JP2021126928A

JP2021126928A - 無人搬送車

Info

Publication number: JP2021126928A
Application number: JP2020021189A
Authority: JP
Inventors: 龍司足立; Ryuji Adachi
Original assignee: AICHIKIKAI TECHNOSYSTEM CO Ltd
Current assignee: AICHIKIKAI TECHNOSYSTEM CO Ltd
Priority date: 2020-02-12
Filing date: 2020-02-12
Publication date: 2021-09-02
Anticipated expiration: 2040-02-12
Also published as: KR20210102805A; KR102313386B1; CN113246835A; JP6993444B2

Abstract

【課題】車両の下側に入り込み、一対の車輪を床から持ち上げた状態で車両を牽引する無人搬送車において、車高のより一層の低減を図ること。【解決手段】天板８を昇降可能、かつ、下降しきった状態の天板８の上面８ｂが車体２の膨出部２ｂの上面２ｂｕとほぼ同じ高さとなるように、天板８と車体２とをリフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃによって接続する。そして、車両Ｃａｒの前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを床ｆより持ち上げるためのリフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄが、天板８の下面に水平面内で回動（搖動）可能に支持される。これにより、天板８の高さ方向における配置を低く抑えることができる。また、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄが天板８の上面８ｂに配置されないため、無人搬送車１の車高をより一層低減することができる。【選択図】図２９

Description

本発明は、車両の下に配置され、床に対して前記車両の一対の車輪を持ち上げた状態で当該車両を牽引する無人搬送車に関する。

実開昭５９−１２７８４号公報（特許文献１）には、車体上部に受具を有するリフターを備える無人搬送車が記載されている。当該無人搬送車は、車両の下側に入り込み、当該車両の前輪に接続されたロアアームに受具を押し当てた状態でリフターが車両を押し上げる。これにより、当該無人搬送車は、車両の前輪を床から持ち上げた状態で当該車両を牽引する。当該無人搬送車を用いた車両の搬送方式は、構成が簡易であるため、保全性が良好である。

実開昭５９−１２７８４号公報

ところで、車両の下側の限られたスペースに無人搬送車を入り込ませるためには、無人搬送車の車高を低く抑える必要がある。しかしながら、上述した公報に記載の無人搬送車は、車体上部に受具およびリフターを備えているため、車高の低減には限界がある。このため、牽引する車両の種類によっては、無人搬送車を車両の下側に入り込ませることが困難な場合が生じる。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、車両の下側に入り込み、一対の車輪を床から持ち上げた状態で車両を牽引する無人搬送車において、車高のより一層の低減に資する技術を提供することを目的とする。

本発明の無人搬送車は、上述の目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明に係る無人搬送車の好ましい形態によれば、車両の下に配置され、床に対して車両の一対の車輪を持ち上げた状態で当該車両を牽引する無人搬送車が構成される。当該無人搬送車は、車体と、駆動輪を有する駆動ユニットと、車体と駆動ユニットとを相対回動可能に接続するように当該車体と当該駆動ユニットとの間に配置された回動軸と、車体の上方に配置された天板と、床と天板との間に配置された複数のリフターレバーと、床と天板との間に配置されるように当該天板に支持されたレバー駆動部と、天板を車体に対して昇降可能なように当該天板と当該車体とを接続する少なくとも１つのリフターと、を有している。複数のリフターレバーは、長手方向の第１端部を支点に水平面内で回動可能に天板に支持されている。また、複数のリフターレバーは、無人搬送車が直進走行する際の進行方向に向かって左側に配置された第１リフターレバーと、進行方向に向かって右側に配置された第２リフターレバーと、進行方向に向かって左側かつ第１リフターレバーの後側に配置された第３リフターレバーと、進行方向に向かって右側かつ第２リフターレバーの後側に配置された第４リフターレバーと、を有している。レバー駆動部は、複数のリフターレバーを回動可能に当該複数のリフターレバーに連結されている。また、レバー駆動部は、第１および第２リフターレバーの長手方向の第２端部が進行方向を向くと共に第３および第４リフターレバーの長手方向の第２端部が進行方向とは逆方向を向く第１状態と、第１および第３リフターレバーの第２端部が左側を向くと共に第２および第４リフターレバーの第２端部が右側を向く第２状態と、の間で第１、第２、第３および第４リフターレバーを回動可能である。そして、第２状態において、第１リフターレバーと第３リフターレバーとの間の距離、および、第２リフターレバーと第４リフターレバーとの間の距離は、一対の車輪の直径よりも小さい。ここで、本発明における「該車体と該駆動ユニットとの間に配置」とは、回動軸の全部が、車体と駆動ユニットとの間に配置されるよう態様のみならず、回動軸の一部が、車体と駆動ユニットとの間に配置されるよう態様を好適に包含する。また、本発明における「車体の上方に配置」とは、天板が車体の全体よりも上方に配置される態様のみならず、天板が車体の一部よりも上方に配置される態様を好適に包含する。

本発明によれば、複数のリフターレバーが、天板の上部ではなく、天板と床との間に配置されるため、無人搬送車の車高をより一層低減することができる。また、無人搬送車が車両を牽引しないときには、複数のリフターレバーが第１状態となるため、無人搬送車の車幅が不要に大きくなることを抑制し得る。これにより、無人搬送車の車両の下側への入り込み易さが向上する。なお、第２状態における第１リフターレバーと第３リフターレバーとの間の距離、および、第２リフターレバーと第４リフターレバーとの間の距離が、一対の車輪の直径よりも小さいため、当該一対の車輪を確実に受けることができる。これにより、当該一対の車輪を確実に床から持ち上げた状態とすることができる。

本発明に係る無人搬送車の更なる形態によれば、複数のリフターレバーが第２状態から第１状態になることを規制可能な規制部をさらに備えている。

本形態によれば、リフターレバーによって一対の左右の車輪を床から浮かす際に、当該リフターレバーを第１状態に戻そうとする力が当該リフターレバーに作用したとしても、リフターレバーが第１状態となることが規制部によって規制されるため、一対の車輪を確実に床から持ち上げた状態とすることができる。

本発明に係る無人搬送車の更なる形態によれば、規制部は、複数のリフターレバーが第２状態となったときに、第１リフターレバーの第１端部と第３リフターレバーの第１端部、および、第２リフターレバーの第１端部と第４リフターレバーの第１端部に当接するように第１リフターレバーの第１端部と第３リフターレバーの第１端部との間に配置された第１規制プレート、および、第２リフターレバーの第１端部と第４リフターレバーの第１端部との間に配置された第２規制プレートを有している。

