JP2017095926A - 車両の搬送方法及び装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両のホイールベースやオーバーハングによる制約を受けにくくして幅広い車種の車両搬送に対応し得、且つ車両搬送にあたって車両との位置合わせを簡便に行い得る車両の搬送方法及び装置を提供する。【解決手段】車両の前輪又は後輪をリフトアップするリフターを側面に備えて自走可能に構成された前側台車と、前記車両の前輪又は後輪をリフトアップするリフターを側面に備えて自走可能に構成された後側台車の二台の把持台車を互いに独立に走行可能に構成し、前記前側台車を前記車両の前輪又は後輪の一方に位置決めしてリフトアップし、前記後側台車を前記車両の前輪又は後輪の他方に位置決めしてリフトアップする。【選択図】図６

Description

本発明は、駐車場や自動車整備工場等の施設において車両を搬送するための方法及び装置に関する。

従来、任意の位置に停車した車両を駐車施設等における所定位置に搬送できるようにした入出車装置の一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献１がある。

特許文献１に示される装置は、それぞれ車両支持機構及び走行機構を備える左側搬送台車と右側搬送台車とからなり、該左側搬送台車と右側搬送台車とが互いに独立して移動しつつ、協働して車両を支持し、搬送するようになっている。

前記左側搬送台車と右側搬送台車は、無線通信によってリアルタイムに情報交換を行うことにより、協働する。

しかしながら、特許文献１に示されるような搬送台車では、車両の左右両側に充分な空きスペースがない場合、該車両の左右両側に搬送台車が寄り付くことができず、車両を搬送することができなくなるという欠点を有していた。

また、車両の試験設備等においては、作業員が数人で車両を押しながら移動させることもある。このような場合、作業員の負担が大きく、手間と時間がかかってしまうため、簡単な構成で車両を確実に搬送できる装置の開発が望まれていた。

そこで、本発明者等は、車両の左右両側に充分な空きスペースがなくても、簡単な構成で車両を確実に搬送し得る車両の搬送装置を提案し出願している。本発明者等によるこの種の技術文献としては、例えば、下記特許文献２がある。また、立体駐車場等の設備で利用される車両の搬送装置ないし方法に関する一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献３がある。

特許文献２には、車両の車輪を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする一対のリフトバーを備えたリフターを、台車本体の前後左右に計四基備えた車両の搬送装置が記載されている。車両の搬送にあたっては、前記リフターのリフトバーのうち、車両に対して後輪の後側に位置するリフトバーのみを展開位置に回動させ、それ以外は格納位置に回動させておく。続いて前記台車本体を車両下部に進入させると、格納位置に回動したリフトバーは車輪の間を通過するが、展開位置に回動した後輪の後側に位置するリフトバーは後輪に当接し、前記台車本体を車両に対して位置決めすることになる。その後、全リフトバーを展開位置に回動させることで各車輪を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップするようにしている。

特許文献３には、前後二組の台車それぞれの左右に、自動車の車輪を前後方向から一対のアーム（第一アーム及び第二アーム）で挟持するタイヤ挟持装置を備えた車両の搬送装置が記載されている。車両の搬送にあたっては、前後の台車に備えた前記アームを前後方向に開いた状態で、前記前後の台車を前後輪の間に移動させてから、前記アームを水平方向に所定の位置まで回動させて前後輪を前後から挟持するようにしている。

特開２００４−１６９４５１号公報 特開２０１３−１９２１０号公報 特開２０１５−４０４０５号公報

しかしながら、特許文献２に開示されている車両の搬送装置においては、車両の前輪と後輪を持ち上げるリフターの前後方向における間隔や、前記台車本体に対する位置が一定であるため、搬送可能となる車両のホイールベースや前後のオーバーハングが限定されていた。

特許文献３に開示されている車両の搬送装置では、第一アームと第二アームとが同時に動作するので、車両の搬送の際、台車ないしタイヤ挟持装置の位置を車両に対して正確に合わせてから前記第一アームと第二アームを作動させる必要があり、車両に対する搬送装置の位置決めが難しい。また、前後の台車同士の距離が一定であるため、搬送可能となる車両のホイールベースが限定されるという上記特許文献２と同様の問題もあった。

しかも、これらの車両の搬送装置では、リフトバーやアームを車輪の前後で回動させるので、車両の搬送の際、車輪の周辺にリフトバーやアームの回動を妨げるような物体がないことが必要である。したがって、車輪止め等が設置された場所では使用することができず、搬送に先立って装置に対し車両を停車させる際、車両の運転者にとって停車の目標とすべき位置がわかりにくいという問題もあった。

本発明は、斯かる実情に鑑み、車両のホイールベースやオーバーハングによる制約を受けにくくして幅広い車種の車両搬送に対応し得、且つ車両搬送にあたって車両との位置合わせを簡便に行い得る車両の搬送方法及び装置を提供しようとするものである。

本発明は、車両の前輪又は後輪をリフトアップするリフターを側面に備えて自走可能に構成された前側台車と、前記車両の前輪又は後輪をリフトアップするリフターを側面に備えて自走可能に構成された後側台車の二台の把持台車を互いに独立に走行可能に構成し、前記前側台車を前記車両の前輪又は後輪の一方に位置決めしてリフトアップし、前記後側台車を前記車両の前輪又は後輪の他方に位置決めしてリフトアップする車両の搬送方法にかかるものである。

本発明の車両の搬送方法において、前記リフターは、前記把持台車の側面に沿う格納位置と、該格納位置から側方へ張り出す展開位置との間で回動自在に取り付けられた把持アームを備え、該把持アームとしては、前側アームと後側アームを備え、該前側アームと該後側アームは、前記展開位置において、前記車両の前輪又は後輪を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップするよう構成し、前記車両のリフトアップに先立って、前記前側アーム又は前記後側アームの一方を格納位置に回動させて前記車両の前輪又は後輪の間を通過させた後、前記前側アーム又は前記後側アームの他方を展開位置に回動させた状態で前記車両の前輪又は後輪に対して位置決めを行い、その後、前記前側アーム又は前記後側アームの一方を展開位置に回動させ、前記車両をリフトアップすることが好ましい。

本発明の車両の搬送方法においては、前記前側台車の前側アームを展開位置に、後側アームを格納位置に回動させ、前記後側台車の前側アームと後側アームを格納位置に回動させた状態で、前記車両を、該車両、前記後側台車、前記前側台車の順に配置し、前記車両を、前記二台の把持台車に向かって進行させ、前記前輪又は後輪の一方が前記後側台車の側方を通過した後、前記後側台車の前側アームを展開位置に回動させ、前記前輪又は後輪の一方が前記前側台車の前側アームに当接した後、該前側台車を前記前輪又は後輪の一方に追従させ、前記前輪又は後輪の他方が、前記後側台車の前側アームに当接した段階で前記車両を停車させ、該車両をリフトアップすることができる。

また、本発明は、自走可能に構成された把持台車上に車両を支持して搬送する車両の搬送装置であって、前記把持台車として互いに独立に走行する前側台車と後側台車を備え、該前側台車と後側台車は、各々の側面に、前記把持台車の側面に沿う格納位置と、該格納位置から側方へ張り出す展開位置との間で回動自在に取り付けられ、前記展開位置において、前記車両の前輪又は後輪を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップするよう構成された前側アームと後側アームの一対の把持アームを備えたリフターを配してなり、車両の搬送にあたっては、前記前側台車の前側アームを展開位置に、後側アームを格納位置に回動させ、前記後側台車の前側アームと後側アームを格納位置に回動させた状態で、前記車両を、該車両、前記後側台車、前記前側台車の順に配置し、前記車両を、前記二台の把持台車に向かって進行させ、前記前輪又は後輪の一方が前記後側台車の側方を通過した後、前記後側台車の前側アームを展開位置に回動させ、前記前輪又は後輪の一方が前記前側台車の前側アームに当接した後、該前側台車を前記前輪又は後輪の一方に追従させ、前記前輪又は後輪の他方が、前記後側台車の前側アームに当接した段階で前記車両を停車させ、該車両をリフトアップするよう構成された車両の搬送装置にかかるものである。

