JPH05201547A

JPH05201547A - 搬送装置

Info

Publication number: JPH05201547A
Application number: JP1097892A
Authority: JP
Inventors: Mitsuo Morita; 光男森田; Teruo Kurihara; 照男栗原
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1992-01-24
Filing date: 1992-01-24
Publication date: 1993-08-10
Anticipated expiration: 2012-09-17
Also published as: JP2653306B2

Abstract

(57)【要約】【目的】走行ロボットと、被搬送物を仮置きする仮置
き台とが設けられた搬送装置において、搬送効率を高め
た搬送装置を得る。【構成】仮置き台１４が、回動用駆動機１２に駆動さ
れ、ＲとＬの間を移動するよう構成され、供給エリア３
においては、仮置き台１４がＬの位置に配置されて単品
種積載パレット２（搬送開始位置）に接近かつ対向す
る。また出荷エリア５においては、仮置き台１４がＲの
位置に配置されて混載用パレット４Ａ（搬送終了位置）
に接近かつ対向する。【効果】仮置き台と、被搬送物の搬送開始位置または
搬送終了位置との間の経路が短くなるので、被搬送物を
走行ロボットにより搬送する時間が短縮されて搬送効率
を高めることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ロボットを使用した
搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】多品種の物品を各品種ごとに個別のパレ
ット上に積み上げておき、ロボットを使用して個々のパ
レット上から特定の空パレット上へ、所望の品種を所望
の個数とり混ぜて積み付ける作業がある。

【０００３】図８および図９は、例えば特公平３−２９
６９８号公報に示されたものと同等の作用を有する搬送
装置であって、図８は平面図、図９はその立面図であ
る。図において、１（１ａ、１ｂ、１ｃ）はそれぞれ品
種の異なる被搬送物（以下ケースという）、２（２ａ、
２ｂ、２ｃ）はケース１を品種ごとに積載してある単品
種積載パレットで、供給エリア３に配置されている。４
は所望のケース１を所望の個数づつとり混ぜて積み付け
するための混載用パレットで、出荷エリア５に配置され
ている。６は走行レール７に係合して走行する走行ロボ
ットで、走行レール７は供給エリア３と出荷エリア５と
の間に敷設されている。６ａは走行ロボット６のアー
ム、８はアーム６ａの先端に取付けられ、複数個の吸着
パッド８ａを有するハンドである。９はロボットコント
ローラで、積み付け指令手段１０から出される積み付け
指令にもとづき、走行ロボット６を制御する。１１はケ
ース１を仮置きするための仮置き台で、走行ロボット６
に支持材６ｂを介して固定され、ケース１を複数個、仮
置きできるスペースを有している。

【０００４】次に従来装置の動作について説明する。ま
ず、単品種パレット２ａ、２ｂ、２ｃがコンベヤ（図示
せず）等により、ケース１の供給エリア３内の走行ロボ
ット６による搬送開始位置に移送されて配置される。ま
た、混載用パレット４がケース１の出荷エリア５内の走
行ロボット６による搬送終了位置に配置される。

【０００５】次に、積み付け指令手段１０から出される
積み付け指令にもとづき走行ロボット６およびハンド８
が、ロボットロントローラ９により制御され、まず走行
ロボット６が供給エリアに対向して配置される。（例え
ば図８のＡの位置）続いてハンド８が単品種積載パレッ
ト２から所望のケース１ａを取り上げ、仮置き台１１上
に仮置きする。（これをデパレタイジングと言う。）同
様にして積み付け指令にもとづき、ケース１ｂ、１ｃを
仮置き台１１上に仮置きする。そして、この仮置きする
動作がくり返されて仮置き台７上に複数個（図７では３
個）のケース１が仮置きされる。

【０００６】次に、走行ロボット６が出荷エリア５の方
向に向って走行し、ケース１が仮置きされた仮置き台１
１と混載品用パレット４とが対向すると停止する。（図
８のＢの位置）そして、ハンド８が仮置き台１１上に仮
置きされた複数個のケース１を順次取り上げ、混載用パ
レット４上に積み付けする。（これをパレタイジングと
言う。）当然乍ら、ケース１の積み付け順序、積み付け
位置は積み付け指令手段１０からの積み付け指令にもと
ずく。

