KR101401871B1 - 무인 이송 시스템용 진공 흡착장치 및 이를 포함하는 무인 이송 시스템 - Google Patents

무인 이송 시스템용 진공 흡착장치 및 이를 포함하는 무인 이송 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101401871B1
KR101401871B1 KR1020120138047A KR20120138047A KR101401871B1 KR 101401871 B1 KR101401871 B1 KR 101401871B1 KR 1020120138047 A KR1020120138047 A KR 1020120138047A KR 20120138047 A KR20120138047 A KR 20120138047A KR 101401871 B1 KR101401871 B1 KR 101401871B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
track rail
shuttle
jig
vacuum adsorption
vacuum
Prior art date
Application number
KR1020120138047A
Other languages
English (en)
Inventor
이동근
박상민
박창규
백병철
Original Assignee
원광이엔텍 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 원광이엔텍 주식회사 filed Critical 원광이엔텍 주식회사
Priority to KR1020120138047A priority Critical patent/KR101401871B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101401871B1 publication Critical patent/KR101401871B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B65G35/06—Mechanical conveyors not otherwise provided for comprising a load-carrier moving along a path, e.g. a closed path, and adapted to be engaged by any one of a series of traction elements spaced along the path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/02—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for mounting on a work-table, tool-slide, or analogous part
    • B23Q3/06—Work-clamping means
    • B23Q3/08—Work-clamping means other than mechanically-actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
    • B65G1/065—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level with self propelled cars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/917—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers control arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2207/00—Indexing codes relating to constructional details, configuration and additional features of a handling device, e.g. Conveyors
    • B65G2207/40—Safety features of loads, equipment or persons

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)

Abstract

무인 이송 시스템용 진공 흡착장치 및 이를 포함하는 무인 이송 시스템이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템용 진공 흡착장치는, 궤도레일을 따라 이동하며 상부에 이송부재를 하측에서 지지하기 위한 지그가 마련된 셔틀; 및 상기 셔틀이 상기 궤도레일상 특정 지점에 도달했을 때 상기 지그가 상기 이송부재를 진공 흡착하도록 상기 지그 및 상기 궤도레일의 주변에 각각 마련되는 진공흡착부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명의 실시예에 의하면, 진공흡착부가 마련되어 지그 상의 이송부재를 진공 흡착함으로써 외력이나 셔틀의 회전시 이송부재가 자중에 의해 낙하하는 것을 한층 방지할 수 있다.

