CN113246835A - 无人输送车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人输送车。在进入到车辆的下侧并将一对车轮自地面抬起的状态下牵引车辆的无人输送车中，谋求车高的进一步降低。利用升降机(10a、10b、10c)连接顶板(8)和车身(2)，以使顶板能够升降，且完全下降的状态的顶板的上表面(8b)与车身的鼓出部(2b)的上表面(2bu)成为大致相同的高度。另外，用于将车辆(Car)的前轮(Wfr、Wfl)自地面(f)抬起的升降杆(12a、12b、12c、12d)以能够在水平面内转动(摆动)的方式支承于顶板的下表面。由此，能够将顶板的高度方向上的配置抑制得较低。此外，由于升降杆未配置于顶板的上表面，因此能够进一步降低无人输送车(1)的车高。

Description

无人输送车

技术领域

本发明涉及一种在配置于车辆的下方并将所述车辆的一对车轮相对于地面抬起的状态下牵引该车辆的无人输送车。

背景技术

在日本实开昭59－12784号公报(专利文献1)中记载了一种在车身上部具备具有支承件的升降机的无人输送车。该无人输送车进入到车辆的下侧，在将支承件压靠于与该车辆的前轮连接的下臂的状态下，升降机将车辆推起。由此，该无人输送车在自地面抬起车辆的前轮的状态下牵引该车辆。由于使用该无人输送车进行的车辆的输送方式的结构简易，因此维护性能良好。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本实开昭59－12784号公报

发明内容

发明要解决的问题

另外，为了使无人输送车进入到车辆下侧的受限空间中，需要将无人输送车的车高抑制得较低。但是，由于上述的公报中记载的无人输送车在车身上部具备支承件和升降机，因此车高的降低存在极限。因此，根据所牵引的车辆的种类，有可能产生难以使无人输送车进入到车辆下侧的情况。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种在进入到车辆的下侧并将一对车轮自地面抬起的状态下牵引车辆的无人输送车中有助于进一步降低车高的技术。

用于解决问题的方案

本发明的无人输送车为了达到上述的目的而采取以下手段。

根据本发明的无人输送车的优选方式，构成在配置于车辆的下方并将车辆的一对车轮相对于地面抬起的状态下牵引该车辆的无人输送车。该无人输送车具有：车身；驱动单元，其具有驱动轮；转动轴，其以将车身和驱动单元能够相对转动地连接的方式配置于该车身和该驱动单元之间；顶板，其配置于车身的上方；多个升降杆，其配置于地面和顶板之间；杆驱动部，其以配置于地面和顶板之间的方式支承于该顶板；以及至少一个升降机，其以能够使顶板相对于车身升降的方式连接该顶板和该车身。多个升降杆以能够以长度方向上的第1端部为支点在水平面内转动的方式支承于顶板。此外，多个升降杆具有在朝向无人输送车直行行驶时的行进方向观察时配置于左侧的第1升降杆、在朝向行进方向观察时配置于右侧的第2升降杆、在朝向行进方向观察时配置于左侧且是第1升降杆的后侧的第3升降杆、以及在朝向行进方向观察时配置于右侧且是第2升降杆的后侧的第4升降杆。杆驱动部以能够使多个升降杆转动的方式连结于该多个升降杆。此外，杆驱动部能够使第1升降杆、第2升降杆、第3升降杆及第4升降杆在第1状态与第2状态之间转动，所述第1状态是第1升降杆和第2升降杆的长度方向上的第2端部朝向行进方向并且第3升降杆和第4升降杆的长度方向上的第2端部朝向与行进方向相反的方向的状态，所述第2状态是第1升降杆和第3升降杆的第2端部朝向左侧并且第2升降杆和第4升降杆的第2端部朝向右侧的状态。另外，在第2状态下，第1升降杆与第3升降杆之间的距离和第2升降杆与第4升降杆之间的距离小于一对车轮的直径。在此，本发明中的“配置于该车身和该驱动单元之间”优选不仅包含转动轴全部配置于车身和驱动单元之间的形式，也包含转动轴的局部配置于车身和驱动单元之间的形式。此外，本发明中的“配置于车身的上方”优选不仅包含顶板配置于比车身整体靠上方的位置的形式，也包含顶板配置于比车身的局部靠上方的位置的形式。

根据本发明，由于多个升降杆配置于顶板和地面之间而不是顶板的上部，因此能够进一步降低无人输送车的车高。此外，当无人输送车不牵引车辆时，由于多个升降杆变为第1状态，因此能抑制无人输送车的车宽不必要地变大。由此提高了无人输送车向车辆的下侧进入的容易性。另外，由于第2状态下的第1升降杆与第3升降杆之间的距离和第2升降杆与第4升降杆之间的距离小于一对车轮的直径，因此能够可靠地支承该一对车轮。由此，能够成为可靠地将该一对车轮自地面抬起的状态。

