WO2015198294A1 - Verfahren zum herstellen eines biegeteils sowie vorrichtung zum herstellen eines biegeteils mit einer biegepresse oder abkantpresse sowie mit einem roboter - Google Patents

Verfahren zum herstellen eines biegeteils sowie vorrichtung zum herstellen eines biegeteils mit einer biegepresse oder abkantpresse sowie mit einem roboter Download PDF

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WO2015198294A1
WO2015198294A1 PCT/IB2015/054874 IB2015054874W WO2015198294A1 WO 2015198294 A1 WO2015198294 A1 WO 2015198294A1 IB 2015054874 W IB2015054874 W IB 2015054874W WO 2015198294 A1 WO2015198294 A1 WO 2015198294A1
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WO
WIPO (PCT)
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bending
robot
press
produced
press brake
Prior art date
Application number
PCT/IB2015/054874
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Lars WOIDASKY
Friedemann Seibert
Original Assignee
Bystronic Laser Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by Bystronic Laser Ag filed Critical Bystronic Laser Ag
Publication of WO2015198294A1 publication Critical patent/WO2015198294A1/de

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
    • B21D5/02—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on press brakes without making use of clamping means
    • B21D5/0209—Tools therefor
    • B21D5/0254—Tool exchanging

Definitions

  • the invention relates to a method for producing a bent part according to claims 1 or 13.
  • the invention further relates to a device for producing a bent part with a bending press or press brake and with at least one robot according to the preamble of claim 5.
  • back stops In order to align the bending part to be produced in bending presses or press brakes according to the desired bending line, controlled stop systems (so-called back stops) are used, which are located on the back of the press of the press brake or press brake.
  • back stops An example of such rear hinges is shown in WO 96/14949 A2.
  • a disadvantage of the aforementioned solution is that for positioning of the bending part of the operator between the upper cheek and the lower cheek or between the first and the second mold half must look through, which is usually possible only by taking an extremely unergonomic attitude.
  • the bending press has a top cheek for receiving a first tool half (also called stamp) and a lower cheek for receiving a second tool half (also called die), wherein the first mold half is movable relative to the second mold half.
  • the bending press has an operator side facing the operator and one of the operator side opposite press back, to which connects a working space of the press brake.
  • the robot is provided within the working space of the bending press and designed for holding and positioning of the bending part to be produced.
  • the object of the present invention is therefore to simplify the operation of a bending press or press brake substantially and in particular to avoid the aforementioned disadvantages.
  • the at least one robot is moved from the back of the press in the direction of the operator side. Subsequently, the bending part is positioned at the free end of the at least one robot. This positioning can be done by the operator or by a device on or at the device. If the at least one robot has a gripping device, this advantageously takes over the bent part to be produced and ensures the desired alignment during the positioning thereof. If the at least one robot has an abutment section, the bent part to be produced is advantageously brought into abutment with it.
  • the at least one robot is moved back in the direction of the press back and that to a working position for bending the produced bending part.
  • the sheet metal part to be produced comes to lie at least in some areas behind the rear of the press or in the working space of the press brake or press brake.
  • the bending process for bending the bending part to be produced is started and the bending is performed.
  • the at least one robot advantageously has a gripping arm with at least one gripping device, with which the handling of the bent part can be carried out safely and reliably.
  • the at least one robot may optionally perform other activities that are, for example, supportive for the operator.
  • the at least one robot is preferably moved from the back of the press in the direction of the operator side until the free end of the at least one robot comes to rest on the operator side.
  • the method of the at least one robot advantageously takes place in the direction of the operator side between the first mold half and the second mold half. The free end of the at least one robot thus penetrates the plane defined by the upper and lower cheeks or by the upper and lower mold halves.
  • the operator thereby recognizes the position of the free end of the at least one robot without having to adopt an unergonomic attitude.
  • the bending part to be produced is held by the at least one robot during the bending part and / or during the bending process and / or after the bending process, so that the operator no longer has to intervene manually or only to a limited extent during the bending process.
  • the at least one robot subsequently moves towards the bending operation in the direction of the operator side, so that the curved sheet metal part can be easily taken over by the operator.
  • the free end of the at least one robot is advantageously moved so far that this comes to rest on the operator side and is ready for the next positioning of the produced bending part.
  • the at least one robot is arranged at or on the upper cheek of the bending press or press brake, which allows a space-saving and simple structural design of the device. Furthermore, the at least one robot is thus arranged within the device in a region thereof in which the operator is protected from the at least one robot. The at least one robot is thus arranged outside the usual scope of the operator and the operator is thus not hindered by the at least one robot or even endangered. A separate barrier to the at least one robot is unnecessary.
  • the at least one robot allows a variety of operations and makes it easy to keep the structural design of the press brake or press brake and thus the production costs low. In addition, the required working space for the production of the bent part is not limited.
  • the at least one robot is designed not only for holding and / or positioning the bending piece to be produced but also for holding and / or positioning at least one stop element of a backgauge assembly for positioning a bent part to be produced, so that the device is flexible in use.
  • the at least one robot at or on the upper cheek of the bending press or press brake, ie, is in the upper region can, for.
  • the sheet metal or bent part rests on the die further tasks of the at least one robot to be adopted in parallel: In normal operation, when the operator performs the bending process, arranged at or on the lower cheek robot can do nothing.
  • the bent part can, for example, be rotated by the arrangement of the at least one robot in the upper region of the bending press or press brake easily stored.
  • the required area for depositing the sheet occupies a certain space, which can no longer be achieved from the corresponding sheet dimensions with a robot from below. However, if the at least one robot is located in the upper area, a larger sheet can also be deposited and turned for the further bending process become.
  • the at least one robot located at or near the upper cheek of the bending press or press brake can not be damaged by dropped sheets or tools. On the contrary, the at least one robot can even pick it up.
  • the at least one robot is movably arranged relative to the bending press or press brake, whereby the working range of the at least one robot is significantly increased or in bending press or press brake with a long bending line this can be completely covered if necessary by only one robot.
  • a bending press or press brake a plurality of robots are provided spaced apart within the working space.
  • the at least one robot is preferably a multi-axis robot, with which a plurality of points in the space around the bending press or press brake and in particular within its working space can be reached by the at least one robot.
  • a delta robot which allows accurate and structurally stable positioning in the workspace.
  • a delta robot suitable for this application is shown, for example, in DE 10 2007 004 166 A1, to the contents of which reference is made to the disclosure of a delta robot component.
  • the at least one robot advantageously also allows the removal, holding and positioning of the tool halves of the bending press or press brake.
  • the dispenser is advantageously spaced from the press back of the press brake or at least one robot is arranged between the bending press or press brake and the output device.
  • the dispensing device advantageously limits the working space behind the bending press or press brake and serves as a bearing for different tool halves (dies and punches), which are arranged on the upper cheek or on the lower cheek depending on the bending process to be performed.
  • the at least one robot can remove the corresponding tool from the dispensing device and position it on the bending press or press brake.
  • the at least one robot is moved to the at least one output device for removing at least one mold half of the bending press or press brake. Then the tool half of the bending press or press brake is taken and removed from the at least one output device. Subsequently, the tool half of the bending press or press brake is positioned on the upper and / or lower cheek of the bending press or press brake. Then, the bending operation for bending the bending part to be manufactured is started.
  • the corresponding tool half is removed from the at least one dispensing device and / or positioned, which is selected according to the type of bending to be performed.
  • the selection is advantageously made by the controller and further advantageously based on the created bending plan for bending the bending part to be produced.
  • An incorrect assembly of the upper beam or the lower beam is largely prevented by the inventive method.
  • the user is relieved of the manual intervention for positioning the corresponding tool half on the upper beam and / or lower beam during the production of the bent part as well as on the decision to be made.
  • the bending press or press brake or the device can be operated safely by assistants.
  • At least one of the tool half of the press brake or press brake located on the top and / or bottom cheek is removed therefrom by means of the at least one robot.
  • the operation of the bending press or press brake is further simplified.
  • the removed from the upper beam and / or lower beam mold half is positioned in the at least one output device.
  • a backgauge assembly for positioning a bending part to be produced is provided on the bending press or press brake, wherein the backgauge assembly comprises a base device with a plurality of fixation points arranged in a grid and at least one stop element for the bent part.
  • the backgauge assembly comprises a base device with a plurality of fixation points arranged in a grid and at least one stop element for the bent part.
  • the base device of the backgauge assembly is advantageously movable relative to the bending press or press brake, which additionally allows a plurality of positioning of the at least one stop element relative to the bending line.
  • the at least one robot is a part of the backgauge assembly for positioning a bending part to be produced on the bending press or press brake.
  • the at least one stop element for the bent part can be fixed by means of the at least one robot, if necessary, to at least one of the fixing points of the base device. According to the bending mold to be created, the at least one stop element is positioned by the at least one robot on or on the base device.
  • Such a backgauge assembly represents an independent invention.
  • the base device In addition to equipping the base device by means of the at least one robot, it can also be equipped manually by the operator.
  • the benefits of this Schuanschlagsan extract can be used in all bending presses or press brakes and existing bending presses or press brakes can be retrofitted with such a backgauge assembly.
  • the base device is formed by at least one plate, which is simple and inexpensive to produce.
  • such a base device can be structurally easily integrated into or on the construction of the bending press or press brake.
  • the base device is advantageously permanently installed in the bending press or press brake, so that during use of the bending press or press brake no deviations occur in the stop position, as they occur in conventional backgauge systems due to tolerances and other inaccuracies. Such deviations can lead to inaccurately executed bends on the bent part.
  • a base device can serve as a support for the bending part to be processed.
  • the fixing points in the at least one plate provided openings, so that a perforated plate is used as a base device.
  • the at least one stop element has a locking section which cooperates with the fixing points of the base device and which, for example, has a cam-shaped design and is tuned to the configuration of the openings in the base device.
  • the base device of the backgauge assembly has a storage area which is provided outside the required working range of the bending press or press brake and in which the at least one stop element can be stored. If the at least one stop element for a bending process is not or no longer needed, this is positioned or left in the storage area and thus does not hinder the next bending operation.
  • At or in the base device advantageously at least one measuring device can be fixed, which perform various measurements. For example, can be determined with a measuring devices, the angle of a bent part, the sheet thickness or the blank are measured. This measurement can be done directly or via a gauge.
  • the measuring device is advantageously positioned directly in the vicinity of the operator, which eliminates unnecessary ways for the operator.
  • at least one conveying device is provided on or in the base device, the z. B. allows automation for the supply and / or discharge of the bent parts.
  • the at least one conveyor device comprises a parts chute or a conveyor belt.
  • On or in the base device or even on the bending press or press brake further devices or devices may be provided to carry out further steps in the sheet metal processing chain. Finished sheets are often further processed.
  • At least one drill is provided on the base device, which z. B. after bending bores or threads can be introduced into the bending part.
  • This embodiment is particularly advantageous if the holes or threads can not be introduced due to technical limitations.
  • the base device has openings, these enable an ideal positioning of the drilling machine for the respective machining operation, for example by means of plug-in retaining elements. This can increase the accuracy of the processing and the productivity of the device.
  • the position of the drilling machine within the bending press further protects the operator, who can even be combined with the protective device of the press brake.
  • a bent part with subsequent processing steps can thus be made particularly efficient, since it can be dispensed with further jobs for Hersannon.
  • Helpful in this case may be the use of at least one robot, since these steps can take over the additional processing.
  • the at least one robot can also take over the drive of, for example, the drill or the connecting device.
  • the at least one stop element preferably has a stop body with at least one straight and / or at least one curved and / or at least one conical stop surface. According to the shape and / or type of the bending part to be produced, the corresponding stop element is selected and related to approximately positioned on the base device.
  • the controller advantageously determines the at least one stop element which is ideal for this bending process and its positioning on or on the base device.
  • the at least one abutment element to be provided is also advantageously positioned by the robot on or on the base device, so that the positioning thereof can take place without an extreme raising of the upper beam.
  • the at least one stop element which can be arranged on the base device can be designed as a magnet or have at least one magnetic region.
  • the magnetic effect allows easy holding of the sheet before the bending process. This is particularly advantageous for short bending legs, since the sheets then do not have to be held during bending and thus a risk of crushing is excluded.
  • the at least one robot has a gripping arm with at least one gripping device, so that the bending part to be produced can simply be held or positioned before, during and / or after the bending operation by means of the at least one robot. Furthermore, such a robot enables the holding and positioning of at least one stop element of the backgauge assembly.
  • the at least one gripping device can be mechanically, pneumatically and / or electrically actuated bar.
  • an embodiment is selected, which resorts to already existing in the bending press or press brake energy sources.
  • a stop element or a tool half for example, mechanical, magnetic, operated with vacuum or compressed air gripping devices are used.
  • the at least one robot has at least one abutment portion, which forms a stop element for the bent part to be produced, so that an additional backgauge assembly may be dispensed with.
  • the at least one stop section can also serve as a stop element in space, which considerably simplifies the production of even very complex bending forms.
  • a combination of conventionally used backgaugs or the backgauge arrangement according to the invention and at least one robot which has at least one stop section proves to be particularly advantageous, particularly in the case of bent parts with complex bending forms, since a plurality of stops are distributed in the working area of the press brake or press brake.
  • the backgauge arrangement has a plurality of stop elements, which are preferably formed differently from each other, so that a large variability or flexibility and thus a variety of possible bending forms is given.
  • the at least one robot advantageously has a gripping device and further advantageously part of the backgauge assembly for positioning the bending part to be produced on the bending press or press brake
  • the at least one stop element by means of at least a robot gripped and positioned by this on the base device of the backgauge assembly.
  • the bending part to be produced is positioned on the at least one stop element previously positioned on or on the base device.
  • the bending operation for bending the bending part to be manufactured is started.
  • the positioning of the at least one stop element on the base device is preferably controlled by the controller and further advantageously based on the bending plan for bending the bent part to be produced.
  • Such a solution is characterized by a great variability.
  • the operator is also relieved in this inventive method and simplifies operation.
  • FIG. 1 shows a device according to the invention in a perspective view
  • FIG. 2 shows the device according to FIG. 1 in a perspective sectional view
  • FIG. 4 shows an inventive backgauge arrangement in plan view, the inventive backgauge assembly with a delta robot in a perspective view, an enlarged detail view of the backgauge assembly according to FIG
  • Fig. 8 shows another variant of a stocked backgauge assembly in plan.
  • Figures 1 to 3 show an inventive device 1 1 for producing a bent part with a bending press 21 and a robot 41.
  • the device 1 1 may have a press brake, the following statements in connection with the bending press 21st apply mutatis mutandis to the press brake, not shown here.
  • the bending press 21 has a top cheek 22 for receiving a first tool half 23, also called a punch, and a bottom cheek 24 for receiving a second tool half 25.
  • the first tool half 23 is movable relative to the second tool half 25 in the direction of the double arrow 26.
  • the bending press 21 has an operator side 31 facing the operator of the device 11 and a press rear side 32 opposite the operator side 31.
  • At the press back 32 includes a working space 36 of the bending press 21. Spaced to the press rear side 32 of the bending press 21 is an output device 38 for tool halves 23 and 25 of the bending press 21 is provided.
  • the working space 36 is limited by a laterally arranged control cabinet 16 and by a laterally arranged drive cabinet 17.
  • a wall element 18 is provided with access door, through which the working space 36 is accessible to an operator as needed.
  • a first drive for moving the upper beam 22 is provided in the drive cabinet 17.
  • the control of the device 11 and advantageously a second drive for moving the upper beam 22 is provided.
  • the device 11 further has an operator terminal 12 with a touchscreen 13.
  • the operator terminal 12 is positionable in height as well as in the distance to the bending press 21.
  • the operator terminal 12 is connected to the controller in the control cabinet 16 via corresponding data lines. Data can be entered by the operator via the touch screen 13 and values of the device 11 can be displayed to the operator.
  • a touch screen 13 that can Operator terminal 12, for example, a conventional screen for displaying values and z. B. have a keyboard for entering data.
  • the dispensing device 38 for tool halves 23 or 25 of the bending press 21 has a removal opening 39 facing the bending press 21, through which a tool half 23 or 25 can be removed from the dispensing device 38 or inserted into it.
  • the output device 38 at its rear, d. H. on the side facing away from the bending press 21, a service door 40, via which the interior of the dispensing device 38 is accessible to the operator, without this having to go into the working space 36 of the device 11.
  • the robot 41 is provided within the working space 36 of the bending press 21 and thus arranged between the bending press 21 and the output device 38.
  • the robot 41 is arranged on a parallel to the upper beam 22 extending bracket 46 at or on the upper beam 22 and along the holder 46 advantageously movable.
  • the robot 41 is a e-axis robot which is designed to hold and / or position the bending part to be produced and / or to hold and / or position the tool halves 23 and 25, respectively, of the bending press 21.
  • the robot 41 has a gripping arm 42 with a gripping device 44, with which held the bending part to be manufactured and / or can be positioned. With the gripping device 44, a tool half 23 or 25 can also be removed, held and / or positioned from an output device 38.
  • the robot 41 may further include a stopper portion which constitutes a stopper member for the bending part to be manufactured. This stopper portion is formed in this embodiment of the gripping device 44.
  • the gripper arm 42 of the robot 41 is moved from the press back 32 in the direction of the operator side 31 between the first mold half 23 and the second mold half 25 and that until the free end of the Greifarms 42 of the robot 41 comes to rest on the operator side. Then, the bending part to be manufactured is positioned at the free end of the gripping arm 42 of the robot 41. Subsequently, the gripping arm 42 of the robot 41 is moved in the direction of the press rear side 32 until it is in a working position for bending the bent part to be produced. Then, the bending operation for bending the bending part to be manufactured is started.
  • the gripping arm 42 of the robot 41 is again moved in the direction of the operator side 31, so that a simple transfer of the bent sheet metal part to the operator is given.
  • the bent part is advantageously repositioned by the robot 41 and then bent at another point.
  • the repositioning as well as the transfer of the bending part can be advantageously preceded by embracing the bending part by the robot 41.
  • the bending part to be produced is held by the gripper arm 42 of the robot 41 or by its gripping device 44 during the process of the bending part and / or during the bending process and / or after the bending process.
  • gripping arm 42 of the robot 41 is moved to the dispensing device 38 for removing at least one tool half 23 or 25 of the bending press 21. Then, the tool half 23 or 25 of the bending press 21 is gripped by the gripping arm 42 of the robot 41 through the removal opening 39 of the dispensing device 38. Subsequently, the tool half 23 or 25 of the bending press 21 is removed from the dispensing device 38 through the removal opening 39 therethrough. Then, the tool half 23 or 25 of the bending press 21 is positioned on the upper cheek 22 and on the lower cheek 24 of the bending press 21 and the bending operation for bending the produced bending part started.
  • FIGS. 4 to 8 show a backgauge arrangement 51 according to the invention for positioning a bending part to be produced on the bending press 21.
  • the backgauge arrangement 51 comprises a base device 52-here designed as a plate-having a plurality of fixing points 53 arranged in a grid-here openings-and several, differently shaped stop elements 56, 57, 58, 59, 60, 61, 62, 63, 64 for the bending part 15th
  • each stop element has a stop body (eg 64b) with correspondingly formed stop surfaces.
  • the stop body (eg 64b) here has straight and curved stop surfaces.
  • the stop element 64 has an at least in the X-axis and / or Y-axis, relative to the plane defined by the base 52 of the Hinnanschlagsanordung 51 plane, advantageously linearly displaceable portion 64c on.
  • the at least one displaceable section 64c of the stop element 64 is displaced according to its positioning on the base device 52 in accordance with the desired position.
  • such a displacement takes place by means of the robot 48.
  • a stop body of a stop element can also have a conical stop surface.
  • Each stop element 56, 57, 58, 59, 60, 61, 62, 63, 64 has a cooperating with the fixing points 53 of the base means 52 fixing portion 56 a, 61 a, 63 a, which is formed in this example as insertable into the openings cam ,
  • the fixing portion 63a is disposed eccentric to the center axis of the cylindrical abutment body 63b, so that after positioning the abutment member 63 on the base 52, the abutting surface coming into contact with the flexure 15 by turning the abutment member 63 around the fixing portion 63a is easily adjustable.
  • the positioning and / or rotation of the stop element 63 is advantageously carried out by the robot 41.
  • the base device 52 of the backstop arrangement 51 has a bearing area 54 which is provided outside the required working range of the backstop arrangement 51 and in which the stop elements not required for the corresponding bending operation 56, 57, 58, 59, 60, 62 are storable.
  • the base device 52 of the backgauge assembly 51 is advantageously movable or displaceable relative to the bending press 21 and indeed particularly advantageously in the X, Y and / or Z directions of the plane spanned by the base device 52.
  • the base device 52 can be moved or moved by the robot 41 (or also 48).
  • spindles and / or guides are advantageously provided on or for the base device 52, which enable gripping and actuation by means of the robot 41 or its corresponding gripping device 44.
  • a particularly suitable for this use robot 41 has several, z. B. at least three axes. One of these axes is advantageously a vertical axis extending vertically to the plane spanned by the base device 52, which is typically rarely moved.
  • the robot 48 shown in FIGS. 5 and 6 is a delta robot and forms a part of the rear abutment arrangement 51.
  • the abutment elements 56, 57, 58, 59, 60, 61, 62, 63, 64 are connected to the abutment by means of the robot 48 as required Fixier Vietnameseen 53 of the base 52 Festleg bar or positionable.
  • a robot 48 a robot 41 (as shown in FIGS. 2 and 3) can also be used for this purpose.
  • a device 11 with only one robot it is also possible to provide a plurality of robots, wherein these may be designed like the robots 41 and / or robots 48.
  • the robot 48 engages a stop element, for. B. 56, and positions this on the base 52. If necessary, this process is repeated to position other stop elements on the base 52. Then, the bending part 15 to be produced is positioned on the abutment element or elements positioned on the base device 52. Subsequently, the bending operation for bending the bending part 15 to be produced is started.
  • the bending member 15 for example, once only with the robot 41, wherein the robot 41 holds the bending member 15 and positioned to be bent and then for the next bending to be performed on a stop, for. B. be applied to stop element. If one leg of the bending part 15 is too short to be held by the robot 41, the operator can take over the bending part 15 and optionally position it on the stop.
  • the invention results in an advantageous interaction between the robot 41 or 48 and the operator.
  • a bending part 15 is held by the robot 41 and at a first
  • Tool station bent while the operator simultaneously bends another bending part at a second tool station are provided on a bending press 21.
  • the operator applies the bent part held by him to a stop.
  • the robot 41 does not need a stop, which ensures a simple design of the bending press 21, but allows a high degree of efficiency and thus economic efficiency.
  • the robot 41 can also undertake maintenance tasks, so that the operator no longer has to penetrate into the working space 36 of the bending press 21 or press brake or has to reach into it.
  • the robot 41 grips a grease gun or the like and thus lubricates predetermined locations within the bending press 21 or press brake. While the operator alone and conventionally bends bending parts 15, the robot 41 or 48 can clean or load the dispensing device 38 as well as inspect parts.
  • the operator can transfer tool halves 23 and 25 to the robot 41 on or at the operator side 31 of the bending press 21 or press brake, with the robot subsequently storing or dispensing these tool halves 23 and 25 in the dispensing device 38. If tool halves 23 and 25 are to be removed from the output device 38, for example, the robot 41 grips them and hands them over to the operator.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Herstellen eines Biegeteils mit einer Vorrichtung (11), die eine Biegepresse (21) sowie einen Roboter (41) aufweist. Die Biegepresse (21) weist eine Oberwange (22) sowie eine Unterwange (24) auf. Die Biegepresse (21) weist weiter eine dem Bediener zugewandte Bedienerseite (31) und eine gegenüberliegende Pressenrückseite (32) auf, an die ein Arbeitsraum (36) der Biegepresse (21) anschliesst. Der Roboter (41) ist innerhalb des Arbeitsraums (36) vorgesehen sowie zum Halten des Biegeteils (15) ausgebildet. Zuerst wird der Roboter (41) von der Pressen rückseite (32) in Richtung der Bedienerseite (31) verfahren. Dann das herzustellende Biegeteil (15) an dem freien Ende des Roboters (41) positioniert. Nun der Roboter (41) auf eine Arbeitsposition zum Biegen des herzustellenden Biegeteils (15) verfahren und dann der Biegevorgang gestartet. Weiter betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemässen Verfahrens sowie ein Verfahren zur Bestückung einer Hinteranschlagsanordnung.

Description

Verfahren zum Hersteilen eines Biegeteils sowie
Vorrichtung zum Herstellen eines Biegeteils mit einer Biegepresse oder Abkantpresse sowie mit einem Roboter
Die Erfindung betrifft Verfahren zum Herstellen eines Biegeteils nach den Ansprüchen 1 oder 13. Weiter betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Herstellen eines Biegeteils mit einer Biegepresse oder Abkantpresse sowie mit zumindest einem Roboter nach dem Oberbegriff des Anspruchs 5.
Um das herzustellende Biegeteil in Biegepressen oder Abkantpressen entsprechend der gewünschten Biegelinie auszurichten, werden gesteuerte Anschlagssysteme (so ge- nannte Hinteranschläge) verwendet, die sich auf der Pressenrückseite der Biegepresse oder Abkantpresse befinden. Ein Beispiel von derartigen Hinteranschiägen ist in der WO 96/14949 A2 gezeigt.
Nachteilig an der vorgenannten Lösung ist, dass zur Positionierung des Biegeteils der Bediener zwischen der Oberwange und der Unterwange beziehungsweise zwischen der ersten und der zweiten Werkzeughälfte hindurchschauen muss, was zumeist nur durch das Einnehmen einer extrem unergonomischen Haltung möglich ist.
Um diese unergonomische Haltung zu vermeiden, wurde beispielsweise ein Abbild des Arbeitsraums auf die Oberwange oder in eine vom Bediener zu tragende Brille projiziert. Eine solche Projektion des Abbildes führt jedoch oftmals zu einer Verwirrung des Bedie- ners. Eine andere bekannte Lösung stellt das extreme Hochfahren der Oberwange dar, so dass der Bediener einfacher den Hinteranschlag sieht. Das extreme Hochfahren der Oberwange ist jedoch unwirtschaftlich oder je nach Ausgestaltung der Biegepresse oder Abkantpresse nicht in der Art möglich, dass der Bediener weiterhin eine zumindest teilweise unergonomische Haltung einnehmen muss. Des Weiteren müssen vom Bediener immer wieder Handgriffe an der Biegepresse oder Abkantpresse vorgenommen werden, welche zeitlich aufwändig und oftmals nur bei abgestellter beziehungsweise blockierter Biegepresse oder Abkantpresse durchführbar sind.
Aus der WO 2006/122379 A1 ist Vorrichtung zum Herstellen eines Biegeteils mit einer Biegepresse oder Abkantpresse sowie mit einem Roboter bekannt. Die Biegepresse weist eine Oberwange zur Aufnahme einer ersten Werkzeug hälfte (auch Stempel genannt) sowie eine Unterwange zur Aufnahme einer zweiten Werkzeughälfte (auch Matrize genannt) auf, wobei die erste Werkzeughälfte relativ zu der zweiten Werkzeughälfte bewegbar ist. Die Biegepresse weist eine dem Bediener zugewandte Bedienerseite und eine der Bedienerseite gegenüberliegende Pressen rückseite auf, an die ein Arbeitsraum der Biegepresse anschliesst. Der Roboter ist innerhalb des Arbeitsraums der Biegepresse vorgesehen sowie zum Halten und Positionieren des herzustellenden Biegeteils ausgebildet. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es somit, die Bedienung einer Biegepresse oder Abkantpresse wesentlich zu vereinfachen und insbesondere die vorgenannten Nachteile zu vermeiden.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Figuren und in den abhängigen Patentansprüchen darge- legt.
Gemäss einem erfindungsgemässen Verfahren zum Herstellen eines Biegeteils mit einer nachfolgend noch im Detail beschriebenen Vorrichtung, die eine Biegepresse oder Abkantpresse sowie zumindest einen Roboter aufweist, wird der zumindest eine Roboter von der Pressenrückseite in Richtung der Bedienerseite verfahren. Anschliessend wird das Biegeteil an dem freien Ende des zumindest einen Roboters positioniert. Diese Positionierung kann durch den Bediener oder mittels einer Einrichtung bei oder an der Vorrichtung erfolgen. Weist der zumindest eine Roboter eine Greifeinrichtung auf, so ergreift diese vorteilhaft das herzustellende Biegeteil und stellt während der Positionierung desselben die gewünschte Ausrichtung sicher. Weist der zu- mindest eine Roboter einen Anschlagsabschnitt auf, so wird das herzustellende Biegeteil vorteilhaft mit diesem in Anschlag gebracht.
Dann wird der zumindest eine Roboter in Richtung der Pressenrückseite zurückgefahren und zwar bis auf eine Arbeitsposition zum Biegen des herzustellenden Biegeteils. Dabei kommt das herzustellende Blechteil zumindest bereichsweise hinter der Pressen- rückseite beziehungsweise in dem Arbeitsraum der Biegepresse oder Abkantpresse zu liegen. Nun wird der Biegevorgang zum Biegen des herzustellenden Biegeteils gestartet und die Biegung durchgeführt.
Der zumindest eine Roboter weist vorteilhaft einen Greifarm mit zumindest einer Greifeinrichtung auf, womit das Handling des Biegeteils sicher und zuverlässig ausführbar ist. Es findet somit eine Interaktion zwischen dem Bediener und dem zumindest einen Roboter statt, wobei der zumindest eine Roboter gegebenenfalls auch andere Tätigkeiten, die beispielsweise unterstützend für den Bediener sind, ausführen kann. Bevorzugt wird der zumindest eine Roboter von der Pressenrückseite in Richtung der Bedienerseite soweit verfahren, bis das freie Ende des zumindest einen Roboters auf der Bedienerseite zu liegen kommt. Vorteilhaft erfolgt das Verfahren des zumindest einen Roboters in Richtung der Bedienerseite zwischen der ersten Werkzeughälfte und der zweiten Werkzeughälfte. Das freie Ende des zumindest einen Roboters durchdringt somit die von der Oberwange und Unterwange beziehungsweise die von der oberen und unteren Werkzeughälfte aufgespannte Ebene. Der Bediener erkennt dadurch die Position des freien Endes des zumindest einen Roboters, ohne dass er eine unergonomische Haltung einnehmen muss. Vorzugsweise wird das herzustellende Biegeteil von dem zumindest einen Roboter während dem Verfahren des Biegeteils und/oder während dem Biegevorgang und/oder nach dem Biegevorgang gehalten, so dass der Bediener nicht mehr oder nur noch beschränkt manuell während des Biegevorgangs eingreifen muss.
Bevorzugt verfährt der zumindest eine Roboter anschliessend an den Biegevorgang in Richtung der Bedienerseite, so dass das gebogene Blechteils von dem Bediener einfach übernommen werden kann. Das freie Ende des zumindest einen Roboters wird dabei vorteilhaft soweit verfahren, dass dieses auf der Bedienerseite zu liegen kommt und so für die nächste Positionierung des herzustellenden Biegeteils bereit ist.
Bei einer erfindungsgemässen Vorrichtung ist der zumindest eine Roboter bei oder an der Oberwange der Biegepresse oder Abkantpresse angeordnet, was eine platzsparende und einfache konstruktive Ausbildung der Vorrichtung ermöglicht. Des Weiteren ist der zumindest eine Roboter damit innerhalb der Vorrichtung in einem Bereich derselben angeordnet, in welchem der Bediener vor dem zumindest einen Roboter geschützt ist. Der zumindest eine Roboter ist somit ausserhalb des üblichen Tätigkeitsbereichs des Bedieners angeordnet und der Bediener wird somit nicht durch den zumindest einen Roboter behindert oder gar gefährdet. Eine separate Absperrung um den zumindest einen Roboter erübrigt sich. Der zumindest eine Roboter erlaubt eine Vielzahl von Operationen und ermöglicht es, die konstruktive Ausgestaltung der Biegepresse oder Abkantpresse einfach und somit die Herstellkosten niedrig zu halten. Zudem wird der erforderliche Arbeitsraum für die Herstellung des Biegeteils nicht eingeschränkt. Bevorzugt ist der zumindest eine Roboter nicht nur zum Halten und/oder Positionieren des herzustellenden Biegeteiis sondern auch zum Halten und/oder Positionieren zumindest eines Anschlagselementes einer Hinteranschlagsanordnung zur Positionierung eines herzustellenden Biegeteils ausgebildet, so dass die Vorrichtung flexibel in der Anwendung ist. Da sich der zumindest eine Roboter bei oder an der Oberwange der Biegepresse oder Abkantpresse, d. h. sich in deren oberen Bereich befindet, können, z. B. wenn das Blech oder Biegeteil auf der Matrize aufliegt weitere Aufgaben von dem zumindest einen Roboter parallel übernommen werden: Im Normalbetrieb, wenn der Bediener den Bie- gevorgang durchführt, kann ein bei oder an der Unterwange angeordneter Roboter nichts tun.
Das Biegeteil kann, um beispielsweise gedreht zu werden, durch die Anordnung des zumindest einen Roboters im oberen Bereich der Biegepresse oder Abkantpresse einfach abgelegt werden. Die erforderliche Fläche zum Ablegen des Bleches nimmt einen gewissen Raum ein, welcher ab entsprechenden Blechabmessungen mit einem Roboter von unten nicht mehr erreicht werden kann Befindet sich der zumindest eine Roboter jedoch im oberen Bereich, kann auch ein grösseres Blech ablegt und für den weiteren Biegeprozess gedreht werden.
Der bei oder an der Oberwange der Biegepresse oder Abkantpresse angeordnete zu- mindest eine Roboter kann nicht von heruntergefallen Blechen oder Werkzeugen beschädigt werden. Im Gegenteil, der zumindest eine Roboter kann diese sogar aufheben.
Vorzugsweise ist der zumindest eine Roboter relativ zu der Biegepresse oder Abkantpresse verfahrbar angeordnet, womit der Arbeitsbereich des zumindest einen Roboters wesentlich vergrössert wird beziehungsweise bei Biegepresse oder Abkantpresse mit einer langen Biegelinie diese vollständig gegebenenfalls von nur einen Roboter abgedeckt werden kann. Alternativ werden bei einer Biegepresse oder Abkantpresse mehrere Roboter zueinander beabstandet innerhalb des Arbeitsraums vorgesehen.
Bevorzugt ist der zumindest eine Roboter ein Mehrachsen-Roboter, womit eine Vielzahl von Punkten im Raum um die Biegepresse oder Abkantpresse und insbesondere inner- halb deren Arbeitsraums von dem zumindest einen Roboter erreichbar sind.
Besonders vorteilhaft ist der zumindest eine Roboter ein Delta-Roboter, der eine genaue und konstruktiv stabile Positionierung im Arbeitsraum ermöglicht. Ein für diese Anwendung geeigneter Delta-Roboter ist beispielsweise in der DE 10 2007 004 166 A1 gezeigt, auf deren Inhalt für die Offenbarung eines Delta-Roboters Bestandteil Bezug ge- nommen wird.
Ist eine Ausgabeeinrichtung für Werkzeughälften der Biegepresse oder Abkantpresse vorgesehen, ermöglicht der zumindest eine Roboter vorteilhaft auch das Entnehmen, Halten und Positionieren der Werkzeughälften der Biegepresse oder Abkantpresse. Die Ausgabeeinrichtung ist vorteilhaft beabstandet zur Pressenrückseite der Biegepresse oder Abkantpresse vorgesehen und der zumindest eine Roboter ist zwischen der Biegepresse oder Abkantpresse und der Ausgabeeinrichtung angeordnet. Die Ausgabeeinrichtung begrenzt vorteilhaft den Arbeitsraum hinter der Biegepresse oder Abkantpresse und dient als Lager für verschiedene Werkzeughälften (Matrizen und Stempel), welche in Abhängigkeit des durchzuführenden Biegevorgangs an der Oberwange beziehungsweise an der Unterwange angeordnet werden. Der zumindest eine Roboter kann der Ausgabeeinrichtung das entsprechende Werkzeug entnehmen und an der Biegepresse oder Abkantpresse positionieren.
Bei einem weiteren erfindungsgemässen Verfahren zum Herstellen eines Biegeteils mit einer vorgenannten Vorrichtung wird der zumindest eine Roboter zu der zumindest einen Ausgabeeinrichtung zur Entnahme zumindest einer Werkzeughälfte der Biegepresse oder Abkantpresse verfahren. Dann wird die Werkzeughälfte der Biegepresse oder Abkantpresse ergriffen und aus der zumindest einen Ausgabeeinrichtung entnommen. Anschliessend wird die Werkzeughälfte der Biegepresse oder Abkantpresse an der Oberwange und/oder Unterwange der Biegepresse oder Abkantpresse positioniert. Dann wird der Biegevorgang zum Biegen des herzustellenden Biegeteils gestartet.
Somit wird vor dem Durchführen des Biegevorgangs mittels des zumindest einen Roboters die entsprechende Werkzeughälfte aus der zumindest einen Ausgabeeinrichtung entnommen und/oder positioniert, welches entsprechend der Art der durchzuführenden Biegung ausgewählt wird. Die Auswahl erfolgt vorteilhaft durch die Steuerung und weiter vorteilhaft basierend auf dem erstellten Biegeplan zum Biegen des herzustellenden Bie- geteils. Eine falsche Bestückung der Oberwange beziehungsweise der Unterwange wird durch das erfindungsgemässe Verfahren weitgehend verhindert. Zudem wird der Benutzer einerseits von dem manuellen Eingriff zur Positionierung der entsprechenden Werk- zeughälfte an der Oberwange und/oder Unterwange während der Herstellung des Biegeteils sowie von der zu treffenden Entscheidung entlastet. Dadurch kann die Biegepresse oder Abkantpresse beziehungsweise die Vorrichtung auch von Hilfspersonen sicher bedient werden.
Vorzugsweise wird vor der Entnahme der Werkzeughälfte der Biegepresse oder Ab- kantpresse aus der zumindest einen Ausgabeeinrichtung zumindest eine an der Oberwange und/oder Unterwange befindliche der Werkzeughälfte der Biegepresse oder Abkantpresse mittels des zumindest einen Roboters von derselben entnommen. Durch diesen Verfahrensschritt wird die Bedienung der Biegepresse oder Abkantpresse noch zusätzlich vereinfacht. Vorteilhaft wird die von der Oberwange und/oder Unterwange entnommene Werkzeughälfte in der zumindest einen Ausgabeeinrichtung positioniert. Durch eine - vorteilhaft durch die Steuerung - definierte Position der Werkzeughälfte in der zumindest einen Ausgabeeinrichtung ist diese für einen erneuten Gebrauch einfach durch den Roboter auffindbar, was eine weitgehend automatische Bedienung der Biegepresse oder Abkantpresse beziehungsweise der Vorrichtung ermöglicht.
Vorzugsweise ist eine Hinteranschlagsanordnung zur Positionierung eines herzustellenden Biegeteils an der Biegepresse oder Abkantpresse vorgesehen, wobei die Hinteranschlagsanordnung eine Basiseinrichtung mit mehreren, in einem Raster angeordneten Fixierpunkten und zumindest ein Anschlagselement für das Biegeteil umfasst. Eine solche Hinterschlagsanordnung zeichnet sich durch eine flexible Verwendbarkeit aus. Entsprechend der zu erstellenden Biegeform wird das zumindest eine Anschlagselement auf beziehungsweise an der Basiseinrichtung positioniert.
Die Basiseinrichtung der Hinteranschlagsanordnung ist vorteilhaft relativ zu der Biege- presse oder Abkantpresse verfahrbar, was zusätzlich eine Vielzahl von Positionierungen des zumindest einen Anschlagselements relativ zur Biegelinie ermöglicht.
Vorteilhaft ist der zumindest eine Roboter ein Teil der Hinteranschlagsanordnung zur Positionierung eines herzustellenden Biegeteils an der Biegepresse oder Abkantpresse. Das zumindest eine Anschlagselement für das Biegeteil ist mittels des zumindest einen Roboters bedarfsweise an zumindest einem der Fixierpunkte der Basiseinrichtung festlegbar. Entsprechend der zu erstellenden Biegeform wird das zumindest eine Anschlagselement von dem zumindest einen Roboter auf beziehungsweise an der Basiseinrichtung positioniert.
Eine solche Hinteranschlagsanordnung stellt eine eigenständige Erfindung dar. Neben einer Bestückung der Basiseinrichtung mittels des zumindest einen Roboters kann diese auch manuell durch den Bediener bestückt werden. Somit lassen sich die Vorteile dieser Hinteranschlagsanordnung bei allen Biegepressen oder Abkantpressen nutzen und bestehende Biegepressen oder Abkantpressen können mit einer solchen Hinteranschlagsanordnung nachgerüstet werden. Bevorzugt ist die Basiseinrichtung von zumindest einer Platte gebildet, welche einfach und kostengünstig herstellbar ist. Zudem kann eine solche Basiseinrichtung konstruktiv einfach in beziehungsweise an die Konstruktion der Biegepresse oder Abkantpresse integriert werden. Die Basiseinrichtung ist vorteilhaft fest in der Biegepresse oder Abkantpresse eingebaut, so dass während der Nutzung der Biegepresse oder Abkantpresse keine Abweichungen in der Anschlagsposition auftreten, wie sie bei konventionellen Hinteranschlagssystemen aufgrund von Toleranzen und sonstigen Ungenauigkeiten auftreten. Solche Abwei- chungen können zu ungenau ausgeführten Biegungen am Biegeteil führen. Zudem kann eine solche Basiseinrichtung als Auflage für das zu bearbeitende Biegeteil dienen.
Durch den festen Einbau des Lochbleches sind keine Abweichungen der Position zu erwarten.
Vorteilhaft sind die Fixierpunkte in der zumindest einen Platte vorgesehene Öffnungen, so dass auch eine Lochplatte als Basiseinrichtung verwendbar ist. Das zumindest eine Anschlagselement weist einen mit den Fixierpunkten der Basiseinrichtung zusammenwirkenden Festlegeabschnitt auf, der beispielsweise nockenartig und auf die Ausgestaltung der Öffnungen in der Basiseinrichtung abgestimmt ausgebildet ist. Die Verwendung einer Lochplatte als Basiseinrichtung in Verbindung mit zumindest einem Anschlags- element als spezielle Steckanschläge ermöglicht ein optimales Anlegen des Bleches. Die Formen der zur Anwendung kommenden Anschlagselemente können dabei genau auf die vorliegende Kontur des Bleches angepasst werden.
Vorteilhaft weist die Basiseinrichtung der Hinteranschlagsanordnung einen Lagerbereich auf, der ausserhalb des erforderlichen Arbeitsbereichs der Biegepresse oder Abkant- presse vorgesehen ist und in welchem das zumindest eine Anschlagselement lagerbar ist. Wird das zumindest eine Anschlagselement für einen Biegevorgang nicht oder nicht mehr benötigt, wird dieses im Lagerbereich positioniert beziehungsweise dort belassen und behindert somit nicht den nächsten Biegevorgang.
An oder in der Basiseinrichtung ist vorteilhaft zumindest eine Mess-Vorrichtung fixierbar, die verschiedene Messungen durchführen. Beispielsweise lassen sich mit der eine Mess- Vorrichtungen der Winkel eines Biegeteils bestimmen, die Blechdicke oder auch der Zuschnitt gemessen werden. Diese Messung kann direkt oder über eine Lehre erfolgen. Die Mess-Vorrichtung ist vorteilhaft direkt in Bedienernähe positioniert, womit sich unnötige Wege für den Bediener wegfallen. Vorteilhaft ist an oder in der Basiseinrichtung zumindest eine Fördereinrichtung vorgesehen, die z. B. eine Automatisierung für die Zuführung und/oder Abführung der Biegeteile ermöglicht. Beispielsweise umfasst die zumindest eine Fördereinrichtung eine Teilerutsche oder ein Förderband. An oder in der Basiseinrichtung oder gar an der Biegepresse oder Abkantpresse können weitere Einrichtungen oder Vorrichtungen vorgesehen sein, um weitere Schritte in der Blech bearbeitungskette durchzuführen. Fertig gebogene Bleche werden oft noch weiter bearbeitet. Beispielsweise wird an der Basiseinrichtung zumindest eine Bohrmaschine vorgesehen, womit z. B. nach dem Biegen Bohrungen oder Gewinde in das Biegeteil eingebracht werden können. Diese Ausführung ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn die Bohrungen oder Gewinde aufgrund technischer Grenzen vorher nicht eingebracht werden können. Weist die Basiseinrichtung Öffnungen auf, ermöglichen diese eine für den jeweiligen Bearbeitungsvorgang ideale Positionierung der Bohrmaschine, beispielsweise mittels steckbaren Halteelementen. Damit lassen sich die Genauigkeit der Bearbeitung und die Produktivität der Vorrichtung erhöhen. Durch die Position der Bohrmaschine innerhalb der Biegepresse ist weiterhin ein Schutz des Bedieners gegeben, der mit der Schutzein- richtung der Abkantpresse sogar kombinierbar ist.
Neben einer Bohrmaschine können auch andere Einrichtungen zur Blechbearbeitung an der Basiseinrichtung vorgesehen werden. Beispielsweise werden Einrichtungen zum Verbinden von Biegeteilen vorgesehen, wie beispielsweise Stanz-, Torx- oder Clinchstationen. Bei derartigen Einrichtungen bestehen vergleichbare Vorteile für die Blech bear- beitung wie bei einer Bohrmaschine.
Diese Einrichtungen beziehungsweise Stationen sind in Ihrer Position tausch- und veränderbar, was es einen optimalen und ergonomischen Arbeitsablauf ermöglicht. Ein Biegeteil mit nachfolgenden Bearbeitungsschritien kann somit besonders effizient hergestellt werden, da auf weitere Arbeitsplätze zur Hersteilung verzichtet werden kann. Hilfreich kann hierbei auch die Verwendung des zumindest einen Roboters sein, da dieser Schritte der Zusatzbearbeitung übernehmen kann. Neben der Positionierung des Biegeteils vor der Zusatzbearbeitung z. B. auch das Führen und Positionieren eines Bohrers oder eines Verbindungswerkzeuges. Der zumindest eine Roboter kann auch den Antrieb von beispielsweise der Bohrmaschine oder der Verbindungseinrichtung übernehmen.
Vorzugsweise weist das zumindest eine Anschlagselement einen Anschlagsgrundkörper mit zumindest einer geraden und/oder zumindest einer gebogenen und/oder zumindest einer kegligen Anschlagfläche auf. Entsprechend der Form und/oder Art des herzustellenden Biegeteils wird das entsprechende Anschlagselement ausgewählt und auf bezie- hungsweise an der Basiseinrichtung positioniert. Vorteilhaft bestimmt die Steuerung bei der Berechnung des Biegeplans das zumindest eine für diesen entsprechenden Biegevorgang ideale Anschlagselement sowie dessen Positionierung auf beziehungsweise an der Basiseinrichtung. Weiter vorteilhaft wird das zumindest eine vorzusehende An- schlagselement von dem Roboter auf beziehungsweise an der Basiseinrichtung positioniert, so dass die Positionierung desselben ohne ein extremes Hochfahren der Oberwange erfolgen kann.
Das zumindest eine an der Basiseinrichtung anordnenbare Anschlagselement kann als Magnet ausgebildet sein oder zumindest einen magnetischen Bereich aufweisen. Die magnetische Wirkung ermöglicht ein einfaches Halten des Bleches vor dem Biegevorgang. Dies ist besonders bei kurzen Biegeschenkeln vorteilhaft, da die Bleche dann beim Biegen nicht festgehalten werden müssen und somit eine Quetschgefahr ausgeschlossen wird.
Bevorzugt weist der zumindest eine Roboter einen Greif arm mit zumindest einer Greif- einrichtung auf, so dass das herzustellende Biegeteil einfach vor, während und/oder nach dem Biegevorgang mittels des zumindest einen Roboters gehalten beziehungsweise positioniert werden kann. Weiter ermöglicht ein solcher Roboter das Halten und Positionieren zumindest eines Anschlagselementes der Hinteranschlagsanordnung.
Die zumindest eine Greifeinrichtung kann mechanisch, pneumatisch und/oder elektrisch betätig bar sein. Vorteilhaft wird eine Ausgestaltung gewählt, welche auf bereits bei der Biegepresse oder Abkantpresse vorhandene Energiequellen zurückgreift. Zum Ergreifen des entsprechenden Teils, z. B. des herzustellenden Biegeteiis, eines Anschlagelements oder einer Werkzeughälfte, kommen beispielsweise mechanische, magnetische, mit Vakuum oder Druckluft betriebene Greifeinrichtungen zur Anwendung. Ergänzend dazu oder alternativ weist der zumindest eine Roboter zumindest einen Anschlagsabschnitt auf, der ein Anschlagelement für das herzustellende Biegeteil bildet, so dass gegebenenfalls auf eine zusätzliche Hinteranschlagsanordnung verzichtet werden. Weiter kann der zumindest einen Anschlagsabschnitt auch als Anschlagelement im Raum dienen, was die Herstellung auch von sehr komplexen Biegeformen massgeblich vereinfacht. Besonders vorteilhaft insbesondere bei Biegeteilen mit komplexen Biegeformen erweist sich eine Kombination aus herkömmlich verwendeten Hinteranschlägen oder der erfindungsgemässen Hinteranschlagsanordnung und zumindest einem Roboter, der zumindest einen Anschlagsabschnitt aufweist, da damit eine Vielzahl von Anschlägen im Arbeitsraum der Biegepresse oder Abkantpresse verteilt zur Verfügung stehen. Vorzugsweise weist die Hinteranschlagsanordnung mehrere Anschlagselemente auf, welche vorzugsweise voneinander unterschiedlich ausgebildet sind, so dass eine grosse Variabilität beziehungsweise Flexibilität und somit eine Vielzahl von möglichen Biegeformen gegeben ist. Bei einem weiteren erfindungsgemässen Verfahren zum Herstellen eines Biegeteils mit einer vorgenannten Vorrichtung, wobei der zumindest eine Roboter vorteilhaft eine Greifeinrichtung aufweist und weiter vorteilhaft ein Teil der Hinteranschlagsanordnung zur Positionierung des herzustellenden Biegeteils an der Biegepresse oder Abkantpresse ist, wird das zumindest eine Anschlagelement mittels des zumindest einen Roboters ergriffen und von diesem auf der Basiseinrichtung der Hinteranschlagsanordnung positioniert. Anschliessend wird das herzustellende Biegeteil an dem zumindest einen, zuvor auf oder an der Basiseinrichtung positionierten Anschlagelement positioniert. Dann wird der Biegevorgang zum Biegen des herzustellenden Biegeteils gestartet.
Die Positionierung des zumindest einen Anschlagselements auf der Basiseinrichtung er- folgt vorzugsweise durch die Steuerung gesteuert und weiter vorteilhaft basierend auf dem Biegeplan zum Biegen des herzustellenden Biegeteils. Eine solche Lösung zeichnet sich durch eine grosse Variabilität aus. Zudem wird der Bediener auch bei diesem erfindungsgemässen Verfahren entlastet und die Bedienung vereinfacht.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nach- folgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben sind. Dabei können die in den Ansprüchen und in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein.
Die Bezugszeichenliste ist wie auch der technische Inhalt der Patentansprüche und Fi- guren Bestandteil der Offenbarung. Die Figuren werden zusammenhängend und übergreifend beschrieben. Gleiche Bezugszeichen bedeuten gleiche Bauteile, Bezugszeichen mit unterschiedlichen Indices geben funktionsgleiche oder ähnliche Bauteile an.
Es zeigen dabei.
Fig. 1 eine erfindungsgemässe Vorrichtung in einer perspektivischen Ansicht, Fig. 2 die Vorrichtung gemäss Fig. 1 in einer perspektivischen Schnittdarstellung,
Fig. 3 einen Detailschnitt des Greifarms eines Roboters,
Fig. 4 eine erfindungsgemässe Hinteranschlagsanordnung im Grundriss, die erfindungsgemässe Hinteranschlagsanordnung mit einem Delta-Roboter in einer perspektivischen Ansicht, eine vergrösserte Detailansicht der Hinteranschlagsanordnung gemäss Fig
Fig. 7 eine Variante einer bestückten Hinteranschlagsanordnung im Grundriss; und
Fig. 8 eine weitere Variante einer bestückten Hinteranschlagsanordnung im Grundriss.
Die Figuren 1 bis 3 zeigen eine erfindungsgemässe Vorrichtung 1 1 zum Herstellen eines Biegeteils mit einer Biegepresse 21 sowie mit einem Roboter 41. Anstelle einer Bie- gepresse 21 kann die Vorrichtung 1 1 eine Abkantpresse aufweisen, wobei die nachfolgenden Ausführungen im Zusammenhang mit der Biegepresse 21 sinngemäss auch für die hier nicht dargestellte Abkantpresse gelten.
Die Biegepresse 21 weist eine Oberwange 22 zur Aufnahme einer ersten Werkzeughälfte 23, auch Stempel genannt, sowie eine Unterwange 24 zur Aufnahme einer zweiten Werkzeughälfte 25 auf. Die erste Werkzeughälfte 23 ist relativ zu der zweiten Werkzeughälfte 25 in Richtung des Doppelpfeils 26 bewegbar. Die Biegepresse 21 weist eine dem Bediener der Vorrichtung 11 zugewandte Bedienerseite 31 und eine der Bedienerseite 31 gegenüberliegende Pressenrückseite 32 auf. An die Pressenrückseite 32 schliesst ein Arbeitsraum 36 der Biegepresse 21 an. Beabstandet zur Pressenrückseite 32 der Biegepresse 21 ist eine Ausgabeeinrichtung 38 für Werkzeughälften 23 bzw. 25 der Biegepresse 21 vorgesehen. Weiter wird der Arbeitsraum 36 durch einen seitlich angeordneten Steuerungsschrank 16 sowie durch einen seitlich angeordneten Antriebs- schrank 17 begrenzt. Zwischen der Ausgabeeinrichtung 38 und dem Steuerungsschrank 16 ist ein Wandelement 18 mit Zugangstüre vorgesehen, durch welche der Arbeitsraum 36 bedarfsweise für einen Bediener zugänglich ist. In dem Antriebsschrank 17 ist ein erster Antrieb zum Verfahren der Oberwange 22 vorgesehen. In dem Steuerungsschrank 16 ist die Steuerung der Vorrichtung 11 und vorteilhaft ein zweiter Antrieb zum Verfahren der Oberwange 22 vorgesehen.
Die Vorrichtung 1 1 weist weiter ein Bedienerterminal 12 mit einem Touchscreen 13 auf. Über den Schwenkarm 14 ist das Bedienerterminal 12 in der Höhe wie auch in der Distanz zu der Biegepresse 21 positionerbar. Das Bedienerterminal 12 ist mit der Steuerung im Steuerungsschrank 16 über entsprechende Datenleitungen verbunden. Über den Touchscreen 13 können Daten durch den Bediener eingegeben und Werte der Vorrichtung 1 1 dem Bediener angezeigt werden. Anstelle eines Touchscreens 13 kann das Bedienerterminal 12 beispielsweise einen herkömmlichen Bildschirm zur Anzeige von Werten sowie z. B. eine Tastatur zur Eingabe von Daten aufweisen.
Die Ausgabeeinrichtung 38 für Werkzeughälften 23 bzw. 25 der Biegepresse 21 weist der Biegepresse 21 zugewandt eine Entnahmeöffnung 39 auf, durch welche eine Werk- zeughälfte 23 bzw. 25 aus der Ausgabeeinrichtung 38 entnehmbar beziehungsweise in diese einführbar ist. Weiter weist die Ausgabeeinrichtung 38 an ihrer Rückseite, d. h. an der der Biegepresse 21 abgewandten Seite eine Servicetüre 40 auf, über welche das Innere der Ausgabeeinrichtung 38 für den Bediener zugänglich ist, ohne dass dieser sich in den Arbeitsraum 36 der Vorrichtung 1 1 begeben muss. Der Roboter 41 ist innerhalb des Arbeitsraums 36 der Biegepresse 21 vorgesehen und somit zwischen der Biegepresse 21 und der Ausgabeeinrichtung 38 angeordnet. Der Roboter 41 ist über eine parallel zu der Oberwange 22 verlaufende Halterung 46 bei beziehungsweise an der Oberwange 22 angeordnet und entlang der Halterung 46 vorteilhaft verfahrbar. Weiter ist der Roboter 41 ein ehrachsen-Roboter, der zum Halten und/oder Positionieren des herzustellenden Biegeteils und/oder zum Halten und/oder Positionieren der Werkzeughälften 23 bzw. 25 der Biegepresse 21 ausgebildet ist.
Der Roboter 41 weist einen Greif arm 42 mit einer Greifeinrichtung 44 auf, mit welcher das herzustellende Biegeteil gehalten und/oder positioniert werden kann. Mit der Greifeinrichtung 44 kann auch eine Werkzeughälfte 23 bzw. 25 aus einer Ausgabeeinrich- tung 38 entnommen, gehalten und/oder positioniert werden. Der Roboter 41 kann weiter einen Anschlagsabschnitt aufweisen, der ein Anschlagelement für das herzustellende Biegeteil bildet. Dieser Anschlagsabschnitt ist in diesem Ausführungsbeispiel von der Greifeinrichtung 44 gebildet.
In einem erfindungsmässen Verfahren zum Herstellen eines Biegeteils mit der Vorrich- tung 1 1 wird der Greifarm 42 des Roboters 41 von der Pressenrückseite 32 in Richtung der Bedienerseite 31 zwischen der ersten Werkzeughälfte 23 und der zweiten Werkzeughälfte 25 hindurch verfahren und zwar bis das freie Ende des Greifarms 42 des Roboters 41 auf der Bedienerseite zu liegen kommt. Dann wird das herzustellende Biegeteil an dem freie Ende des Greifarms 42 des Roboters 41 positioniert. Anschliessend wird der Greifarm 42 des Roboters 41 in Richtung der Pressenrückseite 32 verfahren, bis sich dieser auf einer Arbeitsposition zum Biegen des herzustellenden Biegeteils befindet. Dann wird der Biegevorgang zum Biegen des herzustellenden Biegeteils gestartet. Anschliessend an den Biegevorgang wird der Greifarm 42 des Roboters 41 wieder in Richtung der Bedienerseite 31 verfahren, so dass eine einfache Übergabe des gebo- genen Blechteils an den Bediener gegeben ist. Alternativ wird das Biegeteil nach einem ersten Biegevorgang vorteilhaft von dem Roboter 41 umpositioniert und dann an einer anderen Stelle gebogen. Dem Umpositionieren wie auch dem Übergeben des Biegeteils kann ein Umgreifen des Biegeteils vorteilhaft durch den Roboter 41 vorausgehen. Das herzustellende Biegeteil wird von dem Greif arm 42 des Roboters 41 beziehungsweise von dessen Greifeinrichtung 44 während dem Verfahren des Biegeteils und/oder während dem Biegevorgang und/oder nach dem Biegevorgang gehalten.
