DE3504586C2 - - Google Patents
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- DE3504586C2 DE3504586C2 DE19853504586 DE3504586A DE3504586C2 DE 3504586 C2 DE3504586 C2 DE 3504586C2 DE 19853504586 DE19853504586 DE 19853504586 DE 3504586 A DE3504586 A DE 3504586A DE 3504586 C2 DE3504586 C2 DE 3504586C2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/18—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in pneumatic or magnetic engagement with the work
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0004—Braking devices
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine an einen Industrie-Ro
boter adaptierbare Greifvorrichtung zur automatischen
Beschickung und Entsorgung einer Stanz-Nibbel-Maschine,
insbesondere zum Aufnehmen von Platinen, Stanzteilen
und/oder Restgitter, mit Greifelementen, wie vakuumakti
vierbare Saugnäpfe oder dergleichen, welche in Gruppen am
Randträger und Diagonalträger eines in etwa V-förmigen Ge
rüstes angeordnet und einzeln oder gruppenweise aktivier
bar sind, wobei einzelne Greifelemente in horizontaler
Richtung an den Trägern mechanisch oder pneumatisch ver
stellbar sind.
Aus der älteren deutschen Patentanmeldung P 33 29 902.1
ist eine periphere Hilfseinrichtung zur automatischen Be
schickung und Entsorgung einer Stanz-Nibbel-Maschine unter
Anwendung eines Industrie-Roboters mit einer Greifvorrich
tung für die Platinen einerseits sowie zugehöriger Trans
port- und Ablageeinrichtungen für die Stanzteile und Rest
gitter andererseits vorbekannt. Die dort verwendete Greif
vorrichtung ist dabei nicht nur zum Aufnehmen der Anlie
ferplatinen, sondern auch der Stanzteile vorgesehen, wozu
die Greifvorrichtung eine nach dem Unterdruck-Ansaugprin
zip arbeitende Haftvorrichtung ist, die aus einem flächen
haften V-förmigen Gerüst besteht, das in bezug auf eine
Platine einen Randträger und einen Diagonalträger aufweist.
An den Trägern sind dabei eine Anzahl von Saugnäpfen mit
Vakuumanschlüssen angeordnet, wobei die Saugnäpfe separat
aktivierbar im Sinne des Anschlusses an die Saugleitung
sind. Im Rahmen der älteren Patentanmeldung wird bereits
vorgeschlagen, daß die Saugnäpfe außerdem an den Trägern
des Gerüstes in horizontaler Richtung mechanisch oder
pneumatisch verstellbar angeordnet sein können, wobei die
Verschiebung der Saugnäpfe programmgesteuert erfolgen soll.
Eine solche Ausbildung der Greifvorrichtung wird deshalb
gewählt, da bei platinenförmigen Werkstücken die Fläche
häufig mit Durchbrüchen durchlöchert ist. Um solche Werk
stücke flach aufnehmen zu können, müssen die Greifelemente
des Greifers gezielt auf den noch vorhandenen Flächenpar
tien positioniert werden.
Beim Stand der Technik wird angestrebt, die Zahl der
Greifelemente möglichst flächendeckend vorzusehen, so daß
von den Greifelementen die jeweils auf den vorhandenen
Flächenpartien positionierten Elemente aktiviert werden
können. In der Praxis sind die Möglichkeiten jedoch be
grenzt, weil das Gewicht der an den Arm eines Roboters an
zubringenden Greifvorrichtung niedrig gehalten werden muß
und außerdem eine genügende Anzahl der zum Aktivieren einer
Vielzahl von Greifelementen notwendigen Steuerleitungen
nicht zur Verfügung steht.
Wenn dagegen die Greifelemente einzeln programmäßig ver
stellbar gestaltet werden sollen, ist für den Verstell
mechanismus selbst ebenfalls ein gewisser Aufwand notwen
dig.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Greifvorrichtung
der eingangs genannten Art anzugeben, die gewichtsmäßig und
steuerungstechnisch in ihrem Aufwand minimiert ist.
