CN216996521U - 一种多轴式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多轴式机械手，涉及机械手技术领域，包括机械手Z轴调节机构、机械手X轴调节机构和机械手Y轴调节机构，所述机械手Z轴调节机构包括第一安装座，所述第一安装座的顶部安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴插入第一安装座的内部并连接有第一丝杆，所述第一丝杆上通过螺纹连接有第一滑座，所述机械手X轴调节机构包括第二安装座，所述第二安装座的侧面安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴插入第二安装座的内部并连接有第二丝杆。通过多轴式的传动组件在伺服系统的控制下，以及翻转气缸组件在高精度定位区定位，从而提高了产品的精度，并且可高速运作，提高效率，降低产品的不良率，使得工作产能显著提高。

Description

一种多轴式机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种多轴式机械手。

背景技术

传统式的机械手，多采用双轴或者单轴控制，且所用的电机均有不同，采用步进电机来做传动，使得在放料的精度上不能到达产品要求，或者误差较大，为提升放料精度和减小误差，本实用新型提出一种多轴式机械手。

实用新型内容

本实用新型提供一种多轴式机械手，解决了传统式机械手采用步进电机来做传动，使得在放料的精度上不能到达产品要求，或者误差较大的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种多轴式机械手，包括机械手Z轴调节机构、机械手X轴调节机构和机械手Y轴调节机构，所述机械手Z轴调节机构包括第一安装座，所述第一安装座的顶部安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴插入第一安装座的内部并连接有第一丝杆，所述第一丝杆上通过螺纹连接有第一滑座，所述机械手X轴调节机构包括第二安装座，所述第二安装座的侧面安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴插入第二安装座的内部并连接有第二丝杆，所述第二丝杆上通过螺纹连接有第二滑座，所述第二滑座的侧面通过取放料机构安装有高精定位机构，所述机械手Y轴调节机构包括第三安装座，所述第三安装座的侧面安装有第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出轴插入第三安装座的内部并连接有第三丝杆，所述第三丝杆的输出轴通过螺纹套接有第三滑座，所述第三滑座的顶部通过连接板与机械手Z轴调节机构固定。

优选的，所述机械轴Z轴调节机构通过螺栓固定在连接板上，所述机械手X轴调节机构通过螺栓固定在第一滑座上。

优选的，所述第一滑座与第二滑座均为长方体结构，所述第一滑座与第一安装座滑动连接，所述第二滑座与第二安装座滑动连接，所述第三滑座为U型架结构，所述第三滑座与第三安装座滑动连接。

优选的，所述取放料机构包括安装在第二滑座上的第四安装座，所述第四安装座的侧面安装有旋转气缸，所述旋转气缸的输出轴贯穿第四安装座并连接有连接架，所述连接架上安装有取放料吸盘和高精定位机构。

优选的，所述旋转气缸的输出轴与第二丝杆平行，所述连接架与第四安装座转动连接。

优选的，所述高精定位机构为激光定位，所述取放料吸盘为真空吸盘结构。

与相关技术相比较，本实用新型提供的一种多轴式机械手具有如下有益效果：

本实用新型提供一种多轴式机械手，通过设置机械手X轴调节机构、机械手Y轴调节机构、和机械手Z轴调节机构以及翻转气缸组件在高精度定位区定位，从而提高了产品的精度，并且可高速运作，提高效率，降低产品的不良率，使得工作产能显著提高。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种多轴式机械手轴侧图；

图2为图1中机械手Z轴调节机构的轴侧图；

图3为图1中机械手X轴调节机构的轴侧图；

图4为图1中机械手Y轴调节机构的轴侧图；

图5为图1中取放料机构和高精定位机构的安装示意图。

图中标号：1机械手Z轴调节机构、11第一安装座、12第一伺服电机、13第一丝杆、14第一滑座、2机械手X轴调节机构、21第二安装座、22第二伺服电机、23第二丝杆、24第二滑座、3高精定位机构、4机械手Y轴调节机构、41第三安装座、42第三伺服电机、43第三丝杆、44第三滑座、45连接板、5取放料机构、51第四安装座、52旋转气缸、53连接架、54取放料吸盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例，由图1-5给出，本实用新型提出的一种多轴式机械手，包括机械手Z轴调节机构1、机械手X轴调节机构2和机械手Y轴调节机构4，机械手Z轴调节机构1包括第一安装座11，第一安装座11的顶部安装有第一伺服电机12，第一伺服电机12的输出轴插入第一安装座11的内部并连接有第一丝杆13，第一丝杆13上通过螺纹连接有第一滑座14，机械手X轴调节机构2包括第二安装座21，第二安装座21的侧面安装有第二伺服电机22，第二伺服电机22的输出轴插入第二安装座21的内部并连接有第二丝杆23，第二丝杆23上通过螺纹连接有第二滑座24，第二滑座24的侧面通过取放料机构5安装有高精定位机构3，机械手Y轴调节机构4包括第三安装座41，第三安装座41的侧面安装有第三伺服电机42，第三伺服电机42的输出轴插入第三安装座41的内部并连接有第三丝杆43，第三丝杆43的输出轴通过螺纹套接有第三滑座44，第三滑座44的顶部通过连接板45与机械手Z轴调节机构1固定，机械轴Z轴调节机构1通过螺栓固定在连接板45上，机械手X轴调节机构2通过螺栓固定在第一滑座14上，第一滑座14与第二滑座24均为长方体结构，第一滑座14与第一安装座11滑动连接，第二滑座24与第二安装座21滑动连接，第三滑座44为U型架结构，第三滑座44与第三安装座41滑动连接。

