KR101384551B1 - 무인 이송 시스템용 셔틀 틸팅 장치 및 이를 포함하는 무인 이송 시스템 - Google Patents

무인 이송 시스템용 셔틀 틸팅 장치 및 이를 포함하는 무인 이송 시스템 Download PDF

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박상민
박창규
백병철
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원광이엔텍 주식회사
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Abstract

무인 이송 시스템용 셔틀 틸팅 장치 및 이를 포함하는 무인 이송 시스템이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템용 셔틀 틸팅 장치는, 궤도레일을 따라 이동 중인 셔틀이 상기 궤도레일의 특정 지점에 도달했을 시 상기 셔틀을 상기 궤도레일의 외측 방향으로 틸팅하기 위한 장치로서, 상기 궤도레일은, 고정 궤도레일과 상기 고정 궤도레일과 연속적 또는 불연속적으로 연결 가능한 분리 궤도레일을 포함하며, 상기 셔틀이 상기 분리 궤도레일 상에 도달한 경우, 상기 셔틀과 상기 분리 궤도레일을 동시에 상기 고정 궤도레일의 외측으로 회전 및 그 반대 방향으로 회전 복귀하는 것이 가능한 셔틀 틸팅부; 및 상기 셔틀이 상기 분리 궤도레일상에 도달한 것을 감지하여 상기 셔틀 틸팅부를 구동하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명의 실시예에 의하면, 셔틀 틸팅부 및 진공흡착부가 마련됨으로써, 셔틀 및 분리 궤도레일을 틸팅 회전하여 작업자가 지그 상의 이송부재의 작업 상태 등을 보다 용이하게 육안으로 확인할 수 있게 된다.

Description

무인 이송 시스템용 셔틀 틸팅 장치 및 이를 포함하는 무인 이송 시스템{SHUTTLE TILTING APPARATUS FOR UNMANNED AUTO MOVING SYSTEM AND THE UNMANNED AUTO MOVING SYSTEM HAVING THE SAME}
본 발명은, 무인 이송 시스템용 셔틀 틸팅 장치 및 이를 포함하는 무인 이송 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 상부에 이송부재가 탑재된 셔틀과 궤도레일의 일부를 회전가능하도록 분리시켜 셔틀과 동시에 회전시킴으로써 작업자가 이송부재의 로딩 및 언로딩 작업을 보다 효율적으로 수행하도록 하는 무인 이송 시스템용 셔틀 틸팅 장치 및 이를 포함하는 무인 이송 시스템에 관한 것이다.
현재, 무인 자동화 제조 시스템은 제조품을 자동으로 이송하기 위한 무인 이송 유닛을 포함하고 있으며, 이러한 무인 이송 유닛은, 궤도 레일과 궤도 레일을 따라 이송하는 셔틀을 포함하고 있다. 이러한 셔틀은 전기적 및 자력 에너지에 의해 궤도 레일을 따라 이동하게 된다.
이러한 셔틀의 상부에는 이송부재를 지지하기 위한 별도의 지그가 마련될 수 있으며, 셔틀은 이송부재를 탑재한 채 궤도레일을 따라 이동하게 된다.
한편, 셔틀은 궤도레일을 따라 이동하는 도중 필요에 따라 정지할 수 있으며, 정지 후 일정 시간 후 다시 이동이 재개될 수 있다. 그러나, 이와 같이 셔틀이 정지한 상태에서 외력이 가해질 경우, 셔틀 상부의 이송부재는 바닥으로 낙하하여 불량 생산을 초래하게 된다.
또한, 작업자는 궤도 레일상 특정 영역에서 정지된 상태의 셔틀에 탑재된 이송부재를 확인하는 작업을 수행하기도 한다. 예를 들면, 작업자는 이송부재의 작업 상태, 표면 상태 등을 육안으로 확인하여 정상적으로 작업이 이루어지는지를 검사하게 된다.
