JPH0373404B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、組立ラインにおける作業ステーシヨ
ンに搬送治具に支持されて搬入される車体等の被
搭載体に、エンジン・ユニツト等の重量物を組付
けて搭載するため用いられる重量物搭載装置に関
する。

（従来の技術） 例えば、車両組立てラインにおいて、車体（被
搭載体）にエンジン・ユニツトあるいはサスペン
シヨン・ユニツト等の重量物が組み付けられて搭
載されるに際しては、車体がトロリーコンベアに
備えられたハンガー等の搬送治具によつて支持さ
れて所定のピツチずつ搭載ステーシヨンまで間歇
搬送されるとともに、搭載ステーシヨンに、例え
ば、特開昭59−206266号公報にも示される如く
の、昇降テーブルを備えた重量物搭載装置が設置
され、その昇降テーブルに重量物が載置されて昇
降テーブルの作動により上昇せしめられ、重量物
の組付けがなされるべく搭載ステーシヨンに搬入
された車体の組付位置に移動せしめられて、車体
にボルト等が用いられて組み付けられるようにさ
れることが多い。

このような車両組立てラインにおいて、重量物
を車体にボルト等を用いて固定する組付けは、従
来、作業者の手作業により行われているが、斯か
る組付けにあたつては面倒なボルト等の締付トル
クの管理等が要求されることになるので、作業者
の手作業に頼るのではなく、自動化された機械作
業により行われるものとされることが望まれる。

ところが、搭載ステーシヨンに搬入される車体
には、通常、搬送治具や車体の製造上の寸法誤
差、あるいは、車体が搬送治具に支持されるべく
位置決めされる際に生じる誤差等に起因する、昇
降テーブルに載置される重量物に対しての位置ず
れが伴われる。このため、上述の如くに組付けが
自動化されれた機械作業により行われるものとさ
れる場合、搭載ステーシヨンにおいて重量物搭載
装置の昇降テーブルにより重量物が車体に対して
上昇せしめられるとき、重量物が車体における組
付位置に正しく位置合せされず、その結果、機械
作業によるボルト等が用いられての組付けが適正
に行われなくなる事態が生じる虞がある。そこ
で、搭載ステーシヨンに搬入される車体の位置を
視覚センサ等の適当な検出手段を用いて検出し、
その検出結果に基づき、搭載ステーシヨンに搬入
された車体の実際の位置に応じて重量物が搭載さ
れた重量物搭載装置の昇降テーブルの、車体の搬
送方向に沿う平面内における位置を変化させ、そ
れによつて、搬入された車体に対する重量物の、
車体の搬送方向に関して前後方向及び左右方向に
おける位置ずれを補正することが考えられる。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、搭載ステーシヨンに搬入された
車体が、その搬送方向に対して上下方向の位置ず
れを生じている場合、あるいは、正規の搬送姿勢
に対して傾斜した姿勢をとることによる位置ずれ
を生じている場合には、視覚センサ等の検出手段
による位置ずれの検出が難しく、上述の如くに、
車体の搬送方向に沿う平面内における昇降テーブ
ルの位置が変化せしめられて重量物の車体に対す
る位置ずれの補正がなされても、重量物が昇降テ
ーブルにより車体に対して上昇せしめられると
き、車体の組付位置に対する位置ずれを伴うもの
となつてしまう。そして、斯かる位置ずれが生じ
ると、例えば、車体に重量物をボルトとナツトと
を用いて組付ける際、ボルトあるいはナツトが車
体及び重量物の取付孔に適切に螺合せず、従つ
て、自動化された機械作業による組付けが適正に
行われなくなるという問題が発生する。

斯かる点に鑑み、本発明は、搬送治具に支持さ
れて搭載ステーシヨンに搬入される被搭載体の組
付位置に重量物を上昇移動させる昇降テーブルを
備え、被搭載体の搬送方向に沿う平面内における
昇降テーブルの位置を変化させて、搭載ステーシ
ヨンに搬入された被搭載体に対する重量物の位置
ずれを補正するようになされ、しかも、搭載ステ
ーシヨンに搬入された被搭載体が、その搬送方向
に対して上下方向の位置ずれ、あるいは、その姿
勢が正規の搬送姿勢に対して傾斜したものとされ
ることにより生じる位置ずれを伴つている場合に
おいても、被搭載体の組付位置に対する重量物の
組付けを、自動化された機械作業によつても適正
に行うことができるようにされた重量物搭載装置
を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 上述の目的を達成すべく、本発明に係る重量物
搭載装置は、搬送治具に支持されて搭載ステーシ
ヨンに搬入される被搭載体に搭載されるべき重量
物が載置される載置面を有した昇降テーブルと、
昇降テーブルの載置面の位置を変化させて被搭載
体に対する重量物の位置ずれを補正する位置ずれ
補正手段と、昇降テーブルを上昇させて重量物を
被搭載体の組付位置まで移動させるとともに、そ
の後さらに昇降テーブルを所定の距離だけ上昇さ
せて被搭載体を搬送治具から浮上させるリフト手
段とを具備して構成される。

（作用） 上述の如くに構成された本発明に係る重量物搭
載装置においては、位置ずれ補正手段により、搭
載ステーシヨンに搬入される被搭載体の実際の位
置に応じて、被搭載体の搬送方向に沿う平面内に
おける重量物が載置された昇降テーブルの位置が
調整され、それにより、搭載ステーシヨンに搬入
された被搭載体に対する被搭載体の搬送方向に沿
う平面内における重量物の位置ずれが補正され
る。そして、リフト手段により、位置ずれ補正手
段による位置調整がなされた昇降テーブルが上昇
せしめられて重量物が被搭載体の組付位置まで移
動せしめられ、その後、昇降テーブルがさらに所
定の距離だけ上昇せしめられて被搭載体が搬送治
具から浮上せしめられる。それより、被搭載体が
その搬送方向に対して上下方向の位置ずれ、ある
いは、正規の搬送姿勢に対して傾斜した姿勢をと
ることによる位置ずれを伴う場合にも、斯かる位
置ずれが実質的に補正されて重量物が被搭載体の
組付位置に正しく位置合せされる。このため、被
搭載体に対する重量物の組付けが、自動化された
機械作業によつても適正に行われることになる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明す
る。

第１図及び第２図は、本発明に係る重量物搭載
装置の一例を、それが採用された車両組立ライン
の一部と共に示す。

第１図及び第２図において、車両組立ラインに
沿つて配設されたオーバーヘツド型のトロリーコ
ンベア１０が備えるハンガー１２に支持された車
体１４は、車両組立ラインに設けられた位置検出
ステーシヨンSTs及び搭載ステーシヨンSTpに、
順次、所定のピツチで間歇搬送される。位置検出
ステーシヨンSTsには、そこに搬入された車体１
４の実際の位置を検出する４個の視覚センサ１６
ａ，１６ｂ，１６ｃ及び１６ｄが配されており、
また、搭載ステーシヨンSTpには、車体１４にエ
ンジン・ユニツト（エンジン本体とトランスミツ
シヨンとの組合せ）１７を搭載するためのフロン
ト側リフター２０と、車体１４にリアアクスル・
ユニツト１８を搭載するためのリア側リフター２
１とが設置されている。

視覚センサ１６ａ〜１６ｄは、車体１４におけ
るフロント側及びリア側の所定の位置に夫々２箇
所ずつ設けられた透孔（図示されていない）を含
む範囲を画像として捉えて位置情報を得べく、位
置検出ステーシヨンSTsに搬入されて停止せしめ
られた車体１４が位置ずれを伴なわず正規の位置
にある場合においてその車体１４に設けられた透
孔の直下となる位置に置かれ、夫々は、例えば、
CCD（チヤージ・カツプルド・デイバイス）撮像
素子が用いられた小型ビデオカメラで構成され
る。なお、車体１４に設けられる透孔の位置は、
車体１４の種類に応じて異なるので、視覚センサ
１６ａ〜１６ｄは、車体１４の種類に応じて位置
を変更することができるものとされている。

フロントト側リフター２０及びリア側リフター
２１の夫々の近傍には、車体１４の搬送方向（第
１図及び第２図において矢印Ｐで示される方向）
に直交する方向に伸びる搬入出用コンベア２２及
び２３が配置されている。そして、これら搬入出
用コンベア２２及び２３により、積出部１１及び
１３から積み出されたエンジン・ユニツト１７及
びリアアクスル・ユニツト１８が、夫々パレツト
２４及び２５上に載置された状態で、フロント側
リフター２０の前方側及びリア側リフター２１の
後方側の所定の位置まで搬送され、夫々の位置で
適当な積載装置１５により、フロント側リフター
２０及びリア側リフター２１の夫々における最上
段に位置する回転昇降テーブル６４（後に詳述さ
れる）上に、パレツト２４及び２５を伴つて載置
される。その場合、エンジン・ユニツト１７及び
リアアクスル・ユニツト１８は、夫々、パレツト
２４及び２５上にそれに設けられた位置決め部材
（図示省略）によつて位置決めされた状態で載置
さており、かつ、エンジン・ユニツト１７及びリ
アアクスル・ユニツト１８と共にフロント側リフ
ター２０及びリア側リフター２１の夫々における
回転昇降テーブル６４上に載置されたパレツト２
４及び２５は、夫々、回転昇降テーブル６４に設
けられた位置決め部材（図示省略）によつて位置
決めされるので、エンジン・ユニツト１７及びリ
アアクスル・ユニツト１８は夫々フロント側リフ
ター２０及びリア側リフター２１に対して位置ず
れを生じないものとされる。

フロント側リフター２０及びリア側リフター２
１は実質的に同一構成とされるので、以下にフロ
ント側リフター２０について説明し、リア側リフ
ター２１についての重複説明は省略する。

フロント側リフター２０は、第３図に詳細に示
される如く、搭載ステーシヨンSTpに搬入されて
停止せしめられた車体１４のエンジンルームに相
当する部分の略直下となる位置に配設された基台
２６を有し、この基台２６上には、その横断面が
第４図に示される如くに略コ字状とされた固定支
柱２７が立設されている。固定支柱２７の内部に
は、一対の凹型ガイドレール２８が固定支柱２７
が伸びる方向に沿つて敷設されており、これら凹
型ガイドレール２８にガイド支柱２９が摺動可能
に嵌合している。ガイド支柱２９は、固定支柱２
７の略上端から下方に伸びて基台２６の内部にま
で至る長さを有しており、その上端部に端面板３
１が固定されている。

固定支柱２７の上部には、固定支柱２７の開口
部に係合した連結支持板３２が接合されており、
この連結支持板３２の上部に、シリンダ保持板３
３を介して昇降用シリンダ３０の上端部が固定さ
れている。また、昇降用シリンダ３０の下部は基
台２６に固定されている。そして、昇降用シリン
ダ３０に内装されるピストンロツド３４の上端部
が、連結具３６を介して、上述された端面板３１
に連結されており、また、端面板３１の上面側に
は基板３５が固定されている。従つて、昇降用シ
リンダ３０が作動してピストンロツド３４が伸縮
せしめられるときには、ガイド支柱２９がピスト
ンロツド３４の伸縮に伴つて昇降するが、そのと
きのガイド支柱２９の移動距離、従つて、基板３
５の位置を検出すべく、第３図及び第４図に示さ
れる如くに、連結支持板３２に、ガイド支柱２９
の一部に対向する位置センサ１９が取り付けられ
ている。

基板３５の上面側には、第５図に示される如
く、互いに平行に伸びる一対のガイドレール３７
が敷設されている。これらガイドレール３７に
は、第１のスライドテーブル４０の下面側に配設
された４個の凹型スライダ４１が摺動自在に嵌合
している。また、基板３５の上面側には、第１の
スライドテーブル４０を基板３５に対して平行移
動させるためのパルスモータ３８が設置されてお
り、このパルスモータ３８の回転がクラツチ３９
を介してピニオンギア３８ａに伝達され、ピニオ
ンギア３８ａが第１のスライドテーブル４０の下
面側に配設されたラツクギア４２に噛合して、第
１のスライドテーブル４０をガイドレール３７に
沿う方向に移動させる。さらに、基板３５の上面
側には、第１のスライドテーブル４０の基板３５
に対する基準位置を設定するための一対の位置設
定用シリンダ４３Ａ及び４３Ｂがガイドレール３
７と平行に設置されており、第１のスライドテー
ブル４０の下面側には、位置設定用シリンダ４３
Ａ及び４３Ｂの夫々のピストンロツド４４が伸長
状態とされるとき、その先端が当接する位置設定
用ストツパ４５が突出している。そして、これら
位置設定用シリンダ４３Ａ及び４３Ｂと位置設定
用ストツパ４５とによつて、基板３５に対する第
１のスライドテーブル４０の基準位置が設定され
たか否かを判別するため、基板３５の上面側にリ
ミツトスイツチ４６が配されるとともに、第１の
スライドテーブル４０の下面側に、第１のスライ
ドテーブル４０が基板３５に対しての基準位置を
とるものとなるときリミツトスイツチ４６をオン
状態とする押圧部材４７が配されている。

