DE3622924A1 - Verfahren und vorrichtung zum abkanten von blechen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Abkanten von Blechen gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 und eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.

Zum Präzisionsabkanten von Metallblechen werden üblicherweise speziell ausgerüstete Abkantpressen eingesetzt, bei denen die abzukantenden Bleche durch die Bedienungsperson manuell zugeführt und positioniert werden müssen. Zum genauen Positionieren werden die Bleche an bewegliche Anschläge angelegt, deren Positionen mit Hilfe einer numerischen Steuerung von Zeit zu Zeit in der gewünschten Weise eingestellt werden. Derartige numerisch gesteuerte bewegliche Anschläge führen in gewissem Sinn zu einer Überbestimmung oder Redundanz, wenn die abzukanntenden Bleche mit Hilfe von Robotern automatisch gehandhabt, d. h., zugeführt und positioniert werden; denn bei den Robotern handelt es sich ebenfalls um numerisch gesteuerte Einrichtungen. Die Roboter weisen jedoch nur bei Bewegungen über verhältnismäßig kurze Wege eine ausreichende Positioniergenauigkeit auf. Wenn eine hohe Arbeitsgenauigkeit und damit eine hohe Positioniergenauigkeit erforderlich ist, ist es daher bisher nicht möglich, die Positioniervorgänge allein mit Hilfe der numerischen Steuerung des Roboters auszuführen und auf zusätzliche Positioniereinrichtungen zu verzichten. Die Verwendung numerisch gesteuerter beweglicher Anschläge zusammen mit Handhabungs-Robotern zum Zuführen und Positionieren der Bleche würde jedoch zu unvertretbaren Installationskosten führen, da eine zweifache numerische Steuerung vorgesehen werden müßte (einerseits für die beweglichen Anschläge und andererseits für die Roboter).

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, das ein hochpräzises automatisches Abkanten von Blechen mit Hilfe einer bekannten Abkantpresse und mit Hilfe von numerisch gesteuerten Handhabungs-Robotern gestattet. Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, eine kostengünstige Abkantvorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens zu schaffen.

Das erfindungsgemäße Verfahren ergibt sich aus dem kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1.

Gemäß einem wesentlichen Merkmal der Erfindung werden die mit Hilfe der Handhabungseinrichtung einzeln zu der Abkantpresse zugeführten Bleche zunächst an einem in der Nähe des Abkantwerkzeugs angeordneten Anschlag positioniert. Nachdem das Blech korrekt in Bezug auf den Anschlag ausgerichtet ist, wird das Blech in die endgültige Anschlagposition überführt. Dabei werden jedoch als Bezugskoordinaten für die numerische Steuerung der Bewegung des Bleches mit Hilfe des Roboters oder der Roboter die bekannten festen Koordinaten des Anschlags zugrundegelegt. Wegen des verhältnismäßig geringen Abstands der endgültigen Abkantposition von der durch die Koordinaten des Anschlags definierten Bezugsposition ist mit Hilfe der numerischen Steuerung der Roboter eine hohe Positioniergenauigkeit erreichbar.

Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich aus den abhängigen Verfahrensansprüchen.

Eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt wenigstens eine Abkantpresse und wenigstens eine numerisch gesteuerte Handhabungsvorrichtung, die in der Lage ist, die Metallbleche einzeln und selektiv zu erfassen und in verschiedenen vorgegebenen Abkantpositionen zu positionieren. Vor der Vorderseite oder Zufuhrseite der Abkantpresse ist eine Anschlageinrichtung angeordnet, die mit einer zentralen Steuereinheit für die Handhabungseinrichtung verbunden ist. Die Anschlageinrichtung umfaßt wenigstens eine parallel zu einem Abkantwerkzeug der Abkantpresse verlaufende Anschlagschulter, die einen vorgegebenen Abstand zu dem Abkantwerkzeug aufweist, und mehrere Endschalter, die paarweise in unterschiedlichen Abständen an der Anschlagschulter angeordnet und durch die Steuereinheit paarweise aktivierbar sind.

Weitere Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung ergeben sich aus den abhängigen Vorrichtungsansprüchen.

Im folgenden wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert.

Fig. 1 ist eine schematische Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Abkantvorrichtung;

Fig. 2 veranschaulicht ein bestimmtes Stadium des erfindungsgemäßen Abkantverfahrens;

Fig. 3 und 4 zeigen Einzelheiten der Vorrichtung nach Fig 1 in vergrößertem Maßstab;

Fig. 5 veranschaulicht ein anderes Stadium des erfindungsgemäßen Verfahrens.

In Fig. 1, 3 und 4 bezeichnet das Bezugszeichen 1 eine Vorrichtung zum Präzisionsabkanten von Blechen 2 mit unterschiedlichen Abmessungen. Die Abkantvorrichtung 1 umfaßt eine bekannte Abkantpresse 3 mit einer festen Klinge 4 und einem in senkrechter Richtung beweglichen Amboß oder einer Matrix 5, eine als Roboter 6 ausgebildete, numerisch gesteuerte Handhabungseinrichtung und eine zentrale Steuereinheit 7 für die Handhabungseinrichtung. Die Handhabungseinrichtung wird durch einen bekannten Roboter 6 gebildet, der in der Lage ist, die Bleche 2 aus einem beweglichen Magazin oder einer "Palette" 8 einzeln zu entnehmen und selektiv in vorgegebenen Bearbeitungspositionen in der Abkantpresse 3 zu positionieren, wobei die Bleche längs den drei Achsen eines kartesischen Koordinatensystems verschoben werden. Die Bearbeitungspositionen werden in der Steuereinheit 7, die ebenfalls eine bekannte Bauweise aufweist und beispielsweise durch einen Mikroprozessor gebildet wird, gespeichert oder durch die Steuereinheit 7 anhand von durch eine Bedienungsperson eingegebenen Parametern berechnet. Die Steuereinheit 7 ist mit dem Roboter 6 über Steuerleitungen 10 und 11 verbunden und enthält ein Register R, in dem Bezugskoordinaten gespeichert sind, anhand derer die Steuereinheit 7 die Bewegungen der Greiforgane des Roboters 6 bestimmt. Die Greiforgane des Roboters werden vorzugsweise durch zwei mechanische Greifzangen 12 (Fig. 4) gebildet, die jeweils ein Paar einander gegenüberliegender Klemmbacken aufweisen, die so geformt sind, daß sie das Blech 2 an wenigstens zwei aneinandergrenzenden Seiten erfassen. Die Öffnungs- und Schließbewegung der Klemmbacken wird mit Hilfe der Steuereinheit 7 für jede Greifzange 12 gesondert gesteuert.

Erfindungsgemäß umfaßt die Abkantvorrichtung 1 ferner eine Anschlageinrichtung 15, die vor der Abkantpresse 3 angeordnet ist und mit der Steuereinheit 7 über geeignete Signalleitungen 16 verbunden ist. Die Anschlageinrichtung 15 weist wenigstens eine parallel zu der Klinge 4 und in einem vorgegebenen Abstand D (Fig. 2) zu dieser angeordnete feste Anschlagschulter 18 und mehrere bekannte Endschalter 19 auf, die beispielsweise durch Mikroschalter oder Näherungsschalter gebildet werden, die starr an der Anschlagschulter 18 befestigt sind und die durch die Steuereinheit 7 in Abhängigkeit von den Abmessungen des zu bearbeitenden Bleches 2 selektiv und getrennt aktivierbar sind. Der Abstand D zwischen der Anschlagschulter 18 und der Längsachse der Klinge 4 ist erfindungsgemäß verhältnismäßig klein in Bezug auf die Größe der Verschiebung, die das Blech 2 bei der Bearbeitung erfährt, und liegt beispielsweise in der Größenordnung von einigen Millimetern. Die Anschlagschulter 18 und sämtliche Mikroschalter 19 sind vorzugsweise nebeneinander in gleicher Höhe angeordnet. Die Mikroschalter 19 sind paarweise symmetrisch zur Mitte der Anschlagschulter 18 angeordnet, und die Mikroschalter der verschiedenen Paare, die in Fig. 4 mit A, B, C, D, E bezeichnet sind, weisen verschiedene Abstände zueinander auf und sind in bekannter Weise an die in Fig. 4 nicht gezeigten Signalleitungen 16 angeschlossen. Die Anschlageinrichtung 15 weist ferner eine der Abkantpresse 3 zugewandte, eine Bezugsposition definierende Stütze 20 für den vorderen Rand 21 des Bleches 2 und ein Befestigungselement 22 auf, das die Stütze 20 starr mit der Anschlagschulter 18 verbindet und an der Vorderseite der Abkantpresse 3 unmittelbar oberhalb der Klinge 4 an einer Stirnfläche 23 der Abkantpresse angebracht ist. Das Befestigungselement 22 springt derart von der Stirnfläche 23 der Abkantpresse vor, daß die Anschlagschulter 18 in einem vorgegebenen Abstand zu der eigentlichen Stirnfläche 23 gehalten wird, so daß das Blech 2 während des Abkantvorgangs frei verschiebbar ist. Auf diese Weise kann beispielsweise ein zuvor abgekanteter Abschnitt 24 (Fig. 3) des Randes 21 des Bleches aufgenommen werden. Die Stütze 20 springt unmittelbar unterhalb der Anschlagschulter 18 rechtwinklig von der Vorderseite der Anschlagschulter vor, so daß das Blech durch die Stütze 20 abgestützt und geführt wird.