本形態によれば、第１リフターレバーの第１端部と第３リフターレバーの第１端部との間に配置された第１規制プレート、および、第２リフターレバーの第１端部と第４リフターレバーの第１端部との間に配置された第２規制プレートを、複数のリフターレバーが第２状態となったときに、第１リフターレバーの第１端部および第３リフターレバーの第１端部、および、第２リフターレバーの第１端部および第４リフターレバーの第１端部に、それぞれ当接させるのみであるため、複数のリフターレバーが意図せず第２状態から第１状態となることを簡易な構成で防止することができる。

本発明に係る無人搬送車の更なる形態によれば、複数のリフターレバーの第１端部は、カムを有している。また、レバー駆動部は、回転軸を有する第１モータと、当該回転軸に接続された雄ネジロッドと、カムに係合されると共に雄ネジロッドの回転に伴って当該雄ネジロッド上を移動可能に当該雄ネジロッドにネジ係合された接触子と、を有している。そして、カムは、接触子の直線運動を複数のリフターレバーの回動に変換可能な形状を有している。ここで、本発明における「複数のリフターレバーの長手方向の第１端部は、カムを有している」とは、各リフターレバーの第１端部自体にカムが一体にされている態様の他、カムを有する部材が各リフターレバーの第１端部に一体にされている態様を好適に包含する。

本形態によれば、第１モータによって雄ネジロッドを回転することによって、接触子が雄ネジロッド上を当該雄ネジロッドの軸線方向に直線移動する。当該接触子の直線運動は、カムによって複数のリフターレバーの回動（揺動）に変換される。このように、複数のリフターレバーを第１および第２状態に回動可能な構造が簡易に確保され得る。

本発明に係る無人搬送車の更なる形態によれば、車体に支持されたキャスターをさらに備えている。そして、無人搬送車を回動軸の軸線に沿う方向の一方側から見た場合に、天板および車体と，少なくとも１つのリフターと，の接続点が、複数のリフターレバーによって持ち上げる直前の一対の車輪と床との第１接点と、キャスターと床との第２接点と、駆動輪と床との第３接点と、を仮想直線で結んだ領域内に配置されている。

本形態によれば、床に対して車両の一対の車輪を持ち上げる際に、駆動輪やキャスターが床から浮くことを良好に抑制し得るため、一対の車輪を安定して床に対して持ち上げることができる。

本発明に係る無人搬送車の更なる形態によれば、リフターは、入れ子状のジャッキと、当該ジャッキを伸縮可能に当該ジャッキに接続された第２モータと、を有している。

本形態によれば、リフターを簡易な構造かつコンパクトに実現できる。

本発明に係る無人搬送車の更なる形態によれば、車体は、回動軸を支持する第１部分と、当該第１部分よりも低い位置に配置された第２部分と、を有している。天板は、第２部の上方に配置されている。複数のリフターレバー、レバー駆動部、および、リフターは、天板に支持されている。そして、リフターは、天板と第２部分とを接続する。

本形態によれば、複数のリフターレバー、レバー駆動部、および、リフターを天板よりも上方に配置しない構成を簡易に実現することができる。

本発明によれば、車両の下側に入り込み、一対の車輪を床から持ち上げた状態で車両を牽引する無人搬送車において、車高のより一層の低減を図ることができる。

本発明の実施の形態に係る無人搬送車１を上方から見た平面図である。本発明の実施の形態に係る無人搬送車１を側方から見た側面図である。車体２を上方から見た平面図である。図３のＡ−Ａ断面を示す断面図である。駆動ユニット４の構成の概略を示す概略構成図である。図５のＢ−Ｂ断面に相当する断面を示す断面図である。図５のＣ−Ｃ断面に相当する断面を示す断面図である。図５のＧ−Ｇ断面に相当する断面を示す断面図である。天板８の外観を示す外観図である。リフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃの構成の概略を示す概略構成図である。リフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃの配置を示す説明図である。リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄの外観を示す斜視図である。リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄを上方から見た平面図である。リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄの配置を示す説明図である。リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄの天板８への取り付け状態を側方から見た説明図である。ブラケット３９の構成の概略を示す説明図である。レバー駆動部６０を上方から見た平面図である。レバー駆動部６０を側方から見た側面図である。レバー駆動部６０，６０およびストッパー７０，７０の配置を示す説明図である。ストッパー７０，７０の天板８への取り付け状態を側方から見た説明図である。ストッパー７０を上方から見た平面図である。ストッパー７０を正面から見た正面図である。図２２のＫ−Ｋ断面を示す断面図である。リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄとストッパー７０との配置を示す説明図である。リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄとストッパープレート８０との配置を示す斜視図である。ストッパー７０が作動した状態を示す説明図である。ストッパー７０が作動した状態のリフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄとストッパープレート８０との配置を示す斜視図である。車両Ｃａｒの下側に入り込んだ無人搬送車１を前進走行方向の前側から見た正面図である。前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを持ち上げるために所定の停止位置に停止した無人搬送車１を上方から見た説明図である。前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを持ち上げるために所定の停止位置に停止した無人搬送車１を側方から見た説明図である。リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄの回動（揺動）する様子を示す説明図である。前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを持ち上げる直前の無人搬送車１を上方から見た説明図である。前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを持ち上げる直前の無人搬送車１を前進走行方向の前側から見た説明図である。前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを持ち上げる直前の無人搬送車１を側方から見た説明図である。前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを持ち上げた無人搬送車１を前進走行方向の前側から見た説明図である。前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを持ち上げた無人搬送車１を側方から見た説明図である。

次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。

本実施の形態に係る無人搬送車１は、図１に示すように、車体２と、回動軸６を介して当該車体２に接続された駆動ユニット４と、車体２に取り付けられたキャスター７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄと、リフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃを介して車体２に取り付けられた天板８と、当該天板に取り付けられたリフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄと、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄに接続されたレバー駆動部６０，６０と、無人搬送車１全体をコントロールする制御装置１４と、を備えている。本実施の形態では、無人搬送車１は、車両Ｃａｒの一対の前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌ（図２では前輪Ｗｆｒのみを記載）を床ｆより持ち上げた状態で、当該車両Ｃａｒを牽引する。なお、本実施の形態では、便宜上、図１の上方を、「前進走行方向」として規定し、図１の下方を、「後進走行方向」として規定する。また、図２の左方を、「上方」ないし「上側」と規定し、図２の右方を、「下方」ないし「下側」と規定する。

