CN117735247A - 翻转摆料机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种翻转摆料机，涉及高速自动化摆料技术领域，翻转摆料机包括：取料机械手和放料机械手、翻转组件以及定位组件，取料机械手包括第一吸附头和第一真空电磁阀，放料机械手包括第二吸附头和第二真空电磁阀，翻转组件包括吸附平台、第一旋转部和第二旋转部，第一旋转部的旋转轴线与第二旋转部的旋转轴线垂直，第一旋转部与吸附平台连接并能够带动吸附平台沿第一旋转部的旋转轴线旋转，第二旋转部与第一旋转部连接并能够带动第一旋转部沿第二旋转部的旋转轴线旋转，定位组件能够识别定位放料机械手将料片放置于第二料盘治具上的位置以及放置角度。本发明技术方案有利于实现自动上下料和翻转摆料动作，提高工作效率。

Description

翻转摆料机

技术领域

本发明涉及高速自动化摆料技术领域，特别涉及一种翻转摆料机。

背景技术

高速自动翻转摆料机作为能够将产品旋转成任意角度的取放料设备，在贴片机行业或各种高速整形领域都有着广泛应用前景。但现有技术中，上下料和翻转摆料动作都需要靠人工手动完成，导致翻转摆料效率低，且翻转后摆料时，无法保持料片翻转的角度一致，导致产品质量下降。

发明内容

本发明提供一种翻转摆料机，能够有利于实现自动上下料和翻转摆料动作，提高工作效率。并且有利于提高摆料料片的翻转角度一致性。

本发明提供一种翻转摆料机，翻转摆料机包括：安装板、取料机械手和放料机械手、第一料盘治具和第二料盘治具、翻转组件以及定位组件。取料机械手、放料机械手分别对称设置于安装板的相对两侧，取料机械手包括第一吸附头和第一真空电磁阀，第一吸附头和第一真空电磁阀连接，放料机械手包括第二吸附头和第二真空电磁阀，第二吸附头和第二真空电磁阀连接，第一吸附头、第二吸附头能够抓取料片。第一料盘治具和第二料盘治具分别设置于安装板两侧，取料机械手能够从第一料盘治具抓取料片，放料机械手能够抓取料片并将料片放置于第二料盘治具。翻转组件设置于安装板并位于取料机械手和放料机械手之间，翻转组件包括吸附平台、第一旋转部和第二旋转部，第一旋转部的旋转轴线与第二旋转部的旋转轴线垂直，第一旋转部与吸附平台连接并能够带动吸附平台沿第一旋转部的旋转轴线旋转，第二旋转部与第一旋转部连接并能够带动第一旋转部沿第二旋转部的旋转轴线旋转。定位组件能够识别定位放料机械手将料片放置于第二料盘治具上的位置以及放置角度。

本发明通过在取料机械手和放料机械手上设置第一真空电磁阀和第二真空电磁阀，第一真空电磁阀、第二真空电磁阀分别与第一吸附头、第二吸附头连接，能够使得第一吸附头、第二吸附头内部快速产生真空状态且快速打破真空状态，有利于提高抓取料片的牢固性，避免在抓取料片时料片掉落，并且有利于提高取放料的效率。通过设置翻转组件和定位组件，取料机械手抓取料片并将料片放置于吸附平台，在第一旋转部、第二旋转部的带动下，吸附平台朝向靠近放料机械手的一侧，放料机械手能够将料片放置于第二料盘治具，定位组件能够定位料片的位置及翻转的角度，有利于提高放料的精度及稳定性。

根据本发明，翻转组件还包括：第三真空阀，第三真空阀与吸附平台连接。本发明通过设置第三真空阀，第三真空阀与吸附平台连接能够使得吸附平台内部快速产生真空状态且快速打破真空状态，有利于提高吸附料片的牢固性，避免在吸附料片时料片掉落，并且有利于提高取放料的效率。