第１のスライドテーブル４０の上面側には、第
６図に示される如く、基板３５上に配されたガイ
ドレール３７に直交する方向にガイド溝が形成さ
れた４個のガイド部材５１が配設され、これらガ
イド部材５１には、第２のスライドテーブル５０
の下面側に敷設された一対のスライドレール５２
が摺動自在に嵌合している。また、第１のスライ
ドテーブル４０の上面側には、第２のスライドテ
ーブル５０を第１のスライドテーブル４０に対し
て平行移動させるためのパルスモータ５３が設置
されており、このパルスモータ５３の回転がクラ
ツチ５４を介してピニオンギア５３ａに伝達さ
れ、ピニオンギア５３ａが第２のスライドテーブ
ル５０の下面側に配設されたラツクギア５５に噛
合して、第２のスライドテーブル５０をスライド
レール５２に沿う方向に移動させる。さらに、第
１のスライドテーブル４０上には、第２のスライ
ドテーブル５０の第１のスライドテーブル４０に
対する基準位置を設定するための一対の位置設定
用シリンダ５７Ａ及び５７Ｂが夫々スライドレー
ル５２と平行に設置されており、第２のスライド
テーブル５０の下面側には、位置設定用シリンダ
５７Ａ及び５７Ｂの夫々のピストンロツド５８が
伸長状態とされるとき、その先端が当接する位置
設定用ストツパ５９が突出している。そして、こ
れら位置設定用シリンダ５７Ａ及び５７Ｂと位置
設定用ストツパ５９とによつて、第１のスライド
テーブル４０に対する第２のスライドテーブル５
０の基準位置が設定されたか否かを判別するた
め、第１のスラドテーブル４０の上面側にリミツ
トスイツチ６０が配されるとともに、第２のスラ
イドテーブル５０の下面側に、第２のスライドテ
ーブル５０が第１のスライドテーブル４０に対し
ての基準位置をとるものとなるときリミツトスイ
ツチ６０をオン状態とする押圧部材５６が配され
ている。

第２のスライドテーブル５０の上方には、第２
のスライドテーブル５０の上面に平行な面内で回
転可能とされた回転昇降テーブル６４が配されて
いる。回転昇降テーブル６４の下面側には、その
略中央部に大プーリ６２が固着された軸受部６１
が設けられており、この軸受部６１には、第２の
スライドテーブル５０の上面部から上方に突出す
る軸６３が嵌挿されていて、それにより、回転昇
降テーブル６４の第２のスライドテーブル５０に
対する第２のスライドテーブル５０の上面に平行
な面内での位置決めがなされている。また、回転
昇降テーブル６４の第２のスライドテーブル５０
の上面に直交する方向の位置決めは、第７図に示
される如く、第２のスライドテーブル５０の上面
側に、夫々の回転軸を軸６３に向けて放射状に配
列されれた合計７個のローラ６５によりなされて
いる。そして、第２のスライドテーブル５０に
は、回転昇降テーブル６４を回転させるためのパ
ルスモータ７０が設置されており、パルスモータ
７０の回転軸にはクラツチ７３を介して小プーリ
７２に連結されており、この小プーリ７２と大プ
ーリ６２とにはベルト７５が装架されている。

第２のスライドテーブル５０の上面側には、第
７図に示される如く、第２のスライドテーブル５
０に対する回転昇降テーブル６４の基準位置を設
定するためのリミツトスイツチ６６が、その可動
接点部を軸６３に向けて配されており、また、回
転昇降テーブル６４の下面側には、回転昇降テー
ブル６４が第２のスライドテーブル５０に対する
基準位置をとるときリミツトスイツチ６６の可動
接点部に当接してリミツトスイツチ６６をオン状
態にする押圧部材６７が配されている。

さらに、第３図に示される如く、回転昇降テー
ブル６４の側面部における複数個所には、車体１
４における組付位置に位置合せされたエンジン・
ユニツト１７の取付部を、車体１４の組付位置に
組付けるためのナツトランナ７７が取り付けられ
ている。

このように構成されるフロント側リフター２０
においては、ガイド支柱２９の上端部に固着され
た端面板３１の上面側に固定された基板３５に対
して、第１のスライドドテーブル４０が、パルス
モータ３８によつて駆動されて、車体１４の搭載
ステーシヨンSTpへの搬入方向に直交する方向に
平行移動せしめられ、また、第１のスライドテー
ブル４０に対して、第２のスライドテーブル５０
が、パルスモータ５３によつて駆動されて、車体
１４の搭載ステーシヨンSTpへの搬入方向に沿う
方向に平行移動せしめられることにより、第２の
スライドテーブル５０の上方に配された回転昇降
テーブル６４が、固定支柱２７に対して、車体１
４の搭載ステーシヨンSTpへの搬入方向に直交す
る方向及び車体１４の搭載ステーシヨンSTpへの
搬入方向に沿う方向に移動せしめられる。また、
回転昇降テーブル６４は、パルスモータ７０によ
つて駆動されて、第２のスライドテーブル５０に
対して、従つて、固定支柱２７に対して回動せし
められる。さらに、ガイド支柱２９が、昇降用シ
リンダ３０の作動に伴つて昇降することにより、
回転昇降テーブル６４が固定支柱２７に対して昇
降せしめられることになる。

なお、前述の如く、リア側リフター２１も、上
述のフロント側リフター２０と同様に構成され、
各部がフロント側リフター２０と同様に作動し、
その回転昇降テーブル６４が、固定支柱２７に対
する、車体１４の搭載ステーシヨンSTpへの搬入
方向に直交する方向及び車体１４の搭載ステーシ
ヨンSTpへの搬入方向に沿う方向における移動，
回動及び昇降を行わしめられるものとされる。な
お、フロント側リフター２０における回転昇降テ
ーブル６４の側面部に取り付けられるナツトラン
ナ７７がエンジン・ユニツト１７の組付け用とさ
れるのに対し、リア側リフター２１における回転
昇降テーブル６４の側面部に取り付けられるナツ
トランナ７７はリアアクスル・ユニツト１８の組
付け用とされる。

上述の如くの構成を有するものとされるフロン
ト側リフター２０及びリア側リフター２１は、そ
れらに対して設けられたコントローラよる制御の
もとに作動する。この場合にも、フロント側リフ
ター２０とリア側リフター２１とは、略同様な動
作制御を受けるものとなるので、以下にフロント
側リフター２０における動作制御について述べ、
リア側リフター２１についての重複説明は省略す
る。

フロント側リフター２０にに対して、第８図に
示される如くに、それに備えられた昇降用シリン
ダ３０，位置設定用シリンダ４３Ａ，４３Ｂ，５
７Ａ及び５７Ｂ、及び、パルスモータ３８，５３
及び７０に対する動作制御を行うコントローラ１
００が設けられる。このコントローラ１００に
は、４個の視覚センサ１６ａ〜１６ｄから得られ
る位置検出信号Sa，Sb，Sc及びSd，位置センサ
１９から得られるガイド支柱２９の移動距離をあ
らわす検出信号Se、及び、リミツトスイツチ４
６，６０及び６６がオン状態とされて得られる、
第１のスライドテーブル４０，第２のスライドテ
ーブル５０及び回転昇降テーブル６４の夫々が基
準位置をとる状態にあることをあらわす基準位置
信号Sf，Sg及びShが供給される。

そして、コントローラ１００は、上述の各種セ
ンサ及びスイツチからの信号に基づいて、パルス
モータ３８，５３及び７０に、夫々、正転用駆動
パルス信号Ca，Cb及びCcもしくは逆転用駆動パ
ルス信号Ca′，Cb′及びCc′を供給し、昇降用シリ
ンダ３０、及び、位置設定用シリンダ４３Ａ，４
３Ｂ，５７Ａ及び５７Ｂを駆動する昇降用シリン
ダ駆動部８６、及び、位置設定用シリンダ駆動部
８７及び８８に、夫々、駆動制御信号Ce，Cf及
びCgを供給する。コントローラ１００から、パ
ルスモータ３８に正転用駆動パルス信号Caもし
くは逆転用駆動パルス信号Ca′が供給されると、
それらに応じて、パルスモータ３８が正回転もし
くは逆回転し、第１のスライドテーブル４０を車
体１４の搭載ステーシヨンSTpへの搬入方向に直
交する方向に移動させ、また、パルスモータ５３
に正転用駆動パルス信号Cbもしくは逆転用駆動
パルス信号Cb′が供給されると、それらに応じ
て、パルスモータ５３が正回転もしくは逆回転
し、第２のスライドテーブル５０を車体１４の搭
載ステーシヨンSTpへの搬入方向に沿う方向に移
動させる。また、コントローラ１００から、パル
スモータ７０に正転用駆動パルス信号Ccもしく
は逆転用駆動パルス信号Cc′が供給されると、そ
れらに応じて、パルスモータ７０が正回転もしく
は逆回転し、回転昇降テーブル６４を回動させ
る。

斯かる構成のもとで、エンジン・ユニツト１７
及びリアアクスル・ユニツト１８が搭載ステーシ
ヨンSTpに搬入される車体１４に組み付けられて
搭載されるに際しては、車体１４が位置検出ステ
ーシヨンSTsに搬入された段階で、第１のスライ
ドテーブル４０，第２のスライドテーブル５０及
び回転昇降テーブル６４の夫々に基準位置をとら
せる制御が行われる。斯かる基準位置設定にあた
つては、コントローラ１００から駆動制御信号
Cf及びCgが位置設定用シリンダ駆動部８７及び
８８に供給され、位置設定用シリンダ駆動部８７
及び８８が位置設定用シリンダ４３Ａ及び４３
Ｂ、及び、位置設定用シリンダ５７Ａ及び５７Ｂ
を駆動して、夫々におけるピストンロツド４４及
び５８を伸長状態とし、また、コントローラ１０
０から正転用駆動パルス信号Cc及び逆転用駆動
パルス信号Cc′がパルスモータ７０に供給され、
パルスモータ７０が所定の回転量をもつて正回転
及び逆回転する。それにより、第１のスライドテ
ーブル４０及び第２のスライドテーブル５０が
夫々基板３５に対する基準位置及び第１のスライ
ドテーブル４０に対する基準位置へと移動せしめ
られるとともに、回転昇降テーブル６４が第２の
スライドテーブル５０に対する基準位置をとるべ
く回動せしめられる。そして、第１のスライドテ
ーブル４０，第２のスライドテーブル５０及び回
転昇降テーブル６４が夫々の基準位置に到達する
と、リミツトスイツチ４６，６０及び６６が夫々
オン状態とされて、基準位置信号Sf，Sg及びSh
がコントローラ１００に供給されると、コントロ
ーラ１００からの駆動制御信号Cf及びCgと正転
用駆動パルス信号Cc及び逆転用駆動パルス信号
Cc′との送出が停止される。それにより、第１の
スライドテーブル４０，第２のスライドテーブル
５０及び回転昇降テーブル６４が夫々の基準位置
をとる状態とされる。

斯かる状態のもとに、回転昇降テーブル６４上
にパレツト２４を介してエンジン・ユニツト１７
が載置された後、上述した如くにして夫々の基準
位置をとるものとされた第１のスライドテーブル
４０，第２のスライドテーブル５０及び回転昇降
テーブル６４の位置が次の如くにして補正され
る。

先ず、視覚センサ１６ａ〜１６ｄからコントロ
ーラ１００に供給される位置検出信号Sa〜Sdに
基づいて、コントローラ１００により、位置検出
ステーシヨンSTsに搬入された車体１４に形成さ
れた位置検出用の透孔の実際の位置と、内蔵する
メモリに記憶された正規の透孔の位置との、車体
１４の搭載ステーシヨンSTpへの搬入方向に沿う
平面内におけるずれが、位置ずれ距離及び位置ず
れ角度として算出される。そして、算出された位
置ずれ距離及び位置ずれ角度に応じた正転用駆動
パルス信号Ca，Cb及びCcもしくは逆転用駆動パ
ルス信号Ca′，Cb′及びCc′が形成されて、それら
がパルスモータ３８，５３及び７０に供給され
る。これにより、パルスモータ３８，５３及７０
が正回転もしくは逆回転して、第１のスライドテ
ーブル４０が車体１４の搭載ステーシヨンSTpへ
の搬入方向に直交する方向に、また、第２のスラ
イドテーブル５０が車体１４の搭載ステーシヨン
STpへの搬入方向に沿う方向に、夫々、検出され
た位置ずれ距離に応じた距離だけ移動せしめられ
るとともに、回転昇降テーブル６４が位置ずれ角
度に応じた角度だけ回転せしめられる。その結
果、車体１４が位置検出ステーシヨンSTsから搭
載ステーシヨンSTpに搬入されたとき、この搭載
ステーシヨンSTpに搬入された車体１４に対して
の、フロント側リフター２０が有する回転昇降テ
ーブル６４上に載置されたエンジン・ユニツト１
７の、車体１４の搭載ステーシヨンSTpへの搬入
方向に沿う平面内での位置が補正されることにな
る。

その後、コントローラ１００からの駆動制御信
号Ceが昇降用シリンダ駆動部８６に供給されて、
昇降用シリンダ駆動部８６により昇降用シリンダ
３０が上昇せしめられ、それに伴つて、ガイド支
柱２９が基板３５とともに上昇し、回転昇降テー
ブル６４に載置されたエンジン・ユニツト１７が
第１図において一点鎖線で示される位置から上方
の車体に向けて移動せしめられる。その際、コン
トローラ１００は、上述した如くに車体１４の搭
載ステーシヨンSTpへの搬入方向に沿う平面内で
の位置が補正された状態における第１のスライド
テーブル４０，第２のスライドテーブル５０及び
回転昇降テーブル６４の各位置を補正された規準
位置として用いるとともに、位置センサ１９から
得られる検出信号Seがあらわすガイド支柱２９
の移動量、従つて、エンジン・ユニツト１７の実
際の上昇位置に基づき、予め、エンジンの機種及
び車体の種類に応じて設定されて内蔵するメモリ
に記憶された制御プログラムに従つて、パルスモ
ータ３８，５３及び７０の夫々に、正転用駆動パ
ルス信号Ca，Cb及びCc、もしくは、逆転用駆動
パルス信号Ca′'Cb′及びCc′を供給する。それによ
り、エンジン・ユニツト１７が、第１図において
白抜矢印Ｒで示される如くの移動軌跡を描いて、
車体１４に設けられた既設部材との干渉を回避し
ながら上昇せしめられる。そして、エンジン・ユ
ニツト１７の頂部が第１図においてＨで示される
高さまで距離Ｌをもつて上昇移動せしめられると
き（第１図において実線で示される状態）、エン
ジン・ユニツト１７が車体１４に設けられた組付
位置に達するものとする。

しかしながら、搭載ステーシヨンSTpに搬入さ
れた車体１４が、その搬送方向に対して上下方向
の位置ずれを伴う場合、あるいか、正規の搬送姿
勢に対して傾斜した姿勢をとるものとされている
ことによる位置ずれを伴う場合には、前述の如く
の、車体１４の搭載ステーシヨンSTpへの搬入方
向に沿う平面内での位置ずれの補正だけでは、車
体１４に対するエンジン・ユニツト１７の位置ず
れを無くすことができない。

このため、本例では、上述の如くに、昇降用シ
リンダ３０によつてエンジン・ユニツト１７が距
離Ｌをもつて車体１４に設けられた組付位置まで
上昇移動せしめられた後、さらに、コントローラ
１００から昇降用シリンダ駆動部８６に駆動制御
信号Ceが供給されて昇降用シリンダ駆動部８６
により昇降用シリンダ３０が上昇せしめられ、第
１図に示される如くに、エンジン・ユニツト１７
がさらに所定の距離αだけ上昇せしめられ、その
後停止される。それにより、車体１４がエンジ
ン・ユニツト１７によつて下方から押上げられ
て、第１図おいて実線で示される位置から二点鎖
線で示される位置に移動せしめられ、ハンガー１
２から浮上せしめられる。

このようなフロント側リフター２０の動作が行
われるとき、フロント側リフター２０と同様に構
成されたリア側リフター２１においてもフロント
側リフター２０と同様の動作が行われて、その回
転昇降テーブル６４及びそれに載置されたリアア
クスル・ユニツト１８も、一旦、第１図において
一点鎖線で示される位置から実線で示される位置
まで距離Ｌをもつて上昇せしめられ、リアアクス
ル・ユニツト１８が車体１４に設けられた組付位
置に到達せしめられた後、さらに所定の距離αだ
け上昇せしめられて、その後停止される。それに
より、車体１４がリアアクスル・ユニツト１８に
よつて下方から押上げられて、第１図おいて実線
で示される位置から二点鎖線で示される位置に移
動せしめられ、ハンガー１２から浮上せしめられ
る。

従つて、ハンガー１２から浮上せしめられた車
体１４は、フロント側リフター２０及びリア側リ
フター２１によつて略水平に支持された状態とな
り、このため、車体１４の上述の如くの上下方向
の位置ずれ及び傾斜した姿勢に基づく位置ずれが
吸収されて実質的に補正され、エンジン・ユニツ
ト１７及びリアアクスル・ユニツト１８が車体１
４に設けられた組付位置に適正に位置合せされる
ことになる。

次に、上述の如くに、車体１４がフロント側リ
フター２０及びリア側リフター２１によりハンガ
ー１２から浮上せしめられて支持された状態で、
ナツトランナ７７が上昇せしめられて、車体１４
に対するエンジン・ユニツト１７及びリアアクス
ル・ユニツト１８の組付作業が行われる。その
際、エンジン・ユニツト１７及びリアアクスル・
ユニツト１８が、車体１４に設けられた組付位置
に適正に位置合せされているので、ナツトランナ
７７による組付作業が迅速かつ正確に行われるこ
とになる。そして、組付作業が終了してエンジ
ン・ユニツト１７及びリアアクスル・ユニツト１
８が車体１４の組付位置に搭載された後、フロン
ト側リフター２０及びリア側リフター２１の夫々
における昇降用シリンダ３０の下降動作が行わ
れ、エンジン・ユニツト１７及びリアアクスル・
ユニツト１８が搭載された車体１４が、ハンガー
１２に支持される状態に戻され、また、フロント
側リフター２０及びリア側リフター２１の夫々に
おける回転昇降テーブル６４が、それに載置され
たパレツト２４及び２５とともに第１図において
一点鎖線で示される位置に戻る。そして、車体１
４がハンガー１２に支持された状態で次のステー
シヨンに搬送され、また、パレツト２４及び２５
が積載装置１５によつて回転昇降テーブル６４か
ら取り外されて搬入出用コンベア２２及び２３に
より搬出される。