Description

무인 이송 시스템용 진공 흡착장치 및 이를 포함하는 무인 이송 시스템{VACUUM ADSORPTION APPARATUS FOR UNMANNED AUTO MOVING SYSTEM AND THE UNMANNED AUTO MOVING SYSTEM HAVING THE SAME}
본 발명은, 무인 이송 시스템용 진공 흡착장치 및 이를 포함하는 무인 이송 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 궤도레일을 따라 이동하는 셔틀의 상부에 탑재된 이송부재(작업 대상체)를 필요시 진공 흡착하여 외력이나 별도의 틸팅 작업시 낙하하는 것을 방지할 수 있는 무인 이송 시스템용 진공 흡착장치 및 이를 포함하는 무인 이송 시스템에 관한 것이다.
현재, 무인 자동화 제조 시스템은 제조품을 자동으로 이송하기 위한 무인 이송 유닛을 포함하고 있으며, 이러한 무인 이송 유닛은, 궤도 레일과 궤도 레일을 따라 이송하는 셔틀을 포함하고 있다. 이러한 셔틀은 전기적 및 자력 에너지에 의해 궤도 레일을 따라 이동하게 된다.
이러한 셔틀의 상부에는 이송부재를 지지하기 위한 별도의 지그가 마련될 수 있으며, 셔틀은 이송부재를 탑재한 채 궤도레일을 따라 이동하게 된다.
한편, 셔틀은 궤도레일을 따라 이동하는 도중 필요에 따라 정지할 수 있으며, 정지 후 일정 시간 후 다시 이동이 재개될 수 있다. 그러나, 이와 같이 셔틀이 정지한 상태에서 외력이 가해질 경우, 셔틀 상부의 이송부재는 바닥으로 낙하하여 불량 생산을 초래하게 된다.
또한, 작업자는 궤도 레일상 특정 영역에서 정지된 상태의 셔틀에 탑재된 이송부재를 확인하는 작업을 수행하기도 한다. 예를 들면, 작업자는 이송부재의 작업 상태, 표면 상태 등을 육안으로 확인하여 정상적으로 작업이 이루어지는지를 검사하게 된다.
그러나, 이송부재의 횡단면적이 일정 이상 크게 마련되고, 작업자의 키에 비해 바닥면으로부터의 궤도 레일 설치 높이가 큰 경우, 작업자는 손쉽게 셔틀 상부에 탑재된 이송부재의 상면을 육안으로 확인하기가 힘든 단점이 있었다.
본 발명의 목적은, 궤도레일을 따라 이동하는 셔틀의 상부에 탑재된 이송부재(작업 대상체)를 필요시 진공 흡착하여 외력이나 별도의 틸팅 작업시 낙하하는 것을 방지할 수 있는 무인 이송 시스템용 진공 흡착장치 및 이를 포함하는 무인 이송 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은, 궤도레일 중 회전 및 분리 가능하도록 분리 궤도레일을 구비하고 셔틀, 분리 궤도레일 및 지그를 동시에 회전시킴으로써 작업자가 셔틀에 탑재된 이송부재의 작업 상태 등을 육안으로 용이하게 확인 가능하도록 하는 무인 이송 시스템용 진공 흡착장치 및 이를 포함하는 무인 이송 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해되어 질 수 있을 것이다.
상기 목적은, 궤도레일을 따라 이동하며 상부에 이송부재를 하측에서 지지하기 위한 지그가 마련된 셔틀; 및 상기 셔틀이 상기 궤도레일상 특정 지점에 도달했을 때 상기 지그가 상기 이송부재를 진공 흡착하도록 상기 지그 및 상기 궤도레일의 주변에 각각 마련되는 진공흡착부를 포함하는 무인 이송 시스템용 진공 흡착장치에 의해서 달성된다.
여기서, 상기 진공흡착부는, 외부로부터 인가되는 공압에 의해 상기 이송부재를 진공 흡착하도록 상기 지그의 상부에 마련되는 적어도 하나의 진공흡착판; 및 상기 궤도레일의 하측에서 상기 궤도레일을 지지하는 베이스 프레임에 설치되어 상기 진공흡착판으로 선택적으로 공압을 공급하는 실린더를 포함할 수 있다.
상기 실린더의 로드부에는 내부에 공기 유로가 형성되며 상기 지그 측으로 접근 또는 후퇴가 가능한 제1 에어 공급소켓이 마련되고, 상기 지그의 일측에는 상기 진공흡착판과 에어배관을 통해 연결되며 상기 제1 에어 공급소켓과 결합 가능하여 상기 진공흡착판 측으로 에어를 공급하는 제2 에어 공급소켓이 마련될 수 있다.
상기 에어배관에는 에어 레귤레이터와 에어 공급을 차단 가능한 온오프 밸브가 마련될 수 있다.
상기 지그에는 상기 이송부재의 측부를 지지하는 복수의 측방 지지부가 마련될 수 있다.