In einer möglichen Variante, die in Fig. 3 durch gestrichelte Linien angedeutet ist, kann die Anschlageinrichtung 15 eine weitere Schulter 18 aufweisen, die unmittelbar unter der Stütze 20 angeordnet ist und deren Rand mit der oberen Schulter 18 ausgerichtet ist, und die so mit Paaren von Endschaltern 19 ausgestattet ist, daß der Rand 21 des bereits teilweise abgekanteten Bleches 2 an der zusätzlichen unteren Schulter 18 angelegt werden kann, falls der abgekantete Abschnitt 24 nach unten abgewinkelt ist. Zur seitlichen Ausrichtung des abzukantenden Bleches 2 (Fig. 4) kann die Stütze 20 darüber hinaus auf ihrer der Schulter zugewandten Oberfläche bzw. ihren den Schultern zugewandten Oberflächen mit mehreren Fotozellen 26 oder entsprechenden Sensoren versehen sein, die in üblicher und nicht näher dargestellter Weise über die Signalleitungen 16 mit der Steuereinheit 7 verbunden sind, so daß der Steuereinheit die Position der seitlichen Ränder des Bleches 2 angezeigt werden kann.

Das in der Steuereinheit 7 gespeicherte Programm steuert die Betätigung der Greifzangen 12 für jedes abzukantende Blech 2 mit Hilfe einer Befehlsfolge, die anhand der Fig. 2 und 5 erläutert werden sollen. Die Befehlsfolge umfaßt in jedem Fall zumindest vier grundlegende Schritte:
- Entnahme eines Bleches 2 auf dem Magazin 8 mit Hilfe der Greifzangen 12,
- Positionieren des Bleches 2 an der Anlageschulter 18 durch Betätigung des Handhabungs-Roboters 6 unter Steuerung durch die zentrale Steuereinheit 7,
- Überprüfen der Ausrichtung der Kante 21 des Bleches mit der Anschlagschulter 18 mit Hilfe der Mikroschalter 19 und ggf. Korrektur der Position des Bleches 2 durch erneute Betätigung des Roboters 6,
- Überführen des Bleches 2 in die Abkantposition unter Klinge 4 mit Hilfe des Roboter 6, wobei als Bezugskoordinaten anstelle der zuvor beim Erfassen des Bleches und beim Positionieren des Bleches an der Schulter 18 benutzten Koordinaten die bekannten Bezugskoordinaten der festen Anlageschulter 18 zugrundegelegt werden.

In Abhängigkeit von den in dem Register R gespeicherten Bezugskoordinaten und von den übrigen dort gespeicherten Informationen steuert die Steuereinheit 7 die Bewegung des Roboters 6 zunächst zu dem Magazin 8 und sodann, nachdem das Blech 2 aufgenommen und in eine waagerechte Stellung gebracht wurde, zu der Abkantpresse 3 und insbesondere zu der Anschlageinrichtung 15. Da die Toleranzen bei der Bewegung des Roboters 6 über größere Entfernungen (von beispielsweise mehreren Metern) verhältnismäßig groß sind, ist es mit Hilfe der Steuereinheit 7 nicht möglich, das Blech 2 genau in Bezug auf die Anschlageinrichtung 15 zu positionieren, wenn hierzu lediglich die gespeicherten Koordinaten verwendet werden. Aus diesem Grund werden die Mikroschalter 19 durch die Steuereinheit 7 wie folgt eingesetzt. Ein Paar der Mikroschalter 19, beispielsweise das Paar C, wird durch die Steuereinheit 7 aktiviert, während die übrigen Mikroschalter abgeschaltet bleiben. In Abhängigkeit von den Abmessungen des Bleches 2 werden die Mikroschalter so ausgewählt, daß der Abstand des aktivierten Paares der Mikroschalter annähernd mit der Breite des zu positionierenden Bleches übereinstimmt und etwas kleiner als diese ist. Die Steuereinheit 7 steuert die Bewegungen der Greifzangen 12 in der Weise, daß das Blech 2 auf die Stütze 20 aufgelegt und anschließend auf die Anschlagschulter 18 zubewegt wird. Da das Blech 2 normalerweise nicht genau ausgerichtet sein wird, schlägt die vordere Kante 21 des Bleches beim weiteren Vorrücken zunächst nur an einem der Endschalter 19 des aktivierten Paares C an (Fig. 5), so daß ein Signal von diesem Endschalter über die Signalleitung 16 an die Steuereinheit 7 übermittelt wird. Auf dieses Signal hin veranlaßt die Steuereinheit 7 ein Öffnen der Klemmbacken 13 derjenigen Greifzange 12, die sich auf der Seite des betätigten Mikroschalters 19 befindet. Anschließend werden die Greifzangen 12 weiter vorgerückt. Bei dieser Vorrückbewegung kann sich das Blech, das nur noch durch eine einzige Greifzange 12 gehalten wird, um den durch den betätigten Mikroschalter gebildeten Drehpunkt drehen, bis der Rand 21 am anderen Ende des Bleches den anderen Mikroschalter 19 des Paares C erreicht. Wenn die Steuereinheit 7 feststellt, daß beide Mikroschalter 19 des Paares C betätigt sind, so bedeutet dies, daß die Kante 21 des Bleches korrekt mit der Anschlagschulter 18 ausgerichtet ist. Die Greifzangen 12 werden stillgesetzt (Fig. 2), und das Register R wird je nach Betriebskonzept der Steuereinheit 7 durch Eingabe von 0-Werten oder durch Eingabe der Koordinatenwerte der Schulter 18 zurückgesetzt. Durch das Zurücksetzen des Registers R wird die Steuereinheit 7 informiert, daß die Kante 21 des Bleches korrekt mit der Klinge 4 ausgerichtet ist und zu der Klinge 4 den bekannten, verhältnismäßig kleinen Abstand D aufweist, der zuvor in der Steuereinheit 7 gespeichert wurde. Zu diesem Zeitpunkt wird der Roboter 6 daher durch die Steuereinheit 7 so angesteuert, daß das Blech 2 die in Fig. 2 durch gestrichelte Linien angedeutete Bewegung ausführt, so daß die Kante 21 des Bleches in der Abkantposition mit einem Abstand F zu der Klinge 4 unter der Klinge positioniert wird. Der Abstand F stimmt zuverlässig mit dem in dem Programm eingestellten Sollwert überein. Wegen der Nähe der Anschlagschulter 18 zu der Klinge 4 legt der Roboter 6 bei der Bewegung des Bleches 2 von der Anschlageinrichtung 15 zu der Abkantposition unter der Klinge 4 nur verhältnismäßig kurze Wege zurück, so daß die Kante 21 des Bleches mit ausreichender Genauigkeit positioniert werden kann. In den Fällen, in denen der Roboter 6 nur eine einzige Greifzange 12 aufweist, (beispielsweise in Systemen zur Bearbeitung verhältnismäßig kleiner Bleche) muß der Roboter zusätzlich zu dem oben beschriebenen allgemeinen Fall eine weitere numerisch gesteuerte Achse aufweisen. Insbesondere ist es erforderlich, daß sich die einzige Greifzange 12 entsprechend der Steuerung mit Hilfe der zentralen Steuereinheit 7 in der senkrecht zur Schließrichtung der Zange liegenden Ebene drehen kann. Wenn in diesem Fall die ungenau ausgerichtete Kante 21 des Bleches einen der Mikroschalter 19 berührt und ein entsprechendes Signal bei der Steuereinheit 7 eintrifft, so wird die Greifzange zu der Seite gedreht, an der sich der betätigte Endschalter befindet, bis die Kante 21 des Bleches den anderen Endschalter des aktivierten Paares erreicht. In dieser Stellung ist die Kante 21 korrekt ausgerichtet, und die Drehung der Greifzange 12 wird beendet und das Register R wird zurückgesetzt.

Wenn darüber hinaus eine genaue seitliche Ausrichtung der Bleche erforderlich ist, beispielsweise bei der Herstellung von Kästen aus gekanteten Blechen, so werden durch die Steuereinheit 7 die optischen Sensoren 20 in folgender Weise eingesetzt. Nachdem die Kante 21 des Bleches 2 mit Hilfe des Roboters 6 ausgerichtet wurde, wird das Blech 2 parallel zu der Anschlagschulter 18 verschoben, bis einer ihrer seitlichen Ränder einen der Sensoren 26 erreicht, so daß ein Signal an die Steuereinheit 7 übermittelt wird. Hierdurch wird die seitliche Bewegung unterbrochen, und ein dem Register R vergleichbares Register, in dem die Bezugskoordinaten für die seitliche Bewegung gspeichert sind, wird zurückgesetzt, so daß für die weitere Bewegung die mit äußerster Genauigkeit bekannten Koordinaten des aktivierten Sensors 26 als neue Bezugskoordinaten zugrundegelegt werden. In diesem Stadium ist somit die räumliche Lage des Bleches 2 genau bekannt, während sich das Blech bereits in einer Position in unmittelbarer Nähe zu der Klinge 4 befindet. Mit Hilfe des durch die Steuereinheit 7 gesteuerten Roboters 6 kann daher das Blech 2 mit ausreichender Genauigkeit in die Abkantposition unter der Klinge 4 gebracht werden.

Die Erfindung gestattet es somit, die verhältnismäßig kostspieligen verstellbaren Anschläge durch eine einfach aufgebaute und kostengünstig herstellbare Anschlageinrichtung 15 zu ersetzen, die durch einfache Endschalter an einer festen Anschlagschulter gebildet wird. Dennoch gestattet es die Anschlageinrichtung 15, das zu bearbeitende Blech mit hoher Genauigkeit in unmittelbarer Nähe der Abkantpresse an der Anschlagschulter 18 zu positionieren, so daß die (bei kleinen Wegen) mit Hilfe der bekannten numerisch gesteuerten Handhabungseinrichtung erreichbare Genauigkeit für ein genaues Positionieren des Bleches unter dem in der Nähe der Anschlagschulter 18 angeordneten Werkzeug der Abkantpresse ausreicht. Der Abkantvorgang kann auf diese Weise bei niedrigen Systemkosten ohne Beeinträchtigung der Genauigkeit vollständig automatisiert werden.

Claims (10)

1. Verfahren zum automatischen Abkanten von Blechen (2) mit Hilfe einer Abkantpresse (3) und einer numerisch gesteuerten Handhabungseinrichtung (6) für die Bleche, gekennzeichnet durch die folgenden Verfahrensschritte:

• - Erfassen des Bleches (2) mit der Handhabungseinrichtung (6),
• - Positionieren des Bleches (2) mit Hilfe der Handhabungseinrichtung (6) an einem festen Anschlag (18), der in der Nähe des Abkantwerkzeugs (4) der Abkantpresse (3) in einem bekannten Abstand zu dem Abkantwerkzeug angeordnet ist,
• - Überprüfen und ggf. Korrigieren der Ausrichtung des Randes (21) des Bleches (2) in Bezug auf den Anschlag (18) und
• - Überführen des Bleches (2) in die Abkantposition unter dem Abkantwerkzeug (4) mit Hilfe der Handhabungseinrichtung (6) und unter Zugrundelegung der Koordinaten des Anschlags (18) als Bezugskoordinaten.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Überprüfung der Ausrichtung des Bleches (2) erfolgt, indem ein Paar von Endschaltern (19) aktiviert wird, die in einem der Breite des Bleches (2) entsprechenden Abstand an dem Anschlag (18) angeordnet sind, und indem der vordere Rand (21) des Bleches (2) gegen die Endschalter (19) angelegt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 2, bei dem für die Handhabung des Bleches (2) ein Manipulator (6) mit zwei mechanischen Greifwerkzeugen (12) verwendet wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrektur der Position des Bleches (2) in Bezug auf den Anschlag (18) erfolgt, indem dasjenige der Greifwerkzeuge (12), das auf der Seite des zuerst durch den Rand des Bleches betätigten Endschalters (19) liegt, gelöst wird und indem die Greifwerkzeuge (12) in Richtung auf den Anschlag (18) vorgerückt werden, bis auch der zweite Endschalter (19) durch den Rand (21) des Blechs betätigt wird.

4. Verfahren nach Anspruch 2, bei dem für die Handhabung des Bleches eine Handhabungseinrichtung (6) mit nur einem einzigen mechanischen Greifwerkzeug (12) verwendet wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrektur der Position des Bleches (2) in Bezug auf den Anschlag (18) erfolgt, indem das Greifwerkzeug (12) zu der Seite, auf der der zuerst durch das Blech betätigte Endschalter (19) liegt, gedreht wird, bis der Rand (21) des Bleches (2) an dem zweiten Endschalter (19) anschlägt.

5. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnt durch eine auf der Werkstück-Zufuhrseite vor der Abkantpresse (3) angeordnete und mit der Steuereinheit (7) für die numerische Steuerung der Handhabungseinrichtung (6) verbundene Anschlageinrichtung (15) mit wenigstens einer parallel zu dem Abkantwerkzeug (4) der Abkantpresse (3) und in einem vorgegebenen geringen Abstand zu dem Abkantwerkzeug (4) angeordneten Anschlagschulter (18) und mit mehreren durch die Steuereinheit (7) selektiv aktivierbaren Paaren von in unterschiedlichen Abständen an der Anschlagschulter (18) angeordneten Endschaltern (19).

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Anschlageinrichtung (15) eine rechtwinklig von der Anschlagfläche der Anschlagschulter (18) vorspringende Stütze (20) zur Abstützung des vorderen Randes (21) des abzukantenden Bleches (2) und ein unmittelbar oberhalb des Abkantwerkzeugs (4) an der Abkantpresse (3) angebrachtes Befestigungselement (22) aufweist, an dem die Anschlagschulter (18) und die Stütze (20) starr ausgebildet oder gehalten sind, und daß das Befestigungselement (22) von einer zufuhrseitigen Stirnfläche 23 der Abkantpresse (3) derart vorspringt, daß die Anschlagschulter (18) zu der Stirnfläche (23) einen vorgegebenen Abstand aufweist, der die freie Verschiebung des Bleches (2) während des Abkantvorgangs gstattet.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Endschalter (19) auf gleicher Höhe an der Anschlagschulter (18) oder unmittelbar aneinanderliegend angeordnet sind und daß die Anschlageinrichtung (15) eine weitere, mit entsprechenden Endschaltern (19) versehene Anschlagschulter (18) unterhalb der Stütze (20) aufweist.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Handhabungseinrichtung (6) zwei unabhängig voneinander öffnende und schließende Greifwerkzeuge (12) aufweist.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Handhabungseinrichtung (6) nur ein einziges Greifwerkzeug (12) aufweist, das in der Ebene drehbar ist, in der das Blech (2) durch dieses Greifwerkzeug gehalten wird.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Anschlageinrichtung (15) mehrere an oder in der Stütze (20) angeordnete und mit der Steuereinheit (7) verbundene optische Sensoren (26) aufweist.