根据本发明的无人输送车的另一方式，无人输送车还包括限制部，该限制部能够限制多个升降杆从第2状态变为第1状态。

根据本方式，当利用升降杆使左右一对车轮自地面悬空时，即使对该升降杆作用欲使该升降杆返回到第1状态的力，也能利用限制部限制升降杆变为第1状态，因此能够成为可靠地将一对车轮自地面抬起的状态。

根据本发明的无人输送车的另一方式，限制部具有第1限制板和第2限制板，所述第1限制板配置于第1升降杆的第1端部和第3升降杆的第1端部之间，且当多个升降杆变为第2状态时，该第1限制板抵接于第1升降杆的第1端部和第3升降杆的第1端部，所述第2限制板配置于第2升降杆的第1端部和第4升降杆的第1端部之间，且当多个升降杆变为第2状态时，该第2限制板抵接于第2升降杆的第1端部和第4升降杆的第1端部。

根据本方式，由于当多个升降杆变为第2状态时，只是使配置于第1升降杆的第1端部和第3升降杆的第1端部之间的第1限制板抵接于第1升降杆的第1端部和第3升降杆的第1端部，并且使配置于第2升降杆的第1端部和第4升降杆的第1端部之间的第2限制板抵接于第2升降杆的第1端部和第4升降杆的第1端部，因此能够利用简易的结构防止多个升降杆意外地从第2状态变为第1状态。

根据本发明的无人输送车的另一方式，多个升降杆的第1端部具有凸轮。此外，杆驱动部具有：第1马达，其具有旋转轴；外螺纹杆，其连接于该旋转轴；以及接触件，其卡合于凸轮，并且以随着外螺纹杆的旋转而能够在该外螺纹杆上移动的方式螺纹配合于该外螺纹杆。另外，凸轮具有能够将接触件的直线运动转换为多个升降杆的转动的形状。在此，本发明中的“多个升降杆的长度方向上的第1端部具有凸轮”优选除了包含凸轮自身与各升降杆的第1端部设为一体的形式之外，也包含具有凸轮的构件与各升降杆的第1端部设为一体的形式。

根据本方式，通过利用第1马达使外螺纹杆旋转，从而使接触件在外螺纹杆上沿着该外螺纹杆的轴线方向进行直线移动。利用凸轮将该接触件的直线运动转换为多个升降杆的转动(摆动)。这样，能简易地确保能够使多个升降杆转动为第1状态和第2状态的构造。

根据本发明的无人输送车的另一方式，无人输送车还包括支承于车身的脚轮。另外，在从沿着转动轴的轴线的方向的一侧观察无人输送车的情况下，顶板和车身与至少一个升降机的连接点配置于以下区域内：该区域由假想直线将即将被多个升降杆抬起的一对车轮与地面的第1接触点、脚轮与地面的第2接触点、驱动轮与地面的第3接触点连结而成。

根据本方式，当将车辆的一对车轮相对于地面抬起时，能良好地抑制驱动轮、脚轮自地面悬空，因此能够稳定地将一对车轮相对于地面抬起。

根据本发明的无人输送车的另一方式，升降机具有嵌套状的起重器和以能够使该起重器伸缩的方式连接于该起重器的第2马达。

根据本方式，能够利用简易的构造紧凑地实现升降机。

根据本发明的无人输送车的另一方式，车身具有用于支承转动轴的第1部分和配置于比该第1部分低的位置的第2部分。顶板配置于第2部分的上方。多个升降杆、杆驱动部及升降机支承于顶板。另外，升降机连接顶板和第2部分。