상기 궤도레일의 일부 영역에는 상기 궤도레일을 따라 이동중인 셔틀이 상기 궤도레일의 특정 지점에 도달했을 시 상기 셔틀을 상기 궤도레일의 외측 방향으로 틸팅하기 위한 셔틀 틸팅부가 더 마련되며, 제어부는, 상기 셔틀이 상기 셔틀 틸팅부가 마련된 영역 부근에 도달했을 시 상기 실린더를 구동시켜 상기 제1 에어 공급소켓과 상기 제2 에어 공급소켓을 결합함으로써 상기 진공흡착판이 상기 이송부재를 흡착할 수 있다.
상기 궤도레일은, 고정 궤도레일과 상기 고정 궤도레일과 연속적 또는 불연속적으로 연결 가능한 분리 궤도레일을 포함하며, 상기 셔틀 틸팅부는, 상기 베이스 프레임에 힌지 회전 가능하도록 상기 분리 궤도레일의 하측에 연결되는 회전 프레임; 및 상기 베이스 프레임과 상기 회전 프레임을 연결하도록 일단부와 타단부가 마련되며, 상기 회전 프레임의 일측 영역을 푸싱하여 상기 셔틀 및 상기 분리 궤도레일을 일측으로 회전하는 적어도 하나의 승강 실린더를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 실린더를 먼저 구동하여 상기 진공흡착판에 진공을 부여한 후 상기 승강 실린더를 구동할 수 있다.
본 발명의 실시형태에 따른 무인 이송 시스템용 진공 흡착장치 및 이를 포함하는 무인 이송 시스템은 다음과 같은 효과를 갖는다.
첫째, 진공흡착부가 마련되어 지그 상의 이송부재를 진공 흡착함으로써 외력이나 셔틀의 회전시 이송부재가 자중에 의해 낙하하는 것을 한층 방지할 수 있다.
둘째, 셔틀 틸팅부 및 진공흡착부가 마련됨으로써, 셔틀 및 분리 궤도레일을 틸팅 회전하여 작업자가 지그 상의 이송부재의 작업 상태 등을 보다 용이하게 육안으로 확인할 수 있게 된다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해되어 질 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템을 나타내는 평면도이다.
도 2는 도 1에서 셔틀 틸팅부를 통해 셔틀 및 지그가 틸팅된 상태를 나타내는 측면도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템용 셔틀 틸팅 장치를 나타내는 도면이다.
도 5는 도 4에서 승강 실린더 구동에 의해 셔틀 및 지그가 틸팅된 상태를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템의 지그 상부를 나타내는 평면도이다.
도 7 및 도 8은 도 6의 측면도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템의 진공 흡착부를 나타내는 평면도이다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템의 진공 흡착부의 진공 부여 과정을 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템의 진공 흡착부의 회로도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템을 나타내는 평면도이고, 도 2는 도 1에서 셔틀 틸팅부를 통해 셔틀 및 지그가 틸팅된 상태를 나타내는 측면도이며, 도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템용 셔틀 틸팅 장치를 나타내는 도면이고, 도 5는 도 4에서 승강 실린더 구동에 의해 셔틀 및 지그가 틸팅된 상태를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템의 지그 상부를 나타내는 평면도이고, 도 7 및 도 8은 도 6의 측면도이며, 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템의 진공 흡착부를 나타내는 평면도이고, 도 10 및 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템의 진공 흡착부의 진공 부여 과정을 나타내는 도면이며, 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템의 진공 흡착부의 회로도이다.
도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 무인 이송 시스템은 궤도레일(100)을 따라 셔틀(200)이 이동하면서 다양한 작업을 무인으로 시행 가능하도록 마련된다. 이러한 셔틀(200)의 상부에는 이송부재(일 예로, 유리, 아크릴판, 합판 등의 작업 대상체)가 탑재되어 있으며, 궤도레일(100)은 개곡선 타입(open loop type) 또는 폐곡선(closed loop type)으로 적용 가능하며, 도시의 편의를 위해 폐곡선 타입으로 도시하기로 한다.