根据本发明，第一旋转部、第三真空阀数量与吸附平台数量一致，每个第一旋转部与每个吸附平台对应设置，翻转组件包括两个吸附平台、两个第一旋转部以及两个第三真空阀。

根据本发明，第二旋转部能够带动两个吸附平台、两个第一旋转部沿第二旋转部的旋转中心旋转，使得一吸附平台上的料片朝向放料机械手，另一吸附平台的料片朝向取料机械手。本发明通过设置两个吸附平台，在取料机械手将料片放置于一吸附平台上时，放料机械手能够从另一吸附平台上取料，有利于提高取放料的工作效率。

根据本发明，第一吸附头、第二吸附头的数量一致，取料机械手包括两个第一吸附头，放料机械手包括两个第二吸附头。

根据本发明，第一吸附头包括：第一吸附部旋转部以及第一吸附部，第一吸附部能够在第一真空电磁阀的作用下抓取料片，第一吸附部旋转部能够带动第一吸附部沿第一吸附部旋转部的旋转轴线转动。第二吸附头包括：第二吸附部旋转部以及第二吸附部。第二吸附部能够在第二真空电磁阀的作用下抓取料片，第二吸附部旋转部能够带动第二吸附部沿第二吸附部旋转部的旋转轴线转动。

根据本发明，取料机械手还包括：第一横轴、第一纵轴以及第一竖轴，第一横轴、第一纵轴和第一竖轴互相正交设置，第一吸附头与第一横轴连接，第一横轴能够沿第一纵轴移动，第一吸附头能够沿第一横轴、第一纵轴和第一竖轴移动。放料机械手还包括：第二横轴、第二纵轴以及第二竖轴，第二横轴、第二纵轴和第二竖轴互相正交设置，第二吸附头与第二横轴连接，第二横轴能够沿第二纵轴移动，第二吸附头能够沿第二横轴、第二纵轴和第二竖轴移动。

根据本发明，取料机械手还包括：第一竖轴驱动部。第一竖轴驱动部能够驱动第一吸附头沿第一竖轴移动。放料机械手还包括：第二竖轴驱动部。第二竖轴驱动部能够驱动第二吸附头沿第二竖轴移动。

根据本发明，定位组件包括：光源、光源控制器、镜头以及图像传感器。光源控制器与光源电连接，光源控制器能够控制光源的亮度以及位置。镜头与光源电连接。图像传感器与镜头电连接并产生图像信号。本发明通过设置定位组件，定位组件采用飞行视觉定位的方式有利于提升对料片定位的准确性，有利于提高放料的精度，有利于提高放料机械手的搬运效率。

根据本发明，第一吸附头、第二吸附头与定位组件电连接，第一吸附部旋转部、第二吸附部旋转部能够根据图像信号分别控制第一吸附部、第二吸附部旋转。本发明通过设置第一吸附部旋转部、第二吸附部旋转部能够根据图像信号分别控制第一吸附部、第二吸附部旋转，有利于提高放料时每个料片翻转角度的一致性，有利于提高放料的精度，提高产品质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明翻转摆料机一实施例的整体结构示意图；

图2为本发明翻转摆料机一实施例的内部结构示意图；

图3为本发明翻转摆料机一实施例的内部结构俯视图；

图4为本发明翻转摆料机一实施例中取料机械手的结构示意图；

图5为本发明翻转摆料机一实施例中放料机械手的结构示意图；

图6为本发明翻转摆料机一实施例中翻转组件的结构示意图；

图7为本发明翻转摆料机一实施例中定位组件的结构示意图。

附图标号说明：

安装板-100，取料机械手-200，放料机械手-300，第一料盘治具-400，第二料盘治具-500，翻转组件-600，定位组件-700；

第一吸附头-210，第一真空电磁阀-220，第一横轴-230，第一纵轴-240，第一竖轴-250，第一竖轴驱动部-260，第二吸附头-310，第二真空电磁阀-320，第二横轴-330，第二纵轴-340，第二竖轴-350，第二竖轴驱动部-360，第一吸附平台-610，第一旋转平台-620，第二吸附平台-630，第二旋转平台-640，第二旋转部-650，第三真空阀-660，光源-710，光源控制器-720，镜头-730，图像传感器-740；