根据本方式，能够简易地实现将多个升降杆、杆驱动部及升降机不配置于比顶板靠上方的位置的结构。

发明的效果

根据本发明，在进入到车辆的下侧并将一对车轮自地面抬起的状态下牵引车辆的无人输送车中，能够谋求车高的进一步降低。

附图说明

图1是从上方观察到的本发明的实施方式的无人输送车1的俯视图。

图2是从侧方观察到的本发明的实施方式的无人输送车1的侧视图。

图3是从上方观察到的车身2的俯视图。

图4是表示图3的A－A截面的剖视图。

图5是表示驱动单元4的结构的概略的概略结构图。

图6是表示与图5的B－B截面相当的截面的剖视图。

图7是表示与图5的C－C截面相当的截面的剖视图。

图8是表示与图5的G－G截面相当的截面的剖视图。

图9是表示顶板8的外观的外观图。

图10是表示升降机10a、10b、10c的结构的概略的概略结构图。

图11是表示升降机10a、10b、10c的配置的说明图。

图12是表示升降杆12a、12b、12c、12d的外观的立体图。

图13是从上方观察到的升降杆12a、12b、12c、12d的俯视图。

图14是表示升降杆12a、12b、12c、12d的配置的说明图。

图15是从侧方观察到的升降杆12a、12b、12c、12d安装于顶板8的状态的说明图。

图16是表示托架39的结构的概略的说明图。

图17是从上方观察到的杆驱动部60的俯视图。

图18是从侧方观察到的杆驱动部60的侧视图。

图19是表示杆驱动部60、60和止挡件70、70的配置的说明图。

图20是从侧方观察到的止挡件70、70安装于顶板8的状态的说明图。

图21是从上方观察到的止挡件70的俯视图。

图22是从正面观察到的止挡件70的主视图。

图23是表示图22的K－K截面的剖视图。

图24是表示升降杆12a、12b、12c、12d和止挡件70的配置的说明图。

图25是表示升降杆12a、12b、12c、12d和止挡板80的配置的立体图。

图26是表示止挡件70工作的状态的说明图。

图27是表示止挡件70工作的状态下的升降杆12a、12b、12c、12d和止挡板80的配置的立体图。

图28是从前进行驶方向的前侧观察到的进入到车辆Car的下侧的无人输送车1的主视图。

图29是从上方观察到的为了抬起前轮Wfr、Wfl而停止在预定的停止位置的无人输送车1的说明图。

图30是从侧方观察到的为了抬起前轮Wfr、Wfl而停止在预定的停止位置的无人输送车1的说明图。

图31是表示升降杆12a、12b、12c、12d的转动(摆动)的情形的说明图。

图32是从上方观察到的即将抬起前轮Wfr、Wfl的无人输送车1的说明图。

图33是从前进行驶方向的前侧观察到的即将抬起前轮Wfr、Wfl的无人输送车1的说明图。

图34是从侧方观察到的即将抬起前轮Wfr、Wfl的无人输送车1的说明图。

图35是从前进行驶方向的前侧观察到的抬起了前轮Wfr、Wfl的无人输送车1的说明图。

图36是从侧方观察到的抬起了前轮Wfr、Wfl的无人输送车1的说明图。

附图标记说明

1、无人输送车(无人输送车)；2、车身(车身)；2a、底座部(第2部分)；2b、鼓出部(第1部分)；2bu、上表面；2bb、背面；3a、旋转轴；3b、小齿轮；4、驱动单元(驱动单元)；6、转动轴(转动轴)；7a、脚轮；7b、脚轮(脚轮)；7c、脚轮；7d、脚轮；8、顶板(顶板)；8a、开口；8b、上表面；8c、下表面；10a、升降机(升降机)；10b、升降机(升降机)；10c、升降机(升降机)；11a、升降机导向件；11b、升降机导向件；11c、升降机导向件；12a、升降杆(升降杆、第2升降杆)；12b、升降杆(升降杆、第4升降杆)；12c、升降杆(升降杆、第1升降杆)；12d、升降杆(升降杆、第3升降杆)；14、控制装置；20、框架；20a、上壁；21a、驱动轮(驱动轮)；21b、驱动轮(驱动轮)；22a、驱动轮(驱动轮)；22b、驱动轮(驱动轮)；24a、减速器；24b、减速器；26、支承辊；28a、第1轴部；28b、第2轴部；30、起重器(起重器)；30a、底座；30b、伞齿轮；30c、第1丝杠轴；30d、第2丝杠轴；30e、第3丝杠轴；30f、凸缘；31、倾斜部；32a、杆部；32b、杆部；32c、杆部；32d、杆部；34a、凸台部(第1端部)；34b、凸台部(第1端部)；34c、凸台部(第1端部)；34d、凸台部(第1端部)；35、贯通孔(支点)；36a、凸缘部(第1端部)；36b、凸缘部(第1端部)；36c、凸缘部(第1端部)；36d、凸缘部(第1端部)；37、长孔(凸轮)；37a、第1部分；37b、第2部分；39、托架；39a、凸缘；39b、轴；60、杆驱动部(杆驱动部)；62、外螺纹杆(外螺纹杆)；64、内螺纹体(接触件)；64a、主体；64b、辊；65、内螺纹体(接触件)；65a、主体；65b、辊；66、导向板；68a、托架；68b、托架；68c、托架；68d、托架；70、止挡件(限制部)；71、托架；72、导向板；72a、导向槽；74、旋转体；76、辊；78、移动板；78a、薄板部；78b、厚板部；79、长孔；80、止挡板(第1限制板、第2限制板)；Car、车辆(车辆)；Wfr、前轮(车轮)；Wfl、前轮(车轮)；BRKT1、托架；BRKT2、托架；M1a、驱动马达；M1b、驱动马达；M2a、驱动马达；M2b、驱动马达；M3、马达(第2马达)；M4、马达(第1马达)；M5、马达；RS、行驶传感器；BRG、轴承；F、地面(地面)；Cpla、连接点(连接点)；Cplb、连接点(连接点)；Rega、区域(区域)；Regb、区域(区域)；Cpwfr、接触点(第1接触点)；Cpwfl、接触点(第1接触点)；Cpc、接触点(第2接触点)；Cpda、接触点(第3接触点)；Cpdb、接触点(第3接触点)；d1、距离；d2、距离；D、直径；CL、轴中心线；Fa、力；Fv、垂直分力。