그러나, 이송부재의 횡단면적이 일정 이상 크게 마련되고, 작업자의 키에 비해 바닥면으로부터의 궤도 레일 설치 높이가 큰 경우, 작업자는 손쉽게 셔틀 상부에 탑재된 이송부재의 상면을 육안으로 확인하기가 힘든 단점이 있었다.
본 발명의 목적은, 궤도레일 중 회전 및 분리 가능하도록 분리 궤도레일을 구비하고 셔틀, 분리 궤도레일 및 지그를 동시에 회전시킴으로써 작업자가 셔틀에 탑재된 이송부재의 작업 상태 등을 육안으로 용이하게 확인 가능하도록 하는 무인 이송 시스템용 진공 흡착장치 및 이를 포함하는 무인 이송 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은, 궤도레일을 따라 이동하는 셔틀의 상부에 탑재된 이송부재(작업 대상체)를 필요시 진공 흡착하여 외력이나 별도의 틸팅 작업시 낙하하는 것을 방지할 수 있는 무인 이송 시스템용 진공 흡착장치 및 이를 포함하는 무인 이송 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해되어 질 수 있을 것이다.
상기 목적은, 궤도레일을 따라 이동 중인 셔틀이 상기 궤도레일의 특정 지점에 도달했을 시 상기 셔틀을 상기 궤도레일의 외측 방향으로 틸팅하기 위한 장치로서, 상기 궤도레일은, 고정 궤도레일과 상기 고정 궤도레일과 연속적 또는 불연속적으로 연결 가능한 분리 궤도레일을 포함하며, 상기 셔틀이 상기 분리 궤도레일 상에 도달한 경우, 상기 셔틀과 상기 분리 궤도레일을 동시에 상기 고정 궤도레일의 외측으로 회전 및 그 반대 방향으로 회전 복귀하는 것이 가능한 셔틀 틸팅부; 및 상기 셔틀이 상기 분리 궤도레일상에 도달한 것을 감지하여 상기 셔틀 틸팅부를 구동하는 제어부를 포함하는 무인 이송 시스템용 셔틀 틸팅 장치에 의해서 달성된다.
상기 셔틀 틸팅부는, 베이스 프레임에 힌지 회전 가능하도록 상기 분리 궤도레일의 하측에 연결되는 회전 프레임; 및 상기 베이스 프레임과 상기 회전 프레임을 연결하도록 일단부와 타단부가 마련되며, 상기 회전 프레임의 일측 영역을 푸싱하여 상기 셔틀 및 상기 분리 궤도레일을 일측으로 회전하는 적어도 하나의 승강 실린더를 포함할 수 있다.
상기 적어도 하나의 승강 실린더의 일단부 및 타단부에는 각각 스위블 조인트가 마련될 수 있다.
상기 적어도 하나의 승강 실린더는, 상기 셔틀 및 상기 분리 궤도레일을 회전시키는 동안 상기 스위블 조인트에 의해 상기 베이스 프레임에 대한 경사각이 변동될 수 있다.
상기 제어부는, 상기 베이스 프레임에 마련되어 상기 분리 궤도레일로의 셔틀 진입을 감지하는 위치감지센서로부터 정상적인 진입 감지값을 전달받으면 이후 설정 시간 후에 상기 적어도 하나의 승강 실린더를 구동할 수 있다.
본 발명의 실시형태에 따른 무인 이송 시스템용 셔틀 틸팅 장치 및 이를 포함하는 무인 이송 시스템은 다음과 같은 효과를 갖는다.
첫째, 셔틀 틸팅부 및 진공흡착부가 마련됨으로써, 셔틀 및 분리 궤도레일을 틸팅 회전하여 작업자가 지그 상의 이송부재의 작업 상태 등을 보다 용이하게 육안으로 확인할 수 있게 된다.