なお、上述の例においては、車体１４に対する
エンジン・ユニツト１７及びリアアクスル・ユニ
ツト１８の、車体１４の搭載ステーシヨンSTpへ
の搬入方向に沿う平面内での位置調整が行われる
際に、フロント側リフター２０及びリア側リフタ
ー２１の夫々における昇降用シリンダ３０によつ
て昇降せしめられる第１のスライドテーブル４
０，第２のスライドテーブル５０及び回転昇降テ
ーブル６４が移動もしくは回転せしめられるよう
になされているが、本発明に係る重量物搭載装置
は斯かる例に限られることなく、例えば、フロン
ト側リフター２０及びリア側リフター２１の夫々
における基台２６の部分に上述の第１のスライド
テーブル４０，第２のスライドテーブル５０及び
回転昇降テーブル６４に相当するテーブルが設け
られて、このテーブルが、車体１４に対するエン
ジン・ユニツト１７及びリアアクスル・ユニツト
１８の平面上の位置決めが行われる際に移動もし
くは回転せしめられるようにされ、かつ、エンジ
ン・ユニツト１７及びリアアクスル・ユニツト１
８が上昇せしめられる際に、エンジン・ユニツト
１７及びリアアクスル・ユニツト１８と車体１４
の既設部材との干渉を避けるべく移動もしくは回
転せしめられるものとされてもよい。斯かる構成
がとられる場合には、エンジン・ユニツト１７及
びリアアクスル・ユニツト１８が上昇せしめられ
る際における安定性を向上させることができる。

（発明の効果） 以上の説明から明らかな如く、本発明に係る重
量物搭載装置によれば、搬送治具に支持されて搭
載ステーシヨンに搬入される被搭載体の組付位置
に重量物を上昇移動させる昇降テーブルが備えら
れ、被搭載体の搬送方向に沿う平面内における昇
降テーブルの位置調整がなされて、搭載ステーシ
ヨンに搬入された被搭載物体に対する重量物の位
置ずれが補正され、しかも、位置調整がなされた
昇降テーブルが上昇せしめられて重量物が被搭載
体の組付位置まで移動せしめられ、その後、昇降
テーブルがさらに所定の距離だけ上昇せしめられ
て被搭載体が搬送治具から浮上せしめられるよう
にされるので、搭載ステーシヨンに搬入された被
搭載体を、その搬送方向に対して上下方向の位置
ずれ、あるいは、正規の搬送姿勢に対して傾斜し
た姿勢をとることによる位置ずれを伴う場合に
も、斯かる位置ずれを実質的に補正して重量物を
被搭載体の組付位置に正しく位置合せすることが
でき、そのため、被搭載体に対する重量物の組付
けを自動化された機械作業によつても適正に行う
ことができることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明に係る重量物搭載装
置の一例をそれが適用された車両組立ラインの一
部とともに示す側面図及び平面図、第３図は第１
図及び第２図に示される例の主要部を示す側面
図、第４図は第３図の−線に従う断面図、第
５図及び第６図は夫々第１図及び第２図に示され
る例における基板及び第１のスライドテーブルの
平面図、第７図は第３図の−線に従う断面
図、第８図は第１図及び第２図に示される例にお
ける制御系を示すブロツク図である。 図中、１２はハンガー、１４は車体、１６ａ〜
１６ｄは視覚センサ、１７はエンジン・ユニツ
ト、１８はリアアクスル・ユニツト、１９は位置
センサ、２０はフロント側リフター、２１はリア
側リフター、３０は昇降用シリンダ、３４はピス
トンロツド、３５は基板３８，５３及び７０はパ
ルスモータ、４０は第１のスライドテーブル、５
０は第２のスライドテーブル、６４は回転昇降テ
ーブルである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 搬送治具に支持されて搭載ステーシヨンに搬
   入される被搭載体に搭載されるべき重量物が載置
   される載置面を有した昇降テーブルと、該昇降テ
   ーブルの載置面の位置を変化させて上記被搭載体
   に対する上記重量物の位置ずれを補正する位置ず
   れ補正手段と、上記重量物を上記被搭載体に組み
   付けて搭載すべく、上記昇降テーブルを上昇させ
   て上記重量物を上記被搭載物体の組付位置まで移
   動させるとともに、その後さらに上記昇降テーブ
   ルを所定の距離だけ上昇させて上記被搭載体を上
   記搬送治具から浮上させるリフト手段とを具備し
   て構成された重量物搭載装置。