具体实施方式

接下来使用实施例说明用于实施本发明的最佳方式。

【实施例】

如图1所示，本实施方式的无人输送车1包括车身2、借助转动轴6连接于该车身2的驱动单元4、安装于车身2的脚轮7a、7b、7c、7d、借助升降机10a、10b、10c安装于车身2的顶板8、安装于该顶板的升降杆12a、12b、12c、12d、连接于升降杆12a、12b、12c、12d的杆驱动部60、60、以及用于控制无人输送车1整体的控制装置14。在本实施方式中，无人输送车1在将车辆Car的一对前轮Wfr、Wfl(在图2中仅记载了前轮Wfr)自地面f抬起的状态下牵引该车辆Car。另外，在本实施方式中，为了方便起见，将图1的上方限定为“前进行驶方向”，将图1的下方限定为“后退行驶方向”。此外，将图2的左方限定为“上方”或“上侧”，将图2的右方限定为“下方”或“下侧”。

如图3和图4所示，车身2具有平板状的底座部2a和比该底座部2a向上方鼓出的鼓出部2b。如图3所示，鼓出部2b具有俯视六边形状。此外，如图6所示，鼓出部2b具有下方(地面f)侧开口的中空状。换言之，可以说鼓出部2b具有六棱筒形状。底座部2a是对应于本发明中的“第2部分”的实施结构的一例，鼓出部2b是对应于本发明中的“第1部分”的实施结构的一例。

如图5所示，驱动单元4具有呈圆筒形状的框架20、借助托架BRKT1、BRKT2支承于框架20的上壁20a的驱动轮21a、21b、22a、22b、借助减速器23a、23b连接于驱动轮21a、21b的驱动马达M1a、M1b、借助减速器24a、24b连接于驱动轮22a、22b的驱动马达M2a、M2b、以能够旋转的方式支承于框架20的上壁20a的四个支承辊26、26、26、26、以及固定于框架20的行驶传感器RS。如图6所示，驱动单元4收纳(配置)于车身2的鼓出部2b的内侧。另外，驱动单元4能够利用四个驱动马达M1a、M1b、M2a、M2b独立地驱动四个驱动轮21a、21b、22a、22b。

如图5所示，支承辊26、26、26、26在圆周方向上以均等的间隔(90度间隔)配置于框架20的上壁20a中的靠外周缘的位置。行驶传感器RS是能够检测由磁带、反射带构成的未图示的引导带的磁传感器。行驶传感器RS将与引导带(未图示)的检测相应的信号(例如开关信号)向控制装置14输出。

如图6和图7所示，转动轴6具有第1轴部28a、第2轴部28b以及连接第1轴部28a和第2轴部28b的轴承BRG。第1轴部28a由未图示的螺栓等紧固构件紧固于车身2的鼓出部2b的背面2bb。第2轴部28b由未图示的螺栓等紧固构件紧固于驱动单元4的框架20的上壁20a。轴承BRG具有内圈、外圈以及配置于内圈和外圈之间的滚动体(例如滚珠)。轴承BRG的内圈嵌合于第1轴部28a的外周面，轴承BRG的外圈嵌合于第2轴部28b的内孔的内周面。由此，第1轴部28a和第2轴部28b能够借助轴承BRG相对转动。即，驱动单元4借助转动轴6以能够相对于车身2(鼓出部2b)相对转动的方式支承于车身2(鼓出部2b)。另外，在驱动单元4支承于车身2(鼓出部2b)的状态下，如图8所示，以能够旋转的方式支承于框架20的支承辊26、26、26、26与鼓出部2b的背面2bb接触。由此，当牵引车辆Car时，能够不仅利用轴承BRG也利用支承辊26、26、26、26承受经由顶板8作用于驱动单元4的车辆Car的重量。

脚轮7a、7b、7c、7d是与驱动轮21a、21b、22a、22b一同支承无人输送车1的车轮，追随着无人输送车1的移动方向转换方向。如图1～图3所示，脚轮7a、7b、7c、7d由未图示的螺栓等紧固构件紧固于车身2的背面(与地面f相对的面)。脚轮7a、7b配置于比驱动单元4靠前进行驶方向侧的位置。脚轮7a、7b在车身2的宽度方向(朝向前进行驶方向观察时的左右方向，图1和图3的左右方向)的中央朝向前进行驶方向串联(一条直线上)地配置。脚轮7b、7c配置于车身2的最后方(朝向前进行驶方向观察时的最后方)且是车身2的宽度方向(朝向前进行驶方向观察时的左右方向，图1和图3的左右方向)的两端部。

如图9所示，顶板8具有六边形的开口8a。顶板8是具有俯视大致字母A形的平板。另外，在开口8a贯穿有车身2的鼓出部2b(参照图1和图4)。

升降机10a、10b、10c均具有相同的结构，如图10所示具有马达M3和连接于马达M3的起重器30。起重器30具有以能够旋转的方式支承于底座30a的伞齿轮30b、与该伞齿轮30b设为一体的第1丝杠轴30c、螺纹配合于该第1丝杠轴30c的第2丝杠轴30d以及螺纹配合于该第2丝杠轴30d的第3丝杠轴30e。第2丝杠轴30d外嵌于第1丝杠轴30c，第3丝杠轴30e外嵌于第2丝杠轴30d。即，起重器30具有嵌套构造。伞齿轮30b与小齿轮3b啮合，该小齿轮3b与马达M3的旋转轴3a设为一体。此外，第3丝杠轴30e与凸缘30f设为一体。马达M3是对应于本发明中的“第2马达”的实施结构的一例。

如图10所示，底座30a由螺栓(未图示)等紧固构件紧固于车身2的底座部2a。此外，凸缘30f由未图示的螺栓等紧固构件紧固于顶板8。这样，利用升降机10a、10b、10c连接顶板8和车身2。另外，如图11所示，升降机10a、10b与顶板8和底座部2a的连接点Cpla、Cplb，即升降机10a、10b的底座30a与底座部2a的紧固部和升降机10a、10b的凸缘30f与顶板8的紧固部配置于区域Rega、Regb内。

在此，如图11所示，区域Rega是由假想直线将即将被升降杆12c、12d抬起的前轮Wfl与地面f的接触点Cpwfl、脚轮7b与地面f的接触点Cpc和驱动轮21a与地面f的接触点Cpda连结而成的区域，区域Regb是由假想直线将即将被升降杆12a、12b抬起的前轮Wfr与地面f的接触点Cpwfr、脚轮7b与地面f的接触点Cpc和驱动轮21b与地面f的接触点Cpdb连结而成的区域。接触点Cpwfr、Cpwfl分别是对应于本发明中的“第1接触点”的实施结构的一例，接触点Cpc是对应于本发明中的“第2接触点”的实施结构的一例，接触点Cpda、Cpdb分别是对应于本发明中的“第3接触点”的实施结构的一例。

另外，如图11所示，顶板8和底座部2a除了由升降机10a、10b、10c连接之外，还由升降机导向件11a、11b、11c连接。

这样构成的升降机10a、10b、10c通过驱动马达M3使起重器30伸缩，而使顶板8相对于车身2升降。在此，在顶板8完全下降的状态(最靠近车身2的状态)下，如图4所示，顶板8的上表面8b变为与车身2的鼓出部2b的上表面2bu大致相同的高度。

升降杆12a、12b、12c、12d具有基本上相同的结构。更具体地讲，升降杆12a、12d和升降杆12b、12c具有相同的结构，但处于镜像的关系。如图12所示，升降杆12a、12b、12c、12d分别具有杆部32a、32b、32c、32d、与该杆部32a、32b、32c、32d设为一体的凸台部34a、34b、34c、34d、以及与该凸台部34a、34b、34c、34d设为一体的凸缘部36a、36b、36c、36d。升降杆12a是对应于本发明中的“第2升降杆”的实施结构的一例、升降杆12b是对应于本发明中的“第4升降杆”的实施结构的一例，升降杆12c是对应于本发明中的“第1升降杆”的实施结构的一例，升降杆12d是对应于本发明中的“第3升降杆”的实施结构的一例。

如图12所示，杆部32a、32b、32c、32d具有倾斜部31。倾斜部31具有在从杆部32a、32b、32c、32d的延伸方向的一侧观察的情况下从上方朝向下方下降的下降倾斜。

如图12所示，凸台部34a、34b、34c、34d具有在高度方向(图12中的上下方向)上贯通的贯通孔35。如图13所示，凸缘部36a、36b、36c、36d从凸台部34a、34b、34c、34d朝向与杆部32a、32b、32c、32d的延伸方向相反的方向且是与杆部32a、32b、32c、32d的倾斜部31所朝向的方向相反的方向延伸。换言之，也可以说凸缘部36a、36b、36c、36d从凸台部34a、34b、34c、34d呈扇状延伸。此外，凸缘部36a、36b、36c、36d具有在厚度方向(图12中的上下方向)上贯通的长孔37。凸台部34a、34b、34c、34d和凸缘部36a、36b、36c、36d是对应于本发明中的“第1端部”的实施结构的一例，贯通孔35是对应于本发明中的“支点”的实施结构的一例。