둘째, 진공흡착부가 마련되어 지그 상의 이송부재를 진공 흡착함으로써 외력이나 셔틀의 회전시 이송부재가 자중에 의해 낙하하는 것을 한층 방지할 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해되어 질 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템을 나타내는 평면도이다.
도 2는 도 1에서 셔틀 틸팅부를 통해 셔틀 및 지그가 틸팅된 상태를 나타내는 측면도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템용 셔틀 틸팅 장치를 나타내는 도면이다.
도 5는 도 4에서 승강 실린더 구동에 의해 셔틀 및 지그가 틸팅된 상태를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템의 지그 상부를 나타내는 평면도이다.
도 7 및 도 8은 도 6의 측면도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템의 진공 흡착부를 나타내는 평면도이다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템의 진공 흡착부의 진공 부여 과정을 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템의 진공 흡착부의 회로도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템을 나타내는 평면도이고, 도 2는 도 1에서 셔틀 틸팅부를 통해 셔틀 및 지그가 틸팅된 상태를 나타내는 측면도이며, 도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템용 셔틀 틸팅 장치를 나타내는 도면이고, 도 5는 도 4에서 승강 실린더 구동에 의해 셔틀 및 지그가 틸팅된 상태를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템의 지그 상부를 나타내는 평면도이고, 도 7 및 도 8은 도 6의 측면도이며, 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템의 진공 흡착부를 나타내는 평면도이고, 도 10 및 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템의 진공 흡착부의 진공 부여 과정을 나타내는 도면이며, 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템의 진공 흡착부의 회로도이다.
도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 무인 이송 시스템은 궤도레일(100)을 따라 셔틀(200)이 이동하면서 다양한 작업을 무인으로 시행 가능하도록 마련된다. 이러한 셔틀(200)의 상부에는 이송부재(일 예로, 유리, 아크릴판, 합판 등의 작업 대상체)가 탑재되어 있으며, 궤도레일(100)은 개곡선 타입(open loop type) 또는 폐곡선(closed loop type)으로 적용 가능하며, 도시의 편의를 위해 폐곡선 타입으로 도시하기로 한다.
여기서, 궤도레일(100)의 제1 영역에는 후술하는 진공 흡착장치(300)가 마련되어 있으며, 제1 영역과 이격된 제2 영역에는 셔틀(200)의 지그에 탑재된 이송부재(210)에 선처리 작업, 구체적으로 이송부재(210)의 커팅, 표면 절삭, 인쇄, 스크래치 등 다양한 작업을 실시할 수 있는 선 처리부(400)가 마련된다. 이러한 선 처리부(400)는 궤도레일(100)을 따라 서로 이격된 다수의 영역에 마련될 수 있다.
이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 무인 이송 시스템용 진공 흡착장치(300, 이하 '흡착장치'라 함)를 설명한다.
도 3 내지 도 5에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 흡착장치는, 궤도레일(100)을 따라 이동하며 상부에 이송부재(210)를 하측에서 지지하기 위한 지그(220)가 마련된 셔틀(200), 및 셔틀(200)이 궤도레일(100)상 특정 지점에 도달했을 때 지그(220)가 이송부재(210)를 진공 흡착하도록 지그(220) 및 궤도레일(100)의 주변에 각각 마련되는 진공흡착부(310)를 포함한다.
먼저, 셔틀(200)은 자기장 원리를 통해 자동으로 궤도레일(100)을 따라 이동하게 되며, 그 상부에는 이송부재(210)를 지지하도록 지그(220)가 마련된다. 여기서, 지그(220)는 셔틀(200)에 분리 가능하도록 고정되는것이 바람직하다.
이러한 지그(220)에는 이송부재(210)의 측부를 지지하는 복수의 측방 지지부(230)가 마련되며, 또한, 이송부재(210)의 하측면을 지지하는 복수의 하측 지지부(240)가 마련되어 있다. 여기서, 측방 지지부(230) 및 하측 지지부(240)는 우레탄, 실리콘, 고무 중 어느 하나의 재질을 포함하여 이루어질 수 있다.