本発明の車両の搬送方法においては、前記前側台車の前側アームを展開位置に、後側アームを格納位置に回動させ、前記後側台車の前側アームと後側アームを格納位置に回動させた状態で、前記車両を、該車両、前記後側台車、前記前側台車の順に配置し、前記二台の把持台車を、前記車両に向かって走行させ、前記後側台車が前記前輪又は後輪の一方の間を通過した後、前記後側台車の前側アームを展開位置に回動させ、該後側台車の前側アームを前記前輪又は後輪の他方に当接させ、前記前側台車は、前側アームを前記前輪又は後輪の一方に当接させ、前記車両をリフトアップすることができる。

また、本発明は、自走可能に構成された把持台車上に車両を支持して搬送する車両の搬送装置であって、前記把持台車として互いに独立に走行する前側台車と後側台車を備え、該前側台車と後側台車は、各々の側面に、前記把持台車の側面に沿う格納位置と、該格納位置から側方へ張り出す展開位置との間で回動自在に取り付けられ、前記展開位置において、前記車両の前輪又は後輪を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップするよう構成された前側アームと後側アームの一対の把持アームを備えたリフターを配してなり、車両の搬送にあたっては、前記前側台車の前側アームを展開位置に、後側アームを格納位置に回動させ、前記後側台車の前側アームと後側アームを格納位置に回動させた状態で、前記車両を、該車両、前記後側台車、前記前側台車の順に配置し、前記二台の把持台車を、前記車両に向かって走行させ、前記後側台車が前記前輪又は後輪の一方の間を通過した後、前記後側台車の前側アームを展開位置に回動させ、該後側台車の前側アームを前記前輪又は後輪の他方に当接させ、前記前側台車は、前側アームを前記前輪又は後輪の一方に当接させ、前記車両をリフトアップするよう構成した車両の搬送装置にかかるものである。

本発明の車両の搬送方法においては、前記前側台車の前側アームを展開位置に、後側アームを格納位置に回動させ、前記後側台車の前側アームと後側アームを格納位置に回動させた状態で、前記車両を、該車両、前記後側台車、前記前側台車の順に配置し、前記車両を、前記二台の把持台車に向かって進行させ、前記前輪又は後輪の一方が前記後側台車の側方を通過した後、前記後側台車の前側アームを展開位置に回動させ、該後側台車の前側アームを前記前輪又は後輪の他方に当接させ、前記前輪又は後輪の一方が前記前側台車の前側アームに当接した段階で前記車両を停車させ、前記車両をリフトアップすることができる。

本発明の車両の搬送方法においては、前記後側台車の前側アームを展開位置に回動させ、該後側台車の前側アームを前記前輪又は後輪の他方に当接させるステップは、前記前輪又は後輪の一方が前記前側台車の前側アームに当接した段階で前記車両を停車させるステップの後に行うことができる。

また、本発明は、自走可能に構成された把持台車上に車両を支持して搬送する車両の搬送装置であって、前記把持台車として互いに独立に走行する前側台車と後側台車を備え、該前側台車と後側台車は、各々の側面に、前記把持台車の側面に沿う格納位置と、該格納位置から側方へ張り出す展開位置との間で回動自在に取り付けられ、前記展開位置において、前記車両の前輪又は後輪を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップするよう構成された前側アームと後側アームの一対の把持アームを備えたリフターを配してなり、車両の搬送にあたっては、前記前側台車の前側アームを展開位置に、後側アームを格納位置に回動させ、前記後側台車の前側アームと後側アームを格納位置に回動させた状態で、前記車両を、該車両、前記後側台車、前記前側台車の順に配置し、前記車両を、前記二台の把持台車に向かって進行させ、前記前輪又は後輪の一方が前記後側台車の側方を通過した後、前記後側台車の前側アームを展開位置に回動させ、該後側台車の前側アームを前記前輪又は後輪の他方に当接させ、前記前輪又は後輪の一方が前記前側台車の前側アームに当接した段階で前記車両を停車させ、前記車両をリフトアップするよう構成した車両の搬送装置にかかるものである。

本発明の車両の搬送方法及び装置によれば、車両のホイールベースやオーバーハングによる制約を受けにくくして幅広い車種の車両搬送に対応し得、且つ車両搬送にあたって車両との位置合わせを簡便に行い得るという優れた効果を奏し得る。

本発明の実施による車両の搬送装置の形態の一例を示す側面図である。 本発明の車両の搬送装置の要部の形態を示す底面図である。 本発明の車両の搬送装置の要部の形態の別の一例を示す概略底面図である。 本発明の車両の搬送装置における駆動フレームとリフトフレームとをつなぐ連結部材を示す正面図であって、図２のＩＶ−ＩＶ矢視相当図である。 本発明の車両の搬送装置における制御系の概略を示すブロック図である。 本発明の車両の搬送方法の第一実施例を示すフローチャートである。 本発明の第一実施例における車両の搬送装置の作動を説明する概略底面図である。 図７から連続して車両の搬送装置の作動を説明する概略底面図である。 本発明の車両の搬送方法の第二実施例を示すフローチャートである。 本発明の第二実施例における車両の搬送装置の作動を説明する概略底面図である。 図１０から連続して車両の搬送装置の作動を説明する概略底面図である。 本発明の車両の搬送方法の第三実施例を示すフローチャートである。 本発明の第三実施例における車両の搬送装置の作動を説明する概略底面図である。 図１３から連続して車両の搬送装置の作動を説明する概略底面図である。 本発明の車両の搬送方法の第四実施例を示すフローチャートである。 本発明の第四実施例における車両の搬送装置の作動を説明する概略底面図である。 図１６から連続して車両の搬送装置の作動を説明する概略底面図である。

以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。

図１〜図４は本発明の実施による車両の搬送装置の形態の一例を示すものである。１は車両であり、駆動車輪２により前後方向に自走可能で且つ車両１下部に進入可能な二台の把持台車３（前側台車３ａ、後側台車３ｂ）に、車両１の前輪１ａ又は後輪１ｂをリフトアップするリフター４を設けている。前記二台の把持台車３は、互いに独立に走行するようになっている。

前記二台の把持台車３（前側台車３ａ、後側台車３ｂ）は、図１、図２に示す如く、台車本体５の両側面に、前側アーム６と後側アーム７の各一対の把持アームを備えた構成をそれぞれ有しており、この計二対の把持アームによって左右二基のリフター４を形成している。このリフター４により、前側台車３ａと後側台車３ｂで車両１の前輪１ａと後輪１ｂをそれぞれ支持し、駆動車輪２を駆動することで前側台車３ａと後側台車３ｂを自走させ、車両１を所定の場所へ搬送するようになっている。

ここで、車両１の搬送にあたっては、予め把持台車３の設置された所定の場所やその付近に車両１を移動させた上で、車両１に対し把持台車３を動作させ、必要に応じて車両１も動かしながら、把持台車３上に車両１を支持させることが必要になる。また、場合によっては、把持台車３上に支持された状態の車両１を一定のスペース内に留め置くことも必要になる。以下、本明細書中では、車両１を把持台車３上に支持し、また留め置くためのスペースを「支持操作区画」と呼ぶものとする。

車両１の搬送を行う場所が例えば工場や車両の試験設備、あるいは倉庫式の駐車場等であれば、床面上に備えた前後二台の把持台車３で車両１を支持し、そのまま前記二台の把持台車３を床面上で自走させて目的の場所まで搬送する場合が想定される。この場合、前記支持操作区画は床面上の所定のスペースである。また、搬送を行う場所が立体式の駐車場等であれば、パレット上に車両１を積載して移動する形式の搬送機械等が備えられており、前記パレットと、それ以外の床面との間で把持台車３を用いて車両１を搬送することが考えられる。この場合には、前記支持操作区画は前記パレット、もしくは該パレットを含む周辺の領域であると言うことができる。図１では、パレットＰ上の把持台車３に車両１を支持した状態を図示している。

図２〜図４を参照して各把持台車３の構成を説明する。台車本体５は、図２に示す如く、左右方向中央に位置して駆動車輪２を備えた駆動フレーム８と、リフター４を備えて台車本体５の両側面をなすリフトフレーム９とを、連結部材１０により連結してなる。