长孔37具有俯视大致字母V形。更具体地讲，如图13所示，长孔37具有第1部分37a和第2部分37b，第1部分37a沿着与杆部32a、32b、32c、32d的延伸方向大致正交的方向延伸，第2部分37b从该第1部分37a向倾斜部31所朝向的方向(图13的下侧)且是靠近凸台部34a、34b、34c、34d的方向(图13的左侧)延伸。另外，凸缘部36a、36b、36c、36d的上表面(图12中的配置于上方的表面)与凸台部34a、34b、34c、34d的上表面(图12中的配置于上方的表面)平齐。长孔37是对应于本发明中的“凸轮”的实施结构的一例。

如图14和图15所示，这样构成的升降杆12a、12b、12c、12d由托架39支承于顶板8。如图15和图16所示，托架39具有由螺栓(未图示)等紧固构件紧固于顶板8的下表面8c的凸缘39a和与该凸缘39a设为一体的轴39b。轴39b具有比凸台部34a、34b、34c、34d的贯通孔35的内径小一些的外径。通过将托架39的轴39b贯穿于贯通孔35，从而使升降杆12a、12b、12c、12d能够以轴39b为中心转动(摆动)。另外，升降杆12a、12c如图14所示，杆部32a、32c在朝向前进行驶方向(图14的上方)观察时配置于前侧(图14的上侧)，升降杆12b、12d如图14所示，杆部32b、32d在朝向前进行驶方向(图14的上方)观察时配置于前侧(图14的下侧)。

如图17和图18所示，杆驱动部60、60具有马达M4、M4、连接于该马达M4、M4的未图示的旋转轴的外螺纹杆62、62、以及螺纹配合于该外螺纹杆62、62的两个内螺纹体64、64、65、65。如图18和图19所示，外螺纹杆62、62由托架68a、68b、68c、68d以能够旋转的方式支承于顶板8。如图18所示，托架68a、68b、68c、68d紧固于顶板8的下表面8c。此外，如图17和图18所示，在托架68a、68b、68c紧固有导向板66。马达M4是对应于本发明中的“第1马达”的实施结构的一例，马达M4的未图示的旋转轴是对应于本发明中的“旋转轴”的实施结构的一例。

内螺纹体64、65除了后述的主体64a、65a所具有的螺纹牙的盘绕方向不同这一点之外，具有基本上相同的结构。如图17和图18所示，内螺纹体64、65具有主体64a、65a和以能够旋转的方式支承于该主体64a、65a的滚柱64b、65b。内螺纹体64、65是对应于本发明中的“接触件”的实施结构的一例。

主体64a、65a具有能够螺纹配合于外螺纹杆62、62的未图示的内螺纹孔。主体64a的内螺纹孔的螺纹牙的盘绕方向和主体65a的内螺纹孔的螺纹牙的盘绕方向为彼此相反的方向(当主体64a的内螺纹孔是右旋螺纹时，主体65a的内螺纹孔为左旋螺纹，当主体64a的内螺纹孔是左旋螺纹时，主体65a的内螺纹孔为右旋螺纹)。滚柱64b、65b具有与升降杆12a、12b、12c、12d的凸缘部36a、36b、36c、36d的长孔37的宽度尺寸(与长孔37的延伸方向正交的方向上的尺寸)相同或者比该长孔37的宽度尺寸小一些的直径(参照图26)。

如图17和图18所示，导向板66是具有从托架68a直到托架68b的长度的长条状的平板。导向板66与外螺纹杆62平行地配置。导向板66与内螺纹体64、65的主体64a、65a的一个侧面接触。由此防止了内螺纹体64、65与外螺纹杆62一体地旋转。即，当外螺纹杆62旋转时，内螺纹体64、65在外螺纹杆62上沿该外螺纹杆62的轴线方向进行直线运动。

这样构成的杆驱动部60、60以滚柱64b卡合于长孔37的状态支承于顶板8。此时，杆驱动部60、60在顶板8处配置于比升降杆12a、12b、12c、12d靠内侧的位置。由于这样滚柱64b卡合于长孔37，因此当内螺纹体64、65在外螺纹杆62上沿该外螺纹杆62的轴线方向进行直线运动时，升降杆12a、12b、12c、12d以轴39b为中心转动(摆动)(参照图14)。即，外螺纹杆62的旋转运动由导向板66转换为内螺纹体64、65的直线运动，内螺纹体64、65的直线运动进而由滚柱64b、65b和长孔37转换为升降杆12a、12b、12c、12d的转动(摆动)。另外，升降杆12a、12b、12c、12d在杆部32a、32c的顶端朝向前进行驶方向(图14的上方)并且杆部32b、32d的顶端朝向后退行驶方向(图14的下方)的状态(以下称为“第1状态”)和杆部32a、32c的顶端朝向与前进后退行驶方向(图14的上下方向)正交的方向且是该顶端彼此朝向相反侧(图14的左右方向)并且杆部32b、32d的顶端朝向与前进后退行驶方向(图14的上下方向)正交的方向且是该顶端彼此朝向相反侧(图14的左右方向)的状态(以下称为“第2状态”)之间转动(摆动)。此外，第2状态下的升降杆12a、12b之间的距离d1和第2状态下的升降杆12c、12d之间的距离d2被设定为小于前轮Wfr、Wfl的直径D(图32)。