본 실시예에서, 도 6 내지 도 11에 도시한 바와 같이, 진공흡착부(310)는, 외부로부터 인가되는 공압에 의해 이송부재(210)를 진공 흡착하도록 지그(220)의 상부에 마련되는 적어도 하나의 진공흡착판(311), 및 궤도레일(100)의 하측에서 궤도레일(100)을 지지하는 베이스 프레임(510)에 설치되어 진공흡착판(311)으로 선택적으로 공압을 공급하는 실린더(312)를 포함한다.
진공흡착판(311)은 대략 고무 재질로 이루어지며 이송부재(210)의 면적에 대응하여 지그(220) 상부에 서로 이격되게 복수로 마련되는 것이 바람직하다.
본 실시예에서, 실린더(312)의 로드부에는 내부에 공기 유로가 형성되며 지그(220) 측으로 접근 또는 후퇴가 가능한 제1 에어 공급소켓(313)이 마련된다. 또한, 지그(220)의 일측에는 진공흡착판(311)과 에어배관(317)을 통해 연결되며 제1 에어 공급소켓(313)과 결합 가능하여 진공흡착판(311) 측으로 에어를 공급하는 제2 에어 공급소켓(314)이 마련된다.
즉, 본 실시예에서는, 셔틀(200)이 궤도레일(100)을 따라 이동하다가 흡착장치(300)가 마련된 궤도레일(100)의 특정 영역에 도달하게 되면, 일차적으로 셔틀(200)의 이동이 정지되고 이어서 제1 및 제2 에어 공급소켓(313,314)의 도킹(docking) 작업이 이루어진다.
한편, 도 12에 도시한 바와 같이, 에어배관(317)에는 진공흡착판(311)으로 공급되는 흡착압력을 조절하기 위한 에러 레귤레이터(315)와 에어 공급을 차단 가능한 온오프 밸브(316)가 마련되며, 이러한 에어 레귤레이터(315)와 온오프 밸브(316)의 구동은 제어부에 의해 자동으로 이루어진다.
정리하자면, 셔틀(200)이 흡착장치(300)가 설치된 영역으로 도달하면, 제1 및 제2 에어 공급소켓(313,314)이 서로 도킹되면서 진공흡착판(311)에 진공압이 걸려서 이송부재(210)를 일정 이상의 힘으로 흡착하게 된다. 이때, 이송부재(210)는 후술하는 바와 같이 틸팅될 수도 있으며 기타 별도의 다른 작업을 위해 진공흡착될 수도 있다. 이후, 전술한 바와 같이 별도의 틸팅작업 등이 완료되고 나면 제1 및 제2 에어 공급소켓(313,314)의 도킹 상태는 해제되며 셔틀(200)은 궤도레일(100)을 따라 후공정을 위해 이동 가능하다.
한편, 본 실시예에서는, 도 6 및 도 12에 도시한 바와 같이, 지그(220) 상부에 진공유지밸브(318)가 마련된다.
이러한 진공유지밸브(318)는 제1 및 제2 에어 공급소켓(313,314)의 상호 도킹시에서는 내부 유로가 개방되어 진공흡착판(311)으로 진공압이 전달되도록 하며, 이와 달리 셔틀(200)의 이동을 위해 제1 및 제2 에어 공급소켓(313,314)의 도킹이 해제되는 경우에도 진공흡착판(311)에 어느 정도의 진공압이 걸리도록 하게 된다.
부연하자면, 제1 및 제2 에어 공급소켓(313,314)의 도킹이 해제되는 경우, 진공유지밸브(318)의 내부 유로는 스프링 등의 탄성력에 의해 폐쇄되며 이에 따라 진공유지밸브(318)와 진공흡착판(311) 사이에는 진공압이 형성되어 셔틀(200)이 이송하는 과정에서도 진공흡착판(311)은 이송부재를 어느 정도 진공 흡착하여 이송부재의 전도가 발생하는 것을 더욱 방지하게 된다. 한편, 셔틀(200)이 다시 순환 이동하여 제1 및 제2 에어 공급소켓(313,314)의 도킹 작업을 다시 수행하게 되는 시점에서 진공유지밸브(318)의 내부 유로는 다시 개방되어 더욱 높은 진공압이 진공흡착판(311) 측으로 공급이 가능하게 된다.