Die Aufgabe ist erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß jedem
Greifelement eine Spannfeder einerseits sowie eine Fest
stelleinheit andererseits zugeordnet ist, welche letztere
durch ein elektrisches Steuersignal lösbar ist, und daß in
der Peripherie des Roboters eine Hilfsvorrichtung vorhanden
ist, die als Bezugspunkt für die Justierung des verstellbaren
Greifelementes dient.
Im Rahmen der Erfindung kann die Spannfeder eine Zugfeder oder
eine Druckfeder sein. Sie kann aber auch ein auf Druck oder Zug
arbeitender Pneumatikzylinder, d. h. eine sog. Gasdruckfeder,
sein. Die Feststelleinheit umfaßt dabei einen gegen Federkraft
arbeitenden Druckluft-Kurzhubzylinder.
Durch die Erfindung ist ein relativ einfacher Verstellmecha
nismus geschaffen, bei dem der Aufwand an Gewicht und Steuerung
minimiert wird, weil ein Positionierantrieb bzw. die Positio
nierbewegung im Greifer vermieden ist, indem die Roboter-Be
wegungssteuerung als Positionierantrieb und die periphere
Hilfseinrichtung als Referenzpunkt genutzt werden. Dabei kann
das gewünschte Positionsmaß dem Abstand vom Nullpunkt des
Greifelementes zum Referenzpunkt an einem mechanischen An
schlag oder auf einer Konsole entsprechen.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben
sich aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung von Aus
führungsbeispielen anhand der Zeichnung. Es zeigt in
schematischer Darstellung
Fig. 1 einen Aufriß einer an einen Industrie-Roboter adap
tierbaren Greifvorrichtung und die
Fig. 2 bis 4 den verschiedenartigen Aufbau eines Ver
schiebemechanismus für das programmäßige Einstellen des
gewünschten Positionsmaßes bei Greiferelementen.
Die Figuren sind nicht streng maßstäblich zueinander gezeich
net. Identische Bauteile haben die gleichen Bezugszeichen. Bei
Fig. 1 wird auf die DE-OS 33 29 902 (ältere deutsche Patentan
meldung P 33 29 902.1) Bezug genommen.
Aus Fig. 1 ist eine Greifvorrichtung 40 ersichtlich, die
aus einem V-förmig ausgebildeten Gestell aufgebaut ist.
Mit 41 bis 44 sind mechanische Träger bezeichnet, die
durch entsprechende Verbindungseinrichtungen 45 bis 48
in der vorgesehenen Geometrie angeordnet sind. Mit 49
ist die Befestigungseinheit für den Roboterarm 35 be
zeichnet.
Die Greifvorrichtung ist geometrisch derart ausgebildet,
daß der Trägerarm 42 jeweils am Rand einer Platine zu
liegen kommt, während der Trägerarm 41 in etwa die
Diagonale darstellt. Die Greifvorrichtung arbeitet mit
Saugelementen nach dem Unterdruckansaugprinzip, mit dem
flächenhafte Teile wie Platinen, Stanzteile und/oder
Restgitter handhabbar sind. An beiden Trägern 41 und 42
sind daher im vorgegebenen Abstand Saugnäpfe 51 bis 64
angebracht, die an ein pneumatisches Unterdrucksystem
anschließbar sind und einzeln bzw. in Gruppen im Sinne
des Ansaugens an eine Fläche aktivierbar sind.
Im V-förmigen Winkel sind weiterhin über einen Ausleger
50, der mechanisch oder pneumatisch verschiebbar ist, bei
spielsweise zwei frontseitige Saugnäpfe 65 und 66 ange
bracht.
In Fig. 1 sind die Saugnäpfe 51 bis 64 in vorgegebenen Ab
ständen am Gerüst angeordnet. Die Abstände können manuell
oder auch gesteuert veränderbar sein. Dabei können die
einzelnen Saugnäpfe 51 bis 64 für sich getrennt oder nach
Gruppen nach Maßgabe eines Steuerprogrammes aktiviert
werden, was im Rahmen der alternativen Handhabung der Roh
platinen, Abfall- oder Fertigteile und/oder der Restgit
ter Bedeutung hat.