車体２は、図３および図４に示すように、平板状のベース部２ａと、当該ベース部２ａよりも上方に膨出した膨出部２ｂと、を有している。膨出部２ｂは、図３に示すように、平面視六角形状を有している。また、膨出部２ｂは、図６に示すように、下方（床ｆ）側が開口された中空状を有している。換言すれば、膨出部２ｂは、六角筒形状を有していると言うことができる。ベース部２ａは、本発明における「第２部分」に対応し、膨出部２ｂは、本発明における「第１部分」に対応する実施構成の一例である。

駆動ユニット４は、図５に示すように、円筒形状を有するフレーム２０と、ブラケットＢＲＫＴ１，ＢＲＫＴ２を介してフレーム２０の上壁２０ａに支持された駆動輪２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂと、駆動輪２１ａ，２１ｂに減速機２３ａ，２３ｂを介して接続された駆動モータＭ１ａ，Ｍ１ｂと、駆動輪２２ａ，２２ｂに減速機２４ａ，２４ｂを介して接続された駆動モータＭ２ａ，Ｍ２ｂと、フレーム２０の上壁２０ａに回転可能に支持された４つの支持ローラ２６，２６，２６，２６と、フレーム２０に固定された走行センサＲＳと、を有している。駆動ユニット４は、図６に示すように、車体２の膨出部２ｂの内側に収容（配置）される。なお、駆動ユニット４は、４つの駆動モータＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ２ａ，Ｍ２ｂによって、４つの駆動輪２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂを独立して駆動可能である。

支持ローラ２６，２６，２６，２６は、図５に示すように、フレーム２０の上壁２０ａのうち外周縁寄りの位置に、円周方向に均等な間隔（９０度間隔）で配置されている。走行センサＲＳは、磁気テープや反射テープにより構成された図示しない誘導帯を検出可能な磁気センサである。走行センサＲＳは、誘導帯（図示せず）の検出に応じた信号（例えば、オンオフ信号）を制御装置１４に出力する。

回動軸６は、図６および図７に示すように、第１軸部２８ａと、第２軸部２８ｂと、第１軸部２８ａおよび第２軸部２８ｂを接続する軸受ＢＲＧと、を有している。第１軸部２８ａは、車体２の膨出部２ｂの裏面２ｂｂに図示しないボルトなどの締結部材によって締結されている。第２軸部２８ｂは、駆動ユニット４のフレーム２０の上壁２０ａに図示しないボルトなどの締結部材によって締結されている。軸受ＢＲＧは、内輪と、外輪と、内輪及び外輪間に配置された転動体（例えば、ボール）と、を有している。軸受ＢＲＧは、内輪が第１軸部２８ａの外周面に嵌合され、外輪が第２軸部２８ｂの内孔の内周面に嵌合される。これにより、第１軸部２８ａおよび第２軸部２８ｂは、軸受ＢＲＧを介して相対回動可能となる。即ち、駆動ユニット４が回動軸６を介して車体２（膨出部２ｂ）に相対回動可能に支持される。なお、駆動ユニット４が車体２（膨出部２ｂ）に支持された状態においては、図８に示すように、フレーム２０に回転可能に支持された支持ローラ２６，２６，２６，２６が膨出部２ｂの裏面２ｂｂに接触する。これにより、車両Ｃａｒを牽引する際に、天板８を介して駆動ユニット４に作用する車両Ｃａｒの重量を、軸受ＢＲＧのみならず、支持ローラ２６，２６，２６，２６によっても受け持つことができる。

キャスター７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄは、駆動輪２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂと共に無人搬送車１を支える車輪であり、無人搬送車１の移動方向に追従して方向転換する。キャスター７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄは、図１ないし図３に示すように、車体２の裏面（床ｆに対向する面）に図示しないボルトなどの締結部材によって締結されている。キャスター７ａ，７ｂは、駆動ユニット４よりも前進走行方向側に配置されている。キャスター７ａ，７ｂは、車体２の幅方向（前進走行方向に向かって左右方向、図１および図３の左右方向）の中央において、前進走行方向に向かって直列（一直線上）に配置されている。キャスター７ｂ，７ｃは、車体２の最後方（前進走行方向に向かって最後方）であって、車体２の幅方向（前進走行方向に向かって左右方向、図１および図３の左右方向）の両端部に配置されている。

天板８は、図９に示すように、六角形状の開口８ａを有している。天板８は、平面視略Ａ字を有する平板である。なお、開口８ａには、車体２の膨出部２ｂが挿通される（図１および図４参照）。

リフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、いずれも同一の構成を有しており、図１０に示すように、モータＭ３と、モータＭ３に接続されたジャッキ３０と、を有している。ジャッキ３０は、ベース３０ａに回転可能に支持された傘歯車３０ｂと、当該傘歯車３０ｂに一体にされた第１ネジ軸３０ｃと、当該第１ネジ軸３０ｃにネジ係合された第２ネジ軸３０ｄと、当該第２ネジ軸３０ｄにネジ係合された第３ネジ軸３０ｅと、を有している。第２ネジ軸３０ｄは、第１ネジ軸３０ｃに外嵌されており、第３ネジ軸３０ｅは、第２ネジ軸３０ｄに外嵌されている。即ち、ジャッキ３０は、入れ子構造を有している。傘歯車３０ｂは、モータＭ３の回転軸３ａに一体にされたピニオンギヤ３ｂと噛み合っている。また、第３ネジ軸３０ｅは、フランジ３０ｆが一体にされている。モータＭ３は、本発明における「第２モータ」に対応する実施構成の一例である。

ベース３０ａは、図１０に示すように、ボルト（図示せず）などの締結部材によって車体２のベース部２ａに締結される。また、フランジ３０ｆは、図示しないボルトなどの締結部材によって天板８に締結される。こうして、リフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃによって天板８と車体２とが接続される。なお、リフター１０ａ，１０ｂと、天板８およびベース部２ａと、の接続点Ｃｐｌａ，Ｃｐｌｂ、即ち、リフター１０ａ，１０ｂのベース３０ａとベース部２ａとの締結部、および、リフター１０ａ，１０ｂのフランジ３０ｆと天板８との締結部は、図１１に示すように、領域Ｒｅｇａ，Ｒｅｇｂ内に配置されている。