여기서, 궤도레일(100)의 제1 영역에는 후술하는 진공 흡착장치(300)가 마련되어 있으며, 제1 영역과 이격된 제2 영역에는 셔틀(200)의 지그에 탑재된 이송부재(210)에 선처리 작업, 구체적으로 이송부재(210)의 커팅, 표면 절삭, 인쇄, 스크래치 등 다양한 작업을 실시할 수 있는 선 처리부(400)가 마련된다. 이러한 선 처리부(400)는 궤도레일(100)을 따라 서로 이격된 다수의 영역에 마련될 수 있다.
이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템용 진공 흡착장치(300, 이하 '흡착장치'라 함)를 설명한다.
도 3 내지 도 5에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 흡착장치는, 궤도레일(100)을 따라 이동하며 상부에 이송부재(210)를 하측에서 지지하기 위한 지그(220)가 마련된 셔틀(200), 및 셔틀(200)이 궤도레일(100)상 특정 지점에 도달했을 때 지그(220)가 이송부재(210)를 진공 흡착하도록 지그(220) 및 궤도레일(100)의 주변에 각각 마련되는 진공흡착부(310)를 포함한다.
먼저, 셔틀(200)은 자기장 원리를 통해 자동으로 궤도레일(100)을 따라 이동하게 되며, 그 상부에는 이송부재(210)를 지지하도록 지그(220)가 마련된다. 여기서, 지그(220)는 셔틀(200)에 분리 가능하도록 고정되는것이 바람직하다.
이러한 지그(220)에는 이송부재(210)의 측부를 지지하는 복수의 측방 지지부(230)가 마련되며, 또한, 이송부재(210)의 하측면을 지지하는 복수의 하측 지지부(240)가 마련되어 있다. 여기서, 측방 지지부(230) 및 하측 지지부(240)는 우레탄, 실리콘, 고무 중 어느 하나의 재질을 포함하여 이루어질 수 있다.
본 실시예에서, 도 6 내지 도 11에 도시한 바와 같이, 진공흡착부(310)는, 외부로부터 인가되는 공압에 의해 이송부재(210)를 진공 흡착하도록 지그(220)의 상부에 마련되는 적어도 하나의 진공흡착판(311), 및 궤도레일(100)의 하측에서 궤도레일(100)을 지지하는 베이스 프레임(510)에 설치되어 진공흡착판(311)으로 선택적으로 공압을 공급하는 실린더(312)를 포함한다.
진공흡착판(311)은 대략 고무 재질로 이루어지며 이송부재(210)의 면적에 대응하여 지그(220) 상부에 서로 이격되게 복수로 마련되는 것이 바람직하다.
본 실시예에서, 실린더(312)의 로드부에는 내부에 공기 유로가 형성되며 지그(220) 측으로 접근 또는 후퇴가 가능한 제1 에어 공급소켓(313)이 마련된다. 또한, 지그(220)의 일측에는 진공흡착판(311)과 에어배관(317)을 통해 연결되며 제1 에어 공급소켓(313)과 결합 가능하여 진공흡착판(311) 측으로 에어를 공급하는 제2 에어 공급소켓(314)이 마련된다.
즉, 본 실시예에서는, 셔틀(200)이 궤도레일(100)을 따라 이동하다가 흡착장치(300)가 마련된 궤도레일(100)의 특정 영역에 도달하게 되면, 일차적으로 셔틀(200)의 이동이 정지되고 이어서 제1 및 제2 에어 공급소켓(313,314)의 도킹(docking) 작업이 이루어진다.
한편, 도 12에 도시한 바와 같이, 에어배관(317)에는 진공흡착판(311)으로 공급되는 흡착압력을 조절하기 위한 에러 레귤레이터(315)와 에어 공급을 차단 가능한 온오프 밸브(316)가 마련되며, 이러한 에어 레귤레이터(315)와 온오프 밸브(316)의 구동은 제어부에 의해 자동으로 이루어진다.
정리하자면, 셔틀(200)이 흡착장치(300)가 설치된 영역으로 도달하면, 제1 및 제2 에어 공급소켓(313,314)이 서로 도킹되면서 진공흡착판(311)에 진공압이 걸려서 이송부재(210)를 일정 이상의 힘으로 흡착하게 된다. 이때, 이송부재(210)는 후술하는 바와 같이 틸팅될 수도 있으며 기타 별도의 다른 작업을 위해 진공흡착될 수도 있다. 이후, 전술한 바와 같이 별도의 틸팅작업 등이 완료되고 나면 제1 및 제2 에어 공급소켓(313,314)의 도킹 상태는 해제되며 셔틀(200)은 궤도레일(100)을 따라 후공정을 위해 이동 가능하다.