In einem weiteren Verfahren zum Herstellen eines Biegeteils mit der Vorrichtung 1 1 wird Greifarm 42 des Roboters 41 zu der Ausgabeeinrichtung 38 zur Entnahme zumindest einer Werkzeughälfte 23 bzw. 25 der Biegepresse 21 verfahren. Dann wird die Werk- zeughälfte 23 bzw. 25 der Biegepresse 21 mittels des Greifarms 42 des Roboters 41 durch die Entnahmeöffnung 39 der Ausgabeeinrichtung 38 ergriffen. Anschliessend wird die Werkzeughälfte 23 bzw. 25 der Biegepresse 21 aus der Ausgabeeinrichtung 38 durch deren Entnahmeöffnung 39 hindurch entnommen. Dann wird die Werkzeughälfte 23 bzw. 25 der Biegepresse 21 an der Oberwange 22 beziehungsweise an der Unterwange 24 der Biegepresse 21 positioniert und der Biegevorgang zum Biegen des herzustellenden Biegeteils gestartet.
Sofern die Biegepresse 21 bereits mit einer Werkzeughälfte bestückt ist, die für den folgenden Biegevorgang nicht mehr benötigt werden, kann diese an der Oberwange 22 und/oder an der Unterwange 24 befindliche Werkzeughälfte der Biegepresse 21 mittels des Greifarms 42 des zumindest einen Roboters von derselben entnommen und vorteilhaft in der Ausgabeeinrichtung positioniert wird. Dieser Verfahrensschritt erfolgt, bevor die Werkzeughälfte 23 bzw. 25 der Biegepresse 21 aus der Ausgabeeinrichtung 38 entnommen und vorteilhaft an der Oberwange 22 oder an der Unterwange 24 wird. In den Figuren 4 bis 8 ist eine erfindungsgemässe Hinteranschlagsanordnung 51 zur Positionierung eines herzustellenden Biegeteils an der Biegepresse 21. Die Hinteranschlagsanordnung 51 umfasst eine Basiseinrichtung 52 - hier als Platte ausgebildet - mit mehreren, in einem Raster angeordneten Fixierpunkten 53 - hier Öffnungen - und mehrere, voneinander unterschiedlich ausgebildete Anschlagselemente 56, 57, 58, 59, 60, 61 , 62, 63, 64 für das Biegeteil 15.
Wie insbesondere aus den Figuren 7 und 8 ersichtlich weist jedes Anschlagselement (z. B. 64) einen Anschlagsgrundkörper (z. B. 64b) mit entsprechend ausgebildeten Anschlagflächen auf. Der Anschlagsgrundkörper (z. B. 64b) weist hier gerade und gebogene Anschlagflächen auf. Weiter weist das Anschlagelement 64 einen zumindest in der X-Achse und/oder Y-Achse, bezogen auf die von der Basiseinrichtung 52 der Hinte- ranschlagsanordung 51 aufgespannten Ebene, vorteilhaft linear, verschiebbaren Abschnitt 64c auf. Der zumindest eine verschiebbare Abschnitt 64c des Anschlagelements 64 wird nach dessen Positionierung auf der Basiseinrichtung 52 entsprechend der ge- wünschten Stellung verschoben. Vorteilhaft erfolgt eine solche Verschiebung mittels des Roboters 48.
Weiter kann ein Anschlagsgrundkörper eines Anschlagselements auch eine kegelige Anschlagfläche aufweisen. Jedes Anschlagselement 56, 57, 58, 59, 60, 61 , 62, 63, 64 weist einen mit den Fixierpunkten 53 der Basiseinrichtung 52 zusammenwirkenden Festlegeabschnitt 56a, 61 a, 63a auf, der in diesem Beispiel als in die Öffnungen einsetzbare Nocke ausgebildet ist.
Bei dem Anschlagselement 63 (Figur 7) ist der Festlegeabschnitt 63a exzentrisch zur Zentrumsachse des zylindrischen Anschlagsgrundkörpers 63b angeordnet, so dass nach dem Positionieren des Anschlagselements 63 auf der Basiseinrichtung 52 die mit dem Biegeteil 15 in Anlage kommende Aniagefläche durch Drehen des Anschlagselements 63 um den Festlegeabschnitt 63a einfach verstellbar ist. Das Positionieren und/oder Drehen des Anschlagselements 63 erfolgt vorteilhaft durch den Roboter 41.
Die Basiseinrichtung 52 der Hinteranschlagsanordung 51 weist einen Lagerbereich 54 auf, der ausserhalb des erforderlichen Arbeitsbereichs der Hinteranschlagsanordung 51 vorgesehen ist und in welchem die bei dem entsprechenden Biegevorgang nicht benötigten Anschlagselemente 56, 57, 58, 59, 60, 62 lagerbar sind.
Die Basiseinrichtung 52 der Hinteranschlagsanordnung 51 ist vorteilhaft relativ zu der Biegepresse 21 verfahrbar beziehungsweise verschiebbar und zwar besonders vorteilhaft in die X-, Y- und/oder Z-Richtungen der von der Basiseinrichtung 52 aufgespannten Ebene.
Anstelle von einem eigenen Antriebssystem (z.B. Motoren und Spindeln) kann die Basiseinrichtung 52 von dem Roboter 41 (oder auch 48) verfahren beziehungsweise verschoben werden. Dazu werden vorteilhaft Spindeln und/oder Führungen an der beziehungsweise für die Basiseinrichtung 52 vorgesehen, welche ein Greifen und Betätigen mittels des Roboters 41 beziehungsweise seiner entsprechenden Greifeinrichtung 44 ermöglichen. Ein für diese Verwendung besonders geeigneter Roboter 41 weist mehrere, z. B. mindestens drei Achsen auf. Vorteilhaft ist eine dieser Achsen eine vertikal zu der von der Basiseinrichtung 52 aufgespannten Ebene verlaufende Vertikalachse, welche typischerweise eher selten verfahren wird. Der in den Figuren 5 und 6 dargestellte Roboter 48 ist ein Delta-Roboter und bildet ein Teil der Hinteranschiagsanordnung 51. Die Anschlagselemente 56, 57, 58, 59, 60, 61 , 62, 63, 64 sind mittels des Roboters 48 bedarfsweise an den Fixierpunkten 53 der Basiseinrichtung 52 festleg bar beziehungsweise positionierbar. Anstelle eines Roboters 48 kann hierfür auch ein Roboter 41 (wie in den Figuren 2 und 3 dargestellt) verwendet werden.
Anstelle einer Vorrichtung 11 mit nur einem Roboter können auch mehrere Roboter vorgesehen sein, wobei diese wie die Roboter 41 und/oder Roboter 48 ausgebildet sein können. In einem erfindungsgemässen Verfahren zum Herstellen eines Biegeteils 15 mit der vorgenannten Vorrichtung ergreift der Roboter 48 ein Anschlagelement, z. B. 56, und positioniert dieses auf der Basiseinrichtung 52. Gegebenenfalls wird dieser Vorgang wiederholt, um weitere Anschlagelemente auf der Basiseinrichtung 52 zu positionieren. Dann wird das herzustellende Biegeteil 15 an dem oder den auf der Basiseinrichtung 52 positionierten Anschlagelementen positioniert. Anschliessend wird der Biegevorgang zum Biegen des herzustellenden Biegeteils 15 gestartet.
Durch die Erfindung kann das Biegeteil 15 beispielsweise einmal nur mit dem Roboter 41 , wobei der Roboter 41 das Biegeteil 15 hält und positioniert, gebogen werden und anschliessend für die nächste durchzuführende Biegung an einen Anschlag, z. B. an Anschlagelement angelegt werden. Wenn ein Schenkel des Biegeteils 15 zu kurz ist, um vom Roboter 41 gehalten zu werden, kann der Bediener das Biegeteil 15 übernehmen und gegebenenfalls an dem Anschlag positionieren.
Weiter ergibt sich durch die Erfindung eine vorteilhafte Interaktion zwischen dem Roboter 41 oder 48 und dem Bediener. Beispielsweise wird ein Biegeteil 15 vom Roboter 41 gehalten und an einer ersten
Werkzeugstation gebogen, während der der Bediener gleichzeitig ein weiteres Biegeteil an einer zweiten Werkzeugstation biegt. Diese Werkzeugstationen sind an einer Biegepresse 21 vorgesehen. Der Bediener legt das von ihm gehaltene Biegeteil an einen Anschlag an. Der Roboter 41 braucht dagegen keinen Anschlag, was eine einfache Aus- gestaltung der Biegepresse 21 gewährleistet, jedoch eine hohe Effizienz und somit Wirtschaftlichkeit ermöglicht.
Der Bediener übergibt dem Roboter 41 an der Bedienerseite 31 der Biegepresse 21 beispielsweise neue Anschlagselemente und der Roboter 41 sortiert diese anschliessend an Basiseinrichtung 52 der Hinteranschlagsanordnung 51 ein. Ebenso kann der Roboter 41 Anschlagselemente von der Basiseinrichtung 52 dem Bediener übergeben. Der Bediener muss somit für das Handling der Anschlagselemente nicht mehr in den Arbeitsraum 36 der Biegepresse 21 oder Abkantpresse eindringen beziehungsweise in diesem hineingreifen. Weiter kann der Roboter 41 heruntergefallene Biegeteile 15 oder andere Teile, welche sich in dem Arbeitsraum 36 der Biegepresse 21 oder Abkantpresse befinden, aufnehmen und dem Bediener überreichen, so dass der Bediener auch für dieses Handling nicht mehr in den Arbeitsraum 36 der Biegepresse 21 oder Abkantpresse eindringen beziehungsweise in diesem hineingreifen muss. Weiter kann der Roboter 41 auch Instandhaltungsaufgaben übernehmen, so dass der Bediener dafür nicht mehr in den Arbeitsraum 36 der Biegepresse 21 oder Abkantpresse eindringen beziehungsweise in diesem hineingreifen muss. Beispielsweise ergreift der Roboter 41 eine Fettpresse oder Ähnliches und schmiert damit vorgegebene Stellen innerhalb der Biegepresse 21 oder Abkantpresse. Während der Bediener allein und konventionell Biegeteile 15 biegt, kann der Roboter 41 bzw. 48 die Ausgabeeinrichtung 38 aufräumen oder bestücken wie auch Teile prüfen.