第一吸附部旋转部-211，第一吸附部-212，第二吸附部旋转部-311，第二吸附部-312，第一吸附位611，第二吸附位612；

第一旋转部的旋转轴线-S1，第二旋转部的旋转轴线-S2，第一吸附部旋转部的旋转轴线-S3，第二吸附部旋转部的旋转轴线-S4。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提供一种翻转摆料机，能够有利于实现自动上下料和翻转摆料动作，提高工作效率。并且有利于提高摆料料片的翻转角度一致性，人工只需手动上、下料盘，其余的翻转摆料动作均由翻转摆料机自动化完成。并且，本发明结构简单，可以实现高精度的翻转摆料，能够适用于多种生产环境，适合于各种大小的元件、异形元件、盘装元件，适合小批量生产，也可多台机组合用于大批量生产。

如图1至图3所示，本发明提供一种翻转摆料机，翻转摆料机包括：安装板100、取料机械手200和放料机械手300、第一料盘治具400和第二料盘治具500、翻转组件600以及定位组件700。取料机械手200、放料机械手300分别对称设置于安装板100的相对两侧，如图4至图5所示，取料机械手200包括第一吸附头210和第一真空电磁阀220，第一吸附头210和第一真空电磁阀220连接，放料机械手300包括第二吸附头310和第二真空电磁阀320，第二吸附头310和第二真空电磁阀320连接，第一吸附头210、第二吸附头310能够抓取料片。需要说明的是，在本发明实施例中，对取料机械手200的位置与放料机械手300的位置不作限定，取料机械手200和放料机械手300均能实现对料片的抓取和放置。如图1至图3所示，第一料盘治具400和第二料盘治具500分别设置于安装板100两侧，取料机械手200能够从第一料盘治具400抓取料片，放料机械手300能够抓取料片并将料片放置于第二料盘治具500。翻转组件600设置于安装板100并位于取料机械手200和放料机械手300之间，如图6所示，翻转组件600包括吸附平台、第一旋转部和第二旋转部650，第一旋转部的旋转轴线S1与第二旋转部的旋转轴线S2垂直，第一旋转部与吸附平台连接并能够带动吸附平台沿第一旋转部的旋转轴线S1旋转，第二旋转部650与第一旋转部连接并能够带动第一旋转部沿第二旋转部的旋转轴线S2旋转。定位组件700能够识别定位放料机械手300将料片放置于第二料盘治具500上的位置以及放置角度。

本发明通过在取料机械手200和放料机械手300上设置第一真空电磁阀220和第二真空电磁阀320，第一真空电磁阀220、第二真空电磁阀320分别与第一吸附头210、第二吸附头310连接，能够使得第一吸附头210、第二吸附头310内部快速产生真空状态且快速打破真空状态，有利于提高抓取料片的牢固性，避免在抓取料片时料片掉落，并且有利于提高取放料的效率。通过设置翻转组件600和定位组件700，取料机械手200抓取料片并将料片放置于吸附平台，在第一旋转部、第二旋转部650的带动下，吸附平台朝向靠近放料机械手300的一侧，放料机械手300能够将料片放置于第二料盘治具500，定位组件700能够定位料片的位置及翻转的角度，有利于提高放料的精度及稳定性。

如图4至图5所示，第一吸附头210、第二吸附头310的数量一致，取料机械手200包括两个第一吸附头210，放料机械手300包括两个第二吸附头310。取料机械手200一次能够抓取两个料片，放料机械手300一次能够放置两个料片，有利于提高生产效率。

如图4至图5所示，第一吸附头210包括：第一吸附部旋转部211以及第一吸附部212，第一吸附部212能够在第一真空电磁阀220的作用下抓取料片，第一吸附部旋转部211能够带动第一吸附部212沿第一吸附部旋转部211的旋转轴线转动。第二吸附头310包括：第二吸附部旋转部311以及第二吸附部312。第二吸附部312能够在第二真空电磁阀320的作用下抓取料片，第二吸附部旋转部311能够带动第二吸附部312沿第二吸附部旋转部311的旋转轴线转动。在本发明实施例中，每个第一吸附头210、每个第二吸附头310均能够单独旋转角度。