한편, 본 실시예에서는, 도 6 및 도 12에 도시한 바와 같이, 지그(220) 상부에 진공유지밸브(318)가 마련된다.
이러한 진공유지밸브(318)는 제1 및 제2 에어 공급소켓(313,314)의 상호 도킹시에서는 내부 유로가 개방되어 진공흡착판(311)으로 진공압이 전달되도록 하며, 이와 달리 셔틀(200)의 이동을 위해 제1 및 제2 에어 공급소켓(313,314)의 도킹이 해제되는 경우에도 진공흡착판(311)에 어느 정도의 진공압이 걸리도록 하게 된다.
부연하자면, 제1 및 제2 에어 공급소켓(313,314)의 도킹이 해제되는 경우, 진공유지밸브(318)의 내부 유로는 스프링 등의 탄성력에 의해 폐쇄되며 이에 따라 진공유지밸브(318)와 진공흡착판(311) 사이에는 진공압이 형성되어 셔틀(200)이 이송하는 과정에서도 진공흡착판(311)은 이송부재를 어느 정도 진공 흡착하여 이송부재의 전도가 발생하는 것을 더욱 방지하게 된다. 한편, 셔틀(200)이 다시 순환 이동하여 제1 및 제2 에어 공급소켓(313,314)의 도킹 작업을 다시 수행하게 되는 시점에서 진공유지밸브(318)의 내부 유로는 다시 개방되어 더욱 높은 진공압이 진공흡착판(311) 측으로 공급이 가능하게 된다.
이하에서는, 진공흡착판(311)에 의해 이송부재(210)가 진공 흡착된 후 이송부재(210)가 틸팅되는 경우를 설명한다. 이러한 틸팅 작업은 예를 들면 작업자가 지그(220)로부터 이송부재(210)를 분리(언로딩)하여 이송부재(210)의 표면 상태, 작업 상태 등을 확인한 후 다시 지그(220)에 보다 손쉽게 장착(로딩)하도록 이루어진다.
본 실시예에서는, 도 2 내지 도 5에 도시한 바와 같이, 궤도레일(100)의 일부 영역에는 궤도레일(100)을 따라 이동중인 셔틀(200)이 궤도레일(100)의 특정 지점에 도달했을 시 셔틀(200)을 궤도레일(100)의 외측 방향으로 틸팅하기 위한 셔틀 틸팅부(500)가 더 마련된다.
본 실시예에서, 제어부(미도시)는 셔틀(200)이 분리 궤도레일(120)상에 도달한 것을 감지하여 셔틀 틸팅부(500)를 구동하는 것으로서, 셔틀(200)이 셔틀 틸팅부(500)가 마련된 영역 부근에 도달했을 시 실린더(312)를 구동시켜 제1 에어 공급소켓(313)과 제2 에어 공급소켓(314)을 결합(도킹)함으로써 진공흡착판(311)이 이송부재(210)를 흡착하도록 한다. 즉, 셔틀 틸팅부(500)와 진공흡착부(310) 중 실린더(312)가 배치된 위치는 대략적으로 유사하다 하겠다.
본 실시예에서, 궤도레일(100)은, 고정 궤도레일(110)과 고정 궤도레일(110)과 연속적 또는 불연속적으로 연결 가능한 분리 궤도레일(120)을 포함한다. 고정 궤도레일(110)은 베이스 프레임(510)에 고정 설치된 레일을 의미하며, 분리 궤도레일(120)은 고정 궤도레일(110)로부터 회전되는 등의 불연속적으로 이탈 가능한 레일을 의미한다.
셔틀 틸팅부(500)는, 셔틀(200), 지그(220) 및 이송부재(210)를 회전시켜 작업자가 보다 용이하게 이송부재(210)의 작업 상태 확인, 부분 수리 등을 가능하게 하는 것으로서, 베이스 프레임(510)에 힌지 회전 가능하도록 분리 궤도레일(120)의 하측에 연결되는 회전 프레임(520), 및 베이스 프레임(510)과 회전 프레임(520)을 연결하도록 일단부와 타단부가 마련되며, 회전 프레임(520)의 일측 영역을 푸싱하여 셔틀(200) 및 분리 궤도레일(120)을 일측으로 회전하는 적어도 하나의 승강 실린더(530)를 포함한다.
회전 프레임(520)의 일측부는 별도의 힌지축 등을 통해 베이스 프레임(510)에 회전 가능하며, 셔틀(200)이 궤도레일(100)을 따라 이동하다 분리 궤도레일(120)이 배치된 영역으로 진입하여 정지하게 되면 회전 프레임(520)과 셔틀(200)은 일부분이 서로 걸림되어 동시에 회전이 가능하게 된다.
베이스 프레임(510)에는 서로 이격되게 복수의 승강 실린더(530)가 마련되며, 제어부는 셔틀(200)이 분리 궤도레일(120)상으로 진입 완료한 것을 확인한 후, 먼저 실린더(312)를 구동하여 진공흡착판(311)에 진공을 부여한 후 승강 실린더(530)를 구동하여 분리 궤도레일(120), 셔틀(200), 지그(220) 및 이송부재(210)를 궤도레일(100)의 외측 방향으로 회전하게 된다.