Fig. 2 zeigt eine erste Ausführungsform für den Verstell
mechanismus einer der Saugnäpfe 51 bis 64. Mit 111 ist
die durch ein Vierkantrohr am Greifergestell ausgebildete
Führungsachse für ein darauf verschiebbares Tragelement
112 bezeichnet, welches ein Greifelement 113 trägt. Am
Tragelement 112 ist außerdem ein Klemmechanismus 114 ange
baut, der mittels einer Spannfeder eine Fixierung der Tei
le 111 und 112 gewährleistet. Der Klemmechanismus kann bei
Bedarf gelöst werden, in dem ein vom Roboter ausgegebenes
Signal den Federrückstellantrieb, beispielsweise einen an
gedeuteten Druckluft-Kurzhubzylinder 114, aktiviert. Dann
kann das programmäßige Einstellen des Positionsmaßes des
Greifelementes erfolgen, was nachfolgend beschrieben wird:
Beim Einrichten für ein neues Fertigungslos wird der
Klemmechanismus von Hand bzw. handgesteuert gelöst, da
nach der Funktionsverbund der Elemente 112, 113 und 114
von Hand gegen die Druckfeder 115 verschoben und anschlie
ßend fixiert. Zu Beginn eines Automatikablaufes führt der
Roboter mit der Greifvorrichtung zur programmäßig vorge
gebenen Greifelement-Einstellposition. In dieser Position
wird der Klemmechanismus gelockert und anschließend wieder
gespannt. Der Funktionselementeverbund kann durch diesen
Vorgang bis zu einem peripheren Festanschlag 116 vorschnel
len; das sich daraus ergebende Positionsmaß wird mittels
des Klemmechanismus 114 "eingefroren" und während des
nachfolgend zu bearbeitenden Fertigungsloses beibehalten.
Die vorgegebene Greifelement-Einstellposition kann einer
seits rechnerisch aus den Werkzeugdaten des Roboters ein
schließlich Greifer und/oder der Geometrie der zu bearbei
tenden Werkstücke ermittelt werden; sie kann aber auch in
einer Lernphase durch entsprechende Teaching-Eingaben pro
grammiert sein.
In Fig. 3 wird statt der Druckfeder 115 gemäß Fig. 2 eine Zug
feder 125 verwendet. Es ist wiederum ein Vierkantrohr 121
als Führungsachse, ein darauf verschiebbares Tragelement
122 mit Greifelement 123 und ein zugehöriger Klemmechanis
mus 124 dargestellt. Zum Einstellen des Positionsmaßes
wird das Greifelement durch Vakuumaktivierung auf eine
Hilfskonsole 126 fixiert. Der Klemmechanismus wird in die
sem Zustand gelockert und der Roboter auf die Greifele
ment-Einstellposition gefahren. Anschließend wird der
Klemmechanismus 122, 124 wieder aktiviert und die Fixie
rung des Greifelementes 123 aufgehoben.
Eine solche Ausführungsform mit zugehöriger Abfolge der
Arbeitsschritte kann dann vorteilhaft sein, wenn der
Verfahrweg des Roboters vorher direkt am Werkstück prak
tisch ermittelt werden soll.
In Fig. 4 ist in einem Führungsrohr 130 mit Innenführungen
131 ein Auslegearm 132 verschiebbar gelagert, an welchem
letzteren ein Greifelement 133 befestigt ist; 134 kenn
zeichnet den zugehörigen Klemmechanismus. Der Verbund der
Elemente 132 und 133 wird von einer Druckfeder 135 nach
außen gedrückt und kann vom Klemmechanismus 134 fixiert
werden. Das Einstellen des Positionsmaßes für das Greif
element 134 kann in diesem Fall entsprechend der oben für
Fig. 2 beschriebenen Art erfolgen.
Statt der Druck- oder Zugfeder läßt sich als Spannfeder
auch ein Pneumatikzylinder verwenden. Damit kann die Ein
stellung im Druck oder Zug, also entweder gegen einen
Anschlag oder gegen eine Konsole vorgenommen werden.