ここで、領域Ｒｅｇａ，Ｒｅｇｂは、図１１に示すように、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄによって持ち上げられる直前の前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌと床ｆとの接点Ｃｐｗｆｒ，Ｃｐｗｆｌと、キャスター７ｂと床ｆとの接点Ｃｐｃと、駆動輪２１ａ，２１ｂと床ｆとの接点Ｃｐｄａ，Ｃｐｄｂと、を仮想直線で結んだ領域である。接点Ｃｐｗｆｒ，Ｃｐｗｆｌは、それぞれ本発明における「第１接点」に対応し、接点Ｃｐｃは、本発明における「第２接点」に対応し、接点Ｃｐｄａ，Ｃｐｄｂは、それぞれ本発明における「第３接点」に対応する実施構成の一例である。

なお、天板８およびベース部２ａは、図１１に示すように、リフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃに加えて、リフターガイド１１ａ，１１ｂ，１１ｃによっても接続されている。

こうして構成されたリフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、モータＭ３を駆動してジャッキ３０を伸縮させることによって、天板８を車体２に対して昇降させる。ここで、天板８が下降しきった状態（最も車体２に接近した状態）においては、図４に示すように、天板８の上面８ｂが、車体２の膨出部２ｂの上面２ｂｕとほぼ同じ高さとなっている。

リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄは、基本的に同一の構成を有している。より具体的には、リフターレバー１２ａ，１２ｄと、リフターレバー１２ｂ，１２ｃと、は、同一の構成を有するが、鏡像の関係にある。リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄは、図１２に示すように、それぞれレバー部３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄと、当該レバー部３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄに一体にされたボス部３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄと、当該ボス部３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄに一体にされたフランジ部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄと、を有している。リフターレバー１２ａは、本発明における「第２リフターレバー」に対応し、リフターレバー１２ｂは、本発明における「第４リフターレバー」に対応し、リフターレバー１２ｃは、本発明における「第１リフターレバー」に対応し、リフターレバー１２ｄは、本発明における「第３リフターレバー」に対応する実施構成の一例である。

レバー部３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄは、図１２に示すように、傾斜部３１を有している。傾斜部３１は、レバー部３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄの延在方向の一方側から見た場合、上方から下方に向かって下り傾斜を有している。

ボス部３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄは、図１２に示すように、高さ方向（図１２中の上下方向）に貫通する貫通孔３５を有している。フランジ部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄは、図１３に示すように、ボス部３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄからレバー部３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄの延在方向とは反対方向、かつ、レバー部３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄの傾斜部３１が向く方向とは反対方向に向かって延在している。換言すれば、フランジ部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄは、ボス部３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄから扇状に延在していると言うこともできる。また、フランジ部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄは、厚さ方向（図１２中の上下方向）に貫通する長孔３７を有している。ボス部３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄおよびフランジ部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄは、本発明における「第１端部」に対応し、貫通孔３５は、本発明における「支点」に対応する実施構成の一例である。

長孔３７は、平面視略Ｖ字を有している。より具体的には、長孔３７は、図１３に示すように、レバー部３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄの延在方向に対して略直交する方向に延在する第１部分３７ａと、当該第１部分３７ａから傾斜部３１が向く方向（図１３の下側）であって、ボス部３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄに近づく方向（図１３の左側）に延在する第２部分３７ｂと、を有している。なお、フランジ部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄの上面（図１２中の上方に配置された面）は、ボス部３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄの上面（図１２中の上方に配置された面）と面一となっている。長孔３７は、本発明における「カム」に対応する実施構成の一例である。

こうして構成されたリフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄは、図１４および図１５に示すように、ブラケット３９によって天板８に支持される。ブラケット３９は、図１５および図１６に示すように、ボルト（図示せず）などの締結部材によって天板８の下面８ｃに締結されるフランジ３９ａと、当該フランジ３９ａに一体にされた軸３９ｂと、を有している。軸３９ｂは、ボス部３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄの貫通孔３５の内径よりも若干小さい外径を有している。ブラケット３９は、軸３９ｂを貫通孔３５に挿通することによって、これにより、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄは、軸３９ｂを中心に回動（搖動）可能となる。なお、リフターレバー１２ａ，１２ｃは、図１４に示すように、レバー部３２ａ，３２ｃが前進走行方向（図１４の上方向）に向かって前側（図１４の上側）に配置され、リフターレバー１２ｂ，１２ｄは、図１４に示すように、レバー部３２ｂ，３２ｄが前進走行方向（図１４の上方向）に向かって前側（図１４の下側）に配置される。

レバー駆動部６０，６０は、図１７および図１８に示すように、モータＭ４，Ｍ４と、当該モータＭ４，Ｍ４の図示しない回転軸に接続された雄ネジロッド６２，６２と、当該雄ネジロッド６２，６２にネジ係合された二つの雌ネジ体６４，６４，６５，６５と、を有している。雄ネジロッド６２，６２は、図１８および図１９に示すように、ブラケット６８ａ，６８ｂ，６８ｃ，６８ｄによって天板８に回転可能に支持される。ブラケット６８ａ，６８ｂ，６８ｃ，６８ｄは、図１８に示すように、天板８の下面８ｃに締結される。また、ブラケット６８ａ，６８ｂ，６８ｃには、図１７および図１８に示すように、ガイドプレート６６が締結されている。モータＭ４は、本発明における「第１モータ」に対応し、モータＭ４の図示しない回転軸は、本発明における「回転軸」に対応する実施構成の一例である。

雌ネジ体６４，６５は、後述する本体６４ａ，６５ａが有するネジ山の巻き方向が異なる点を除いて、基本的には同じ構成を有している。雌ネジ体６４，６５は、図１７および図１８に示すように、本体６４ａ，６５ａと、当該本体６４ａ，６５ａに回転可能に支持されたローラ６４ｂ，６５ｂと、を有している。雌ネジ体６４，６５は、本発明における「接触子」に対応する実施構成の一例である。

本体６４ａ，６５ａは、雄ネジロッド６２，６２にネジ係合可能な図示しない雌ネジ孔を有している。本体６４ａの雌ネジ孔のネジ山の巻き方向と、本体６５ａの雌ネジ孔のネジ山の巻き方向と、は互いに逆方向となっている（本体６４ａの雌ネジ孔が右ネジのときには、本体６５ａの雌ネジ孔が左ネジとなっており、本体６４ａの雌ネジ孔が左ネジのときには、本体６５ａの雌ネジ孔が右ネジとなっている）。ローラ６４ｂ，６５ｂは、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄのフランジ部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄの長孔３７の幅寸法（長孔３７の延在方向に直交する方向の寸法）と同じか若干小さい直径を有している（図２６参照）。