【０００７】そして、以上説明した一連の作業（デパレ
タイジングからパレタイジングまでの作業）が必要回数
くり返されて、単品種積載パレット２から所望のケース
１が所望の数だけ混載用パレット４上に積み付けられ
る。

【０００８】なお、この作業において仮置き台１１が使
用される理由は、走行ロボット６が一回走行することに
よって搬送し得るケース１の個数を増して搬送効率を高
めるためである。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上記のような搬送装置
においては、複数個のケース１を仮置きする仮置き台１
１が、走行ロボット６に固定されて移動し、この仮置き
台１１を介してケース１が単品種積載パレット２から混
載用パレット４上に積み付けられる。このため時間当り
の搬送効率を高めることができる。

【００１０】しかし乍ら、一般の出荷場等では単品種積
載パレット２と混載用パレット４とが、図８に示すよう
に直線上に配置されるとは限らず、例えば混載用パレッ
ト４Ａが走行レール７のほぼ延長上に配置されることが
ある。

【００１１】そして、この場合には仮置き台１１上に仮
置きされたケース１が走行ロボット６によりＤの経路
（図８に示す）を経て、混載用パレット４Ａ上に積み付
けられるため、仮置き台１１上からＣの経路を経て、混
載用パレット３上に積み付けるよりも経路が長くなる。
そして経路が長くなると、それに対応して積み付け作業
に長い時間を必要としていた。

【００１２】すなわち出荷エリア５において、仮置き台
１１と混載用パレット４とが離れて配置されると、仮置
き台１１から混載用パレット４上へ、ケース１を積み付
けるのに時間がかかり、仮置き台１１を使用したのにも
かかわらず、この装置全体の搬送効率が低くなるという
問題点があった。なお、供給エリア３においても単品種
積載パレット２と仮置き台１１とが離れて配置された場
合には、同様の問題点が発生していた。

【００１３】この発明は、かかる問題点を解決するため
なされたもので、走行ロボットと仮置き台とが設けられ
た搬送装置において、仮置き台と被搬送物の搬送開始位
置または搬送終了位置との間の経路を短くし、走行ロボ
ットによる被搬送物の搬送時間を短縮して、搬送効率を
高めた搬送装置を提供することを目的としている。

【００１４】

【課題を解決するための手段】この発明に係る搬送装置
においては、被搬送物を把持するハンドを有し被搬送物
の搬送開始位置と搬送終了位置との間を走行する走行ロ
ボットと、搬送途中の複数個の被搬送物が仮置きされ、
走行ロボットとの相対位置が変わる仮置き台が設けてあ
る。

【００１５】また、走行ロボットの側部に設けられた軸
体に軸着され、回動用駆動機に駆動されて回動する仮置
き台が設けてある。

【００１６】また、走行ロボットとは別体に設けられ、
走行用駆動機に駆動され、移動用レールに係合して走行
する仮置き台が設けてある。

【００１７】また、走行ロボットが走行状態にあると
き、走行ロボットとの相対位置を変えられる仮置き台が
設けてある。

【００１８】また、仮置き台には吸着具が設けてある。

【００１９】

【作用】上記のように構成された搬送装置は、仮置き台
を被搬送物の搬送開始位置または搬送終了位置の近傍に
配置して、走行ロボットによる被搬送物の受け渡しを行
う。

【００２０】また、走行ロボットが走行している間に、
仮置き台が走行ロボットとの相対位置を変えて配置され
る。

【００２１】また、吸着具が仮置き台上に仮置きされた
被搬送物を吸着する。

【００２２】

【実施例】実施例１．この発明の一実施例を図１〜図５により説明
する。図１および図２は、この発明の平面図、図３およ
び図４は立面図、図５は動作を説明するためのブロック
構成図である。図において、図８および図９に示した従
来装置と同一または相当部分については、同一符号を付
しその説明は省略する。

【００２３】図中、１２は走行ロボット６の側部に固定
されたサーボモータ等からなる回動用駆動機、１３は走
行ロボット６に設けられ鉛直に配置された軸体で、回動
用駆動機１２により駆動されて回転する。１４は仮置き
台、１４ａは仮置き台１４の一部を構成する支持体で、
一側が軸体１３に固定されている。１５は積み付け指令
手段、１６はロボットコントローラである。なお、混載
用パレット４Ａは走行レール７のほぼ延長上の出荷エリ
ア５に配置されている。

