JP2001139138A - ガラス板の移載装置および移載方法 - Google Patents
ガラス板の移載装置および移載方法Info
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Abstract
紙とを、それぞれ吸着手段で吸着してパレット上に縦姿
勢で移載する。 【解決手段】水平姿勢のガラス板と合紙をそれぞれ吸着
してパレット上に縦姿勢で同時に移載する装置におい
て、位置決めされたガラス板を吸着支持するガラス板吸
着手段と、所定位置に載置された合紙上にガラス板を重
ねた状態ではみ出した片端部を吸着する合紙吸着手段
と、前記ガラス板吸着手段と合紙吸着手段とを取付け固
定したハンドと、該ハンドを全方位に移動かつ旋回自在
な移動手段とからなり、ガラス板の反吸着面側に位置す
る合紙と同時にパレットに縦積させた。
Description
板と、その背面に位置する合紙とを、それぞれ吸着手段
で吸着してパレット上に縦姿勢で移載する装置と方法に
関する。
ト等に移載する場合に、ガラス板同士の接触によるキズ
等の発生を防止するために、合紙やパウダー等の緩衝
材、あるいはスペーサー等の仕切部材をガラス板間に介
在させ、移載させる方法や装置が数多く提案され、知ら
れており、それぞれ目的、用途によって使い分けられて
いる。
2−225225号公報には、パレット上に立て掛けら
れた板ガラスを合紙の上から吸着して一枚づつ他の装置
へ受け渡す板ガラスの入込み装置において、この入込み
装置はパレットと他の装置との間を往復動する揺動アー
ムの先端に板ガラスを吸着する主吸着盤と合紙を吸着す
る副吸着盤を備え、これら主吸着盤及び副吸着盤は独立
して作動するようにした板ガラスの入込み装置が開示さ
れている。
面に合紙を重ねた板ガラスを吸着して他の場所へ受渡す
装置において、この装置は合紙の上から板ガラスを吸着
する主吸着盤とこの主吸着盤に吸着面を共通にして付設
される合紙吸着用の副吸着盤とを備え、前記主吸着盤と
副吸着盤は圧気源と真空引きポンプに対し、それぞれ独
立した配管で接続され、かつ各配管途中に設けた切換弁
でそれぞれ独立して吸引とエア噴出の切換えを行うよう
にした合紙除去機能を備えた板ガラスの吸着受渡し装置
が開示されている。
は、板ガラスの搬送経路の側方に設置した合紙供給装置
と、この合紙供給装置から搬送経路上方に延出されたレ
ール部材と、搬送経路上方を横切るように前記レール部
材に移動可能に取付けられた移動体と、この移動体の移
動により合紙を板ガラス上方に引出すべく移動体に設け
られた合紙クランプ部材と、板ガラス上方に引出された
合紙を板ガラス上面の全面に倣わせるべく前記レール部
材に設けられた倣し装置と、合紙を板ガラス上面に押し
付けるべく前記レール部材に取付けられた押えシリンダ
とを備えてなる合紙入込装置が開示されている。
225号公報、および実公平6−1546号公報で示さ
れる発明は、ガラス板をパレットから取り出すときには
有効な手段であるが、パレット上にガラス板を移載した
直後は、該ガラス板の前面側に1枚の合紙が配置される
ことになり、該合紙を押さえる手段がないので合紙が下
方にずれたりしてガラス板全面を合紙で覆うように介在
させることができないという問題点があった。
れる考案は、合紙をガラス板上に供給する装置であっ
て、ガラス板とその下面に位置する合紙を同時に吸着し
てパレット上に積み込むことはできないといった問題点
があった。
工程の、後工程でパレットからガラス板を1枚づつ取り
出すときに、ガラス板の下端より合紙がはみ出すように
介在させていないと、合紙とガラス板との分離が容易に
行いにくく、また、ガラス板の上端よりはみ出した合紙
が折れ曲がって次に移載したガラス板間に潜り込んでし
まうと、ガラス板の吸着時にガラス板用の吸着パッドで
合紙を吸着してしまうといった不都合があった。
解決を図る、すなわち簡易な構成にしてパレット上に縦