Weiter kann der Bediener dem Roboter 41 an oder bei der Bedienerseite 31 der Biegepresse 21 oder Abkantpresse Werkzeughälften 23 bzw. 25 übergeben, wobei anschließend der Roboter diese Werkzeughälften 23 bzw. 25 in der Ausgabeeinrichtung 38 ein- lagert beziehungsweise in diesen einräumt. Sollen Werkzeughälften 23 bzw. 25 aus der Ausgabeeinrichtung 38 entfernt werden, ergreift beispielsweise der Roboter 41 diese und überreicht sie dem Bediener.
Bezugszeichenliste
11 Vorrichtung 51 Hinteranschlagsanordnung
12 Bedienerterminal 52 Basiseinrichtung
13 Touchscreen 53 Fixierpunkt
14 Schwenkarm 54 Lagerbereich v. 52
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16 Steuerungsschrank 56 Anschlagselement
17 Antriebsschrank 56a Festlegeabschnitt v. 56
18 Wandelement 57 Anschlagselement
58 Anschlagselement 1 Biegepresse 59 Anschlagselement 2 Oberwange 60 Anschlagselement 3 1. Werkzeughälfte (Stempel) 61 Anschlagselement 4 Unterwange 62 Anschlagselement 5 2. Werkzeughälfte (Matrize) 63 Anschlagselement 6 Doppelpfeil 63a Festlegeabschnitt v. 63
63b Anschlagsgrundkörper 1 Bedienerseite 64 Anschlagselement 2 Pressenrückseite 64c Abschnitt v. 64
64a Festlegeabschnitt v. 61 6 Arbeitsraum 64b Anschlagsgrundkörper
64c Abschnitt v. 64
8 Ausgabeeinrichtung
39 Entnahmeöffnung v. 38
0 Servicetür v. 38
1 Roboter
2 Greifarm v. 41 4 Greifeinrichtung v. 42 6 Halterung f. 41 8 Delta-Roboter

Claims

Patentansprüche
Verfahren zum Herstellen eines Biegeteils mit einer Vorrichtung (11 ), die eine Biegepresse (21 ) oder Abkantpresse sowie zumindest einen Roboter (41 ; 48) aufweist, wobei
die Biegepresse (21 ) oder Abkantpresse eine Oberwange (22) zur Aufnahme einer ersten Werkzeughälfte (23) sowie eine Unterwange (24) zur Aufnahme einer zweiten Werkzeughälfte (25) aufweist, wobei die erste Werkzeughälfte (23) und/oder die zweite Werkzeughälfte (25) relativ zueinander bewegbar sind, wobei
die Biegepresse (21 ) oder Abkantpresse eine dem Bediener zugewandte Bedienerseite (31 ) und eine der Bedienerseite (31 ) gegenüberliegende Pressenrückseite (32) aufweist, an die ein Arbeitsraum (36) der Biegepresse (21 ) oder Abkantpresse anschliesst, wobei der zumindest eine Roboter (41 ; 48) innerhalb des Arbeitsraums (36) der Biegepresse (21 ) oder Abkantpresse vorgesehen ist sowie zum Halten und/oder Positionieren des herzustellenden Biegeteils (15) ausgebildet ist, gekennzeichnet durch die Schritte:
Verfahren des zumindest einen Roboters (41 ; 48) von der Pressenrückseite (32) in Richtung der Bedienerseite (31 );
Positionieren des herzustellenden Biegeteils (15) an dem freien Ende des zumindest einen Roboters (41 ; 48);
Zurückfahren des zumindest einen Roboters (41 ; 48) in Richtung der Pressenrückseite (32) auf eine Arbeitsposition zum Biegen des herzustellenden Biegeteils (15);
Starten des Biegevorgangs zum Biegen des herzustellenden Biegeteils (15).
Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Roboters (41 ; 48) von der Pressenrückseite (32) in Richtung der Bedienerseite (31 ) verfahren wird, bis das freie Ende des zumindest einen Roboters (41 ; 48) auf der Bedienerseite (31 ) zu liegen kommt, wobei der zumindest eine Roboters (41 ; 48) vorteilhaft zwischen der ersten Werkzeug hälfte (23) und der zweiten Werkzeughälfte (25) hindurch verfahren wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2. dadurch gekennzeichnet, dass das herzustellende Biegeteil (15) von dem zumindest einen Roboter (41 ; 48), vorteilhaft von dessen Greifeinrichtung (44), während dem Verfahren des Biegeteils (15) und/oder während dem Biegevorgang und/oder nach dem Biegevorgang gehalten wird. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest einen Roboter (41 ; 48) anschliessend an den Biegevorgang in Richtung der Bedienerseite (31 ) zur Übergabe des gebogenen Blechteils an den Bediener verfährt.
Vorrichtung zum Herstellen eines Biegeteils (15) mit einer Biegepresse (21 ) oder Abkantpresse sowie mit zumindest einem Roboter (41 ; 48), wobei
die Biegepresse (21 ) oder Abkantpresse eine Oberwange (22) zur Aufnahme einer ersten Werkzeughälfte (23) sowie eine Unterwange (24) zur Aufnahme einer zweiten Werkzeughälfte (25) aufweist, wobei die erste Werkzeughälfte (23) und/oder die zweite Werkzeughälfte (25) relativ zueinander bewegbar sind, wobei
die Biegepresse (21 ) oder Abkantpresse eine dem Bediener zugewandte Bedienerseite (31 ) und eine der Bedienerseite (31 ) gegenüberliegende Pressenrückseite (32) aufweist, an die ein Arbeitsraum (36) der Biegepresse (21 ) oder Abkantpresse anschliesst, wobei der zumindest eine Roboter (41 ; 48) innerhalb des Arbeitsraums (36) der Biegepresse (21 ) oder Abkantpresse vorgesehen ist sowie zum Halten und/oder Positionieren des herzustellenden Biegeteils (15) ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Roboter (41 ; 48) bei oder an der Oberwange (22) der Biegepresse (21 ) oder Abkantpresse angeordnet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Roboter (41 ; 48) relativ zu der Biegepresse (21 ) oder Abkantpresse verfahrbar angeordnet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Roboter (41 ; 48) ein Mehrachsen-Roboter und vorteilhaft ein Delta- Roboter ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Hinteranschlagsanordnung (51 ) zur Positionierung eines herzustellenden Biegeteils (15) an der Biegepresse (21 ) oder Abkantpresse vorgesehen ist, wobei die Hinteranschlagsanordnung (51 ) eine Basiseinrichtung (52) mit mehreren, in einem Raster angeordneten Fixierpunkten (53) und zumindest ein Anschlagselement (56, 57, 58, 59, 60, 61 , 62, 63) für das Biegeteil (15) umfasst, wobei
die Basiseinrichtung (52) der Hinteranschlagsanordnung (51 ) optional relativ zu der Biegepresse (21 ) oder Abkantpresse verfahrbar ist, und wobei das zumindest eine Anschlagseiement (56, 57, 58, 59, 60, 61 , 62, 63) mittels des zumindest einen Roboters (41 ; 48) bedarfsweise an zumindest einem der Fixierpunkte (53) der Basiseinrichtung (52) festleg bar beziehungsweise positionierbar ist, und wobei
der zumindest eine Roboter (41 ; 48) vorteilhaft ein Teil der Hinteranschlagsanordnung (51 ) ist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Basiseinrichtung (52) von zumindest einer Platte gebildet ist und vorteilhaft die Fixierpunkte (53) in der zumindest einen Platte vorgesehene Öffnungen sind und dass das zumindest eine Anschlagselement (56, 57, 58, 59, 60, 61 , 62, 63) einen mit den Fixierpunkten
(53) der Basiseinrichtung (52) zusammenwirkenden Festlegeabschnitt (56a, 61a, 63a) aufweist, wobei optional die Basiseinrichtung (52) der Hinteranschlagsanor- dung (51 ) einen Lagerbereich (54) aufweist, der ausserhalb des erforderlichen Arbeitsbereichs der Hinteranschlagsanordung (51 ) vorgesehen ist und in welchem das zumindest eine Anschlagselement (56, 57, 58, 59, 60, 61 , 62, 63) lagerbar ist.
10. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Anschlagselement (56, 57, 58, 59, 60, 61 , 62, 63) einen Anschlagsgrundkörper (61 b, 63b) mit zumindest einer geraden und/oder zumindest einer gebogenen und/oder zumindest einer kegligen Anschlagfläche aufweist. 11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Roboter (41 ) einen Greif arm (42) mit zumindest einer Greifeinrichtung (44) aufweist, wobei
die Greifeinrichtung (44) zum Halten und/oder Positionieren des herzustellenden Biegeteils (15) und/oder zum Halten und/oder Positionieren zumindest eines An- Schlagselementes (56, 57, 58, 59, 60, 61 , 62, 63) einer Hinteranschlagsanordnung
(51 ) zur Positionierung eines herzustellenden Biegeteils (15) ausgebildet ist, und/oder dass der zumindest eine Roboter (41 ; 48) zumindest einen Anschlagsabschnitt aufweist, der ein Anschlagelement für das herzustellende Biegeteil (15) bildet. 12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Hinteranschlagsanordnung (51 ) mehrere Anschlagselemente (56, 57, 58, 59, 60, 61 , 62, 63) aufweist, welche vorzugsweise voneinander unterschiedlich ausgebildet sind.
13. Verfahren zum Herstellen eines Biegeteils mit einer Vorrichtung (1 1 ), insbesondere nach einem der Ansprüche 8 bis 12, gekennzeichnet durch
Ergreifen des zumindest einen Änschlageiements (56, 57, 58, 59, 60, 61 , 62, 63) mittels des zumindest einen Roboters (48);
Positionieren des zumindest einen Änschlageiements (56, 57, 58, 59, 60, 61 , 62,
63) auf der Basiseinrichtung (52) mittels des zumindest einen Roboters (48);
Positionieren des herzustellenden Biegeteils (15) an dem zumindest einen, auf oder an der Basiseinrichtung (52) positionierten Anschlageiement (56, 57, 58, 59, 60, 61 , 62, 63);
Starten des Biegevorgangs zum Biegen des herzustellenden Biegeteils (15).
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