이때, 이러한 회전은 승강 실린더(530)의 로드가 상측 방향으로 이동하면서 이루어지고, 분리 궤도레일(120) 및 셔틀(200) 등의 역방향 회전은 승강 실린더(530)의 로드가 하측 방향으로 이동함에 따라 이루어진다.
한편, 본 실시예에서는, 적어도 하나의 승강 실린더(530)의 일단부 및 타단부에 각각 스위블 조인트(540)가 마련된다. 스위블 조인트(540)는 연결되는 대상체가 설정된 각도 범위 내에서 자유롭게 회전 이동 가능하도록 하는 것이다.
따라서, 적어도 하나의 승강 실린더(530)는, 셔틀(200) 및 분리 궤도레일(120)을 회전시키는 동안 스위블 조인트(540)에 의해 베이스 프레임(510)에 대한 경사각이 변동된다. 부연하자면, 셔틀(200) 및 지그(220)가 틸팅 회전하지 않은 상태에서는 도 4에 도시한 바와 같이 승강 실린더(530)가 베이스 프레임(510)의 바닥 프레임에 대해 일정 이상의 경사각을 갖도록 이루어진다. 반면에, 셔틀(200) 및 지그(220)를 틸팅 회전하기 위해 승강 실린더(530)가 구동하면 도 5에 도시한 바와 같이 승강 실린더(530)는 대략 바닥 프레임에 대해 수직한 상태로 배치된다.
덧붙이자면, 셔틀(200)이 틸팅 회전하기 전 상태에서, 승강 실린더(530)의 상단부는 회전 프레임(520)과 베이스 프레임(510)의 힌지 회전축으로부터 일정 거리만큼 떨어진 위치에 있으며, 이때의 위치는 승강 실린더(530)가 베이스 프레임(510)의 바닥 프레임에 대해 수직한 상태(셔틀 및 지그가 회전한 후 상태)보다 전술한 힌지 회전축으로부터 더욱 이격된 위치게 있게 된다.
즉, 셔틀(200)을 회전시키기 전 승강 실린더(530)의 상단부가 힌지 회전축으로부터 더욱 이격된 지점에 마련되므로 더욱 적은 힘으로도 셔틀(200), 분리 궤도레일(120) 및 지그(220)를 용이하게 틸팅 회전시킬 수 있다. 부연하자면, 승강 실린더(530)의 일단 및 타단부가 스위블 조인트(540)에 의해 각각 연결되며, 셔틀(200)이 회전하기 전 승강 실린더(530)가 경사지게 배치되는 구조는, 결국 더욱 적은 모멘트로도 일정 이상의 중량을 갖는 셔틀(200), 분리 궤도레일(120) 및 지그(220)를 회전할 수 있도록 하기 위함이다.
한편, 제어부(미도시)는, 베이스 프레임(510)에 마련되어 분리 궤도레일(120)로의 셔틀(200) 진입을 감지하는 위치감지센서(미도시)로부터 정상적인 진입 감지값을 전달받으면 이후 설정 시간 후에 적어도 하나의 승강 실린더(530)를 구동하게 된다.
즉, 본 실시예는, 위치감지센서에 의한 셔틀 진입 감지 -> 일정 시간 후 제1 및 제2 에어 공급소켓의 도킹 과정 -> 일정 시간 후 승강 실린더 상승 구동 -> 일정 시간 후 승강 실린더 하강 구동 -> 제1 및 제2 에어 공급소켓의 도킹 해제 등의 작업을 거치면서 작업자가 이송부재(210)를 지그(220)에 로딩 및 언로딩하면서 작업 상태 등을 용이하게 확인할 수 있게 된다.
또한, 셔틀(200) 및 지그(220)가 승강 실린더(530)에 의해 일측으로 틸팅 회전하는 동안 진공흡착판(311)은 이송부재(210)를 진공 흡착하는 상태를 유지하므로, 이송부재(210)의 낙하를 최대한 방지할 수 있으면서, 작업자가는 어느 정도 세워진 상태의 이송부재(210)를 육안으로 용이하게 확인 가능하게 된다.
본 발명을 첨부 도면과 전술된 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였으나, 본 발명은 그에 한정되지 않으며, 후술되는 특허청구범위에 의해 한정된다. 따라서, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 후술되는 특허청구범위의 기술적 사상에서 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 변형 및 수정할 수 있다.
100: 궤도레일 110: 고정 궤도레일
120: 분리 궤도레일 200: 셔틀
210: 이송부재 220: 지그
310: 진공흡착부 311: 진공흡착판
312: 실린더 313: 제1 에어 공급소켓
314: 제2 에어 공급소켓 400: 선 처리부
500: 셔틀 틸팅부 510: 베이스 프레임
520: 회전 프레임 530: 승강 실린더
540: 스위블 조인트

Claims (8)

  1. 궤도레일을 따라 이동하며 상부에 이송부재를 하측에서 지지하기 위한 지그가 마련된 셔틀;과 상기 셔틀이 상기 궤도레일상 특정 지점에 도달했을 때 상기 지그가 상기 이송부재를 진공 흡착하도록 상기 지그 및 상기 궤도레일의 주변에 각각 마련되는 진공흡착부를 포함하는 무인 이송 시스템용 진공 흡착장치에 있어서,
    상기 진공흡착부는,
    외부로부터 인가되는 공압에 의해 상기 이송부재를 진공 흡착하도록 상기 지그의 상부에 마련되는 적어도 하나의 진공흡착판; 및 상기 궤도레일의 하측에서 상기 궤도레일을 지지하는 베이스 프레임에 설치되어 상기 진공흡착판으로 선택적으로 공압을 공급하는 실린더;를 포함하고,
    상기 실린더의 로드부에는 내부에 공기 유로가 형성되며 상기 지그 측으로 접근 또는 후퇴가 가능한 제1 에어 공급소켓이 마련되고,
    상기 지그의 일측에는 상기 진공흡착판과 에어배관을 통해 연결되며 상기 제1 에어 공급소켓과 결합 가능하여 상기 진공흡착판 측으로 에어를 공급하는 제2 에어 공급소켓이 마련되며,
    상기 궤도레일의 일부 영역에는 상기 궤도레일을 따라 이동중인 셔틀이 상기 궤도레일의 특정 지점에 도달했을 시 상기 셔틀을 상기 궤도레일의 외측 방향으로 틸팅하기 위한 셔틀 틸팅부가 더 마련되며,
    제어부는, 상기 셔틀이 상기 셔틀 틸팅부가 마련된 영역 부근에 도달했을 시 상기 실린더를 구동시켜 상기 제1 에어 공급소켓과 상기 제2 에어 공급소켓을 결합함으로써 상기 진공흡착판이 상기 이송부재를 흡착하도록 하는 무인 이송 시스템용 진공 흡착장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 에어배관에는 에어 레귤레이터와 에어 공급을 차단 가능한 온오프 밸브가 마련되는 무인 이송 시스템용 진공 흡착장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 지그에는 상기 이송부재의 측부를 지지하는 복수의 측방 지지부가 마련되는 무인 이송 시스템용 진공 흡착장치.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 궤도레일은, 고정 궤도레일과 상기 고정 궤도레일과 연속적 또는 불연속적으로 연결 가능한 분리 궤도레일을 포함하며,
    상기 셔틀 틸팅부는,
    상기 베이스 프레임에 힌지 회전 가능하도록 상기 분리 궤도레일의 하측에 연결되는 회전 프레임; 및
    상기 베이스 프레임과 상기 회전 프레임을 연결하도록 일단부와 타단부가 마련되며, 상기 회전 프레임의 일측 영역을 푸싱하여 상기 셔틀 및 상기 분리 궤도레일을 일측으로 회전하는 적어도 하나의 승강 실린더를 포함하며,
    상기 제어부는, 상기 실린더를 먼저 구동하여 상기 진공흡착판에 진공을 부여한 후 상기 승강 실린더를 구동하는 무인 이송 시스템용 진공 흡착장치.
  8. 제1항, 제4항, 제5항 및 제7항 중 어느 한 항의 무인 이송 시스템용 진공 흡착장치; 및
    상기 궤도레일의 근방에 마련되어 상기 셔틀의 지그에 탑재된 이송부재에 선처리 작업을 실시하는 선 처리부를 포함하는 무인 이송 시스템.
KR1020120138047A 2012-11-30 2012-11-30 무인 이송 시스템용 진공 흡착장치 및 이를 포함하는 무인 이송 시스템 KR101401871B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120138047A KR101401871B1 (ko) 2012-11-30 2012-11-30 무인 이송 시스템용 진공 흡착장치 및 이를 포함하는 무인 이송 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120138047A KR101401871B1 (ko) 2012-11-30 2012-11-30 무인 이송 시스템용 진공 흡착장치 및 이를 포함하는 무인 이송 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101401871B1 true KR101401871B1 (ko) 2014-05-30