如图4至图5所示，取料机械手200还包括：第一横轴230、第一横轴240以及第一竖轴250，第一横轴230、第一横轴240和第一竖轴250互相正交设置，第一吸附头210与第一横轴230连接，第一横轴230能够沿第一横轴240移动，第一吸附头210能够沿第一横轴230、第一横轴240和第一竖轴250移动。放料机械手300还包括：第二横轴330、第二纵轴340以及第二竖轴350，第二横轴330、第二纵轴340和第二竖轴350互相正交设置，第二吸附头310与第二横轴330连接，第二横轴330能够沿第二纵轴340移动，第二吸附头310能够沿第二横轴330、第二纵轴340和第二竖轴350移动。在本发明实施例中，第一横轴230、第一横轴240带动第一吸附头210运动在第一料盘治具400上抓取产品，第二横轴330、第二纵轴340带动第二吸附头310运动在第二料盘治具500上放置产品。第一横轴230、第一横轴240、第二横轴330和第二纵轴340均采用大导程丝杆，有利于提高第一横轴230、第一横轴240、第二横轴330和第二纵轴340的移动速度，提高工作效率。

如图4至图5所示，取料机械手200还包括：第一竖轴驱动部260。第一竖轴驱动部260能够驱动第一吸附头210沿第一竖轴250移动。放料机械手300还包括：第二竖轴驱动部360。第二竖轴驱动部360能够驱动第二吸附头310沿第二竖轴350移动。在本发明实施例中，第一竖轴驱动部260、第二竖轴驱动部360为驱动电机。

如图6所示，第一旋转部、第三真空阀660数量与吸附平台数量一致。每个第一旋转部与每个吸附平台对应设置。翻转组件600包括两个第一旋转部、两个吸附平台以及两个第三真空阀660。两个吸附平台分别为第一吸附平台610和第二吸附平台630，两个第一旋转部分别为第一旋转平台620和第二旋转平台640。

如图6所示，翻转组件600还包括：第三真空阀660，第三真空阀660与吸附平台连接。本发明通过设置第三真空阀660，第三真空阀660与吸附平台连接能够使得吸附平台内部快速产生真空状态且快速打破真空状态，有利于提高吸附料片的牢固性，避免在吸附料片时料片掉落，并且有利于提高取放料的效率。

如图6所示，第二旋转部650能够带动两个吸附平台、两个第一旋转部沿第二旋转部650的旋转中心旋转，使得一吸附平台上的料片朝向放料机械手300，另一吸附平台的料片朝向取料机械手200。本发明通过设置两个吸附平台，在取料机械手200将料片放置于一吸附平台上时，放料机械手300能够从另一吸附平台上取料，有利于提高取放料的工作效率。

在本发明实施例中，第一吸附平台610上有两个吸附位，分别为第一吸附位611和第二吸附位612，根据实际使用状况，在需要将料片逆时针翻转90°的状态下，第一旋转平台620带动第一吸附平台610沿逆时针方向旋转90°，料片在第三真空阀660的吸附作用下吸附于第一吸附平台610，第二旋转部650沿逆时针方向旋转180°，使得第一吸附平台610转向朝向放料机械手300的位置，第二吸附平台630转向朝向取料机械手200的位置，放料机械手300能够吸附第一吸附位611和第二吸附位612上的料片，并将其放入第二料盘治具500中。第二吸附平台630上同样设置有两个吸附位，第二吸附平台630上的两个吸附位与第一吸附平台610上的两个吸附位方向相对设置。在需要将料片顺时针翻转90°的状态下，第二旋转平台640带动第二吸附平台630沿顺时针方向旋转90°，料片在第三真空阀660的吸附作用下吸附于第二吸附平台630，第二旋转部650沿逆时针方向旋转180°，使得第二吸附平台630转向朝向取料机械手200的位置，第一吸附平台610转向朝向放料机械手300的位置，取料机械手200能够吸附第二吸附平台吸附位上的料片，并将其放入第一料盘治具400中。从而实现料片能够沿顺时针或逆时针两个方向的翻转，在每个方向上均能够翻转90度。

如图7所示，定位组件700包括：光源710、光源控制器720、镜头730以及图像传感器740。光源控制器720与光源710电连接，光源控制器720能够控制光源710的亮度以及位置。镜头730与光源710电连接。图像传感器740与镜头730电连接并产生图像信号。本发明通过设置定位组件700，定位组件700采用飞行视觉定位的方式有利于提升对料片定位的准确性，有利于提高放料的精度，有利于提高放料机械手300的搬运效率。在本发明实施例中，定位组件700采用电荷耦合器件(Charge Coupled Device，CCD)视觉定位系统，图像传感器740为CCD相机。

在本发明实施例中，第一吸附头210、第二吸附头310与定位组件700电连接，第一吸附部旋转部211、第二吸附部旋转部311能够根据图像信号分别控制第一吸附部212、第二吸附部312旋转。本发明通过设置第一吸附部旋转部211、第二吸附部旋转部311能够根据图像信号分别控制第一吸附部212、第二吸附部312旋转，有利于提高放料时每个料片翻转角度的一致性，有利于提高放料的精度，提高产品质量。

接下来对翻转摆料机的具体工作步骤进行描述。

首先，取料机械手200中的第一吸附头210在第一真空电磁阀220的作用下，从第一料盘治具400上真空吸附料片，将吸附的料片放置于第一吸附平台610上，第一吸附平台610在第三真空阀660的作用下能够吸附料片。然后，根据实际使用状况，第一旋转平台620带动第一吸附平台610沿逆时针或顺时针方向旋转90°，同时第二旋转部650沿逆时针方向旋转180°，使得第一吸附平台610转向朝向放料机械手300的位置，第二吸附平台630转向朝向取料机械手200的位置。接下来，放料机械手300中的第二吸附头310在第二真空电磁阀320的作用下，从第一吸附平台610上真空吸附料片。最后，第二吸附头310移动并通过定位组件700对料片的放置位置及角度进行检测，当定位组件700识别到第二吸附头310抓取料片的位置不符合预设位置时，控制第二吸附部旋转部311带动第二吸附部312转动并将料片的位置和角度调整到预设位置，将料片准确地放入第二料盘治具500中。本发明申请将第一料盘治具400中的料片翻转后重新摆盘，料盘中料片由取料机械手200取出并沿顺时针或逆时针翻转90°，再重新放入第二料盘治具500中，取料机械手200一次能够抓取两个料片，放料机械手300一次能够放置两个料片，有利于提高生产效率，翻转摆料机能够达到每秒翻转并放置这两个料片的速度。翻转摆料机结构简单，可以实现高精度的操作，对料片的具体结构、尺寸、材质不作限定，能够适应于各种大小、异形元件、盘装元件，不仅适合小批量生产，也可多台机组合用于大批量生产。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种翻转摆料机，其特征在于，所述翻转摆料机包括：

安装板；

取料机械手和放料机械手，所述取料机械手、所述放料机械手分别对称设置于所述安装板的相对两侧，所述取料机械手包括第一吸附头和第一真空电磁阀，所述第一吸附头和所述第一真空电磁阀连接，所述放料机械手包括第二吸附头和第二真空电磁阀，所述第二吸附头和所述第二真空电磁阀连接，所述第一吸附头、所述第二吸附头能够抓取料片；

第一料盘治具和第二料盘治具，所述第一料盘治具和第二料盘治具分别设置于所述安装板两侧，所述取料机械手能够从所述第一料盘治具抓取料片，所述放料机械手能够抓取料片并将料片放置于所述第二料盘治具；

翻转组件，所述翻转组件设置于所述安装板并位于所述取料机械手和所述放料机械手之间，所述翻转组件包括吸附平台、第一旋转部和第二旋转部，所述第一旋转部的旋转轴线与所述第二旋转部的旋转轴线垂直，所述第一旋转部与所述吸附平台连接并能够带动所述吸附平台沿所述第一旋转部的旋转轴线旋转，所述第二旋转部与所述第一旋转部连接并能够带动所述第一旋转部、所述第二旋转部沿所述第二旋转部的旋转轴线旋转；

定位组件，所述定位组件能够识别定位所述放料机械手将料片放置于所述第二料盘治具上的位置以及放置角度。

2.如权利要求1所述的翻转摆料机，其特征在于，所述翻转组件还包括：

第三真空阀，所述第三真空阀与所述吸附平台连接。

3.如权利要求2所述的翻转摆料机，其特征在于，所述第一旋转部、所述第三真空阀数量与所述吸附平台数量一致，每个所述第一旋转部与每个所述吸附平台对应设置，所述翻转组件包括两个吸附平台、两个第一旋转部以及两个第三真空阀。

4.如权利要求3所述的翻转摆料机，其特征在于，所述第二旋转部能够带动两个所述吸附平台、两个所述第一旋转部沿所述第二旋转部的旋转中心旋转，使得一所述吸附平台上的料片朝向所述放料机械手，另一所述吸附平台的料片朝向所述取料机械手。

5.如权利要求1所述的翻转摆料机，其特征在于，所述第一吸附头、所述第二吸附头的数量一致，所述取料机械手包括两个第一吸附头，所述放料机械手包括两个第二吸附头。

6.如权利要求5所述的翻转摆料机，其特征在于，所述第一吸附头包括：

第一吸附部旋转部；

第一吸附部，所述第一吸附部能够在所述第一真空电磁阀的作用下抓取料片，所述第一吸附部旋转部能够带动所述第一吸附部沿所述第一吸附部旋转部的旋转轴线转动；

所述第二吸附头包括：

第二吸附部旋转部；

第二吸附部，所述第二吸附部能够在所述第二真空电磁阀的作用下抓取料片，所述第二吸附部旋转部能够带动所述第二吸附部沿所述第二吸附部旋转部的旋转轴线转动。

7.如权利要求1所述的翻转摆料机，其特征在于，所述取料机械手还包括：第一横轴、第一纵轴以及第一竖轴，所述第一横轴、所述第一纵轴和所述第一竖轴互相正交设置，所述第一吸附头与所述第一横轴连接，所述第一横轴能够沿所述第一纵轴移动，所述第一吸附头能够沿所述第一横轴、所述第一纵轴和所述第一竖轴移动；

所述放料机械手还包括：第二横轴、第二纵轴以及第二竖轴，所述第二横轴、所述第二纵轴和所述第二竖轴互相正交设置，所述第二吸附头与所述第二横轴连接，所述第二横轴能够沿所述第二纵轴移动，所述第二吸附头能够沿所述第二横轴、所述第二纵轴和所述第二竖轴移动。

8.如权利要求7所述的翻转摆料机，其特征在于，所述取料机械手还包括：第一竖轴驱动部，所述第一竖轴驱动部能够驱动所述第一吸附头沿第一竖轴移动；

所述放料机械手还包括：第二竖轴驱动部，所述第二竖轴驱动部能够驱动所述第二吸附头沿第二竖轴移动。

9.如权利要求6所述的翻转摆料机，其特征在于，所述定位组件包括：

光源；

光源控制器，所述光源控制器与所述光源电连接，所述光源控制器能够控制所述光源的亮度以及位置；

镜头，所述镜头与所述光源电连接；

图像传感器，所述图像传感器与所述镜头电连接并产生图像信号。

10.如权利要求9所述的翻转摆料机，其特征在于，所述第一吸附头、所述第二吸附头与所述定位组件电连接，所述第一吸附部旋转部、所述第二吸附部旋转部能够根据所述图像信号分别控制所述第一吸附部、所述第二吸附部旋转。