二組のリフター４を構成する前記四本の把持アーム（前側アーム６，６、後側アーム７，７）は、それぞれリフトフレーム９に水平方向に回動自在に取り付けられており、台車本体５の側面に沿う格納位置（実線で示す位置）と、該格納位置から側方に張り出して車両１の各車輪（前輪１ａ又は後輪１ｂ）をそれぞれ前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする展開位置（仮想線で示す位置）との間で回動するようになっている。

前記四本の把持アームの回動は、リフトフレーム９に備えたアーム回動機構１１によって駆動される。本実施例の場合、アーム回動機構１１は、前記各把持アーム（前側アーム６、後側アーム７）と台車本体５側との間を掛け渡すように取り付けた油圧シリンダ１１として構成されている。各油圧シリンダ１１は、シリンダ本体１１ａの基端部がリフトフレーム９に、ロッド１１ｂの先端部が前記各把持アームの途中に、それぞれ回動自在に取り付けられている。そして、油圧シリンダ１１が収縮することにより、前記各把持アームが格納位置に回動し、油圧シリンダ１１が伸長することにより、前記各把持アームが展開位置に回動するようになっている。

尚、図２に示した例では、前記四本の各把持アームにそれぞれ油圧シリンダ１１が備えられているので、前記各把持アームを一本ずつ独立に動作させることができるが、必ずしもこのようになっていなくても良い。一台の把持台車３において二組のリフター４を構成する前記各把持アームのうち、二本の前側アーム６，６と、二本の後側アーム７，７は、それぞれ同時に動作するよう構成されていても良い。図３は、リフター４をそのように構成した場合のリフター４周辺の配置の一例を示しており、左右の前側アーム６，６間にアーム回動機構としての油圧シリンダ１１を掛け渡し、シリンダ本体１１ａの基端部を一方の前側アーム６に、ロッド１１ｂの先端部を他方の前側アーム６に、それぞれ回動自在に取り付けている。同様に、左右の後側アーム７，７間に油圧シリンダ１１を掛け渡し、シリンダ本体１１ａの基端部を一方の後側アーム７に、ロッド１１ｂの先端部を他方の後側アーム７に、それぞれ回動自在に取り付けている。このようにすると、油圧シリンダ１１が収縮することによって前記各把持アームが格納位置（実線で示す位置）に回動し、油圧シリンダ１１が伸長することによって前記各把持アームが展開位置（仮想線で示す位置）に回動するが、二本の前側アーム６，６の間、及び二本の後側アーム７，７の間でそれぞれ油圧シリンダ１１を兼用しているので、二本の前側アーム６，６は同時に動作し、二本の後側アーム７，７も同時に動作する。ただし、前側アーム６，６と、後側アーム７，７とは、互いに独立に動作するようになっている。

また、アーム回動機構１１の構成はここに示した油圧シリンダに限定されない。油圧シリンダに代えて電動シリンダを採用しても良いし、ギヤを用いた装置としても良い。その他、前側アーム６や後側アーム７が上記した動作を行うよう構成される限りにおいて、各種の機構を採用し得る。

台車本体５の複数所要箇所、及び、前記各把持アームの先端には、車両１の荷重を支持するキャスタ１２が取り付けてある。

連結部材１０は、図４に示す如く、リフトフレーム９に設けられ且つ上下方向へ延びるピン１０ａと、駆動フレーム８に設けられ且つピン１０ａに嵌装されるブラケット１０ｂとから構成され、リフトフレーム９に備えたリフター４に加わる車両１（図１参照）の荷重を、駆動フレーム８に備えた駆動車輪２に伝えないよう構成してある。尚、ピン１０ａをリフトフレーム９の代わりに駆動フレーム８に設け、ピン１０ａに嵌装されるブラケット１０ｂを駆動フレーム８の代わりにリフトフレーム９に設けて連結部材１０を構成することも可能である。

前側台車３ａ、後側台車３ｂの所要箇所には、前側台車３ａ又は後側台車３ｂに対する車両１の位置を検出するための位置センサ１３が備えられる。

図２に示した例では、位置センサ１３は、把持台車３の側方一箇所に備えた光センサとして構成されており、その取り付け位置はリフター４の前側アーム６と後側アーム７の間である。接近する車輪（前輪１ａまたは後輪１ｂ）をこの位置から検出することにより、把持台車３に対する車両１（図１参照）の位置を検出するようになっている。

尚、位置センサ１３の構成や配置は、ここで示した例に限定されない。例えば、位置センサ１３として光センサの代わりに超音波センサ等を用いても、同様に車両１の位置を検出することができる。また、前側アーム６を回動させる油圧シリンダ１１に備えた油圧センサとして位置センサ１３を構成し、展開位置にある前側アーム６に前輪１ａや後輪１ｂが接触したことを油圧シリンダ１１内の油圧の変化として検知することもできる。アーム回動機構として、油圧シリンダ１１の代わりに電動シリンダを採用する場合には、該電動シリンダを駆動するモータの負荷を検出するセンサとして位置センサ１３を構成することもできる。また、複数の形式の位置センサ１３を組み合わせても良く、例えば、前側台車３ａには油圧シリンダ１１の油圧センサである位置センサ１３を備え、後側台車３ｂの側面には光センサである位置センサ１３を備えるようにしても良い。

必要な位置センサ１３の数は、後述する把持台車３の作動手順によって変わり得る。前側台車３ａと後側台車３ｂの両方に位置センサ１３が必要な場合もあれば、後側台車３ｂのみに設置すれば十分な場合もある。また、位置センサ１３の設置が不要な場合もある。

あるいは、位置センサ１３を把持台車３上に備えるのではなく、例えば図１に示す如く、支持操作区画や周囲の設備側に備え、車両１の位置を周囲から監視するよう構成しても良い。この場合、位置センサ１３の構成は光センサや超音波センサとしても良いし、例えば、車両１や把持台車３の映像をカメラ等で撮影し、画像処理により車両１の位置を判別する装置とすることもできる。

位置センサ１３は、上記したような種々の構成のものを組み合わせ、あるいは使い分けることにより、把持台車３に対する車両１の位置だけでなく、支持操作区画における車両１の位置も検出するよう構成することができる。いずれにしても、位置センサ１３は後述する把持台車３の作動を実行できる構成と配置になっていれば良い。必要とされる位置センサ１３の構成や配置については、把持台車３の作動手順とあわせて後段で詳述する。

台車本体５の駆動フレーム８には、駆動車輪２の駆動や油圧シリンダ１１の伸縮を制御する駆動制御部１４を備えている。駆動制御部１４による制御系のブロック図の一例を図５に示す。

駆動制御部１４は、駆動車輪２（図１〜図４参照）のモータ２ａ及びブレーキ２ｂを介し、駆動車輪２の駆動と制動を行う。これにより、各把持台車３自体の床面に対する動きを制御するようになっている。

把持台車３の所要位置には台車移動センサ１５が備えられており、把持台車３の移動速度や移動距離を検出するようになっている。台車移動センサ１５は、例えば、駆動車輪２（図１〜図４参照）のモータ２ａに取り付けられた回転センサとして構成することができる。尚、位置センサ１３の構成や取付位置によっては、この台車移動センサ１５の機能は位置センサ１３が兼ねるようにすることもできる。

駆動制御部１４は、回動制御部１１ｃを介し、前側アーム６及び後側アーム７を構成するアーム回動機構（油圧シリンダ）１１（図１〜図４参照）の動作を行う。回動制御部１１ｃは、例えば、油圧回路に油圧モータを備えた油圧配管系統により油圧シリンダ１１への圧油の給排を行う油圧ユニット１１ｃとして構成され、油圧により前記把持アームの回動を制御するようになっている。油圧ユニット１１ｃは、上述の如く、前側アーム６の油圧シリンダ１１と、後側アーム７の油圧シリンダ１１を互いに独立に動かすことができるようになっている。

尚、上記したように、アーム回動機構１１として油圧シリンダの代わりに電動シリンダを採用したり、ギヤを介した駆動機構により前記四本の把持アームを駆動することも可能であるが、この場合、回動制御部１１ｃは前記電動シリンダや前記駆動機構と前記バッテリーとを電気配線にて接続した装置として構成される。このように、回動制御部１１ｃは、アーム回動機構１１の構成に応じた種々の構成を取り得る。

さらに、アーム回動機構１１には、各把持アームの展開位置への回動完了に合わせて展開確認信号１６ａを発信する展開確認センサ１６、各把持アームの格納位置への回動完了に合わせて格納確認信号１７ａを発信する格納確認センサ１７が備えられている。展開確認信号１６ａや格納確認信号１７ａは駆動制御部１４に入力され、駆動制御部１４は、展開確認信号１６ａや格納確認信号１７ａの入力に応じてアーム回動機構（油圧シリンダ）１１の作動を停止するようになっている。

位置センサ１３からは、位置信号１３ａが駆動制御部１４に対して入力されるようになっている。

その他、把持台車３には、油圧ユニット１１ｃの油圧モータ、駆動車輪２のモータ２ａ等に通電を行う鉛蓄電池等のバッテリー（図示せず）等、把持台車３を構成する機器の動作に必要な各種の装置や機構を備えている。

前後の把持台車３ａ，３ｂの外部には、該把持台車３ａ，３ｂの動作全体を制御する管制用制御機器１８が備えられている。管制用制御機器１８は、前後の把持台車３ａ，３ｂの駆動制御部１４と通信し、前後の把持台車３ａ，３ｂを連携させながら各把持台車３ａ，３ｂに備えた駆動車輪２やアーム回動機構１１の動作を制御するようになっている。管制用制御機器１８は、使用者からの搬送許可信号１８ａの入力を受けて所定の動作を行うように構成しても良い。

次に、上記した車両の搬送装置による車両の搬送方法を説明する。

図６〜図８は上記した把持台車３を用いた車両１の搬送方法の一例（第一実施例）を説明するものである。ここでは、パレットＰを備えた立体駐車場等の設備の支持操作区画において、二台の把持台車３により、パレットＰの外からパレットＰ上へ車両１を搬送する場合を例に説明する。尚、パレットＰは本発明において必須の構成でなく、パレットＰを備えない設備においても本実施例の車両の搬送装置を使用し得ることは上述した通りであり、以下に説明する搬送手順はパレットＰがなくとも成立する（後の図９〜図１１、図１２〜図１４及び図１５〜図１７で説明する搬送手順においても同様である）。

車両１を搬送する際には、まず、ステップＳ１として（図６参照）、図７（ａ）に示す如く、パレットＰ上に配置した前側台車３ａ、後側台車３ｂの後方に、車両１を位置させる。すなわち、車両１、後側台車３ｂ、前側台車３ａの順に配置する。このとき、リフター４は、前側台車３ａにおいては前側アーム６が展開位置に回動し、後側アーム７が格納位置に回動した状態であり、後側台車３ｂにおいては前側アーム６と後側アーム７のいずれもが格納位置に回動した状態である。前側台車３ａと後側台車３ｂは、前側台車３ａのリフター４と後側台車３ｂのリフター４の間隔が車両１のホイールベース以下となるよう配置されている。前側台車３ａの駆動車輪２は自由に回転する状態となっており、後側台車３ｂの駆動車輪２はロックされている。

この状態から、ステップＳ２として（図６参照）、車両１を前方に位置する二台の把持台車３に向かって進行させていく。図７（ｂ）に示す如く、車両１の前輪１ａが後側台車３ｂに備えたリフター４の側方に到達すると、この位置に備えた位置センサ１３により、車両１がこの位置に到達したことが検知される。尚、この位置センサ１３としては、例えば光センサや超音波センサを想定している。

図７（ｃ）に示す如く、車両１がさらに前進し、前輪１ａが後側台車３ｂに備えたリフター４の位置を通り過ぎると、通り過ぎたことが位置センサ１３によって検知される。

後側台車３ｂの位置センサ１３が車両１の通過を検知したことは、位置信号１３ａとして後側台車３ｂの駆動制御部１４に入力される（図５参照）。位置信号１３ａの入力を受けた駆動制御部１４は、ステップＳ３として（図６参照）、後側台車３ｂの油圧シリンダ１１を駆動し、図８（ｄ）に示す如く、前側アーム６を展開位置に回動させる。

ステップＳ４として（図６参照）、車両１をさらに前進させる。ここでは車両１を、前輪１ａが前側台車３ａの側方に達し、前側台車３ａ側方の展開位置にある前側アーム６に当接するまで前進させる。

続けて、ステップＳ５として（図６参照）、前輪１ａが前側台車３ａの前側アーム６に当接した状態で、車両１をさらに前進させる。上記したように前側台車３ａの駆動車輪２は自由に回転する状態となっているので、前側台車３ａは、前輪１ａに前側アーム６を押され、車両１の動きに追従して前方に移動する。

車両１の前進を続けると、図８（ｅ）に示す如く、後輪１ｂが後側台車３ｂのリフター４の側方に到達し、展開位置にある前側アーム６に当接する。上記したように、後側台車３ｂの駆動車輪２はロックしており、後側台車３ｂ側方の展開位置にある前側アーム６が車輪止めとして機能するので、車両１は後輪１ｂの前進を阻まれ、この位置より前方には進まない。またこの時、後輪１ｂが後側台車３ｂのリフター４の側方に到達した際に前側台車３ａの駆動車輪２をロックし、前側台車３ａの前側アーム６が車輪止めとなるようにしても良い。車両１は、この位置で停車させる。

車両１がこの位置に達したことは、後側台車３ｂの側方に備えた位置センサ１３によって検知され、位置信号１３ａとして後側台車３ｂの駆動制御部１４に入力される（図５参照）。駆動制御部１４は、後側台車３ｂの駆動制御部１４への位置信号１３ａの入力に応じて次のステップＳ６の動作を行う（図６参照）。あるいはここで、車両１から降りた運転者が管制用制御機器１８に搬送許可信号１８ａを入力し（図５参照）、該搬送許可信号１８ａの入力に応じて次のステップＳ６の動作を行うようにしても良い。もしくは、前側台車３ａの移動距離を台車移動センサ（回転センサ）１５（図５参照）を監視することで検知し、前側台車３ａが所定の距離を移動したところでステップＳ６の動作を行うようにしても良い。

前後の把持台車３ａ，３ｂの駆動制御部１４は、ステップＳ６として（図６参照）、油圧シリンダ１１を駆動し、図８（ｆ）に示す如く、それぞれの後側アーム７を展開位置に回動させる。両把持台車３ａ，３ｂのリフター４はそれぞれ、車両１の前輪１ａ又は後輪１ｂを、前側アーム６と後側アーム７の間で前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする。

すなわち、車両１のリフトアップに先立って車両１を前後の把持台車３に対して進入させる際、前側台車３ａの後側アーム７は格納位置に回動させて前輪１ａの間を通過させつつ、前側アーム６は展開位置に回動させて前輪１ａに当接させることで、前輪１ａに対して前側台車３ａを位置決めするようになっている。同様に、後側台車３ｂの後側アーム７は格納位置に回動させて後輪１ｂの間を通過させつつ、前側アーム６は前輪１ａが通過したタイミングで展開位置に回動させ、のちに後輪１ｂと当接させることで、後輪１ｂに対して後側台車３ｂを位置決めするようになっている。そして、各把持台車３を車両１に対して位置決めした後、各把持台車３の後側アーム７を展開位置に回動させて車両１をリフトアップするようにしている。

この後、車両１を支持した前後二台の把持台車３ごとパレットＰを移動させる。車両１をパレットＰ上に載せた状態で格納する場合は、把持台車３にリフトアップされた状態の車両１をパレットＰに積載したまま、格納先へ移動させれば良い。または、パレットＰ上に車両１を搬送した後、リフター４の前側アーム６及び後側アーム７を格納位置に回動させ、車両１の前輪１ａ、後輪１ｂをリフトアップした状態からパレットＰ上に降ろす。続いて、二台の把持台車３を車両１下部から引き出し、パレットＰ上に把持台車３を介さず車両１を直接積載した状態で、パレットＰを格納先へ移動させる。

車両１をパレットＰで搬送した後、該パレットＰの外の格納位置に格納する場合には、把持台車３にリフトアップされた状態の車両１ごとパレットＰを移動させた後、車両１をリフトアップしたままの状態で駆動車輪２を駆動して両把持台車３を自走させ、車両１をパレットＰの外に搬送する。そして、車両１が搭載された前後二台の把持台車３を搬送すべき所定の位置へ移動させ、リフター４の前側アーム６及び後側アーム７を格納位置に回動させ、車両１の前輪１ａ、後輪１ｂをリフトアップした状態から床面上に降ろす。続いて、二台の把持台車３を車両１下部から引き出してパレットＰ上に戻し、車両１の搬送が完了する。