Family

ID=50895868

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120138047A KR101401871B1 (ko) 2012-11-30 2012-11-30 무인 이송 시스템용 진공 흡착장치 및 이를 포함하는 무인 이송 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101401871B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220059114A (ko) * 2020-11-02 2022-05-10 인하대학교 산학협력단 미세먼지 노출 동물실험장치
KR20220059115A (ko) * 2020-11-02 2022-05-10 인하대학교 산학협력단 동물용 운동장치 및 이를 이용한 동물 운동 지속 방법
CN116674906A (zh) * 2023-06-13 2023-09-01 湖南驰众机器人有限公司 一种用于智慧仓储的智能agv输送装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05116763A (ja) * 1991-04-22 1993-05-14 Okano Tekkosho Kk 搬送装置
JPH05201547A (ja) * 1992-01-24 1993-08-10 Mitsubishi Electric Corp 搬送装置
KR20100129992A (ko) * 2009-06-02 2010-12-10 (주)로파 디스태킹 행거 장치

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05116763A (ja) * 1991-04-22 1993-05-14 Okano Tekkosho Kk 搬送装置
JPH05201547A (ja) * 1992-01-24 1993-08-10 Mitsubishi Electric Corp 搬送装置
KR20100129992A (ko) * 2009-06-02 2010-12-10 (주)로파 디스태킹 행거 장치

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220059114A (ko) * 2020-11-02 2022-05-10 인하대학교 산학협력단 미세먼지 노출 동물실험장치
KR20220059115A (ko) * 2020-11-02 2022-05-10 인하대학교 산학협력단 동물용 운동장치 및 이를 이용한 동물 운동 지속 방법
KR102529956B1 (ko) 2020-11-02 2023-05-09 인하대학교 산학협력단 동물용 운동장치 및 이를 이용한 동물 운동 지속 방법
KR102529955B1 (ko) 2020-11-02 2023-05-09 인하대학교 산학협력단 미세먼지 노출 동물실험장치
CN116674906A (zh) * 2023-06-13 2023-09-01 湖南驰众机器人有限公司 一种用于智慧仓储的智能agv输送装置
CN116674906B (zh) * 2023-06-13 2024-01-26 湖南驰众机器人有限公司 一种用于智慧仓储的智能agv输送装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101384551B1 (ko) 무인 이송 시스템용 셔틀 틸팅 장치 및 이를 포함하는 무인 이송 시스템
KR102163333B1 (ko) 적층시트 이송장치
TWI241976B (en) Substrate transporting apparatus
KR0165350B1 (ko) 반도체웨이퍼 공급장치
JP2010050436A5 (ko)
JP6335596B2 (ja) 研削装置
KR20100085128A (ko) 기판반송장치, 기판반송방법 및 진공처리장치
KR101401871B1 (ko) 무인 이송 시스템용 진공 흡착장치 및 이를 포함하는 무인 이송 시스템
JP2018181978A (ja) 基板洗浄装置及び基板処理装置
TWI729669B (zh) 搬送用台車及自動搬送系統
TW201837000A (zh) 基板加工裝置
JP6360762B2 (ja) 加工装置
CN105051882A (zh) 基板位置对准器
CN107265839B (zh) 划片设备
KR20170017752A (ko) 반도체 웨이퍼의 반송 방법 및 반도체 웨이퍼의 반송 장치
TW506879B (en) Polishing apparatus
CN114161110B (zh) 一种下料装置及检测生产线
JP7147475B2 (ja) 物品移載設備
KR101988940B1 (ko) 그라인딩 시스템 및 이의 이용방법
JP2015207622A (ja) 搬送機構
JP4835535B2 (ja) 板状体検査設備
CN114194817B (zh) 一种物流自动装卸机器人
JP2003077982A (ja) 搬送装置
JP4947675B1 (ja) 研磨システム
KR101408851B1 (ko) 타이어 공기 주입장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171026

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180809

Year of fee payment: 5