【００２４】次に、この実施例の動作について説明す
る。走行ロボット６に固定された回動用駆動機１２は、
ロボットコントローラ１６に制御されて駆動する。そし
て、回動用駆動機１２が駆動され、支持体１４ａが、軸
体１３を中心に回動すると、支持体１４ａの回転端側に
固定された仮置き台１４が旋回するよう構成されてい
る。

【００２５】そして、まず供給エリア３においては、図
１および図３に示すように仮置き台１４が、単品種積載
パレット２に接近し、かつ対向した位置（例えば図１の
Ｌに示す。）に配置される。そして、積み付け指令手段
１５から積み付け指令が出されると走行ロボット６のハ
ンド８により、複数個のケース１が単品種積載パレット
２から仮置き台１４上に順次仮置きされる。

【００２６】次に、ロボットコントローラ１６に制御さ
れて走行ロボット６が出荷エリア５に向かって走行し、
同時に回動用駆動機１２が駆動され仮置き台１４が旋回
する。そして、走行ロボット６が出荷エリア５に到着し
停止した時、仮置き台１４は混載用パレット４Ａに接近
し、かつ対向した位置（図２のＲの位置）に配置され
る。

【００２７】この後、仮置き台１４上に仮置きされたケ
ース１が、走行ロボット６によりＥの経路（図２に示
す）を経て、混載用パレット４Ａ上に積み付けられる。
従って、従来装置のＤの経路（図８に示す）を経て積み
付けるのに比べ、積み付けの経路が短くなる。

【００２８】すなわち、この実施例では供給エリア３お
よび出荷エリア５のいずれにおいても、仮置き台１４が
単品種積載パレット２または混載用パレット４Ａに接近
し、かつ対向して配置される。このため、走行ロボット
６を使用し、単品種積載パレット２から仮置き台１４上
へ、または仮置き台１４上から混載用パレット４Ａ上
へ、ケース１を受け渡し（デパレタイジングおよびパレ
タイジング）する経路が短くなり、これに対応して搬送
時間が短縮される。従って、時間当りのケース１の搬送
個数が増加するので、装置の搬送効率を高めることがで
きる。

【００２９】なお、この実施例では走行ロボット６が走
行中に仮置き台１４を旋回させる方式としたが、例えば
走行ロボット６が出荷エリア５に到着し停止した後、仮
置き台１４を旋回させても、多くの場合は搬送時間を短
縮できるので搬送効率を高めることができる。

【００３０】実施例２．図６は実施例２を示す平面図で
ある。図において、２０は複数個のケース１を仮置きで
きる仮置き台、２１は供給エリア３と出荷エリア５との
間に、走行ロボット６の走行レール７と平行に敷設され
た仮置き台２０用の移動用レールである。そして、仮置
き台２０の下部には移動用レール２１に係合する走行車
輪と、走行車輪を駆動する走行用駆動機（いずれも図示
せず）とが設けてある。

【００３１】この実施例では、仮置き台２０が走行ロボ
ット６とは別体に設けてある。そして、仮置き台２０に
設けられた走行用駆動機が、ロボットコントローラ（図
示せず）に制御されて走行車輪を駆動すると、仮置き台
２０が走行ロボット６に追随して移動用レール２１上を
走行する。そして、供給エリア３においては、仮置き台
２０が単品種積載パレット２に接近し、かつ対向した位
置（例えば図６のＬＡの位置）に配置される。また、出
荷エリア５においては、仮置き台２０が混載用パレット
４Ａに接近し、かつ対向した位置（図６のＲＡの位置）
に配置される。

【００３２】従って、この実施例においても、走行ロボ
ット６を使用し、単品種積載パレット２から仮置き台２
０上へ、または仮置き台２０上から混載用パレット４Ａ
上へ、ケース１を受け渡しする経路が短くなり、これに
対応して搬送時間が短縮される。従って装置の搬送効率
を高めることができる。