在此，如图14、图19及图20所示，在顶板8设有止挡件70、70，该止挡件70、70用于防止在升降杆12a、12b、12c、12d变为第2状态之后意外地变为第1状态。

如图19所示，止挡件70配置于升降杆12a、12b之间和升降杆12c、12d之间。如图21～图23所示，止挡件70具有马达M5、用于将该马达M5安装于顶板8的托架71、紧固于该托架71的一对导向板72、72、连接于马达M5的未图示的旋转轴的圆柱形状的旋转体74、与该旋转体74设为一体的辊76、卡合于该辊76并且配置于一对导向板72、72之间的移动板78以及紧固于该移动板78的止挡板80。止挡件70是对应于本发明中的“限制部”的实施结构的一例。

如图23所示，托架71紧固于顶板8的下表面8c。如图21～图23所示，导向板72、72具有沿上下方向(图22和图23的上下方向)延伸的导向槽72a、72a。导向板72、72以该导向槽72a、72a互相面对的方式紧固于托架71。如图21所示，导向槽72a、72a配置于导向板72、72中的靠近与紧固于托架71的一侧相反的一侧的端部的位置。

如图21～图23所示，旋转体74具有圆柱形状。旋转体74以与马达M5的未图示的旋转轴同轴的方式连接于该旋转轴。如图22和图23所示，辊76配置于相对于旋转体74偏心的位置。

如图21所示，移动板78具有阶梯形状。具体地讲，移动板78具有一对薄板部78a、78a和配置于该薄板部78a、78a之间的厚板部78b。薄板部78a、78a沿移动板78的高度方向(图22的上下方向)延伸。该薄板部78a、78a具有比导向板72、72的导向槽72a、72a的槽宽(图21的上下方向尺寸、图23的左右方向尺寸)小一些的板厚。薄板部78a、78a卡合于导向板72、72的导向槽72a、72a。如图22所示，厚板部78b具有沿横向方向(图22的左右方向)延伸的长孔79。该长孔79具有与辊76的直径大致相同或者比该辊76的直径大一些的宽度尺寸(图22的上下方向上的尺寸)。止挡板80由未图示的螺栓等紧固构件紧固于厚板部78b。止挡板80是对应于本发明中的“第1限制板”和“第2限制板”的实施结构的一例。

这样构成的移动板78借助马达M5的驱动使止挡板80沿上下方向移动。更详细地讲，借助马达M5的驱动使旋转体74旋转，随着该旋转体74的旋转，辊76以旋转体74的轴心为中心公转。当该辊76公转时，由于是在移动板78的长孔79内移动，因此使移动板78沿上下方向移动。由此使止挡板80沿上下方向移动。在此，如图24和图25所示，在止挡板80位于最下方的情况(辊76配置于长孔79的延伸方向的中央的情况)下，该止挡板80不与升降杆12a、12b、12c、12d的任一部位接触。由此，升降杆12a、12b、12c、12d能够自由地转动(摆动)。另一方面，如图26和图27所示，在止挡板80位于最上方的情况(辊76配置于长孔79的延伸方向的端部的情况)下，该止挡板80成为与变为了第2状态的升降杆12a、12b、12c、12d的凸缘部36a、36b、36c、36d的高度大致相同的高度。由此，止挡板80变为能够与凸缘部36a、36b、36c、36d接触的状态，因此禁止变为了第2状态的升降杆12a、12b、12c、12d的转动(摆动)。即，禁止变为了第2状态的升降杆12a、12b、12c、12d意外地变为第1状态。

控制装置14具备以未图示的CPU为中心的微处理器。此外，控制装置14除了包括CPU之外，还包括用于存储处理程序的ROM(未图示)、用于临时存储数据的RAM(未图示)、输入输出端口(未图示)、通信端口(未图示)等。经由输入端口向控制装置14输入来自行驶传感器RS、未图示的标记传感器的信号、驱动马达M1a、M1b、M2a、M2b、马达M3、马达M4、M4、马达M5的转速、未图示的限位开关的开关信号等。

另外，标记传感器是用于检测为了使无人输送车1执行预定的指令例如用于牵引车辆Car的“牵引准备指令”而设置于地面f(配置于引导带附近)的标记(未图示)的传感器。此外，限位开关设置于升降机10a、10b、10c、杆驱动部60、60、止挡件70，检测升降机10a、10b、10c的行程、内螺纹体64、65的行程、止挡板80的行程。

