されている板材の載置有無検出装置と、
前記近接センサから出力されたＯＮ／ＯＦＦ信号に基づいて前記板材の載置有無を判定する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記載置有無の判定結果に応じて前記吸着部の吸着動作の実行有無を決定することを特徴とする板材の搬送装置である。
４） テーブル上の板材の載置有無を検出装置で検出する板材の載置有無検出方法であって、
前記検出装置として、
誘導型の近接センサと、前記近接センサを支持する支持部と、前記支持部に設けられ前記近接センサの検出面に対して検出方向に突出する脚部と、を備え、
前記脚部は、その先端部位に前記板材を当接させた際に、前記検出面と前記板材とが概ね平行になると共に、前記近接センサの検出基準軸の方向における前記検出面から前記脚部の先端部位までの距離Ｈ１が、前記近接センサの検出可能距離Ｈ２の最小値Ｈ２ｍｉｎに対し、Ｈ１＜Ｈ２ｍｉｎとなるように形成されている板材の載置有無検出装置を用いると共に、
前記近接センサから出力されたＯＮ／ＯＦＦ信号に基づいて前記板材の載置有無を判定する制御部を用い、
前記板材を非金属製の板材とした場合、
前記制御部に、前記近接センサからの出力信号がＯＮ信号の場合に載置無と判定させ、
前記板材を金属製の板材とした場合、
前記テーブルに非金属製の敷物を介して前記板材を積載し、前記制御部に、前記近接センサからの出力信号がＯＦＦ信号の場合に載置無と判定させることを特徴とする板材の載置有無検出方法である。
５） 前記非金属製の板材の板厚をＴｗｐとした場合、
Ｈ１＜Ｈ２ｍｉｎ，Ｈ２ｍａｘ＜Ｈ１＋Ｔｗｐ
とすることを特徴とする４）に記載の板材の載置有無検出方法である。
６） 前記敷物を、木製のスキッド又は木製のパレットにすることを特徴とする４）又は５記載の板材の載置有無検出方法である。

本発明によれば、板材が樹脂製であってもその載置有無を誘導型近接センサを用いて検出可能になる、という効果が得られる。

本発明の板材の搬送装置の実施例を説明するための二面図である。 本発明の板材の載置有無検出装置の実施例を説明するための斜視図である。 本発明の板材の載置有無検出装置の実施例を説明するための左側面図である。 本発明の板材の載置有無検出装置の実施例を説明するための正面図である。 本発明の板材の載置有無検出方法の実施例における樹脂板材に対する検出を説明するための左側面図である。 本発明の板材の載置有無検出方法の実施例における樹脂板材に対する検出を説明するためのフロー図である。 本発明の板材の載置有無検出方法の実施例における金属板材に対する検出を説明するための左側面図である。 本発明の板材の載置有無検出方法の実施例における金属板材に対する検出を説明するためのフロー図である。 本発明の板材の搬出装置を説明するためのブロック図である。 従来の板材の載置有無検出方法を説明する図である。

本発明の実施の形態を、好ましい実施例により図１〜図９を用いて説明する。
まず、図１を参照して、本発明の板材の搬送装置の実施例について説明する。
図１は、板材の搬送装置の実施例を説明するための概略二面図であり、図１（ａ）が平面図、図１（ｂ）が正面図である。

図１（ａ），（ｂ）に示されるように、搬送装置ＨＳは、金属製（例えば鉄製）のテーブル１と、テーブル１の上方に配置された連子状（横格子状）のフレーム２と、を備えている。テーブル１は、平板状または格子状に形成されている。
図１において、テーブル１上には、複数枚の板材Ｗが重ねられて積載体ＷＴが載置されている。すなわち、テーブル１は板材Ｗの被載置部材となっている。