倉庫式の駐車場等、パレットＰによらず車両１を搬送する設備の場合には、前後二台の把持台車３で車両１をリフトアップした後（図８（ｆ）参照）、そのまま各把持台車３を搬送すべき所定の位置へ移動させ、リフター４の前側アーム６及び後側アーム７を格納位置に回動させ、車両１の前輪１ａ、後輪１ｂをリフトアップした状態から床面上に降ろす。続いて、二台の把持台車３を車両１下部から引き出して車両１の搬送が完了する。

尚、上述の搬送手順においては、位置センサ１３は後側台車３ｂのリフター４の位置に取り付けられて車輪の位置を検出する光センサ又は超音波センサである場合を想定しているが、これ以外の構成や配置を採用することもできる。例えば、前側台車３ａにも同様の位置センサ１３を設置して前側台車３ａから前輪１ａの位置を検出するようにしても良いし、前側台車３ａや後側台車３ｂの前側アーム６を駆動する油圧シリンダ１１の油圧（油圧シリンダ１１ではなく電動シリンダ等を採用している場合には、該電動シリンダのモータの負荷）を検出する位置センサ１３によって、前輪１ａや後輪１ｂの前側アーム６への接触を検出するようにしても良い。また、周囲の設備に備えて車両１の位置を周囲から監視するよう構成した位置センサ１３（例えば、図１参照）によって上記搬送手順を実行しても良い。いずれにしても、上記した前側台車３ａや後側台車３ｂの動作を実行できるよう、適切なタイミングで車両１の位置を検出するよう構成されていれば良い。

上述の搬送手順では、床面上の二台の把持台車３に対して車両１が移動し、前輪１ａが前側台車３ａに接触した後、車両１の移動に追従して前側台車３ａが前方に移動することにより、車両１における車輪の位置に合わせた配置で把持台車３が車輪を支持するようになっている。このため、車両１の搬送にあたって車両１のホイールベースやオーバーハングの影響を受けにくくなっている。

すなわち、車両１の搬送や格納にあたって、場合によっては把持台車３上に支持した車両１を一定のスペース内に留め置く必要がある。例えば、パレットＰに車両１を積載して搬送する場合には、原則として車両１がパレットＰの上からはみ出さないようにしなくてはならないが、ここでパレットＰ内における車両の搬送装置の位置や、該車両の搬送装置における車輪の支持位置が固定されていると、搬送し得る車両１のホイールベースは前記車両の搬送装置における車輪の支持位置によって固定されてしまう。また、車両１のオーバーハングの範囲も、パレットＰの大きさや、該パレットＰに対する前記車両の搬送装置の位置によって限定されてしまう。ここで、本実施例のように、前輪１ａ又は後輪１ｂをそれぞれ支持する前後の把持台車３が互いに独立に作動し、パレットＰ内における位置や把持台車３同士の位置が自由に動かせるようになっていると、車両１の大きさがパレットＰ内に収まる範囲内にある限りは、ホイールベースやオーバーハングによらず前後二台の把持台車３によって車両１をパレットＰ上に適切に積載することができるのである。

特に、本第一実施例の場合、車両１の前進に追従して前輪１ａを支持する前側台車３ａが前進するようにしているので、フロントオーバーハングが比較的小さく、リアオーバーハングが大きい車両１や、ホイールベースが大きい車両１をパレットＰ等、一定のスペース内に収容したい場合に有効である。

あるいは、支持操作区画における車両１の位置を検出し得る位置センサ１３を設置している場合は（図１参照）、図８（ｆ）に示す如く車両１をリフトアップした後、各把持台車３の駆動制御部１４を位置センサ１３と連携させて作動させ、車両１がパレットＰ内に収まるよう前後二台の把持台車３を移動させても良い。

尚、上述の例では、車両１の前方に位置する二台の把持台車３に対して車両１を前進させる場合について説明したが、車両１の後方に位置する把持台車３に対して車両１を後進させるようにしても同様に車両１の搬送を行える（すなわち、図７、図８において、車両１の向きが前後逆となっていても良い）ことは言うまでもない。

図９〜図１１は、停車した車両１に対して二台の把持台車３を動かす場合の車両１の搬送方法の一例（第二実施例）を説明するものである。上記第一実施例では、停止している二台の把持台車３に対して車両１を進入させる場合について説明しているが、本第二実施例では、これとは逆に、停車した車両１に対して二台の把持台車３を動かし、車両１の下に潜り込ませるようにして車両１をリフトアップし、搬送するようにしている。

本第二実施例の場合、位置センサ１３としては、前側台車３ａと後側台車３ｂの両方に車輪（前輪１ａ、後輪１ｂ）の接近を検知する光センサ又は超音波センサを設置することを想定しているが、位置センサ１３の構成や個数は場合に応じて変更し得る。

まず、ステップＳ１１として（図９参照）、図１０（ａ）に示す如く、パレットＰ上に配置した前側台車３ａ、後側台車３ｂの後方に車両１を停車させる。すなわち、車両１、後側台車３ｂ、前側台車３ａの順に配置する。このとき、リフター４は、前側台車３ａにおいては前側アーム６が展開位置に回動し、後側アーム７が格納位置に回動した状態であり、後側台車３ｂにおいては前側アーム６と後側アーム７のいずれもが格納位置に回動した状態である。

この状態から、ステップＳ１２として（図９参照）、後方のパレットＰ外に位置する車両１に向かって二台の把持台車３を走行させる。このステップＳ１２の動作は、例えば、車両１から降りた運転者が搬送許可信号１８ａを駆動制御部１４に入力することによって開始される（図５参照）。

図１０（ｂ）に示す如く、後側台車３ｂが車両１の前輪１ａの位置まで移動し、後側台車３ｂのリフター４が車両１の前輪１ａの側方に到達すると、この位置に備えた位置センサ１３により、後側台車３ｂがこの位置に到達したことが検知される。

図１０（ｃ）に示す如く、後側台車３ｂがさらに後方へ進み、後側台車３ｂに備えたリフター４が前輪１ａの側方を通り過ぎると、通り過ぎたことが位置センサ１３によって検知される。

前輪１ａの側方を通過したことは、位置センサ１３から位置信号１３ａとして後側台車３ｂの駆動制御部１４に入力される（図５参照）。位置信号１３ａの入力を受けた駆動制御部１４は、ステップＳ１３として（図９参照）、後側台車３ｂの油圧シリンダ１１を駆動して、図１１（ｄ）に示す如く、前側アーム６を展開位置に回動させる。

ステップＳ１４として（図９参照）、後側台車３ｂを図１１（ｄ）に示した位置からさらに後進させると、後側台車３ｂ側方の展開位置にある前側アーム６が、図１１（ｅ）に示す如く後輪１ｂに当接する。

ステップＳ１５として（図９参照）、後側台車３ｂの後進と同時に、前側台車３ａも後方へ向かって走行させる（図１０（ｂ）〜図１１（ｄ）参照）。前側台車３ａの側方の格納位置にある後側アーム７は前輪１ａの間を通過し、その後、展開位置にある前側アーム６が、図１１（ｅ）に示す如く前輪１ａに当接する。

尚、本第二実施例において、ステップＳ１２〜Ｓ１４の後側台車３ｂの動作と、ステップＳ１２、Ｓ１５の前側台車３ａの動作とは、同時に行っても良いし、部分的に前後しても良い。例えば、後側台車３ｂの前側アーム６が後輪１ｂに当接してから前側台車３ａの後進を開始しても良いし、前側台車３ａを後進させながら後側台車３ｂも後進させ、前側台車３ａの前側アーム６が前輪１ａに当接してから、後側台車３ｂの前側アーム６が後輪１ｂに当接するようにしても良い。