取放料机构5包括安装在第二滑座24上的第四安装座51，第四安装座51的侧面安装有旋转气缸52，旋转气缸52的输出轴贯穿第四安装座51并连接有连接架53，连接架53上安装有取放料吸盘54和高精定位机构3，旋转气缸52的输出轴与第二丝杆23平行，连接架53与第四安装座51转动连接，高精定位机构3为激光定位，取放料吸盘54为真空吸盘结构。

工作原理：

创新点实施步骤：

第一步：利用机械手Y轴调节机构4调节取放料吸盘54的Y轴方向的位置，启动第三伺服电机42，第三伺服电机42的输出轴带动第三丝杆43转动，第三丝杆43通过螺纹传动带动第三滑座44，第三滑座44通过连接板45、机械手Z轴调节机构1和机械手X轴调节机构2带动取放料机构5，调节取放料机构5内的取放料吸盘54的Y轴方向的位置；

第二步：利用机械手Z轴调节机构1调节取放料吸盘54的Z轴方向的位置，启动第一伺服电机12，第一伺服电机12的输出轴带动第一丝杆13转动，第一丝杆13通过螺纹传动带动第一滑座14，第一滑座14通过机械手X轴调节机构2带动取放料机构5，调节取放料机构5内的取放料吸盘54的Z轴方向的位置；

第三步：利用机械手X轴调节机构2调节取放料吸盘54的X轴方向的位置，启动第二伺服电机22，第二伺服电机22的输出轴带动第二丝杆23转动，第二丝杆23通过螺纹传动带动第二滑座24，第二滑座24带动取放料机构，调节取放料机构5内的取放料吸盘54的X轴方向的位置；

第四步：启动旋转气缸52，旋转气缸52的输出轴带动连接架53，连接架53带动取放料吸盘54和高精定位机构3，高精度定位区3翻转并开始定位，放料吸盘54吸附工件、高精度定位区3返回原位，由放料吸盘54放至工件吸附台等待加工，加工完成后放料吸盘54将工件退回工件成品仓，加工后工件在旋转气缸52作用下左下翻转、平放侧放，按照加工先后顺序摆入成品仓中。

综上所述，相较于现有技术，本实用新型通过多轴式的传动组件在伺服系统的控制下，以及翻转气缸组件在高精度定位区定位，从而提高了产品的精度，并且可高速运作，提高效率，降低产品的不良率，使得工作产能显著提高。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种多轴式机械手，包括机械手Z轴调节机构(1)、机械手X轴调节机构(2)和机械手Y轴调节机构(4)，其特征在于：所述机械手Z轴调节机构(1)包括第一安装座(11)，所述第一安装座(11)的顶部安装有第一伺服电机(12)，所述第一伺服电机(12)的输出轴插入第一安装座(11)的内部并连接有第一丝杆(13)，所述第一丝杆(13)上通过螺纹连接有第一滑座(14)，所述机械手X轴调节机构(2)包括第二安装座(21)，所述第二安装座(21)的侧面安装有第二伺服电机(22)，所述第二伺服电机(22)的输出轴插入第二安装座(21)的内部并连接有第二丝杆(23)，所述第二丝杆(23)上通过螺纹连接有第二滑座(24)，所述第二滑座(24)的侧面通过取放料机构(5)安装有高精定位机构(3)，所述机械手Y轴调节机构(4)包括第三安装座(41)，所述第三安装座(41)的侧面安装有第三伺服电机(42)，所述第三伺服电机(42)的输出轴插入第三安装座(41)的内部并连接有第三丝杆(43)，所述第三丝杆(43)的输出轴通过螺纹套接有第三滑座(44)，所述第三滑座(44)的顶部通过连接板(45)与机械手Z轴调节机构(1)固定。

2.根据权利要求1所述的一种多轴式机械手，其特征在于，所述机械手Z轴调节机构(1)通过螺栓固定在连接板(45)上，所述机械手X轴调节机构(2)通过螺栓固定在第一滑座(14)上。

3.根据权利要求1所述的一种多轴式机械手，其特征在于，所述第一滑座(14)与第二滑座(24)均为长方体结构，所述第一滑座(14)与第一安装座(11)滑动连接，所述第二滑座(24)与第二安装座(21)滑动连接，所述第三滑座(44)为U型架结构，所述第三滑座(44)与第三安装座(41)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种多轴式机械手，其特征在于，所述取放料机构(5)包括安装在第二滑座(24)上的第四安装座(51)，所述第四安装座(51)的侧面安装有旋转气缸(52)，所述旋转气缸(52)的输出轴贯穿第四安装座(51)并连接有连接架(53)，所述连接架(53)上安装有取放料吸盘(54)和高精定位机构(3)。

5.根据权利要求4所述的一种多轴式机械手，其特征在于，所述旋转气缸(52)的输出轴与第二丝杆(23)平行，所述连接架(53)与第四安装座(51)转动连接。

6.根据权利要求4所述的一种多轴式机械手，其特征在于，所述高精定位机构(3)为激光定位，所述取放料吸盘(54)为真空吸盘结构。

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