【００３３】実施例３．図７は実施例３を示す立面図で
ある。図において、２２はケース１の仮置き台、２３は
仮置き台２２に設けられた複数個の吸着パッドすなわち
吸着具、２４は走行ロボット６に設けられた真空ポン
プ、２５は吸着パッド２３と真空ポンプ２４とを連結す
る空気配管、２６は空気配管２５の途中に設けられた空
気開閉弁、２７は積み付け指令手段、２８はロボットコ
ントローラである。なお吸着具２３は仮置き台２２上に
仮置きされたケース１の底面に当接するよう配置されて
いる。

【００３４】この実施例では、積み付け指令手段２７か
ら出される積み付け指令により、ロボットコントローラ
２８が走行ロボット６と、仮置き台２２用の回動用駆動
機１２と、真空ポンプ２４と、空気開閉弁２６とを制御
する。そして、走行ロボット６が供給エリア３から出荷
エリア５に向って走行し、かつ仮置き台２２が旋回状態
にあるとき、すなわち仮置き台２２が移動していると
き、真空ポンプ２６が運転され、所定の空気開閉弁２６
が開路して、吸着具２３が仮置き台２２上に仮置きされ
たケース１を吸着する。

【００３５】従って、仮置き台２２上のケース１に走行
方向および旋回方向の大きな加速度が加わっても、吸着
具２３がケース１を吸着して仮置き台２２上に固定する
ので、ケース１が仮置き台２２上でずれたり、仮置き台
２２から落下することがない。このため、仮置き台２２
の移動速度を速めて、搬送時間を短縮し、搬送装置の搬
送効率を高めることができる。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したとおり、この発明による搬
送装置は、被搬送物を把持するハンドを有し被搬送物の
搬送開始位置と搬送終了位置との間を走行する走行ロボ
ットと、搬送途中の複数個の被搬送物が仮置きされ走行
ロボットとの相対位置が変わる仮置き台とを有してお
り、仮置き台を被搬送物の搬送開始位置または搬送終了
位置の近傍に配置して、走行ロボットによる被搬送物の
受け渡しを行うので、被搬送物の受け渡し経路が短くな
り搬送時間が短縮されて、装置の搬送効率を高めること
ができるという効果がある。

【００３７】また、走行ロボットが走行状態にあると
き、走行ロボットとの相対位置が変えられる仮置き台を
有しており、走行ロボットが走行している間に、仮置き
台が走行ロボットとの相対位置を変えて被搬送物の搬送
開始位置または搬送終了位置の近傍に配置されるので、
被搬送物の搬送時間が更に短縮されて、装置の搬送効率
を高めることができる。

【００３８】また、仮置き台には吸着具が設けてあり、
吸着具が被搬送物を吸着して、仮置き台上へ確実に固定
するので、仮置き台の移動速度を速めることができる。
従って、搬送時間が短縮されて、装置の搬送効率を高め
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す平面図である。

【図２】この発明の実施例１を示す平面図である。

【図３】この発明の実施例１を示す立面図で図１のＭ矢
視図である。

【図４】この発明の実施例１を示す立面図で、図２のＮ
矢視図である。

【図５】この発明の実施例１の動作を説明するためのブ
ロック構成図である。

【図６】この発明の実施例２を示す平面図である。

【図７】この発明の実施例３を示す要部の立面図であ
る。

【図８】従来の搬送装置を示す平面図である。

【図９】従来の搬送装置の立面図で、図８のＰ矢視図で
ある。

【符号の説明】

１・・・・・・・・・・・・・・・・ケース（被搬送物）２・・・・・・・・・・・・・・・・単品種積載パレット（搬送開始
位置）３・・・・・・・・・・・・・・・・供給エリア４、４Ａ・・・・・・・・・・混載用パレット（搬送終了位
置）５・・・・・・・・・・・・・・・・出荷エリア６・・・・・・・・・・・・・・・・走行ロボット８・・・・・・・・・・・・・・・・ハンド１２・・・・・・・・・・・・・・回動用駆動機１４、２０、２２・・仮置き台２１・・・・・・・・・・・・・・移動用レール２３・・・・・・・・・・・・・・吸着具

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成４年７月２日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項１

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項２

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項３

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００４

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００４】次に従来装置の動作について説明する。ま
ず、単品種積載パレット２ａ、２ｂ、２ｃがコンベヤ
（図示せず）等により、供給エリア３内の所定位置、す
なわち搬送開始位置に移送されて配置される。また、混
載用パレット４が出荷エリア５内の所定位置、すなわち
搬送終了位置に配置される。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００５

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００５】次に、積み付け指令手段１０から出される
積み付け指令にもとづき走行ロボット６およびハンド８
が、ロボットコントローラ９により制御され、まず走行
ロボット６が供給エリアに対向して配置される。（例え
ば図８のＡの位置）続いてハンド８が単品種積載パレッ
ト２から所望のケース１ａを取り上げ、仮置き台１１上
に仮置きする。（これをデパレタイジングと言う。）同
様にして積み付け指令にもとづき、ケース１ｂ、１ｃを
仮置き台１１上に仮置きする。そして、この仮置きする
動作がくり返されて仮置き台７上に複数個（図８では３
個）のケース１が仮置きされる。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１１】そして、この場合には仮置き台１１上に仮
置きされたケース１が走行ロボット６によりＤの経路
（図８に示す）を経て、混載用パレット４Ａ上に積み付
けられるため、仮置き台１１上からＣの経路を経て、混
載用パレット４上に積み付けるよりも経路が長くなる。
そして経路が長くなると、それに対応して積み付け作業
に長い時間を必要としていた。

【手続補正７】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３３

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３３】実施例３．図７は実施例３を示す立面図で
ある。図において、２２はケース１の仮置き台、２３は
仮置き台２２に設けられた複数個の吸着パットすなわち
吸着具、２４は走行ロボット６に設けられた真空ポン
プ、２５は吸着具２３と真空ポンプ２４とを連結する空
気配管、２６は空気配管２５の途中に設けられた空気開
閉弁、２７は積み付け指令手段、２８はロボットコント
ローラーである。なお吸着具２３は仮置き台２２上に仮
置きされたケース１の底面に当接するよう配置されてい
る。

【手続補正８】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３４

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３４】この実施例では、積み付け指令手段２７か
ら出される積み付け指令により、ロボットコントローラ
２８が走行ロボット６と、仮置き台２２用の回動用駆動
機１２と、真空ポンプ２４と、空気開閉弁２６とを制御
する。そして、走行ロボット６が供給エリア３から出荷
エリア５に向かって走行し、かつ仮置き台２２が旋回状
態にあるとき、すなわち仮置き台２２が移動していると
き、真空ポンプ２４が運転され、所定の空気開閉弁２６
が開路して、吸着具２３が仮置き台２２上に仮置きされ
たケース１を吸着する。

【手続補正９】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３７

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３７】また、走行ロボットが走行状態にあると
き、仮置き台が、回動用駆動機に駆動されて回動し、走
行ロボットとの相対位置を変えて被搬送物の搬送開始位
置または搬送終了位置の近傍に配置されるので、被搬送
物の搬送時間が短縮されて、装置の搬送効率を高めるこ
とができる。

【手続補正１０】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被搬送物を把持するハンドを有し、上記
被搬送物の搬送開始位置と搬送終了位置との間を走行す
る走行ロボットと、搬送途中の複数個の上記被搬送物を
仮置きする仮置き台であって、上記走行ロボットとの相
対位置を変えて、上記被搬送物の搬送開始位置または搬
送終了位置の近傍に設置され、上記ハンドにより上記被
搬送物の受け渡しが行われる仮置き台とを備えたことを
特徴とする搬送装置。
【請求項２】上記仮置台が、上記走行ロボットの側部
に設けられた軸体に軸着され、回動用駆動機に駆動され
て回動することを特徴とした請求項１に記載の搬送装
置。
【請求項３】上記被搬送物の搬送開始位置と搬送終了
位置との間に移動用レールが敷設され、上記走行ロボッ
トとは別体に設けられた上記置き台が、走行用駆動機に
駆動され、上記移動用レールに係合して走行することを
特徴とした請求項１１に記載の搬送装置。
【請求項４】上記走行ロボットが走行している間に、
上記仮置き台が、上記走行ロボットとの相対位置を変え
て配置されることを特徴とした請求項１に記載の搬送装
置。
【請求項５】上記仮置き台上に仮置きされた上記被搬
送物を吸着する吸着具が、上記仮置き台に設けられたこ
とを特徴とした請求項１に記載の搬送装置。