ガイドプレート６６は、図１７および図１８に示すように、ブラケット６８ａからブラケット６８ｂまでに亘る長さを有する長尺状の平板である。ガイドプレート６６は、雄ネジロッド６２に平行に配置されている。ガイドプレート６６は、雌ネジ体６４，６５の本体６４ａ，６５ａの一側面に接触している。これにより、雌ネジ体６４，６５が雄ネジロッド６２と一体に回転することが防止される。即ち、雄ネジロッド６２が回転されると、雌ネジ体６４，６５は雄ネジロッド６２上を当該雄ネジロッド６２の軸線方向に直線運動される。

こうして構成されたレバー駆動部６０，６０は、ローラ６４ｂが長孔３７に係合された状態で天板８に支持される。このとき、レバー駆動部６０，６０は、天板８において、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄよりも内側に配置される。このように、ローラ６４ｂが長孔３７に係合されているため、雌ネジ体６４，６５が雄ネジロッド６２上を当該雄ネジロッド６２の軸線方向に直線運動すると、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄが、軸３９ｂを中心に回動（搖動）される（図１４参照）。即ち、雄ネジロッド６２の回転運動が、ガイドプレート６６によって、雌ネジ体６４，６５の直線運動に変換され、さらに、雌ネジ体６４，６５の直線運動が、ローラ６４ｂ，６５ｂおよび長孔３７によって、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄの回動（搖動）に変換される。なお、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄは、レバー部３２ａ，３２ｃの先端が前進走行方向（図１４の上下方向）を向くと共に、レバー部３２ｂ，３２ｄの先端が後進走行方向（図１４の下方向）を向く状態（以下、「第１状態」という）と、レバー部３２ａ，３２ｃの先端が前後進走行方向（図１４の上下方向）に直交する方向であって、当該先端が互いに反対側（図１４の左右方向）を向くと共に、レバー部３２ｂ，３２ｄの先端が前後進走行方向（図１４の上下方向）に直交する方向であって、当該先端が互いに反対側（図１４の左右方向）を向く状態（以下、「第２状態」という）と、の間で回動（搖動）される。また、第２状態におけるリフターレバー１２ａ，１２ｂ間の距離ｄ１、および、第２状態におけるリフターレバー１２ｃ，１２ｄ間の距離ｄ２は、前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌの直径Ｄよりも小さくなるように設定されている（図３２）。

ここで、天板８には、図１４、図１９および図２０に示すように、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄが第２状態となった後、意図せずに第１状態となることを防止するストッパー７０，７０が設けられている。

ストッパー７０は、図１９に示すように、リフターレバー１２ａ，１２ｂ間、および、リフターレバー１２ｃ，１２ｄ間に配置されている。ストッパー７０は、図２１ないし図２３に示すように、モータＭ５と、当該モータＭ５を天板８に取り付けるためのブラケット７１と、当該ブラケット７１に締結された一対のガイドプレート７２，７２と、モータＭ５の図示しない回転軸に接続された円柱形状の回転体７４と、当該回転体７４に一体にされたローラ７６と、当該ローラ７６に係合されると共に一対のガイドプレート７２，７２間に配置された移動プレート７８と、当該移動プレート７８に締結されたストッパープレート８０と、を有している。ストッパー７０は、本発明における「規制部」に対応する実施構成の一例である。

ブラケット７１は、図２３に示すように、天板８の下面８ｃに締結される。ガイドプレート７２，７２は、図２１ないし図２３に示すように、上下方向（図２２および図２３の上下方向）に延在するガイド溝７２ａ，７２ａを有している。ガイドプレート７２，７２は、当該ガイド溝７２ａ，７２ａが互いに向き合うように、ブラケット７１に締結されている。ガイド溝７２ａ，７２ａは、図２１に示すように、ガイドプレート７２，７２のうちブラケット７１に締結された側とは反対側の端部寄りに配置されている。

回転体７４は、図２１ないし図２３に示すように、円柱形状を有している。回転体７４は、モータＭ５の図示しない回転軸と同軸となるように当該回転軸に接続されている。ローラ７６は、図２２および図２３に示すように、回転体７４に対して偏心した位置に配置されている。

移動プレート７８は、図２１に示すように、段付き形状を有している。具体的には、移動プレート７８は、一対の薄板部７８ａ，７８ａと、当該薄板部７８ａ，７８ａ間に配置された厚板部７８ｂと、を有している。薄板部７８ａ，７８ａは、移動プレート７８の高さ方向（図２２の上下方向）に延在している。当該薄板部７８ａ，７８ａは、ガイドプレート７２，７２のガイド溝７２ａ，７２ａの溝幅（図２１の上下方向寸法、図２３の左右方向寸法）よりも若干小さい板厚を有している。薄板部７８ａ，７８ａは、ガイドプレート７２，７２のガイド溝７２ａ，７２ａに係合される。厚板部７８ｂは、図２２に示すように、横方向（図２２の左右方向）に延在する長孔７９を有している。当該長孔７９は、ローラ７６の直径とほぼ同じか若干大きい幅寸法（図２２の上下方向の寸法）を有している。ストッパープレート８０は、図示しないボルトなどの締結部材によって厚板部７８ｂに締結される。ストッパープレート８０は、本発明における「第１規制プレート」および「第２規制プレート」に対応する実施構成の一例である。

こうして構成された移動プレート７８は、モータＭ５の駆動によってストッパープレート８０を上下方向に移動する。より詳細には、モータＭ５の駆動によって、回転体７４が回転され、当該回転体７４の回転に伴ってローラ７６が回転体７４の軸心を中心に公転する。当該ローラ７６が公転する際に、移動プレート７８の長孔７９内を移動するため、移動プレート７８が上下方向に移動される。これにより、ストッパープレート８０が上下方向に移動される。ここで、図２４および図２５に示すように、ストッパープレート８０が最も下方に位置している場合（ローラ７６が長孔７９の延在方向の中央に配置されている場合）には、当該ストッパープレート８０は、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄのいずれの箇所にも接触しない。これにより、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄは自由に回動（搖動）することができる。一方で、図２６および図２７に示すように、ストッパープレート８０が最も上方に位置している場合（ローラ７６が長孔７９の延在方向端に配置されている場合）には、当該ストッパープレート８０は、第２状態となったリフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄのフランジ部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄの高さとほぼ同じ高さとなっている。これにより、ストッパープレート８０がフランジ部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄに接触可能な状態となるため、第２状態となったリフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄの回動（搖動）が禁止される。即ち、第２状態となったリフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄが、意図せず第１状態となることが禁止される。