後側台車３ｂの前側アーム６が後輪１ｂと当接する位置まで後側台車３ｂが到達したことは、後側台車３ｂの側方に備えた位置センサ１３によって検知され、位置信号１３ａとして後側台車３ｂの駆動制御部１４に入力される（図５参照）。また、前側台車３ａの前側アーム６が前輪１ａと当接する位置まで前側台車３ａが到達したことは、前側台車３ａの側方に備えた位置センサ１３によって検知され、位置信号１３ａとして前側台車３ａの駆動制御部１４に入力される。またこの時、前後の把持台車３の移動距離を回転センサ１５（図５参照）を監視することで検知し、前側台車３ａ又は後側台車３ｂが所定の距離を移動したところで、前側台車３ａ又は後側台車３ｂの前側アーム６が前輪１ａ又は後輪１ｂに当接したと判断するようにしても良い。

位置信号１３ａの入力を受けた両把持台車３ａ，３ｂの駆動制御部１４は、ステップＳ１６として、それぞれ油圧シリンダ１１を駆動し、図１１（ｆ）に示す如く、後側アーム７を展開位置に回動させる。両把持台車３ａ，３ｂのリフター４はそれぞれ、車両１の前輪１ａ及び後輪１ｂを、前側アーム６と後側アーム７の間で前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする。

すなわち、車両１のリフトアップに先立って車両１に対し前後の把持台車３を進入させる際、前側台車３ａの後側アーム７は格納位置に回動させて前輪１ａの間を通過させつつ、前側アーム６は展開位置に回動させて前輪１ａに当接させることで、前輪１ａに対して前側台車３ａを位置決めするようになっている。同様に、後側台車３ｂの後側アーム７は格納位置に回動させて後輪１ｂの間を通過させつつ、前側アーム６は前輪１ａを通過したタイミングで展開位置に回動させ、のちに後輪１ｂと当接させることで、後輪１ｂに対して後側台車３ｂを位置決めするようになっている。そして、各把持台車３を車両１に対して位置決めした後、各把持台車３の後側アーム７を展開位置に回動させて車両１をリフトアップするようにしている。

そして、車両１の車輪（前輪１ａ、後輪１ｂ）を前後の把持台車３のリフター４でリフトアップした状態で、駆動車輪２を駆動して両把持台車３を自走させ、車両１をパレットＰ上に搬送する。

このとき、支持操作区画における車両１の位置を検出し得る位置センサ１３を設置しておけば（図１参照）、図１１（ｆ）に示した状態から各把持台車３を動かしてパレットＰ上に車両１を載せる際、各把持台車３の駆動制御部１４を位置センサ１３と連携させて作動させ、車両１がパレットＰ内に収まるような位置に前後二台の把持台車３を移動させることもできる。

この後の搬送手順については、上記第一実施例と同様であるため省略する。

尚、上述の例では、二台の把持台車３を車両１の前方から進入させる場合について説明したが、把持台車３を車両１の後方から進入させても同様に車両１の搬送を行えることは言うまでもない。すなわち、図１０、図１１においても、車両１の向きは前後逆となっていても良い。

図１２〜図１４は、車両１の搬送方法の別の一例（第三実施例）を説明するものである。上記第一実施例では、把持台車３に対して車両１を動かし、上記第二実施例では、車両１に対して把持台車３を動かすようにしているが、本第三実施例では、上記第一、第二実施例の搬送方法を適宜組み合わせるようにして車両１の搬送を行うようにしている。

位置センサ１３としては、上記第二実施例と同様、前側台車３ａと後側台車３ｂの両方に車輪（前輪１ａ、後輪１ｂ）の接近を検知する光センサ又は超音波センサを設置することを想定しているが、位置センサ１３の構成や個数はここでも場合に応じて適宜変更し得る。

まず、ステップＳ２１として（図１２参照）、図１３（ａ）に示す如く、パレットＰ上に配置した前側台車３ａ、後側台車３ｂの後方に車両１を位置させる。すなわち、車両１、後側台車３ｂ、前側台車３ａの順に配置する。このとき、リフター４は、前側台車３ａにおいては前側アーム６が展開位置に回動し、後側アーム７が格納位置に回動した状態であり、後側台車３ｂにおいては前側アーム６と後側アーム７のいずれもが格納位置に回動した状態である。前側台車３ａと後側台車３ｂは、前側台車３ａのリフター４と後側台車３ｂのリフター４の間隔が車両１のホイールベース以下となるように配置されている。二台の把持台車３に備えた駆動車輪２のうち、前側台車３ａの駆動車輪２はロックされている。

この状態から、ステップＳ２２として（図１２参照）、車両１を前方に位置する二台の把持台車３に向かって進行させていく。図１３（ｂ）に示す如く、車両１の前輪１ａが後側台車３ｂに備えたリフター４の側方に到達すると、この位置に備えた位置センサ１３により、車両１がこの位置に到達したことが検知される。

図１３（ｃ）に示す如く、車両１がさらに前進し、前輪１ａが後側台車３ｂに備えたリフター４の位置を通り過ぎると、通り過ぎたことが位置センサ１３によって検知される。

後側台車３ｂの位置センサ１３が車両１の通過を検知したことは、位置信号１３ａとして後側台車３ｂの駆動制御部１４に入力される（図５参照）。位置信号１３ａの入力を受けた駆動制御部１４は、ステップＳ２３として（図１２参照）、後側台車３ｂの油圧シリンダ１１を駆動し、図１４（ｄ）に示す如く、前側アーム６を展開位置に回動させる。

ステップＳ２４として（図１２参照）、車両１を図１４（ｄ）に示した位置からさらに前進させる。ここでは車両１を、前輪１ａが前側台車３ａの側方に達し、前側台車３ａ側方の展開位置にある前側アーム６に当接するまで前進させる。ここで、上記したように、前側台車３ａの駆動車輪２はロックしており、前側台車３ａ側方の展開位置にある前側アーム６が車輪止めとして機能するので、車両１は前輪１ａの前進を阻まれ、この位置より前方には進まない。車両１は、この位置で停車させる。

前輪１ａが前側台車３ａの側方に達したことは、前側台車３ａの側方に備えた位置センサ１３によって検知され、位置信号１３ａとして後側台車３ｂの駆動制御部１４に入力される（図５参照）。

駆動制御部１４が位置信号１３ａの入力を受けた時点で、後側台車３ｂの側方に後輪１ｂが位置していない場合、後側台車３ｂの側方に備えた位置センサ１３がこれを検知する。駆動制御部１４は、位置信号１３ａの入力に応じて次のステップＳ２５又はステップＳ２６の動作を行う（図１２参照）。あるいはここで、車両１から降りた運転者が管制用制御機器１８に搬送許可信号１８ａを入力し（図５参照）、該搬送許可信号１８ａの入力に応じて次のステップＳ２５又はステップＳ２６の動作を行うようにしても良い。

尚、本第三実施例において、ステップＳ２３とステップＳ２４は順序を入れ替えることもできる（図５参照）。すなわち、車両１を、前輪１ａが前側台車３ａの前側アーム６に当接するまで前進させ、停車させてから（ステップＳ２４）、後側台車３ｂの油圧シリンダ１１を駆動し、前側アーム６を展開位置に回動させる（ステップＳ２３）こともできる（この場合に相当する搬送手順は、第四実施例として後に詳述する）。

位置信号１３ａ、又は搬送許可信号１８ａの入力を受けた時点で、後側台車３ｂの側方に後輪１ｂが位置していない場合、ステップＳ２５として（図１２参照）、後側台車３ｂの駆動車輪２を作動させて後側台車３ｂを後進させる。そして、図１４（ｅ）に示す如く、後側台車３ｂの前側アーム６が後輪１ｂに当接したところでこれを後側台車３ｂの位置センサ１３により検出し、後側台車３ｂを停止させる。あるいは、後側台車３ｂの移動距離を回転センサ１５（図５参照）を監視することで検知し、後側台車３ｂが所定の距離を移動したところで後側台車３ｂの前側アーム６が後輪１ｂに当接したと判断するようにしても良い。

車両１に対して二台の把持台車３がこの位置に達したことは、両把持台車３の側方に備えた位置センサ１３によって検知され、位置信号１３ａとして駆動制御部１４に入力される。位置信号１３ａの入力を受けた両駆動制御部１４は、ステップＳ２６として、両把持台車３ａ，３ｂの油圧シリンダ１１を駆動して、図１４（ｆ）に示す如く、それぞれの後側アーム７を展開位置に回動させる。両把持台車３ａ，３ｂのリフター４はそれぞれ、車両１の前輪１ａ及び後輪１ｂを、前側アーム６と後側アーム７の間で前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする。

すなわち、車両１のリフトアップに先立って車両１を前後の把持台車３に対して進入させる際、前側台車３ａの後側アーム７は格納位置に回動させて前輪１ａの間を通過させつつ、前側アーム６は展開位置に回動させて前輪１ａに当接させることで、前輪１ａに対して前側台車３ａを位置決めするようになっている。同様に、後側台車３ｂの後側アーム７は格納位置に回動させて後輪１ｂの間を通過させつつ、前側アーム６は前輪１ａが通過したタイミングで展開位置に回動させ、のちに後側台車３ｂの後進に伴って後輪１ｂと当接させることで、後輪１ｂに対して後側台車３ｂを位置決めするようになっている。そして、各把持台車３を車両１に対して位置決めした後、各把持台車３の後側アーム７を展開位置に回動させて車両１をリフトアップするようにしている。

この後の搬送手順については、上記第一、第二実施例と同様であるため省略する。

本第三実施例の場合、車両１を前側台車３ａの位置に合わせて停止させた後、後側台車３ｂを後輪１ｂの位置まで後進させるようにしているので、ホイールベースが大きい車両１をパレットＰ等、一定のスペース内に収容したい場合に有効である。

また、支持操作区画における車両１の位置を検出し得る位置センサ１３を設置しておき（図１参照）、図１４（ｆ）に示す如く車両１をリフトアップした後、各把持台車３の駆動制御部１４を位置センサ１３と連携させて作動させ、車両１がパレットＰ内に収まるよう前後二台の把持台車３を移動させても良い。

尚、本第三実施例においても、車両１の向きを前後逆としても良い。

図１５〜図１７は、車両１の搬送方法の別の一例（第四実施例）を説明するものである。本第四実施例は、上記第三実施例のステップＳ２３とＳ２４を入れ替えた変形例と言えるもので、運転者から入力される搬送許可信号１８ａによって車両１の搬送を実行するようにしている。本第四実施例によれば、位置センサ１３（図１参照）を必ずしも必要としないが、場合によっては適宜備えるようにしても良い。

まず、ステップＳ３１として（図１５参照）、図１６（ａ）に示す如く、パレットＰ上に配置した前側台車３ａ、後側台車３ｂの後方に車両１を位置させる。すなわち、車両１、後側台車３ｂ、前側台車３ａの順に配置する。このとき、リフター４は、前側台車３ａにおいては前側アーム６が展開位置に回動し、後側アーム７が格納位置に回動した状態であり、後側台車３ｂにおいては前側アーム６と後側アーム７のいずれもが格納位置に回動した状態である。前側台車３ａと後側台車３ｂは、前側台車３ａのリフター４と後側台車３ｂのリフター４の間隔が車両１のホイールベース以下となるように配置されている。二台の把持台車３に備えた駆動車輪２のうち、前側台車３ａの駆動車輪２はロックされている。

この状態から、ステップＳ３２として（図１５参照）、車両１を前方に位置する二台の把持台車３に向かって前進させていく。図１６（ｂ）に示す如く、前輪１ａが前側台車３ａの側方に達し、前側台車３ａ側方の展開位置にある前側アーム６に当接するまで車両１を前進させる。

ここで、上記したように、前側台車３ａの駆動車輪２はロックしており、前側台車３ａ側方の展開位置にある前側アーム６が車輪止めとして機能するので、車両１は前輪１ａの前進を阻まれ、この位置より前方には進まない。ステップＳ３３として（図１５参照）、車両１をこの位置で停車させる。

次に、ステップＳ３４として（図１５参照）、車両１から降りた運転者が管制用制御機器１８に搬送許可信号１８ａを入力する。管制用制御機器１８は、搬送許可信号１８ａの入力に応じ、後側台車３ｂの駆動制御部１４を介して油圧シリンダ１１を駆動し、図１６（ｃ）に示す如く、前側アーム６を展開位置に回動させる。

さらに、ステップＳ３５として、後側台車３ｂの駆動車輪２を作動させて後側台車３ｂを後進させる。そして、図１７（ｄ）に示す如く、後側台車３ｂのリフター４が後輪１ｂの位置に到達したところで後側台車３ｂを停止させる。ここで、後側台車３ｂを適切なタイミングで停止させることが必要になるが、本第四実施例の場合、運転者が目視で後側台車３ｂの前側アーム６と後輪１ｂとの接触を確認し、管制用制御機器１８を操作して後側台車３ｂを停止させるようにすることができる。この場合、搬送装置に位置センサ１３を備える必要はない。

すなわち、後側台車３ｂの前側アーム６を展開位置に回動させるステップＳ３４と、後側台車３ｂの前側アーム６を後輪１ｂに当接させるステップＳ３５を、前輪１ａを前側台車３ａの前側アーム６に当接させて車両１を停車させるステップＳ３２、Ｓ３３の後に行っているので、位置センサによらず、車両を降りた運転者の操作によりステップＳ３４とＳ３５を実行することができるのである。

勿論、本第四実施例においても、位置センサによってステップＳ３４やＳ３５を実行することは可能である。例えば、後側台車３ｂに、前側アーム６の油圧シリンダ１１の油圧センサとしての位置センサ１３を備え、後側台車３ｂの前側アーム６の展開は運転者による管制用制御機器１８の操作によって行い、その後、後輪１ｂと前側アーム６の接触を油圧シリンダ１１内の油圧の変化として検知し、これによって後側台車３ｂを停止するようにすることができる。もしくは、後側台車３ｂの移動距離を回転センサ１５（図５参照）を監視することで検知し、後側台車３ｂが所定の距離を移動したところで前側アーム６を展開位置に回動させ、さらに所定の距離を移動したところで後側台車３ｂの前側アーム６が後輪１ｂに当接したと判断するようにすることもできる。

後側台車３ｂを停止させたら、ステップＳ３６として、両把持台車３ａ，３ｂの油圧シリンダ１１を駆動して、図１７（ｅ）に示す如く、それぞれの後側アーム７を展開位置に回動させる。両把持台車３ａ，３ｂのリフター４はそれぞれ、車両１の前輪１ａ及び後輪１ｂを、前側アーム６と後側アーム７の間で前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする。

この後の搬送手順については、上記第三実施例と同様であるため省略する。

本第四実施例の場合、車両１を前側台車３ａの位置に合わせて停止させた後、後側台車３ｂを後輪１ｂの位置まで後進させるようにしているので、ホイールベースが大きい車両１をパレットＰ等、一定のスペース内に収容したい場合に有効である。また、運転者の目視により後側台車３ｂの操作を行うことにより、位置センサ１３（図５参照）を省略した構成とすることもできる。

また、支持操作区画における車両１の位置を検出し得る位置センサ１３を設置しておき（図１参照）、図１７（ｅ）に示す如く車両１をリフトアップした後、各把持台車３の駆動制御部１４を位置センサ１３と連携させて作動させ、車両１がパレットＰ内に収まるよう前後二台の把持台車３を移動させても良い。

尚、本第四実施例においても、車両１の向きを前後逆としても良い。

このように、上記第一〜第四実施例においては、特許文献２に開示されている車両の搬送装置とは異なり、車両の搬送装置を互いに独立に動作する前後二台の把持台車３で構成し、車両１の前輪１ａ、後輪１ｂを前後の把持台車３でリフトアップする方式を採用しているため、ホイールベースの異なる車両１の搬送にも対応可能となり、オーバーハングの大きい車両１の搬送にも対応しやすくなっている。

また、上記第一〜第四実施例では、特許文献３に開示されている車両の搬送装置とは異なり、互いに独立に動作する前後二台の把持台車３で構成している上、リフター４を構成する前後の把持アーム（前側アーム６と後側アーム７）が互いに独立して作動させるので、前記把持アームの一方を格納位置に回動させて車両１の車輪（前輪１ａ、後輪１ｂ）の間を通過可能にしつつ、前記把持アームの他方を展開位置に回動させて車両１の車輪（前輪１ａ、後輪１ｂ）との間で位置決めを行うことができ、車両１と把持台車３との間の位置決めが簡単である。