이하에서는, 진공흡착판(311)에 의해 이송부재(210)가 진공 흡착된 후 이송부재(210)가 틸팅되는 경우를 설명한다. 이러한 틸팅 작업은 예를 들면 작업자가 지그(220)로부터 이송부재(210)를 분리(언로딩)하여 이송부재(210)의 표면 상태, 작업 상태 등을 확인한 후 다시 지그(220)에 보다 손쉽게 장착(로딩)하도록 이루어진다.
본 실시예에서는, 도 2 내지 도 5에 도시한 바와 같이, 궤도레일(100)의 일부 영역에는 궤도레일(100)을 따라 이동중인 셔틀(200)이 궤도레일(100)의 특정 지점에 도달했을 시 셔틀(200)을 궤도레일(100)의 외측 방향으로 틸팅하기 위한 셔틀 틸팅부(500)가 더 마련된다.
본 실시예에서, 제어부(미도시)는 셔틀(200)이 분리 궤도레일(120)상에 도달한 것을 감지하여 셔틀 틸팅부(500)를 구동하는 것으로서, 셔틀(200)이 셔틀 틸팅부(500)가 마련된 영역 부근에 도달했을 시 실린더(312)를 구동시켜 제1 에어 공급소켓(313)과 제2 에어 공급소켓(314)을 결합(도킹)함으로써 진공흡착판(311)이 이송부재(210)를 흡착하도록 한다. 즉, 셔틀 틸팅부(500)와 진공흡착부(310) 중 실린더(312)가 배치된 위치는 대략적으로 유사하다 하겠다.
본 실시예에서, 궤도레일(100)은, 고정 궤도레일(110)과 고정 궤도레일(110)과 연속적 또는 불연속적으로 연결 가능한 분리 궤도레일(120)을 포함한다. 고정 궤도레일(110)은 베이스 프레임(510)에 고정 설치된 레일을 의미하며, 분리 궤도레일(120)은 고정 궤도레일(110)로부터 회전되는 등의 불연속적으로 이탈 가능한 레일을 의미한다.
셔틀 틸팅부(500)는, 셔틀(200), 지그(220) 및 이송부재(210)를 회전시켜 작업자가 보다 용이하게 이송부재(210)의 작업 상태 확인, 부분 수리 등을 가능하게 하는 것으로서, 베이스 프레임(510)에 힌지 회전 가능하도록 분리 궤도레일(120)의 하측에 연결되는 회전 프레임(520), 및 베이스 프레임(510)과 회전 프레임(520)을 연결하도록 일단부와 타단부가 마련되며, 회전 프레임(520)의 일측 영역을 푸싱하여 셔틀(200) 및 분리 궤도레일(120)을 일측으로 회전하는 적어도 하나의 승강 실린더(530)를 포함한다.
회전 프레임(520)의 일측부는 별도의 힌지축 등을 통해 베이스 프레임(510)에 회전 가능하며, 셔틀(200)이 궤도레일(100)을 따라 이동하다 분리 궤도레일(120)이 배치된 영역으로 진입하여 정지하게 되면 회전 프레임(520)과 셔틀(200)은 일부분이 서로 걸림되어 동시에 회전이 가능하게 된다.
베이스 프레임(510)에는 서로 이격되게 복수의 승강 실린더(530)가 마련되며, 제어부는 셔틀(200)이 분리 궤도레일(120)상으로 진입 완료한 것을 확인한 후, 먼저 실린더(312)를 구동하여 진공흡착판(311)에 진공을 부여한 후 승강 실린더(530)를 구동하여 분리 궤도레일(120), 셔틀(200), 지그(220) 및 이송부재(210)를 궤도레일(100)의 외측 방향으로 회전하게 된다.