制御装置１４は、図示しないＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサを備えている。また、制御装置１４は、ＣＰＵの他に処理プログラムを記憶するＲＯＭ（図示せず）や、データを一時的に記憶するＲＡＭ（図示せず）、入出力ポート（図示せず）、通信ポート（図示せず）などを備えている。制御装置１４には、走行センサＲＳや図示しないマーカーセンサからの信号や、駆動モータＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ２ａ，Ｍ２ｂやモータＭ３、モータＭ４，Ｍ４、モータＭ５の回転数、図示しないリミットスイッチのオン・オフ信号などが入力ポートを介して入力されている。

なお、マーカーセンサは、無人搬送車１に所定のコマンド、例えば、車両Ｃａｒを牽引するための「牽引準備コマンド」を実行させるために、床ｆ（誘導帯の近傍に配置される）に設置されたマーカー（図示せず）を検出するためのセンサである。また、リミットスイッチは、リフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃや、レバー駆動部６０，６０、ストッパー７０に設置されており、リフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃのストロークや、雌ネジ体６４，６５のストローク、ストッパープレート８０のストロークを検知する。

また、制御装置１４からは、駆動モータＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ２ａ，Ｍ２ｂやモータＭ３、モータＭ４，Ｍ４、モータＭ５への駆動信号などが出力ポートを介して出力されている。

次に、こうして構成された無人搬送車１の動作、特に、車両Ｃａｒの前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを床ｆより持ち上げる際の動作について説明する。無人搬送車１が車両Ｃａｒを牽引していない状態では、図２９および図３０に示すように、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄは、第１状態となっている。当該リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄが第１状態で、誘導帯（図示せず）に沿って走行している無人搬送車１が、図２８に示すように、車両Ｃａｒの下側に入り込み、マーカーセンサ（図示せず）が「牽引準備コマンド」マーカー（図示せず）を検知すると、制御装置１４のＣＰＵは、駆動モータＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ２ａ，Ｍ２ｂ（図５参照）に駆動停止信号を出力すると共に、モータＭ４，Ｍ４（図１７および図１８参照）に駆動信号を出力して、無人搬送車１を停止させると共に、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄを第２状態にする処理を実行する。

ここで、図２９に示すように、無人搬送車１を上方から見た場合に、車両Ｃａｒの前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌの軸中心線ＣＬが、第２状態となったときのリフターレバー１２ａ，１２ｂ（図２９の二点鎖線）間および第２状態となったときのリフターレバー１２ｃ，１２ｄ（図２９の二点鎖線）間のほぼ中央に配置された状態で、無人搬送車１を停止させることができるような位置に「牽引準備コマンド」マーカーが配置されている。

モータＭ４，Ｍ４が駆動されると、雄ネジロッド６２，６２が回転して、雌ネジ体６４，６５が雄ネジロッド６２，６２上を軸線方向に直線移動する（図１７および図１８参照）。このとき、雌ネジ体６４，６５は、互いに遠ざかる方向に移動する。当該雌ネジ体６４，６５の直線移動によって、ローラ６４ｂ，６５ｂが、図３１に示すように、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄの長孔３７，３７の第２部分３７ｂ，３７ｂを走行する。ここで、ローラ６４ｂ，６５ｂから長孔３７，３７に入力される力Ｆａ（雄ネジロッド６２，６２の軸線方向に沿う力）のうち第２部分３７ｂ，３７ｂの内壁面に直交する方向に作用する垂直分力Ｆｖによって、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄには、軸３９ｂ，３９ｂを回転中心とする回転モーメントＭが作用する。これにより、図３２ないし図３４に示すように、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄが第１状態から第２状態となる。

リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄが第２状態となったことを図示しないリミットスイッチからのオン信号によって検知されると、制御装置１４のＣＰＵは、モータＭ５に駆動信号を出力して、ストッパープレート８０を上昇させる処理を実行する。これにより、図２６および図２７に示すように、ストッパープレート８０がリフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄのフランジ部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄの高さまで上昇して、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄの回動（搖動）が禁止される。即ち、第２状態となったリフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄが、意図せず第１状態となることが禁止される。

こうして、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄの意図しない第１状態への回動（搖動）が禁止されると、制御装置１４のＣＰＵは、モータＭ３，Ｍ３，Ｍ３に駆動信号を出力する。モータＭ３，Ｍ３，Ｍ３が駆動されると、回転軸３ａに一体にされたピニオンギヤ３ｂが回転される。これにより、第１ネジ軸３０ｃが回転されて、第２ネジ軸３０ｄおよび第３ネジ軸３０ｅが軸線方向に移動される。この結果、天板８が車体２に対して離れる方向に移動する。即ち、リフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃによって、天板８が上昇される。

リフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃによって天板８が上昇されることによって、図３５および図３６に示すように、リフターレバー１２ａ，１２ｂ間およびリフターレバー１２ｃ，１２ｄ間に配置された前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌが床ｆより持ち上げられる。その後、制御装置１４のＣＰＵは、駆動モータＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ２ａ，Ｍ２ｂに駆動信号を出力する。これにより、駆動輪２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂが回転される。こうして、前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌが床より持ち上げられた状態の車両Ｃａｒが、無人搬送車１によって牽引される。

そして、車両Ｃａｒが無人搬送車１によって目的地まで搬送されると、制御装置１４のＣＰＵは、上述した手順と逆の手順で前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを床に接地させる。即ち、制御装置１４のＣＰＵは、モータＭ３，Ｍ３，Ｍ３に駆動信号を出力して、リフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃを下降させることによって、前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌが床に接地するまで天板８を下降させる。

前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌが床に接地すると、制御装置１４のＣＰＵは、モータＭ４，Ｍ４に駆動信号を出力して、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄを第１状態にする。その後、制御装置１４のＣＰＵは、駆動モータＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ２ａ，Ｍ２ｂに駆動信号を出力して、駆動輪２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂを回転して、次の目的地に向けて無人搬送車１を走行させる。

以上説明した本実施の形態に係る無人搬送車１によれば、天板８を昇降可能、かつ、下降しきった状態の天板８の上面８ｂが車体２の膨出部２ｂの上面２ｂｕとほぼ同じ高さとなるように、天板８と車体２とをリフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃによって接続する。そして、車両Ｃａｒの前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを床ｆより持ち上げるためのリフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄが、天板８の下面８ｃに水平面内で回動（搖動）可能に支持される。即ち、天板８の高さ方向における配置が低く抑えられ、かつ、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄが天板８の上面８ｂに配置されないため、無人搬送車１の車高が車体２の膨出部２ｂの高さ方向の位置により決まることになる。これにより、車両Ｃａｒの下側に入り込み前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを床ｆから持ち上げた状態で車両Ｃａｒを牽引する態様の無人搬送車１の車高をより一層低減することができる。