Durch Ausbildung der Greifelemente entsprechend der vor
stehend beschriebenen Fig. 2 bis 4 ergibt sich also
ein erweiterter Einsatzbereich einer Greifvorrichtung
nach Fig. 1. Damit wird eine periphere Hilfseinrichtung
zur automatischen Beschickung und Entsorgung einer Stanz-
Nibbel-Maschine verbessert.
Claims (7)
1. An einen Industrie-Roboter adaptierbare Greifvorrich
tung zur automatischen Beschickung und Entsorgung einer
Stanz-Nibbel-Maschine, insbesondere zum Aufnehmen von
Platinen, Stanzteilen und/oder Restgitter, mit Greifele
menten, wie vakuumaktivierbare Saugnäpfe oder dergleichen,
welche in Gruppen am Randträger und Diagonalträger eines in
etwa V-förmigen Gerüstes angeordnet und einzeln oder
gruppenweise aktivierbar sind, wobei einzelne Greifele
mente in horizontaler Richtung an den Trägern mechanisch oder
pneumatisch verstellbar sind, dadurch gekenn
zeichnet, daß jedem Greifelement eine Spannfeder (115,
125, 135) einerseits sowie eine Feststelleinheit (114, 124,
134) andererseits zugeordnet ist, welche letztere durch ein
elektrisches Steuersignal lösbar ist, und daß in der Peri
pherie des Roboters eine Hilfsvorrichtung (116, 126, 136)
vorhanden ist, die als Bezugspunkt für die Justierung des
verstellbaren Greifelementes (115, 125, 135) dient.
2. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Spannfeder eine Zugfe
der (115) ist.
3. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß die Spannfeder eine
Druckfeder (125, 135) ist.
4. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß die Spannfeder ein auf
Druck oder Zug arbeitender Pneumatik-Zylinder ist.
5. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch
gekennzeichnet, daß die Feststelleinheit
(114, 124, 134) einen gegen Federkraft arbeitenden Druck
luft-Kurzhubzylinder umfaßt.
6. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch
gekennzeichnet, daß die Hilfsvorrichtung eine
Konsole (126) ist.
7. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch
gekennzeichnet, daß die Hilfsvorrichtung ein
mechanischer Anschlag (116, 136) ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19853504586 DE3504586A1 (de) | 1985-02-11 | 1985-02-11 | An einen industrie-roboter adaptierbare greifvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19853504586 DE3504586A1 (de) | 1985-02-11 | 1985-02-11 | An einen industrie-roboter adaptierbare greifvorrichtung |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3504586A1 DE3504586A1 (de) | 1986-08-14 |
DE3504586C2 true DE3504586C2 (de) | 1989-01-26 |
Family
ID=6262190
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19853504586 Granted DE3504586A1 (de) | 1985-02-11 | 1985-02-11 | An einen industrie-roboter adaptierbare greifvorrichtung |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3504586A1 (de) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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ITVR20080086A1 (it) * | 2008-07-30 | 2010-01-31 | G01 Com S R L | Dispositivo di supporto per macchine per la lavorazione per deformazione di elementi metallici, non metallici, e simili |
JP5916137B2 (ja) * | 2013-03-22 | 2016-05-11 | 株式会社エイチアンドエフ | ワーク搬入装置 |
EP3031586A1 (de) | 2014-12-11 | 2016-06-15 | Fagor, S. Coop. | Flexible Greifvorrichtung für ein Teilstapelsystem, Teilstapelsystem und Positionierungsverfahren zur Positionierung von Greifelementen für ein Teilstapelsystem |
CN109079832B (zh) * | 2018-09-30 | 2023-09-26 | 桂林梵玛科机械有限公司 | 与机器人配合的全自动三角胶芯卸圈翻页装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3329902A1 (de) * | 1983-08-18 | 1985-02-28 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Periphere hilfseinrichtung zur automatischen beschickung- und entsorgung einer stanz-nibbel-maschine |
-
1985
- 1985-02-11 DE DE19853504586 patent/DE3504586A1/de active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
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DE3504586A1 (de) | 1986-08-14 |
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Legal Events
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D2 | Grant after examination | ||
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8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |