KR101084296B1

KR101084296B1 - 디스태킹 행거 장치

Info

Publication number: KR101084296B1
Application number: KR1020090048631A
Authority: KR
Inventors: 이병국
Original assignee: (주)로파
Priority date: 2009-06-02
Filing date: 2009-06-02
Publication date: 2011-11-17
Also published as: KR20100129992A

Abstract

본 발명은 디스태킹 행거 장치에 관한 것으로, 본 발명의 일실시예는, 로봇암의 일측에 장착되는 베이스프레임, 베이스프레임의 하단에 좌우이동 가능하게 결합되는 이동프레임, 및 이동프레임의 전방에 결합되며 이동실린더에 의해 전후방향 이동 가능한 제1진공흡착패드가 일측에 구비되는 진공흡착장치를 포함하고, 다양한 규격의 강판을 흡착하여 작업위치로 이동시킬 수 있는 디스태킹 행거 장치를 제공한다.

디스태킹, 행거, 로봇암, 베이스프레임, 이동프레임, 이동실린더, 진공흡착

Description

디스태킹 행거 장치{DESTACKING HANGER APPARATUS }

본 발명은 디스태킹 행거 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 강판들을 한 장씩 들어올려 프레스 등의 작업위치로 이동시키기 위해, 로봇암의 일측에 설치되어 강판을 진공흡착하는 디스태킹 행거 장치에 관한 것이다.

TWB(Tailored Welded Blank) 공정은 마치 양복을 재단하는 것과 같이 다양한 재질과 두께의 강판을 필요한 모양대로 절단하여 용접한 후, 프레스 성형하여 부품을 제작하는 일련의 공정을 가리킨다.

이때, TWB 공정은 예를 들어, 정밀진단 - 레이저용접 - 프레스가공 등의 순서로 진행되며, 작업장의 일측에 적층된 강판은 용접장치 또는 프레스장치의 작업위치로 이동된다.

그런데, 이러한 강판의 이동작업이 순수하게 작업자의 인력에 의해 이루어지 는 것은 생산성이 떨어질 뿐만 아니라 안전사고의 위험도 있으므로, 로봇암(robot arm)에 의해 자동화될 필요가 있으며 이때, 아래 위의 강판 2장이 함께 들어올려져서 2장의 강판이 용접장치 또는 프레스장치에 함께 투입되거나, 2장의 강판이 서로 붙었다가 떨어지는 과정에서 아래의 강판의 초기위치가 변경됨에 따라 정확한 작업위치에 강판이 셋팅(setting)되지 않는 것을 방지할 필요가 있으며 아울러, 다양한 규격의 강판을 용이하게 이동시킬 수 있도록 하여 생산성을 향상시킬 필요가 있다.

본 발명은 상술한 바와 같은 문제를 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 일실시예는, 로봇암의 일측에 장착되는 베이스프레임, 베이스프레임의 하단에 좌우이동 가능하게 결합되는 이동프레임, 및 이동프레임의 전방에 결합되며 이동실린더에 의해 전후방향 이동 가능한 제1진공흡착패드가 일측에 구비되는 진공흡착장치를 포함하고, 다양한 규격의 강판을 흡착하여 작업위치로 이동시킬 수 있는 디스태킹 행거 장치와 관련된다.

본 발명의 바람직한 일실시예에 의하면, 로봇암의 일측에 장착되는 베이스프레임, 베이스프레임의 하단에 좌우이동 가능하게 결합되는 이동프레임, 및 이동프레임의 전방에 결합되며 이동실린더에 의해 전후방향 이동 가능한 제1진공흡착패드가 일측에 구비되는 진공흡착장치를 포함하는 디스태킹 행거 장치가 제공된다.

여기서, 베이스프레임은, 서로 이격하여 가로방향으로 설치되는 한 쌍의 메인프레임과, 한 쌍의 메인프레임을 서로 연결하도록 세로방향으로 설치되는 적어도 하나 이상의 서포트프레임을 포함한다.

이때, 베이스프레임의 하단에 가이드레일이 좌우방향으로 설치되고, 가이드레일에 대응 결합되는 레일블록이 이동프레임의 상단에 구비된다.

또한, 베이스프레임의 전면에는 다수의 포지션홀을 가진 조절플레이트가 결 합되고, 진공흡착장치의 일측에는 포지션홀에 대응 삽입되는 포지션핀이 구비되며, 포지션핀이 포지션홀에 삽입됨으로써 이동프레임이 베이스프레임의 일측에 고정된다.

아울러, 이동프레임의 후방에 서브서포트브래킷이 결합되되, 서브서포트브래킷의 일단은 이동프레임의 일측에 고정되고, 타단은 손잡이를 가진 적어도 하나 이상의 조절나사에 의해 베이스프레임의 후면에 나사 결합되며, 조절나사의 체결에 의해 이동프레임이 베이스프레임의 일측에 고정될 수 있다.

한편, 진공흡착장치는, 이동프레임의 일측에 고정되는 메인서포트브래킷에 의해 이동프레임의 전방에 설치되는 서포트플레이트와, 서포트플레이트의 양측에 각각 수직으로 관통 설치되는 한 쌍의 섀프트와, 섀프트에 일단이 축결합되고 타단은 전방으로 연장 형성되며 섀프트에 개재된 섀프트 스프링에 의해 하향으로 탄성지지되는 한 쌍의 가이드블록과, 가이드블록의 하단에 각각 결합되며 제1진공흡착패드가 흡착패드브래킷에 의해 전단에 결합되는 한 쌍의 이동실린더를 포함한다.

이때 진공흡착장치는, 한 쌍의 가이드블록에 양단이 각각 힌지결합되는 타이로드와, 타이로드의 일측에 구비되는 위치조정실린더를 더 포함할 수 있다.

또한, 이동프레임의 후방 하단에 수평회전 가능하게 힌지 결합되는 제1회전플레이트와, 제1회전플레이트의 일측에 구비되는 제2진공흡착패드를 더 포함할 수 있고, 제1회전플레이트로부터 전방으로 이격하여, 이동프레임의 하단 일측에 수평회전 가능하게 힌지 결합되는 제2회전플레이트와, 제2회전플레이트의 일측에 구비되는 제3진공흡착패드를 더 포함할 수도 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 디스태킹 행거 장치에 의하면, 작업장의 일측에 적층된 강판들을 로봇암을 이용하여 적층된 순서대로 위에서부터 한 장씩 들어올려 원하는 작업위치로 용이하게 이동시킬 수 있으며, 이러한 강판 이동작업이 자동화됨에 따라 생산성 향상과 안전사고 방지의 효과가 있다.

이하, 본 발명의 일실시예에 따른 디스태킹 행거 장치의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.

아울러, 아래의 실시예는 본 발명의 권리범위를 한정하는 것이 아니라 본 발명의 청구범위에 제시된 구성요소의 예시적인 사항에 불과하며, 본 발명의 명세서 전반에 걸친 기술사상에 포함되고 청구범위의 구성요소에서 균등물로서 치환 가능한 구성요소를 포함하는 실시예는 본 발명의 권리범위에 포함될 수 있다.

실시예

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 디스태킹 행거 장치의 사시도, 도 2 내지 도 4는 각각 도 1의 평면도, 정면도, 측단면도, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 진공흡착장치의 사시도, 도 6은 도 2의 "A" 확대도, 도 7은 도 3의 "B" 확대도, 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 조절나사를 도시한 부분도, 도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 디스태킹 행거 장치의 사용상태도이다.

도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 디스태킹 행거 장치(100)는 로봇암(robot arm)(10)의 선단에 장착되어, 적층된 강판(20)중 제일 위에 위치하는 강판(20)을 한 장씩 진공흡착하게 되며, 로봇암(10)은 미리 정해진 경로를 따라 이동하거나 선회하여 작업위치에 강판(20)을 내려놓게 된다.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 디스태킹 행거 장치(100)는 크게, 로봇암(10)의 일측에 장착되는 베이스프레임(200)과, 베이스프레임(200)의 하단에 결합되어 좌우이동 가능한 이동프레임(300)과, 이동프레임(300)의 전방에 결합되고 제1진공흡착패드(470)가 구비되는 진공흡착장치(400)를 포함한다.

여기서, 베이스프레임(200)은 전체적으로 사각형의 구조물로서 스틸 재질로 이루어지는 것이 바람직하고, 서로 이격하여 평행하게 가로방향으로 설치되는 한 쌍의 메인프레임(210)과, 한 쌍의 메인프레임(210) 사이에 세로방향으로 설치되어 한 쌍의 메인프레임(210)을 서로 연결하는 서포트프레임(240)으로 구성되는데, 이때 서포트프레임(240)은 메인프레임(210)의 강성을 보강하여 변형을 방지하기 위한 것으로, 적어도 하나 이상이 소정 간격을 두고 서로 이격하여 설치되는 것이 바람직하다.

이하, 설명의 편의상 한 쌍의 메인프레임(210) 중 전방에 위치되는 메인프레임(210)을 제1메인프레임(220), 후방에 위치되는 메인프레임(210)을 제2메인프레임(230)으로 정의하기로 하며, 제2메인프레임(230)의 일측에는 전기 배선용 정션박스(junction box)(850)가 구비되고, 베이스프레임의 중앙부에는 로봇암의 선단이 결합되는 결합부(250)가 마련된다.

이동프레임(300)은 베이스프레임(200)의 하단에 결합되며, 베이스프레임(200)의 좌우방향으로 이동가능하다.

이를 위해, 한 쌍의 메인프레임(210) 하단에는 각각 메인프레임(210)의 길이방향으로 가이드레일(260)이 설치되고, 이동프레임(300)의 전단과 후단 상측에는 각각 가이드레일(260)에 대응 결합되는 레일블록(310)이 설치되며, 레일블록(310)이 가이드레일(260)을 따라 이동함으로써, 이동프레임(300)이 베이스프레임(200)의 좌우방향으로 이동가능하게 된다.

따라서, 작업대상물인 강판(20)의 규격에 따라 이동프레임(300)들을 각각 소 정거리 이동시킴으로써 이동프레임(300)들 간의 간격을 조절할 수 있는데, 강판(20) 이동작업중에는 이동프레임(300)들이 베이스프레임(200)에 고정될 필요가 있으며, 이러한 이동프레임(300)의 고정은 제1메인프레임(220)의 전면에 삽입되는 포지션핀(511)과 제2메인프레임(230)의 후면에 체결되는 조절나사(330)에 의해 이루어지며, 이에 대해서는 후술하기로 한다.

이동프레임(300)의 전방에는 진공흡착장치(400)가 설치되는데, 이 진공흡착장치(400)는 강판(20)의 표면을 진공흡착하기 위한 것으로, 이동실린더(460)에 의해 전후방향 이동 가능한 제1진공흡착패드(470)가 구비된다.

이하, 진공흡착장치(400)에 관해 도 5내지 도 7을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.

이동프레임(300)의 전단 상측에 'ㄴ'자 단면형상의 메인서포트브래킷(410)이 결합되는데, 이 메인서포트브래킷(410)의 일단은 이동프레임(300)의 전단 상측에 결합되고, 타단은 이동프레임(300)의 전방으로 연장된 후 수직 상향으로 절곡되어 제1메인프레임(220)의 전방으로 노출되며, 이때 전술한 이동프레임(300) 전단 상측의 레일블록(310)은 메인서포트브래킷(410)의 상측에 결합된다.

그리고, 메인서포트브래킷(410)의 타단에는 서포트플레이트(420)가 수직으로 세워져서 결합되는데, 서포트플레이트(420)의 전면 상측에는 후술하는 포지션핀(511)이 삽입될 수 있도록 관통공(421)이 형성되고, 서포트플레이트(420)의 상측면 양측에는 섀프트(430)가 각각 수직으로 관통 설치된다.

여기서, 각각의 섀프트(430)에는 가이드블록(440)의 일측이 축결합되는데, 가이드블록(440)은 섀프트(430)에 축결합되는 수직부(441)와 수직부(441)의 하단에서 전방으로 연장 형성되는 수평부(442)로 이루어지며, 수직부(441)의 상하 양단은 후방으로 약간 연장 형성되어 그 사이에 공간부(443)가 마련되고, 이 공간부(443)에 서포트플레이트(420)와 섀프트(430)가 위치된다.

즉, 섀프트(430)는 가이드블록(440)의 수직부(441) 상단과 서포트플레이트(420) 및 수직부(441) 하단을 차례로 관통하여 설치되는 것이다.

이때, 섀프트(430)의 외주면에는 스토퍼(431)가 끼워져서 가이드블록(440)의 수직부(441) 상단과 서포트플레이트(420)의 상측면 사이에 설치되며, 섀프트(430) 상단과 가이드블록(440)의 수직부(441) 상단 사이에는 충격흡수를 위한 섀프트 스프링(432)이 개재되어 가이드블록(440)을 하향으로 탄성 지지한다.

또한, 한 쌍의 가이드블록(440) 중 하나의 수직부(441) 전면에는 센서플레이트(450)가 결합되는데, 이 센서플레이트(450)의 일측은 수직부(441) 전면에 결합되고 타측은 외측으로 연장된 후 후방으로 완만하게 절곡되어 근접센서(proximity sensor)(451)를 보호하는 역할을 하며 이때, 근접센서(451)는 적층된 강판의 높이를 감지하여 로봇암(10)에 의해 베이프프레임(200)의 승강높이가 조절될 수 있도록 하는 것으로, 서포트플레이트(420)의 일측에 결합된 센서브래킷(452)에 의해 지지된다.

한편, 가이드블록(440)의 하단에는 각각 이동실린더(460)가 결합되는데, 이 이동실린더(460)는 듀얼로드실린더인 것이 바람직하고, 베이스프레임(200)의 상부 일측에 설치되는 레귤레이터(810)에 의해 작동되며, 실린더로드(461)의 전단에는 흡착패드브래킷(471)에 의해 제1진공흡착패드(470)가 결합된다.

이때, 제1진공흡착패드(470)는 진공파이프(830)에 의해 제2메인프레임(230)의 상측에 설치되는 진공제너레이터(820)에 연결되며, 진공파이프(830)는 솔레노이드 밸브(840)에 의해 개폐되는데, 진공제너레이터(820)의 작동에 의해 제1진공흡착패드(470)가 강판(20)의 표면에 진공흡착되는 것이다.

아울러, 한 쌍의 가이드블록(440)은 타이로드(480)에 의해 연결되어 서로 연동하게 되는데, 타이로드(480)의 양단은 한 쌍의 가이드블록(440)의 전면에 각각 힌지결합되며, 타이로드(480)로부터 소정거리 이격하여 한 쌍의 가이드블록(440)의 전면에 위치조정실린더(490)가 설치된다.

이때, 위치조정실린더(490)는 섀프트(430)에 대하여 가이드블록(440)을 수평 회전시킴으로써 강판의 위치를 조정하기 위한 것으로, 예를 들어 TWB 공정 중 용접장치에서 두 개 이상의 강판을 서로 용접시키기 위해 맞대어 정렬하는 작업에 이용될 수 있으며, 위치조정실린더(490)의 일측은 한 쌍의 가이드블록(440) 중 하나의 전면에 힌지결합되고, 타측은 서포트플레이트(420)의 일측에 결합된 힌지핀(422)의 일단에 볼트 등의 체결구에 의해 힌지 결합되어 레귤레이터(810)에 의해 작동된다.

강판(20)의 규격에 따라 이동프레임(300)들 간의 간격을 조절함으로써, 강판(20)의 무게중심에 맞춰 다수의 제1진공흡착패드(470)가 배치되게끔 할 필요가 있는데, 이를 위해 제1메인프레임(220)의 전면에 다수의 포지션홀(510)을 가진 조 절플레이트(500)가 제1메인프레임(220)의 길이방향으로 길게 설치된다.

여기서, 서포트플레이트(420)의 관통공(421)에는 포지션핀(511)이 삽입되는데, 이 포지션핀(511)이 서포트플레이트(420)의 관통공(421)을 통해 조절플레이트(500)의 포지션홀(510)에 삽입 고정됨으로써, 메인서포트브래킷(410)에 의해 서포트플레이트(420)에 전단이 결합된 이동프레임(300)은 더 이상 좌우방향으로 이동할 수 없고 그 위치에 고정되는 것이다.

이때, 포지션핀(511)은 작업자가 파지할 수 있도록 직경이 확장된 파지부(511a)와, 파지부(511a)의 후방에서 연장되어 포지션홀(510)에 삽입되는 삽입부(511b)로 구분할 수 있는데, 삽입부(511b)의 후단에는 걸림부(511c)가 돌출 형성되고,이 걸림부(511c)와 파지부(511a) 사이의 삽입부(511b) 외주면에는 탄성스프링(511d)이 개재된다.

따라서, 이동프레임(300)을 좌우 이동시키기 위해서 포지션핀(511)을 포지션홀(510)로부터 뽑으면 탄성스프링(511d)의 압축에 의해 포지션핀(511)에는 후방으로 탄성복원력이 걸리게 되고, 원하는 위치로 이동프레임(300)을 이동시킨 후 포지션핀(511)을 놓으면 탄성스프링(511d)의 탄성복원력에 의해 포지션핀(511)의 삽입부(511b)가 포지션홀(510)에 삽입된다.

즉, 이동프레임(300)의 좌우 이동 후 위치 고정시, 별도로 볼트 등의 체결부재를 사용하여 베이스프레임(200)에 고정하는 작업이 불필요한 것이다.

한편, 이동프레임(300)의 고정을 위해 제2메인프레임(230)의 후면에는 조절 나사(330)가 구비된다.

더욱 상세하게 설명하자면, 도 8에 도시된 바와 같이, 이동프레임(300)의 후단에 서브서포트브래킷(320)이 결합되는데, 이 서브서포트브래킷(320)의 일단은 이동프레임(300)의 후단에 설치된 레일블록(310)의 하측에 결합되고, 타단은 수직 상향으로 절곡되어 제2메인프레임(230)의 후면에 조절나사(330)에 의해 결합된다.

이때, 조절나사(330)는 사용자가 파지하기 용이하도록 후단에 손잡이를 가지며, 서브서포트브래킷(320)에 나사결합되면서 제2메인프레임(230)의 후면에 가압 지지되어, 마찰력에 의해 이동프레임(300)의 후단이 제2메인프레임(230)에 대하여 좌우방향으로 이동하지 못하고 위치 고정되는 것이다.

따라서, 별도로 볼트 등의 체결부재와 공구를 사용하여 이동프레임(300)의 위치를 고정할 필요가 없으며, 조절나사(330)의 손잡이를 회전시킴으로써 간단히 고정, 분리시킬 수 있다.

강판(20)의 폭이 큰 경우에는 강판(20)의 폭 방향으로 다수의 제1진공흡착패드(470)가 배치되어야 할 것이고, 강판(20)의 길이가 긴 경우에는 강판(20)의 전방과 후방 양측에 각각 진공흡착패드가 배치되어야 할 필요가 있다.

이를 위해, 제1진공흡착패드(470)로부터 후방으로 이격하여, 제2진공흡착패드(610)가 배치될 필요가 있는데, 도 4에 도시된 바와 같이, 이동프레임(300)의 후방 하단에 제1회전플레이트(600)가 힌지 결합되고, 제1회전플레이트(600)의 일측 하단에 제2진공흡착패드(610)가 결합된다.

이때, 제1회전플레이트(600)에는 길이방향으로 길게 길이조절홈(601)이 형성되고 이 길이조절홈(601)을 통해 볼트 등의 체결구가 관통 삽입되어, 제1회전플레이트(600)가 이동프레임(300)의 하단에 힌지 결합되는데, 따라서 제1회전플레이트(600)를 이동프레임(300)에 대하여 소정 각도 회전시키거나 길이조절홈(601)을 따라 볼트 등의 체결구 위치를 변경시킴으로써, 제1진공흡착패드(470)로부터 제2진공흡착패드(610)의 배치 간격과 위치를 적절히 선택할 수 있게 되는 것이다.

아울러, 제1진공흡착패드(470)와 제2진공흡착패드(610) 사이에 제3진공흡착패드(710)를 더 배치할 수 있는데, 제3진공흡착패드(710)의 경우 도 2와 도 4에 도시된 바와 같이, 제1회전플레이트(600)의 전방에 제2회전플레이트(700)가 힌지 결합되고, 제2회전플레이트(700)의 일단에 제3진공흡착패드(710)가 설치된다.

이때, 제2회전플레이트(700) 역시 길이조절홈(701)을 가지며, 제1진공흡착패드(470)의 경우와 마찬가지로, 제2진공흡착패드(610)와 제3진공흡착패드(710)에도 진공제너레이터(820)와 이어지는 진공파이프(830)가 연결됨은 동일하다.

본 발명의 일실시예에 따른 디스태킹 행거 장치(100)는 다음과 같이 작동된다.

도 9에 도시된 바와 같이, 로봇암(10)의 선단에 베이스프레임(200)의 결합부(250)가 결합되며, 로봇암(10)의 작동에 의해 베이스프레임(200)은 로봇암(10)의 선단에 결합된 상태에서 이동하게 된다.

먼저, 작업장의 일측에 적층되어 있는 강판(20)의 상측으로 로봇암(10)에 의 해 베이스프레임(200)이 이동하며, 이후 하강하여 제일 위쪽에 적층된 강판(20)의 표면에 베이스프레임(200)의 하부에 배치되는 제1,제2,제3진공흡착패드(470,610,710)가 가압 지지된다.

이때, 진공제너레이터(820)에 의해 제1,제2,제3진공흡착패드(470,610,710)는 강판(20)의 표면에 진공흡착되며, 한번에 아래 위로 두 장의 강판(20)이 함께 붙어서 들어올려지는 것을 방지하기 위해, 먼저 로봇암(10)이 베이스프레임(200)의 전단을 상측으로 약간 들어올려서 강판(20)의 후단부는 가압되고 전단부는 상측으로 살짝 들리도록 한 다음, 다시 베이스프레임(200)이 수평상태가 되도록 후단을 전단의 높이까지 들어올리는 것이 바람직하다.

이후, 디스태킹 행거 장치(100)의 하부에 진공흡착된 강판(20)은 로봇암(10)에 의해 용접장치 또는 프레스장치 등의 설비가 설치된 다음 작업위치로 이동하게 된다.

한편, 강판(20)과 베이스프레임(200)의 규격 및 이동프레임(300)의 갯수 등을 고려하여 필요한 경우 한번에 두 장 이상의 강판(20)을 각각 진공흡착하여 이동시킬 수도 있고, 강판(20)의 규격이 아주 작은 경우에는 제1진공흡착패드(470)만을 사용할 수도 있으며, 상술한 바와 같은 로봇암(10)의 이동, 선회 등의 작동과 진공제너레이터(820)와 레귤레이터(810)의 작동이 미리 입력된 프로그램에 따라 순차적으로 자동수행될 수 있음은 물론이다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 디스태킹 행거 장치의 사시도.

도 2는 도 1의 평면도.

도 3은 도 1의 정면도.

도 4는 도 1의 측단면도.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 진공흡착장치의 사시도.

도 6은 도 2의 "A" 확대도.

도 7은 도 3의 "B" 확대도.

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 조절나사를 도시한 부분도.

도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 디스태킹 행거 장치의 사용상태도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *

10 : 로봇암 20 : 강판

100 : 디스태킹 행거 장치 200 : 베이스프레임

210 : 메인프레임 240 : 서포트프레임

300 : 이동프레임 330 : 조절나사

400 : 진공흡착장치 410 : 메인서포트브래킷

420 : 서포트플레이트 430 : 섀프트

440 : 가이드블록 450 : 센서플레이트

460 : 이동실린더 470 : 제1진공흡착패드

480 : 타이로드 490 : 위치조정실린더

500 : 조절플레이트 510 : 포지션홀

511 : 포지션핀 600 : 제1회전플레이트

610 : 제2진공흡착패드 700 : 제2회전플레이트

710 : 제3진공흡착패드 810 : 레귤레이터

820 : 진공제너레이터 830 : 진공파이프

840 : 솔레노이드 밸브 850 : 정션박스

Claims

로봇암의 일측에 장착되는 베이스프레임;

상기 베이스프레임의 하단에 좌우이동 가능하게 결합되는 이동프레임;

상기 이동프레임의 전방에 결합되며, 이동실린더에 의해 전후방향 이동 가능한 제1진공흡착패드가 일측에 구비되는 진공흡착장치;

상기 이동프레임의 후방에 수평회전 가능하게 힌지 결합되는 제1회전플레이트; 및

상기 제1회전플레이트의 일측에 구비되는 제2진공흡착패드;를 포함하는 디스태킹 행거 장치.
청구항 1에 있어서, 상기 베이스프레임은,

서로 이격하여 가로방향으로 설치되는 한 쌍의 메인프레임과, 상기 한 쌍의 메인프레임을 서로 연결하도록 세로방향으로 설치되는 적어도 하나 이상의 서포트프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 디스태킹 행거 장치.
청구항 1에 있어서,

상기 베이스프레임의 하단에 가이드레일이 좌우방향으로 설치되고, 상기 가이드레일에 대응 결합되는 레일블록이 상기 이동프레임의 상단에 구비되는 것을 특징으로 하는 디스태킹 행거 장치.
청구항 1에 있어서,

상기 베이스프레임의 전면에는 다수의 포지션홀을 가진 조절플레이트가 결합되고, 상기 진공흡착장치의 일측에는 상기 포지션홀에 대응 삽입되는 포지션핀이 구비되며, 상기 포지션핀이 상기 포지션홀에 삽입됨으로써 상기 이동프레임이 상기 베이스프레임의 일측에 고정되는 것을 특징으로 하는 디스태킹 행거 장치.
청구항 1에 있어서,

상기 이동프레임의 후방에 서브서포트브래킷이 결합되되, 상기 서브서포트브래킷의 일단은 상기 이동프레임의 일측에 고정되고, 타단은 손잡이를 가진 적어도 하나 이상의 조절나사에 의해 상기 베이스프레임의 후면에 나사 결합되며, 상기 조절나사의 체결에 의해 상기 이동프레임이 상기 베이스프레임의 일측에 고정되는 것을 특징으로 하는 디스태킹 행거 장치.
청구항 1에 있어서, 상기 진공흡착장치는,

상기 이동프레임의 일측에 고정되는 메인서포트브래킷에 의해 상기 이동프레임의 전방에 설치되는 서포트플레이트와, 상기 서포트플레이트의 양측에 각각 수직으로 관통 설치되는 한 쌍의 섀프트와, 상기 섀프트에 일단이 축결합되고 타단은 전방으로 연장 형성되며 상기 섀프트에 개재된 섀프트 스프링에 의해 하향으로 탄성지지되는 한 쌍의 가이드블록과, 상기 가이드블록의 하단에 각각 결합되며 상기 제1진공흡착패드가 흡착패드브래킷에 의해 전단에 결합되는 한 쌍의 이동실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 디스태킹 행거 장치.
청구항 6에 있어서, 상기 진공흡착장치는,

상기 한 쌍의 가이드블록에 양단이 각각 힌지결합되는 타이로드와, 상기 타이로드의 일측에 구비되는 위치조정실린더를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 디스태킹 행거 장치.
삭제
청구항 1에 있어서,

상기 제1회전플레이트로부터 전방으로 이격하여, 상기 이동프레임의 하단 일측에 수평회전 가능하게 힌지 결합되는 제2회전플레이트와, 상기 제2회전플레이트의 일측에 구비되는 제3진공흡착패드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 디스태킹 행거 장치.