이때, 이러한 회전은 승강 실린더(530)의 로드가 상측 방향으로 이동하면서 이루어지고, 분리 궤도레일(120) 및 셔틀(200) 등의 역방향 회전은 승강 실린더(530)의 로드가 하측 방향으로 이동함에 따라 이루어진다.
한편, 본 실시예에서는, 적어도 하나의 승강 실린더(530)의 일단부 및 타단부에 각각 스위블 조인트(540)가 마련된다. 스위블 조인트(540)는 연결되는 대상체가 설정된 각도 범위 내에서 자유롭게 회전 이동 가능하도록 하는 것이다.
따라서, 적어도 하나의 승강 실린더(530)는, 셔틀(200) 및 분리 궤도레일(120)을 회전시키는 동안 스위블 조인트(540)에 의해 베이스 프레임(510)에 대한 경사각이 변동된다. 부연하자면, 셔틀(200) 및 지그(220)가 틸팅 회전하지 않은 상태에서는 도 4에 도시한 바와 같이 승강 실린더(530)가 베이스 프레임(510)의 바닥 프레임에 대해 일정 이상의 경사각을 갖도록 이루어진다. 반면에, 셔틀(200) 및 지그(220)를 틸팅 회전하기 위해 승강 실린더(530)가 구동하면 도 5에 도시한 바와 같이 승강 실린더(530)는 대략 바닥 프레임에 대해 수직한 상태로 배치된다.
덧붙이자면, 셔틀(200)이 틸팅 회전하기 전 상태에서, 승강 실린더(530)의 상단부는 회전 프레임(520)과 베이스 프레임(510)의 힌지 회전축으로부터 일정 거리만큼 떨어진 위치에 있으며, 이때의 위치는 승강 실린더(530)가 베이스 프레임(510)의 바닥 프레임에 대해 수직한 상태(셔틀 및 지그가 회전한 후 상태)보다 전술한 힌지 회전축으로부터 더욱 이격된 위치게 있게 된다.
즉, 셔틀(200)을 회전시키기 전 승강 실린더(530)의 상단부가 힌지 회전축으로부터 더욱 이격된 지점에 마련되므로 더욱 적은 힘으로도 셔틀(200), 분리 궤도레일(120) 및 지그(220)를 용이하게 틸팅 회전시킬 수 있다. 부연하자면, 승강 실린더(530)의 일단 및 타단부가 스위블 조인트(540)에 의해 각각 연결되며, 셔틀(200)이 회전하기 전 승강 실린더(530)가 경사지게 배치되는 구조는, 결국 더욱 적은 모멘트로도 일정 이상의 중량을 갖는 셔틀(200), 분리 궤도레일(120) 및 지그(220)를 회전할 수 있도록 하기 위함이다.
한편, 제어부(미도시)는, 베이스 프레임(510)에 마련되어 분리 궤도레일(120)로의 셔틀(200) 진입을 감지하는 위치감지센서(미도시)로부터 정상적인 진입 감지값을 전달받으면 이후 설정 시간 후에 적어도 하나의 승강 실린더(530)를 구동하게 된다.
즉, 본 실시예는, 위치감지센서에 의한 셔틀 진입 감지 -> 일정 시간 후 제1 및 제2 에어 공급소켓의 도킹 과정 -> 일정 시간 후 승강 실린더 상승 구동 -> 일정 시간 후 승강 실린더 하강 구동 -> 제1 및 제2 에어 공급소켓의 도킹 해제 등의 작업을 거치면서 작업자가 이송부재(210)를 지그(220)에 로딩 및 언로딩하면서 작업 상태 등을 용이하게 확인할 수 있게 된다.
또한, 셔틀(200) 및 지그(220)가 승강 실린더(530)에 의해 일측으로 틸팅 회전하는 동안 진공흡착판(311)은 이송부재(210)를 진공 흡착하는 상태를 유지하므로, 이송부재(210)의 낙하를 최대한 방지할 수 있으면서, 작업자가는 어느 정도 세워진 상태의 이송부재(210)를 육안으로 용이하게 확인 가능하게 된다.
본 발명을 첨부 도면과 전술된 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였으나, 본 발명은 그에 한정되지 않으며, 후술되는 특허청구범위에 의해 한정된다. 따라서, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 후술되는 특허청구범위의 기술적 사상에서 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 변형 및 수정할 수 있다.
100: 궤도레일 110: 고정 궤도레일
120: 분리 궤도레일 200: 셔틀
210: 이송부재 220: 지그
310: 진공흡착부 311: 진공흡착판
312: 실린더 313: 제1 에어 공급소켓
314: 제2 에어 공급소켓 400: 선 처리부
500: 셔틀 틸팅부 510: 베이스 프레임
520: 회전 프레임 530: 승강 실린더
540: 스위블 조인트

Claims (6)

  1. 궤도레일을 따라 이동 중인 셔틀이 상기 궤도레일의 특정 지점에 도달했을 시 상기 셔틀을 상기 궤도레일의 외측 방향으로 틸팅하기 위한 장치로서,
    상기 궤도레일은, 고정 궤도레일과 상기 고정 궤도레일과 연속적 또는 불연속적으로 연결 가능한 분리 궤도레일을 포함하며,
    상기 셔틀이 상기 분리 궤도레일 상에 도달한 경우, 상기 셔틀과 상기 분리 궤도레일을 동시에 상기 고정 궤도레일의 외측으로 회전 및 그 반대 방향으로 회전 복귀하는 것이 가능한 셔틀 틸팅부; 및
    상기 셔틀이 상기 분리 궤도레일상에 도달한 것을 감지하여 상기 셔틀 틸팅부를 구동하는 제어부를 포함하는 무인 이송 시스템용 셔틀 틸팅 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 셔틀 틸팅부는,
    베이스 프레임에 힌지 회전 가능하도록 상기 분리 궤도레일의 하측에 연결되는 회전 프레임; 및
    상기 베이스 프레임과 상기 회전 프레임을 연결하도록 일단부와 타단부가 마련되며, 상기 회전 프레임의 일측 영역을 푸싱하여 상기 셔틀 및 상기 분리 궤도레일을 일측으로 회전하는 적어도 하나의 승강 실린더를 포함하는 무인 이송 시스템용 셔틀 틸팅 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 승강 실린더의 일단부 및 타단부에는 각각 스위블 조인트가 마련되는 무인 이송 시스템용 셔틀 틸팅 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 승강 실린더는, 상기 셔틀 및 상기 분리 궤도레일을 회전시키는 동안 상기 스위블 조인트에 의해 상기 베이스 프레임에 대한 경사각이 변동되는 무인 이송 시스템용 셔틀 틸팅 장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 베이스 프레임에 마련되어 상기 분리 궤도레일로의 셔틀 진입을 감지하는 위치감지센서로부터 정상적인 진입 감지값을 전달받으면 이후 설정 시간 후에 상기 적어도 하나의 승강 실린더를 구동하는 무인 이송 시스템용 셔틀 틸팅 장치.
  6. 궤도레일;
    상기 궤도레일을 따라 이동 가능하며, 상부에 지그가 마련되는 셔틀;
    상기 궤도레일의 근방에 마련되어 상기 셔틀의 지그에 탑재된 이송부재에 선처리 작업을 실시하는 선 처리부; 및
    상기 궤도레일에 마련되어 상기 셔틀의 지그에 탑재된 이송부재를 로딩 및 언로딩하기 위한 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항의 무인 이송 시스템용 셔틀 틸팅 장치를 포함하는 무인 이송 시스템.
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