姿勢でガラス板を移載する場合に、ガラス板間に介在さ
せる合紙でガラス板全面を覆うことができ、ガラス板を
移載したパレットを、後工程でパレットからガラス板を
1枚づつ取り出すときに、合紙とガラス板との分離が容
易に行えるように、ガラス板の上端および下端より合紙
がはみ出すようにし、はみ出した合紙が折れ曲がって次
に移載したガラス板間に潜り込まないようにセットでき
ることを目的として、水平姿勢のガラス板と合紙をそれ
ぞれ吸着してパレット上に縦姿勢で同時に移載する装置
において、位置決めされたガラス板を吸着支持するガラ
ス板吸着手段と、所定位置に載置された合紙上にガラス
板を重ねた状態ではみ出した片端部を吸着する合紙吸着
手段と、前記ガラス板吸着手段と合紙吸着手段とを取付
け固定したハンドと、該ハンドを全方位に移動かつ旋回
自在な移動手段とからなり、ガラス板の反吸着面側に位
置する合紙と同時にガラス板をパレット上に縦積みさせ
るガラス板の移載装置であり、また本発明は、前記ハン
ドに、パレット上に移載したガラス板の上端よりはみ出
た合紙上端部にエアを噴射し、合紙の前面側への折れ曲
がりを防止させるエアノズルからなるエア噴出手段を設
けた上述のガラス板の移載装置である。
れ吸着してパレット上に縦姿勢で同時に移載する方法に
おいて、ロボットのハンドに取り付けたガラス板吸着手
段によって位置決めされたガラス板を吸着支持し、所定
位置に載置された合紙上に該ガラス板を移動させ、ガラ
ス板からはみ出した合紙端部を合紙吸着手段によって吸
着して、前記ガラス板と合紙を同時に持ち上げてパレッ
ト上に移載させるようにしたガラス板の移載方法であ
り、また本発明は、合紙の下端を予め折り曲げておくよ
うにした上述のガラス板の移載方法であり、あるいはま
た本発明は、ガラス板と合紙の移載時に合紙の上端が手
前側に倒れてくるのを防ぐように、パレット全体を背側
に傾斜させて支持した上述のガラス板の移載方法であ
り、あるいはさらに本発明は、ガラス板と合紙をパレッ
ト上に移載時、該合紙が手前側に折れて垂れてくるのを
防ぐために、エア噴出手段によって合紙の上端側を後方
に向けてエアブローさせるようにした上述のガラス板の
移載方法である。
は、ガラス板位置決め手段50によって搬送コンベア5
1上で位置決めされたガラス板Gを、図1に示すような
吸着パッド11で吸着支持するガラス板吸着手段10
と、給紙手段60によって給紙テーブル61上の所定位
置に載置された合紙2の端部を吸着支持する合紙吸着手
段20とをロボット41のハンド43に取付け固定し、
該ハンド43を全方位に移動かつ旋回自在に設けた移動
手段40とからなる。
のほぼ中央近傍に複数個の吸着パッド11を設け、図示
しない真空発生装置とエアチューブ等で連結されてい
る。
紙2の一端辺部を吸着するための吸着パッド21をガラ
ス板用吸着パッド11と同様にハンド43に設け、図示
しない真空発生装置とエアチューブ等で連結されてお
り、該合紙用の吸着パッド21は、前記ガラス板用の吸
着パッド11と同一方向に向いており、図3に示すよう
に、合紙2の一端辺の両コーナーを少なくとも含んで、
一列に複数個設けた。
板吸着手段10と合紙吸着手段20を取付固定している
ハンド43を、多関節ロボット41のアーム42の先端
に設け、該多関節ロボット41によってX軸、Y軸、Z
軸に移動自在にアームを設け、またそれぞれの方向には
旋回も自在な旋回軸を設けた。
1は、図3に示すように、吸着パッド11で支持してい
るガラス板Gの背後に合紙2を位置させ、合紙2とガラ
ス板Gとは別々の吸着パッド11、21で吸着支持し、
ガラス板Gの吸着位置はガラス板Gを移動させても吸着
はずれのないガラス面内に分散させ、合紙2の吸着位置
はガラス板Gを合紙2上に重ねたときに、ガラス板Gか
らはみ出した部分とし、ガラス板Gと合紙2を同時に吸
着した状態でパレット6に縦積みさせる前記ハンド43
に取り付けた合紙用の吸着パッド21の近傍には、パレ
ット6上に立て掛けて合紙2と共に移載した後で、ガラ
ス板Gの上端よりはみ出た合紙上端分にエアを吹き付け
るエア噴出手段30のエアノズル31を取付けた。
後に重ねるようにしてガラス板Gとは別々に吸着し、同
時にパレット6の背枠6cに凭れ掛けるように立て掛け
たときに、立て掛けたガラス板Gが略三角形状や略平行
四辺形等の異形状の場合には、ガラス板Gの上端辺より
はみ出した合紙2の面積が大きくなり、合紙2の上端側
がガラス板Gの手前側に折れ曲がって垂れ下がってくる
ことになり、このような垂れ下がりを防止するために合
紙2の上端側のはみ出し部分に前面からエアを吹き付け
て、合紙2を後方側に押し付けるようにするものであ
る。
たガラス板Gが前面側に倒れることがないように通常背
枠6cが後方に傾斜しているので、そのままでもガラス
板Gを移載したときに合紙2の上端周辺部が前面側に倒
れてくることはないが、合紙2はガラス板Gの板厚に比
べて薄く、材質も折れ曲がり易いので、ガラス板Gの上
端からはみ出した部分が前面側に折れ曲がりやすくなっ
ている。
をパレット台車5上に載せ、パレット台車5の前部側に
突起部5aを設け、該突起部5a上にパレット6の前部
側の脚部6aを載せて、パレット6を背枠6c側に一層
傾斜させ、合紙2の上端部が前側に折れ曲がらないよう
にした。
して、ガラス板Gを合紙2と共に移載すれば、合紙2の
上端は背枠6c側に凭れ掛かるようになるので、前面側
に折れ曲がることによるガラス板間への巻き込みもな
い。
紙2の吸着パッド21によって吸着しない側の片端辺
側、つまりパレット6上にガラス板Gと共に縦積みする
時に下辺側となる合紙2の端部に折曲げ部2aを設ける
ようにした。
紙2が1枚づつ供給され、吸着コンベア62によって給
紙テーブル61上に搬送される途中で、従来公知の折曲
げ手段によって合紙2の一辺に平行に折曲げ部2aを設
けるものである。
げ部2aを有する合紙2上に、ロボット41のハンド4
3に設けたガラス板吸着手段10によって吸着された1
枚のガラス板Gを載置するときに、好ましい例として、
図4(a)に示すように、合紙2の該折曲げ部2aの折
れ線上にガラス板Gを僅かに被せるように重ねれば、折
曲げた面とガラス板Gと重なった合紙2面との角度が9
0度より広がって鈍角となり、図4(b)に示すよう
に、パレット6上に移載したときに折り曲げられた部分
がパレット6の床桟6b側に押しつけられることになる
ので、次のガラス板Gを移載するときに合紙2の端部を
巻き込んだりすることはない。
に示すように、合紙2の該折曲げ部2aの折れ線とガラ
ス板G間に僅かな隙間を設けるようにガラス板Gを合紙
2上に重ねると、(折曲げた面とガラス板Gと重なった
合紙面との角度が90度より狭くなって鋭角となり、)
図5(b)に示すように、パレット6上に移載したとき
に折曲げ部2aとガラス板Gの端辺部の合紙2面に新た
にガラス板Gの自重によって折り目ができ、折曲げ部分
2aが上方側に反りかえることになり、次のガラス板G
を移載するときに合紙2の端部を巻き込んだりすること
になる。
紙2と共にガラス板Gをパレット6上に移載する動作手
順を詳述する。
って所定位置まで搬送し、停止させたガラス板Gを、ガ
ラス板位置決め手段50によって前後左右に滑動自在の
状態で複数の押圧ロール52、52・・によって、ガラ
ス板Gの端縁を押圧挟持して位置決めする。
アーム42の先端のハンド43に取り付けたガラス板吸
着手段10である吸着パッド11によって、前記位置決
めしたガラス板Gの上面を吸着させ、ガラス板Gを吸着
後、ガラス板位置決め手段50の押圧ロール52、52
・・を解除する。
される合紙2は、吸着コンベア62によって吸着されな
がら搬送され、図示しないセンサー等によって給紙テー
ブル61上の所定位置に停止させる。
1は、図示しない減圧自在なチャンバーに無数の小孔を
設けたループ状の無端ベルトを巻き付けたもので、該チ
ャンバー内を減圧しながら該ベルトを搬送移動させれ
ば、該ベルト上の合紙2は該ベルトに吸着されながら該
ベルトと共に移動することができるものである。
中に設けた従来公知の折曲げ手段によって、パレット6
上にガラス板Gと共に合紙2を縦積みした時に下辺側と
なる一辺に平行に折曲げ部2aを設けておく。
は、ガラス板Gの位置決め位置上のガラス板Gを給紙テ
ーブル61上に載置された合紙2の上に移動して吸着し
たまま重ね、ガラス板Gからはみ出した所定部分を合紙
吸着手段20の吸着パッド21によって吸着する。
重ねるガラス板Gの位置は、該合紙2とガラス板Gをそ
れぞれの吸着手段10、20で吸着してパレット6上に
縦積みするときに、図4(a)に示すように、合紙2の
該折曲げ部2aの折れ線上にガラス板Gを僅かに被せる
ように重ね、また、合紙2の上辺側がガラス板Gの上辺
よりはみ出すようにして、該はみ出し代部分の大きさ
が、合紙用吸着パッド21で吸着できるだけのスペース
を備えるような合紙サイズとしておく。
紙2上に重ねた前記ガラス板Gをそれぞれの吸着手段1
0、20で吸着させ、合紙2のはみ出し部分が上部側に
なるように徐々に起立させると、合紙用の吸着パッド2
1は上端辺側のみを吸着しているので合紙2は下方側に
垂れ下がって吊り下げられた状態となるが、ガラス板G
がちょうど垂直姿勢となった時点で合紙2も垂直姿勢と
なり、ガラス板G面に接するようになる。
と背板6dとの交差する位置に載置するようにロボット
41のハンドを移動させ、さらに該ハンド43を移動さ
せて、合紙2とガラス板Gをパレット6の背板6dに凭
れ掛けさせるようにした。
6上に移載後、前記ハンド43に取り付けた合紙2用の
吸着パッド21の下部側近傍に取付けたエア噴出手段3
0のエアノズル31から噴射するエアを、パレット6上
に立て掛けたガラス板Gの上端よりはみ出ている合紙2
の上端近傍部分に吹き付け、合紙2の上端側がガラス板
G側に折れ曲がって垂れ下がってこないようにし、後方
側に押し付けるようにした。
5の前部側に設けた突起部5a上にパレットの前部側の
脚部6aを載せて、パレット6を背枠6c側に傾斜させ
るようにしたので、ガラス板Gを合紙2と共に移載した
ときに、合紙2の上端は背枠6c側に凭れ掛かるように
なり、前面側に折れ曲がって垂れることによるガラス板
G間への巻き込みもない。
ス板Gをパレット6上に移載するときであっても、合紙
2は矩形状であるので合紙2の上端のコーナー付近が大
きくガラス板G側に折れ曲がって、次に移載するガラス
板Gを移載したときに、既に移載したガラス板Gの背後
の合紙2が該ガラス板Gの手前側に倒れて、挟んでしま
うことになる。
合紙2をそれぞれ独立した吸着手段10、20で吸着し
て、パレット6上に所定枚数だけ移載する。
れるようにしたのは、パレット6上に移載したガラス板
Gが所定枚数に達したとき、パレット6の入れ替えによ
って積込み動作が中断しないようにするためである。
についても合紙の供給が中断しないように2系統設ける
ようにした。
本発明はこれに限定されるものではなく種々の応用が考
えられるものである。
板、半強化ガラス板、生板等の単板、あるいは複数枚の
強化ガラス相互、あるいは強化ガラスと生板ガラスを組
み合わせてPVBやEVA等の中間膜または樹脂注入で
接着した合わせガラス、および前記のガラス板に飛散防
止樹脂膜を貼着したもの等が対象となる。
れば、パレット6上に積載したガラス板Gを合紙と共に
取り出すことも可能である。
ット上に縦姿勢でガラス板を移載する場合に、ガラス板
間に介在させる合紙でガラス板全面を覆うことができ、
ガラス板を移載したパレットを、後工程でパレットから
ガラス板を1枚づつ取り出すときに、合紙とガラス板と
の分離が容易に行えるように、ガラス板の上端および下
端より合紙がはみ出すようにし、はみ出した合紙が折れ
曲がって次に移載したガラス板間に潜り込まないように
セットできる。
となるという顕著な効果を奏するものである。
図。
を示す正面図。
た合紙の折曲げ線上にやや被さるようにガラス板を重ね
た好ましい場合の側面図と、ガラス板と該合紙をパレッ
ト上に移載時の該折曲げ部の状態を説明する側面図。
た合紙の折曲げ線にやや隙間を設けるようにガラス板を
重ねた好ましくない場合の側面図と、ガラス板と該合紙
をパレット上に移載時の該折曲げ部の状態を説明する側
面図。
Claims (6)
- 【請求項1】 水平姿勢のガラス板と合紙をそれぞれ吸
着してパレット上に縦姿勢で同時に移載する装置におい
て、位置決めされたガラス板を吸着支持するガラス板吸
着手段と、所定位置に載置された合紙上にガラス板を重
ねた状態ではみ出した片端部を吸着する合紙吸着手段
と、前記ガラス板吸着手段と合紙吸着手段とを取付け固
定したハンドと、該ハンドを全方位に移動かつ旋回自在
な移動手段とからなり、ガラス板の反吸着面側に位置す
る合紙と同時にガラス板をパレット上に縦積みさせるこ
とを特徴とするガラス板の移載装置。 - 【請求項2】 前記ハンドに、パレット上に移載したガ
ラス板の上端よりはみ出た合紙上端部にエアを噴射し、
合紙の前面側への折れ曲がりを防止させるエアノズルか
らなるエア噴出手段を設けたことを特徴とする請求項1
記載のガラス板の移載装置。 - 【請求項3】 ガラス板と合紙をそれぞれ吸着してパレ
ット上に縦姿勢で同時に移載する方法において、ロボッ
トのハンドに取り付けたガラス板吸着手段によって位置
決めされたガラス板を吸着支持し、所定位置に載置され
た合紙上に該ガラス板を移動させ、ガラス板からはみ出
した合紙端部を合紙吸着手段によって吸着して、前記ガ
ラス板と合紙を同時に持ち上げてパレット上に移載させ
るようにしたことを特徴とするガラス板の移載方法。 - 【請求項4】 合紙の下端を予め折り曲げておくように
したことを特徴とする請求項3記載のガラス板の移載方
法。 - 【請求項5】 ガラス板と合紙の移載時に合紙の上端が
手前側に倒れてくるのを防ぐように、パレット全体を背
側に傾斜させて支持したことを特徴とする請求項4乃至
5記載のガラス板の移載方法。 - 【請求項6】 ガラス板と合紙をパレット上に移載時、
該合紙が手前側に折れて垂れてくるのを防ぐために、エ
ア噴出手段によって合紙の上端側を後方に向けてエアブ
ローさせるようにしたことを特徴とする請求項3乃至5
記載のガラス板の移載方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32485899A JP3938645B2 (ja) | 1999-11-16 | 1999-11-16 | ガラス板の移載方法および移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32485899A JP3938645B2 (ja) | 1999-11-16 | 1999-11-16 | ガラス板の移載方法および移載装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001139138A true JP2001139138A (ja) | 2001-05-22 |
JP3938645B2 JP3938645B2 (ja) | 2007-06-27 |
Family
ID=18170443
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP32485899A Expired - Fee Related JP3938645B2 (ja) | 1999-11-16 | 1999-11-16 | ガラス板の移載方法および移載装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3938645B2 (ja) |
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