フレーム２は、駆動装置ＫＤ（図９参照）により、上下方向（矢印ＤＲ１方向）に移動してテーブル１に対して離接すると共に、上昇した位置で水平２軸方向（矢印ＤＲ２，ＤＲ３方向）の少なくとも一方方向に移動するようになっている。
フレーム２には、複数の吸着装置３が、吸着パッド３ａを下方側にした姿勢で互いに離隔した位置に吊り下げ固定されている。
吸着装置３は、負圧装置ＦＨ（図９参照）に接続されている。そして、負圧装置ＦＨで発生させた負圧による空気吸引（図３の矢印ＡＲ参照）で、吸着パッド３ａがテーブル１上に載置された板材Ｗを吸着するようになっている。図１（ｂ）には、複数の吸着装置３によって一枚の板材Ｗを吸着保持した状態が示されている。

この構成により、搬送装置ＨＳは、フレーム２がテーブル１に載置された板材Ｗに向け下降し、複数の吸着パッド３ａが、板材Ｗに接触した状態で空気吸引して板材Ｗを吸着し、その状態でフレーム２を持ち上げると共に水平方向に移動させることができる。
すなわち、搬送装置ＨＳは、積載体ＷＴとして載置された板材Ｗの最上の一枚を他の場所へ搬送することができる。

フレーム２には、板材Ｗの載置有無を検出するための検出装置ＫＳが一箇所以上に取り付けられている。
フレーム２において検出装置ＫＳが取り付けられる位置は、その少なくとも一つにおいて、テーブル１上に載置される板材Ｗの基準位置となる載置基準位置Ｐ１の近傍である。載置基準位置Ｐ１は、板材Ｗの一つの角部が、板材Ｗのサイズによらず必ず位置するよう決められた位置である。
図１（ａ），（ｂ）の例では、検出装置ＫＳは、載置基準位置Ｐ１に近接するフレーム枠２ａに取り付けられている。

次に、検出装置ＫＳについて、図２〜図４を参照して詳述する。
図２は、検出装置ＫＳを説明するための斜視図であり、検出装置ＫＳを、図１（ａ）における矢視Ｙ１方向のやや上方から見下ろした図である。
図３は、図１（ｂ）におけるＳ１−Ｓ１位置での断面をとって表した検出装置ＫＳの左側面図である。図３には、吸着装置３の内の、フレーム枠２ａに取り付けられた吸着装置３Ｂが二点鎖線で示されている。板材Ｗは不図示としてある。
図４は、図１（ａ）における矢視Ｙ２方向から見た正面図である。
以下の説明において、上下左右前後として説明する各方向は、便宜的に図２に矢印で示された方向で規定する。

検出装置ＫＳは、フレーム枠２ａに対しスペーサ２ｂを介して一体的に固定されるベースブラケット５と、ベースブラケット５に対しフレーム枠２ａの延在方向に対して直交する方向にリニアガイド６を介して所定の移動範囲内で移動可能とされた移動ブラケット７と、移動ブラケット７に取り付けられた検出センサ８と、ベースブラケット５に取り付けられた位置センサ９と、を有して構成されている。
検出センサ及び位置センサ９は、誘導型近接センサであり、導電性金属材を検出することができるセンサである。

図２及び図４は、移動ブラケット７が移動範囲の最下位置にある状態を示しており、図３は、移動ブラケット７が移動範囲の最上位置にある状態を示している。

ベースブラケット５は、金属製の板材に曲げ加工等を施し、平板状の基部５ｋと、基部５ｋの左方の上下方向に延びる縁部から直角に折り曲げられて前後上下方向に延在する折り曲げ部５ａと、を有するように形成されている。
折り曲げ部５ａにおける右方側の表面５ａ１には、リニアガイド６を構成するブロック６ａが四本のボルトＢＴにより固定されている。

移動ブラケット７は、金属製の板材に曲げ加工を施し、縦長で前後上下方向に延在する基部７ｋと、基部７ｋの上端部分において左方に向け直角に折り曲げられた規制部７ａと、基部７ｋの下端部分において右方に向け直角に折り曲げられたセンサ取り付け部７ｂと、センサ取り付け部７ｂの前後方向端からそれぞれ下方にＬ字状及び逆Ｌ字状を呈して折り曲げられた一対の脚部７ｃ，７ｃと、を有するように形成されている。

一対の脚部７ｃは、上下左右方向に延在する嵩上げ部７ｃ１と、嵩上げ部７ｃ１の下端から互いに離れる方向に直角に折れ曲がって前後左右方向に延在する当接部７ｃ２と、を有して形成されている。
当接部７ｃ２の下側の面である当接面７ｃ２ａは、板材Ｗの上面に当接する面となる。
基部７ｋの左方側を向く表面７ｋ１には、リニアガイド６を構成するレール６ｂが上下方向に延在する姿勢で固定されている。
レール６ｂには、ブロック６ａが係合して上下方向に相対移動可能となっている。これにより、ベースブラケット５に対し移動ブラケット７がリニアガイド６を介して上下方向に移動可能となっている。

検出センサ８は、センサ取り付け部７ｂを貫通するようにナットＮ等を用いて締結固定されている。すなわち、検出センサ８は移動ブラケット７に支持されている。
検出センサ８の先端の面である検出面８ａは、検出の基準軸８Ｚに対し直交する面として形成されている。検出面８ａは、センサ取り付け部７ｂよりも下方側に突出した位置にあり、当接部７ｃ２の下面である当接面７ｃ２ａから検出面８ａとの間が距離Ｈ１となるように嵩上げ部７ｃ１の寸法等が設定されている。当接面７ｃ２ａは、脚部７ｃの先端部位である。

位置センサ９は、ベースブラケット５に対し、リニアガイド６を介して移動ブラケット７が上昇した際に、所定の位置より上方でレール６ｂが検出可能エリアに進入するように配設されている。
これにより、図３に示すように、レール６ｂの先端部６ｂ１が位置センサ９の中央部分に達した際に、検出有り（ＯＮ）を示す検出信号が出力される。この位置を移動ブラケット７の最上位置と称する。

ベースブラケット５に対し、リニアガイド６を介して移動ブラケット７が下降した場合は、所定の位置で移動ブラケット７の規制部７ａがベースブラケット５の折り曲げ部５ａに当接して（図２及び図４参照）、下降移動が機械的に規制される。図３には、この最下位置における検出センサ８の先端部分及び当接部７ｃ２を、Ｂ部として付記してある。

移動ブラケット７が最上位置にあるときの、当接面７ｃ２ａの高さ位置と、吸着装置３の吸着パッド３ａの下面との位置は、ほぼ等しくなるように設定されている（図３参照）。

上述の構成により、検出装置ＫＳは、フレーム２の上下動に伴い、以下のような動きをする。
まず、制御部ＳＧの指示による駆動装置ＫＤの動作でフレーム２が上昇すると、フレーム枠２ａに対し一体的に連結されたベースブラケット５も上昇する。
ここで、リニアガイド６を介してベースブラケット５に連結された移動ブラケット７は、自由状態にあるので、上昇するベースブラケット５には追従せず、ベースブラケット５に対し相対的に下降する。
フレーム２が所定距離上昇すると、相対下降している移動ブラケット７の規制部７ａがベースブラケット５の折り曲げ部５ａの上方端に当接し、相対下降が規制されるので、その当接状態で移動ブラケット７はベースブラケット５と共に上昇する。

次いで、この状態からフレーム２を下降させると、テーブル１又はテーブル１上に載置された板材Ｗに移動ブラケット７の脚部７ｃの当接部７ｃ２が当接し、移動ブラケット７の下降移動が規制される。このとき、脚部７ｃの形状により板材Ｗの上面と検出面８ａとが概ね平行となる。
ここで、リニアガイド６を介して移動ブラケット７に連結されたベースブラケット５は、移動ブラケット７に対し下降自由なので、下降停止した移動ブラケット７には同調せず下降を継続する。
ベースブラケット５が所定距離下降すると、移動ブラケット７に固定されたレール６ｂの先端部６ｂ１が位置センサ９の検出領域内に進入し、位置センサ９から検出した旨を示す信号（ＯＮ信号）が出力される。
駆動装置ＫＤを制御する制御部ＳＧは、この位置センサ９から出力されたＯＮ信号に基づき、駆動装置ＫＤの動作を停止させて、フレーム２の上昇を停止する。

次に、上述した検出装置ＫＳにより、板材Ｗの載置有無を検出する動作について詳述する。

Ａ：板材が樹脂板材Ｗｐ（Ｐダンボール等）の場合 ＜図５（ａ），（ｂ）参照＞
この場合に用いる検出装置ＫＳを便宜的に検出装置ＫＳＡとも称する。
樹脂板材Ｗｐは、テーブル１上に直接載置される。
図５（ａ）は、金属のテーブル１の上に、Ｐダンボール等の樹脂板材Ｗｐが一枚載置されている場合を示し、図５（ｂ）は、一枚も載置されていない場合を示す。
図５（ａ）は、当接面７ｃ２ａが樹脂板材Ｗｐに接触し、図５（ｂ）は、当接面７ｃ２ａがテーブル１に接触し、いずれもレール６ｂの先端部６ｂ１を位置センサ９が検出してＯＮ信号が出力されたことを受け、制御部ＳＧがフレーム２（図５には図示せず）の下降を停止させた状態が示されている。

ここで、検出装置ＫＳＡは、樹脂板材Ｗｐの板厚をＴｗｐとし、近接センサ８の、検出可能距離（検出対象物を検出可能な検出対象物と検出面８ａとの距離）をＨ２とし、当接面７ｃ２ａから検出面８ａとの間の距離をＨ１としたときに、
Ｈ２の最小値Ｈ２ｍｉｎ，Ｈ２の最大値Ｈ２ｍａｘについて，
Ｈ１＜Ｈ２ｍｉｎ， Ｈ２ｍａｘ＜Ｈ１＋Ｔｗｐ ・・・（式１）
となっている。

この（式１）により、図５（ａ）に示されるように、テーブル１上に樹脂板材Ｗｐが少なくとも一枚残存しているときには、近接センサ８から非検出を示す信号（ＯＦＦ信号）が出力され、図５（ｂ）に示されるように、テーブル１上に樹脂板材Ｗｐが残存していないときには、近接センサ８からは、金属のテーブル１を検出して検出を示すＯＮ信号が出力される。すなわち、残存の有無で異なる信号が出力される。

この出力信号に対し、制御部ＳＧは、被検出板材が樹脂板材Ｗｐの場合、近接センサ８から非検出のＯＦＦ信号が出力されたら「樹脂板材Ｗｐは残存する」と判断し、検出のＯＮ信号が出力されたら「樹脂板材Ｗｐは残存なし」と判断する。
従って、検出装置ＫＳＡは、検出センサ８による被検出物が非金属の樹脂板材Ｗｐであっても、積載された樹脂板材Ｗｐを一枚ずつ搬出する場合の残存有無を検出することができる。

被検出物が樹脂板材Ｗｐの場合の、制御部ＳＧによる搬送装置ＨＳの動作は、図６のフロー図のようになる。
まず、制御部ＳＧは、駆動装置ＫＤを動作させてフレーム２をテーブル１に向け降下させる（Ｓｔｅｐ１）。
脚部７ｃがテーブル１又は樹脂板材Ｗｐに当接し吸着パッド３ａも到達したか否かを、位置センサ９の出力信号がＯＮ信号になったか否かで判定する（Ｓｔｅｐ２）。
否（Ｎｏ）の場合、Ｓｔｅｐ１へ戻り、フレーム２の下降を継続する。
ＯＮ信号になった（Ｙｅｓ）場合、駆動装置によるフレーム２の下降を停止する（Ｓｔｅｐ３）。
次いで、検出センサ８の出力信号が検出した旨を示すＯＮ信号になっているか否かを判定する（Ｓｔｅｐ４）。
否（Ｎｏ）の場合（ＯＦＦ信号の場合）、樹脂板材Ｗｐが残存していると判断し（Ｓｔｅｐ５）、負圧発生装置ＦＨに負圧を発生させて吸着装置３による吸着動作を実行する（Ｓｔｅｐ６）。
ＯＮ信号になっている（Ｙｅｓ）場合、樹脂板材Ｗｐが残存していないと判断し（Ｓｔｅｐ７）、吸着動作は実行せずに出力部ＤＰから、「樹脂板材Ｗｐがなくなった」旨のアラート情報を出力させる（Ｓｔｅｐ８）。出力部ＤＰは、音声又は画像により作業者にアラート情報を提供する。

Ｂ：板材が金属板材の場合 ＜図７（ａ），（ｂ）参照＞
この場合に用いる検出装置ＫＳを便宜的に検出装置ＫＳＢとする。
図７（ａ）は、金属のテーブル１の上に、木製のスキッド１０を載せ、その上に金属板材Ｗｍが一枚載置されている場合を示し、図７（ｂ）は、一枚も載置されていない場合を示す。スキッド１０は、金属板材Ｗｍの被載置部材となる。
図７（ａ）は、当接面７ｃ２ａが金属板材Ｗｍに接触し、図７（ｂ）は、当接面７ｃ２ａがスキッド１０に接触し、いずれもレール６ｂの先端部６ｂ１を位置センサ９が検出してＯＮ信号が出力されたことを受け、制御部ＳＧがフレーム２（図７には図示せず）の下降が停止させた状態が示されている。

ここで、検出装置ＫＳＢは、、近接センサ８の検出可能距離をＨ２２とし、当接面７ｃ２ａから検出面８ａとの間の距離をＨ１１とし、スキッド１０の高さをＴｓとしたときに、
Ｈ２２の最小値Ｈ２２ｍｉｎ，Ｈ２２の最大値Ｈ２２ｍａｘについて，
Ｈ１１＜Ｈ２２ｍｉｎ， Ｈ２２ｍａｘ＜Ｈ１１＋Ｔｓ ・・・（式２）
となっている。
これにより、図７（ａ）に示されるように、スキッド１０上に金属板材Ｗｍが少なくとも一枚残存しているときには、近接センサ８からは検出を示す信号（ＯＮ信号）が出力され、図７（ｂ）に示されるように、スキッド１０上に金属板材Ｗｍが残存していないときには、近接センサ８からは、非検出を示す信号（ＯＦＦ信号）が出力される。すなわち、残存の有無で異なる信号が出力される。
この出力信号に対し、制御部ＳＧは、被検出板材が金属板材Ｗｍの場合、近接センサ８から非検出の信号が出力されたら「金属板材Ｗｍは残存しない」と判断し、検出の信号が出力されたら「金属板材Ｗｍは残存する」と判断する。
従って、検出装置ＫＳＢは、被検出物が金属板材Ｗｍのときも、積載された金属板材Ｗｍを一枚ずつ搬出する場合の残存有無を検出することができる。

被検出物が金属板材Ｗｍの場合の、制御部ＳＧによる搬送装置ＨＳの動作は、図８のフロー図のようになる。
まず、制御部ＳＧは、駆動装置を動作させてフレーム２をテーブル１に向け降下させる（Ｓｔｅｐ１１）。
脚部７ｃがスキッド１０又は金属板材Ｗｍに当接した後に吸着パッド３ａも到達したか否かを、位置センサ９の出力信号がＯＮを示す信号になったか否かで判定する（Ｓｔｅｐ１２）。
否（Ｎｏ）の場合、Ｓｔｅｐ１１へ戻り、フレーム２の下降を継続する。
ＯＮを示す信号になった（Ｙｅｓ）場合、駆動装置によるフレーム２の下降を停止する（Ｓｔｅｐ１３）。
ここで、検出センサ８の出力信号が検出した旨を示す信号になっているか否かを判定する（Ｓｔｅｐ１４）。
否（Ｎｏ）の場合、金属板材Ｗｍが残存していないと判断し（Ｓｔｅｐ１５）、吸着動作は実行せずに出力部ＤＰからアラート情報を出力させる（Ｓｔｅｐ１６）。具体的には、出力部ＤＰから音声又は画像により作業者にアラート情報を提供させる。
検出した旨を示す信号になっている（Ｙｅｓ）場合、金属板材Ｗｍが残存していると判断し（Ｓｔｅｐ１７）、負圧発生装置ＦＨに負圧を発生させて吸着装置３による吸着動作を実行する（Ｓｔｅｐ１８）。

上述のように、近接センサ８からの出力信号に基づいて動作を制御する制御部ＳＧは、被検出板材が樹脂板材Ｗｐのときと金属板材Ｗｍのときとで、その出力信号のＯＮ／ＯＦＦに基づく判定結果を逆転させている。
すなわち、樹脂板材の場合は、ＯＮ信号で載置無、ＯＦＦ信号で載置有、と判定するが、金属板材の場合は、その逆に、ＯＮ信号で載置有、ＯＦＦ信号で載置無、と判定する。
従って、被検出物が金属材であるか非金属材であるかを予め設定しておく。この設定は、作業者の入力部ＮＲからの入力操作で人為的に、あるいは搬送プログラム等の搬送情報ＨＪに基づいて自動的に行われる（図９参照）。

検出装置ＫＳに関し、（式１）、（式２）を満たす具体的な寸法の例を以下に示す。
被検出物が樹脂板材Ｗｐの場合、樹脂板材ＷｐがＰダンボールでは板厚Ｔｗｐが通常３ｍｍであるから、距離Ｈ１を５ｍｍとすれば、近接センサ８として検出可能距離Ｈ２が、５ｍｍ＜Ｈ２＜８ｍｍ （すなわち、５ｍｍ＜Ｈ２ｍｉｎ，Ｈ２ｍａｘ＜８ｍｍ）となるものを採用すれば、（式１）を満たし、樹脂板材Ｗｐの検出が可能となる。
被検出物が金属板材Ｗｍの場合、スキッド１０の高さＴｓは通常３０ｍｍ〜１００ｍｍ程度であるから、例えば、スキッド１０として高さＴｓが５０ｍｍのものを採用し、距離Ｈ１１を５ｍｍとすれば、近接センサ８として検出可能距離Ｈ２２が５ｍｍ＜Ｈ２２＜５５ｍｍ（すなわち、５ｍｍ＜Ｈ２２ｍｉｎ，Ｈ２２ｍａｘ＜５５ｍｍ）となるものを採用すれば、（式２）を満たし、金属板材Ｗｍの検出が可能となる。

同じ検出装置ＫＳで、樹脂板材Ｗｐと金属板材Ｗｍとの両方の有無を検出できるようにするには、例えば、５ｍｍ＜Ｈ２＝Ｈ２２＜８ｍｍとなる近接センサを採用すればよい。

本発明の実施例は、上述した構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において更に別の変形例としてもよい。

脚部７ｃは、当接部７ｃ２の下面である当接面７ｃ２ａから検出面８ａとの間の距離Ｈ１が調整可能なように構成されていてもよい。あるいは、検出センサ８の上下方向の取り付け位置を、調節可能なように構成されていてもよい。
スキッド１０は木製であるものに限らず、樹脂製等の非金属製のものであればよい。
スキッド１０は、上面のみに限らず下面側にも平板材を有するパレット状であってもよい。

１ テーブル
２ フレーム、 ２ａ フレーム枠、 ２ｂ スペーサ
３ 吸着装置、 ３ａ 吸着パッド
５ ベースブラケット
５ａ 折り曲げ部、 ５ａ１ 面、 ５ｋ 基部
６ リニアガイド
６ａ ブロック、 ６ｂ レール、 ６ｂ１ 先端部
７ 移動ブラケット、 ７ｋ 基部、 ７ｋ１ 表面
７ａ 規制部、 ７ｂ センサ取り付け部、 ７ｃ 脚部
７ｃ１ 嵩上げ部、 ７ｃ２ 当接部、 ７ｃ２ａ 当接面
８ 検出センサ、 ８ａ 検出面
９ 位置センサ
１０ スキッド
ＢＴ ボルト、 ＤＰ 出力部、 ＨＪ 搬送情報
ＦＨ 負圧発生装置
ＨＳ 搬送装置
Ｈ２ 検出可能距離
ＫＤ 駆動装置
ＫＳ，ＫＳＡ，ＫＳＢ 検出装置
Ｎ ナット、 ＮＲ 入力部
Ｐ１ 載置基準位置
ＳＧ 制御部
Ｔｗｐ 板厚、 Ｔｓ 高さ
Ｗ 板材、 Ｗｐ 樹脂板材、 ＷＴ 積載体

Claims (6)

1. 金属製の被載置部材上の板厚Ｔｗｐなる非金属製の板材の載置有無を検出する板材の載置有無検出装置であって、
   誘導型の近接センサと、
   前記近接センサを支持する支持部と、
   前記支持部に設けられ前記近接センサの検出面に対して検出方向に突出する脚部と、
   を備え、
   前記脚部は、その先端部位に前記板材を当接させた際に、前記検出面と前記板材とが概ね平行になると共に、前記近接センサの検出基準軸の方向における前記検出面から前記脚部の先端部位までの距離Ｈ１が、前記近接センサの検出可能距離Ｈ２の最大値Ｈ２ｍａｘに対し、Ｈ２ｍａｘ＜Ｈ１＋Ｔｗｐとなるように形成されていることを特徴とする板材の載置有無検出装置。
2. 前記近接センサから出力されたＯＮ／ＯＦＦ信号に基づいて前記板材の載置有無を判定する制御部を備え、
   前記制御部は、前記載置有無の判定において、前記ＯＮ／ＯＦＦ信号に応じた第１の結果と、前記第１の結果とは逆の第２の結果と、を選択的に導出することを特徴とする請求項１記載の板材の載置有無検出装置。
3. 被載置部材上に積載された複数の板材の最上の一枚を吸着搬送可能な板材の搬送装置であって、
   前記被載置部材に対向して上方に配設され前記被載置部材に対し離接及び平行に移動可能なフレームと、
   前記フレームを離接させる駆動装置と、
   前記フレームに取り付けられた、前記板材を吸着可能な複数の吸着部、及び、誘導型の近接センサと、前記近接センサを支持する支持部と、前記支持部に設けられ前記近接センサの検出面に対して検出方向に突出する脚部と、を備えると共に、前記脚部は、その先端部位に前記板材を当接させた際に、前記検出面と前記板材とが概ね平行になると共に、前記近接センサの検出基準軸の方向における前記検出面から前記脚部の先端部位までの距離Ｈ１が、前記近接センサの検出可能距離Ｈ２の最小値Ｈ２ｍｉｎに対し、Ｈ１＜Ｈ２ｍｉｎとなるように形成されている板材の載置有無検出装置と、
   前記近接センサから出力されたＯＮ／ＯＦＦ信号に基づいて前記板材の載置有無を判定する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記載置有無の判定結果に応じて前記吸着部の吸着動作の実行有無を決定することを特徴とする板材の搬送装置。
4. テーブル上の板材の載置有無を検出装置で検出する板材の載置有無検出方法であって、
   前記検出装置として、
   誘導型の近接センサと、前記近接センサを支持する支持部と、前記支持部に設けられ前記近接センサの検出面に対して検出方向に突出する脚部と、を備え、
   前記脚部は、その先端部位に前記板材を当接させた際に、前記検出面と前記板材とが概ね平行になると共に、前記近接センサの検出基準軸の方向における前記検出面から前記脚部の先端部位までの距離Ｈ１が、前記近接センサの検出可能距離Ｈ２の最小値Ｈ２ｍｉｎに対し、Ｈ１＜Ｈ２ｍｉｎとなるように形成されている板材の載置有無検出装置を用いると共に、
   前記近接センサから出力されたＯＮ／ＯＦＦ信号に基づいて前記板材の載置有無を判定する制御部を用い、
   前記板材を非金属製の板材とした場合、
   前記制御部に、前記近接センサからの出力信号がＯＮ信号の場合に載置無と判定させ、
   前記板材を金属製の板材とした場合、
   前記テーブルに非金属製の敷物を介して前記板材を積載し、前記制御部に、前記近接センサからの出力信号がＯＦＦ信号の場合に載置無と判定させることを特徴とする板材の載置有無検出方法。
5. 前記非金属製の板材の板厚をＴｗｐとした場合、
   Ｈ１＜Ｈ２ｍｉｎ，Ｈ２ｍａｘ＜Ｈ１＋Ｔｗｐ
   とすることを特徴とする請求項４記載の板材の載置有無検出方法。
6. 前記敷物を、木製のスキッド又は木製のパレットにすることを特徴とする請求項
   ４又は請求項５記載の板材の載置有無検出方法。

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