なお、無人搬送車１が車両Ｃａｒを牽引しないときには、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄが第１状態となるため、無人搬送車１の車幅が不要に大きくなることを抑制し得る。これにより、無人搬送車１の車両Ｃａｒの下側への入り込み易さを向上することができる。また、第２状態のリフターレバー１２ａ，１２ｂ間の距離ｄ１、および、第２状態のリフターレバー１２ｃ，１２ｄ間の距離ｄ２が、前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌの直径Ｄよりも小さいため、当該前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを確実に受けることができる。これにより、当該前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを確実に床ｆから持ち上げた状態とすることができる。

また、本実施の形態に係る無人搬送車１によれば、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄが第２状態となったときに、フランジ部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄに接触可能な位置までストッパープレート８０を上昇させる構成であるため、第２状態となったリフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄの回動（搖動）が禁止される。これにより、例えば、車両Ｃａｒの重量に起因したリフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄを第１状態に戻そうとする力が前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを介してリフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄに作用したとしても、第２状態となったリフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄが、意図せず第１状態となることを防止することができる。

さらに、本実施の形態に係る無人搬送車１によれば、リフター１０ａ，１０ｂと、天板８およびベース部２ａと、の接続点Ｃｐｌａ，Ｃｐｌｂ、即ち、リフター１０ａ，１０ｂのベース３０ａとベース部２ａとの締結部、および、リフター１０ａ，１０ｂのフランジ３０ｆと天板８との締結部が、領域Ｒｅｇａ，Ｒｅｇｂ内に配置されているため、床ｆに対して車両Ｃａｒの前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを持ち上げる際に、駆動輪２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂやキャスター７ａ，７ｂが床ｆから浮くことを良好に抑制し得る。これにより、前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを安定して床ｆに対して持ち上げることができる。

本実施形態では、雄ネジロッド６２，６２をモータＭ４，Ｍ４によって回転することにより、雌ネジ体６４，６５を雄ネジロッド６２，６２の軸線方向に直線移動させる構成としたが、これに限らない。例えば、油圧シリンダや空圧シリンダのロッドに雌ネジ体６４，６５を一体にして、当該ロッドを伸縮させることにより、雌ネジ体６４，６５を当該ロッドの軸線方向に直線移動させる構成としても良い。

本実施形態では、雄ネジロッド６２の回転運動をガイドプレート６６によって雌ネジ体６４，６５の直線運動に変換し、さらに、雌ネジ体６４，６５の直線運動をローラ６４ｂ，６５ｂおよび長孔３７によってリフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄの回動（搖動）に変換したが、これに限らない。例えば、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄを直接、回動（搖動）させる構成としても良い。この場合、ブラケット３９の軸３９ｂを当該ブラケット３９とは別体として、軸３９ｂをモータなどによってブラケット３９に回転可能に支持すると共に、当該軸３９ｂにリフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄを一体に取り付ける構成とすることができる。

本実施形態では、下降しきった状態の天板８の上面８ｂが、車体２の膨出部２ｂの上面２ｂｕとほぼ同じ高さとしたが、これに限らない。天板８の上面８ｂは、膨出部２ｂの上面２ｂｕよりも低くても良いし、逆に、天板８の上面８ｂは、膨出部２ｂの上面２ｂｕよりも高くても良い。

本実施形態では、第２状態となったリフターレバー１２ａ，１２ｂのフランジ部３６ａ，３６ｂ間、および、第２状態となったリフターレバー１２ｃ，１２ｄのフランジ部３６ｃ，３６ｄ間に配置されたストッパープレート８０，８０によって、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄが意図せず第１状態となることを禁止したが、これに限らない。例えば、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄに係合可能なストッパーピンを設け、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄが第２状態となったときに、当該ストッパーピンをリフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄに係合することで、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄが意図せず第１状態となることを禁止しても良い。

本実施形態では、ジャッキ３０は、第１，第２および第３ネジ軸３０ｃ，３０ｄ，３０ｅを有するネジ軸ジャッキを用いたが、これに限らない。例えば、ジャッキ３０は、油圧ジャッキやパンタフラグジャッキを用いても良い。

本実施形態は、本発明を実施するための形態の一例を示すものである。したがって、本発明は、本実施形態の構成に限定されるものではない。なお、本実施形態の各構成要素と本発明の各構成要素の対応関係を以下に示す。

１無人搬送車（無人搬送車）
２車体（車体）
２ａベース部（第２部分）
２ｂ膨出部（第１部分）
２ｂｕ上面
２ｂｂ裏面
３ａ回転軸
３ｂピニオンギヤ
４駆動ユニット（駆動ユニット）
６回動軸（回動軸）
７ａキャスター
７ｂキャスター（キャスター）
７ｃキャスター
７ｄキャスター
８天板（天板）
８ａ開口
８ｂ上面
８ｃ下面
１０ａリフター（リフター）
１０ｂリフター（リフター）
１０ｃリフター（リフター）
１１ａリフターガイド
１１ｂリフターガイド
１１ｃリフターガイド
１２ａリフターレバー（リフターレバー、第２リフターレバー）
１２ｂリフターレバー（リフターレバー、第４リフターレバー）
１２ｃリフターレバー（リフターレバー、第１リフターレバー）
１２ｄリフターレバー（リフターレバー、第３リフターレバー）
１４制御装置
２０フレーム
２０ａ上壁
２１ａ駆動輪（駆動輪）
２１ｂ駆動輪（駆動輪）
２２ａ駆動輪（駆動輪）
２２ｂ駆動輪（駆動輪）
２４ａ減速機
２４ｂ減速機
２６支持ローラ
２８ａ第１軸部
２８ｂ第２軸部
３０ジャッキ（ジャッキ）
３０ａベース
３０ｂ傘歯車
３０ｃ第１ネジ軸
３０ｄ第２ネジ軸
３０ｅ第３ネジ軸
３０ｆフランジ
３１傾斜部
３２ａレバー部
３２ｂレバー部
３２ｃレバー部
３２ｄレバー部
３４ａボス部（第１端部）
３４ｂボス部（第１端部）
３４ｃボス部（第１端部）
３４ｄボス部（第１端部）
３５貫通孔（支点）
３６ａフランジ部（第１端部）
３６ｂフランジ部（第１端部）
３６ｃフランジ部（第１端部）
３６ｄフランジ部（第１端部）
３７長孔（カム）
３７ａ第１部分
３７ｂ第２部分
３９ブラケット
３９ａフランジ
３９ｂ軸
６０レバー駆動部（レバー駆動部）
６２雄ネジロッド（雄ネジロッド）
６４雌ネジ体（接触子）
６４ａ本体
６４ｂローラ
６５雌ネジ体（接触子）
６５ａ本体
６５ｂローラ
６６ガイドプレート
６８ａブラケット
６８ｂブラケット
６８ｃブラケット
６８ｄブラケット
７０ストッパー（規制部）
７１ブラケット
７２ガイドプレート
７２ａガイド溝
７４回転体
７６ローラ
７８移動プレート
７８ａ薄板部
７８ｂ厚板部
７９長孔
８０ストッパープレート（第１規制プレート、第２規制プレート）
Ｃａｒ車両（車両）
Ｗｆｒ前輪（車輪）
Ｗｆｌ前輪（車輪）
ＢＲＫＴ１ブラケット
ＢＲＫＴ２ブラケット
Ｍ１ａ駆動モータ
Ｍ１ｂ駆動モータ
Ｍ２ａ駆動モータ
Ｍ２ｂ駆動モータ
Ｍ３モータ（第２モータ）
Ｍ４モータ（第１モータ）
Ｍ５モータ
ＲＳ走行センサ
ＢＲＧ軸受
ｆ床（床）
Ｃｐｌａ接続点（接続点）
Ｃｐｌｂ接続点（接続点）
Ｒｅｇａ領域（領域）
Ｒｅｇｂ領域（領域）
Ｃｐｗｆｒ接点（第１接点）
Ｃｐｗｆｌ接点（第１接点）
Ｃｐｃ接点（第２接点）
Ｃｐｄａ接点（第３接点）
Ｃｐｄｂ接点（第３接点）
ｄ１距離
ｄ２距離
Ｄ直径
ＣＬ軸中心線
Ｆａ力
Ｆｖ垂直分力

Claims

車両の下に配置され、床に対して前記車両の一対の車輪を持ち上げ状態で該車両を牽引する無人搬送車であって、
車体と、
駆動輪を有する駆動ユニットと、
前記車体と前記駆動ユニットとを相対回動可能に接続するよう該車体と該駆動ユニットとの間に配置された回動軸と、
前記車体の上方に配置された天板と、
前記床と前記天板との間に配置されると共に長手方向の第１端部に支点を有し、該支点を中心に水平面内で回動可能に前記天板に支持された複数のリフターレバーと、
前記床と前記天板との間に配置されるよう該天板に支持されると共に、前記複数のリフターレバーを回動可能に該複数のリフターレバーに連結されたレバー駆動部と、
前記天板を前記車体に対して昇降可能なよう該天板と前記車体とを接続する少なくとも１つのリフターと、
を有しており、
前記複数のリフターレバーは、前記無人搬送車が直進走行する際の進行方向に向かって左側に配置された第１リフターレバーと、前記進行方向に向かって右側に配置された第２リフターレバーと、前記進行方向に向かって左側かつ前記第１リフターレバーの後側に配置された第３リフターレバーと、前記進行方向に向かって右側かつ前記進行方向に向かって前記第２リフターレバーの後側に配置された第４リフターレバーと、を有しており、
前記レバー駆動部は、前記第１および第２リフターレバーの前記長手方向の第２端部が前記進行方向を向くと共に前記第３および第４リフターレバーの前記長手方向の第２端部が前記進行方向とは逆方向を向く第１状態と、前記第１および第３リフターレバーの前記第２端部が前記左側を向くと共に前記第２および第４リフターレバーの前記第２端部が前記右側を向く第２状態と、の間で前記第１、第２、第３および第４リフターレバーを回動可能であり、
前記第２状態において、前記第１リフターレバーと前記第３リフターレバーとの間の距離、および、前記第２リフターレバーと前記第４リフターレバーとの間の距離は、前記一対の車輪の直径よりも小さい
無人搬送車。
前記複数のリフターレバーが前記第２状態から前記第１状態になることを規制可能な規制部をさらに備えている
請求項１に記載の無人搬送車。
前記規制部は、前記複数のリフターレバーが前記第２状態となったときに、前記第１リフターレバーの前記第１端部と前記第３リフターレバーの前記第１端部、および、前記第２リフターレバーの前記第１端部と前記第４リフターレバーの前記第１端部に当接するよう前記第１リフターレバーの前記第１端部と前記第３リフターレバーの前記第１端部との間に配置された第１規制プレート、および、前記第２リフターレバーの前記第１端部と前記第４リフターレバーの前記第１端部との間に配置された第２規制プレートを有している
請求項２に記載の無人搬送車。
前記複数のリフターレバーの前記第１端部は、カムを有しており、
前記レバー駆動部は、回転軸を有する第１モータと、該回転軸に接続された雄ネジロッドと、前記カムに係合されると共に前記雄ネジロッドの回転に伴って該雄ネジロッド上を移動可能に該雄ネジロッドにネジ係合された接触子と、を有しており、
前記カムは、前記接触子の直線運動を前記複数のリフターレバーの回動に変換可能な形状を有している
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の無人搬送車。
前記車体に支持されたキャスターをさらに備え、
前記無人搬送車を前記回動軸の軸線に沿う方向の一方側から見た場合に、前記天板および前記車体と，少なくとも１つの前記リフターと，の接続点が、前記複数のリフターレバーによって持ち上げられる直前の前記一対の車輪と床との第１接点と、前記キャスターと前記床との第２接点と、前記駆動輪と前記床との第３接点と、を仮想直線で結んだ領域内に配置されている
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の無人搬送車。
前記リフターは、入れ子状のジャッキと、該ジャッキを伸縮可能に該ジャッキに接続された第２モータと、を有している
請求項１ないし５のいずれか１項に記載の無人搬送車。
前記車体は、前記回動軸を支持する第１部分と、該第１部分よりも低い位置に配置された第２部分と、を有しており、
前記天板は、前記第２部分の上方に配置されており、
前記複数のリフターレバーおよび前記レバー駆動部は、前記天板に支持されており、
前記リフターは、前記天板と前記第２部分とを接続する
請求項１ないし６のいずれか１項に記載の無人搬送車。