さらに、第一及び第二、第三実施例では、車両１の搬送にあたり、前後の把持台車３に備えた前側アーム６を停車位置の目印とすることができ、また、車輪止めとしても利用するようになっているので、運転者にとって車両１の運転操作を行いやすい。

こうして、車両１のホイールベースやオーバーハングによる制約を受けにくくして幅広い車種の車両搬送に対応し得、且つ車両搬送にあたって車両との位置合わせを簡便に行い得る。

尚、本発明の車両の搬送方法及び装置は、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。

１ 車両
１ａ 車輪（前輪）
１ｂ 車輪（後輪）
３ 把持台車
３ａ 把持台車（前側台車）
３ｂ 把持台車（後側台車）
４ リフター
６ 把持アーム（前側アーム）
７ 把持アーム（後側アーム）

Claims (9)

1. 車両の前輪又は後輪をリフトアップするリフターを側面に備えて自走可能に構成された前側台車と、
   前記車両の前輪又は後輪をリフトアップするリフターを側面に備えて自走可能に構成された後側台車の二台の把持台車を互いに独立に走行可能に構成し、
   前記前側台車を前記車両の前輪又は後輪の一方に位置決めしてリフトアップし、
   前記後側台車を前記車両の前輪又は後輪の他方に位置決めしてリフトアップする車両の搬送方法。
2. 前記リフターは、前記把持台車の側面に沿う格納位置と、該格納位置から側方へ張り出す展開位置との間で回動自在に取り付けられた把持アームを備え、
   該把持アームとしては、前側アームと後側アームを備え、
   該前側アームと該後側アームは、前記展開位置において、前記車両の前輪又は後輪を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップするよう構成し、
   前記車両のリフトアップに先立って、前記前側アーム又は前記後側アームの一方を格納位置に回動させて前記車両の前輪又は後輪の間を通過させた後、
   前記前側アーム又は前記後側アームの他方を展開位置に回動させた状態で前記車両の前輪又は後輪に対して位置決めを行い、
   その後、前記前側アーム又は前記後側アームの一方を展開位置に回動させ、前記車両をリフトアップする請求項１記載の車両の搬送方法。
3. 前記前側台車の前側アームを展開位置に、後側アームを格納位置に回動させ、前記後側台車の前側アームと後側アームを格納位置に回動させた状態で、前記車両を、該車両、前記後側台車、前記前側台車の順に配置し、
   前記車両を、前記二台の把持台車に向かって進行させ、
   前記前輪又は後輪の一方が前記後側台車の側方を通過した後、前記後側台車の前側アームを展開位置に回動させ、
   前記前輪又は後輪の一方が前記前側台車の前側アームに当接した後、該前側台車を前記前輪又は後輪の一方に追従させ、
   前記前輪又は後輪の他方が、前記後側台車の前側アームに当接した段階で前記車両を停車させ、該車両をリフトアップする請求項２記載の車両の搬送方法。
4. 自走可能に構成された把持台車上に車両を支持して搬送する車両の搬送装置であって、
   前記把持台車として互いに独立に走行する前側台車と後側台車を備え、
   該前側台車と後側台車は、各々の側面に、前記把持台車の側面に沿う格納位置と、該格納位置から側方へ張り出す展開位置との間で回動自在に取り付けられ、前記展開位置において、前記車両の前輪又は後輪を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップするよう構成された前側アームと後側アームの一対の把持アームを備えたリフターを配してなり、
   車両の搬送にあたっては、前記前側台車の前側アームを展開位置に、後側アームを格納位置に回動させ、前記後側台車の前側アームと後側アームを格納位置に回動させた状態で、前記車両を、該車両、前記後側台車、前記前側台車の順に配置し、
   前記車両を、前記二台の把持台車に向かって進行させ、
   前記前輪又は後輪の一方が前記後側台車の側方を通過した後、前記後側台車の前側アームを展開位置に回動させ、
   前記前輪又は後輪の一方が前記前側台車の前側アームに当接した後、該前側台車を前記前輪又は後輪の一方に追従させ、
   前記前輪又は後輪の他方が、前記後側台車の前側アームに当接した段階で前記車両を停車させ、該車両をリフトアップするよう構成された車両の搬送装置。
5. 前記前側台車の前側アームを展開位置に、後側アームを格納位置に回動させ、前記後側台車の前側アームと後側アームを格納位置に回動させた状態で、前記車両を、該車両、前記後側台車、前記前側台車の順に配置し、
   前記二台の把持台車を、前記車両に向かって走行させ、
   前記後側台車が前記前輪又は後輪の一方の間を通過した後、前記後側台車の前側アームを展開位置に回動させ、
   該後側台車の前側アームを前記前輪又は後輪の他方に当接させ、
   前記前側台車は、前側アームを前記前輪又は後輪の一方に当接させ、
   前記車両をリフトアップする請求項２記載の車両の搬送方法。
6. 自走可能に構成された把持台車上に車両を支持して搬送する車両の搬送装置であって、
   前記把持台車として互いに独立に走行する前側台車と後側台車を備え、
   該前側台車と後側台車は、各々の側面に、前記把持台車の側面に沿う格納位置と、該格納位置から側方へ張り出す展開位置との間で回動自在に取り付けられ、前記展開位置において、前記車両の前輪又は後輪を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップするよう構成された前側アームと後側アームの一対の把持アームを備えたリフターを配してなり、
   車両の搬送にあたっては、前記前側台車の前側アームを展開位置に、後側アームを格納位置に回動させ、前記後側台車の前側アームと後側アームを格納位置に回動させた状態で、前記車両を、該車両、前記後側台車、前記前側台車の順に配置し、
   前記二台の把持台車を、前記車両に向かって走行させ、
   前記後側台車が前記前輪又は後輪の一方の間を通過した後、前記後側台車の前側アームを展開位置に回動させ、
   該後側台車の前側アームを前記前輪又は後輪の他方に当接させ、
   前記前側台車は、前側アームを前記前輪又は後輪の一方に当接させ、
   前記車両をリフトアップするよう構成した車両の搬送装置。
7. 前記前側台車の前側アームを展開位置に、後側アームを格納位置に回動させ、前記後側台車の前側アームと後側アームを格納位置に回動させた状態で、前記車両を、該車両、前記後側台車、前記前側台車の順に配置し、
   前記車両を、前記二台の把持台車に向かって進行させ、
   前記前輪又は後輪の一方が前記後側台車の側方を通過した後、前記後側台車の前側アームを展開位置に回動させ、該後側台車の前側アームを前記前輪又は後輪の他方に当接させ、
   前記前輪又は後輪の一方が前記前側台車の前側アームに当接した段階で前記車両を停車させ、
   前記車両をリフトアップする請求項２記載の車両の搬送方法。
8. 前記後側台車の前側アームを展開位置に回動させ、該後側台車の前側アームを前記前輪又は後輪の他方に当接させるステップは、前記前輪又は後輪の一方が前記前側台車の前側アームに当接した段階で前記車両を停車させるステップの後に行われる、請求項７に記載の車両の搬送方法。
9. 自走可能に構成された把持台車上に車両を支持して搬送する車両の搬送装置であって、
   前記把持台車として互いに独立に走行する前側台車と後側台車を備え、
   該前側台車と後側台車は、各々の側面に、前記把持台車の側面に沿う格納位置と、該格納位置から側方へ張り出す展開位置との間で回動自在に取り付けられ、前記展開位置において、前記車両の前輪又は後輪を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップするよう構成された前側アームと後側アームの一対の把持アームを備えたリフターを配してなり、
   車両の搬送にあたっては、前記前側台車の前側アームを展開位置に、後側アームを格納位置に回動させ、前記後側台車の前側アームと後側アームを格納位置に回動させた状態で、前記車両を、該車両、前記後側台車、前記前側台車の順に配置し、
   前記車両を、前記二台の把持台車に向かって進行させ、
   前記前輪又は後輪の一方が前記後側台車の側方を通過した後、前記後側台車の前側アームを展開位置に回動させ、該後側台車の前側アームを前記前輪又は後輪の他方に当接させ、
   前記前輪又は後輪の一方が前記前側台車の前側アームに当接した段階で前記車両を停車させ、
   前記車両をリフトアップするよう構成した車両の搬送装置。

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