此外，经由输出端口从控制装置14输出对驱动马达M1a、M1b、M2a、M2b、马达M3、马达M4、M4、马达M5的驱动信号等。

接下来对这样构成的无人输送车1的动作特别是将车辆Car的前轮Wfr、Wfl自地面f抬起时的动作进行说明。在无人输送车1未牵引车辆Car的状态下，如图29和图30所示，升降杆12a、12b、12c、12d处于第1状态。当该升降杆12a、12b、12c、12d为第1状态时，沿着引导带(未图示)行驶的无人输送车1如图28所示进入到车辆Car的下侧，当标记传感器(未图示)检测到“牵引准备指令”标记(未图示)时，控制装置14的CPU向驱动马达M1a、M1b、M2a、M2b(参照图5)输出驱动停止信号，并且向马达M4、M4(参照图17和图18)输出驱动信号，使无人输送车1停止，并且执行使升降杆12a、12b、12c、12d成为第2状态的处理。

在此，如图29所示，在从上方观察无人输送车1的情况下，在能够使无人输送车1以车辆Car的前轮Wfr、Wfl的轴中心线CL配置于变为第2状态时的升降杆12a、12b(图29的双点划线)之间和变为第2状态时的升降杆12c、12d(图29的双点划线)之间的大致中央的状态停止的位置配置有“牵引准备指令”标记。

当驱动马达M4、M4时，外螺纹杆62、62旋转，内螺纹体64、65在外螺纹杆62、62上沿轴线方向进行直线移动(参照图17和图18)。此时，内螺纹体64、65向互相远离的方向移动。借助该内螺纹体64、65的直线移动，滚柱64b、65b如图31所示在升降杆12a、12b、12c、12d的长孔37、37的第2部分37b、37b中行进。在此，利用从滚柱64b、65b向长孔37、37输入的力Fa(沿着外螺纹杆62、62的轴线方向的力)中的在与第2部分37b、37b的内壁面正交的方向上作用的垂直分力Fv，对升降杆12a、12b、12c、12d作用以轴39b、39b为旋转中心的转矩M。由此，如图32～图34所示，升降杆12a、12b、12c、12d从第1状态变为第2状态。

当根据来自未图示的限位开关的开启信号检测到升降杆12a、12b、12c、12d变为第2状态时，控制装置14的CPU向马达M5输出驱动信号，执行使止挡板80上升的处理。由此，如图26和图27所示，止挡板80上升到升降杆12a、12b、12c、12d的凸缘部36a、36b、36c、36d的高度，从而禁止升降杆12a、12b、12c、12d的转动(摆动)。即，禁止变为了第2状态的升降杆12a、12b、12c、12d意外地变为第1状态。

当这样禁止升降杆12a、12b、12c、12d的意外的向第1状态的转动(摆动)时，控制装置14的CPU向马达M3、M3、M3输出驱动信号。当驱动马达M3、M3、M3时，与旋转轴3a设为一体的小齿轮3b旋转。由此，使第1丝杠轴30c旋转，使第2丝杠轴30d和第3丝杠轴30e沿轴线方向移动。其结果为，顶板8向相对于车身2分离的方向移动。即，利用升降机10a、10b、10c使顶板8上升。

通过利用升降机10a、10b、10c使顶板8上升，从而如图35和图36所示，将配置于升降杆12a、12b之间和升降杆12c、12d之间的前轮Wfr、Wfl自地面f抬起。之后，控制装置14的CPU向驱动马达M1a、M1b、M2a、M2b输出驱动信号。由此使驱动轮21a、21b、22a、22b旋转。这样，利用无人输送车1牵引前轮Wfr、Wfl自地面抬起的状态的车辆Car。

另外，当利用无人输送车1将车辆Car输送到目的地时，控制装置14的CPU按照与上述的步骤相反的步骤使前轮Wfr、Wfl与地面接触。即，控制装置14的CPU通过向马达M3、M3、M3输出驱动信号，使升降机10a、10b、10c下降，从而使顶板8下降到前轮Wfr、Wfl与地面接触为止。

当前轮Wfr、Wfl与地面接触时，控制装置14的CPU向马达M4、M4输出驱动信号，使升降杆12a、12b、12c、12d成为第1状态。之后，控制装置14的CPU向驱动马达M1a、M1b、M2a、M2b输出驱动信号，使驱动轮21a、21b、22a、22b旋转，使无人输送车1朝向下一个目的地行驶。

根据以上说明的本实施方式的无人输送车1，利用升降机10a、10b、10c连接顶板8和车身2，以使顶板8能够升降，并且完全下降的状态的顶板8的上表面8b与车身2的鼓出部2b的上表面2bu成为大致相同的高度。另外，用于将车辆Car的前轮Wfr、Wfl自地面f抬起的升降杆12a、12b、12c、12d以能够在水平面内转动(摆动)的方式支承于顶板8的下表面8c。即，将顶板8的高度方向上的配置抑制为较低，并且升降杆12a、12b、12c、12d未配置于顶板8的上表面8b，因此根据车身2的鼓出部2b的高度方向上的位置来确定无人输送车1的车高。由此，能够进一步降低在进入到车辆Car的下侧将前轮Wfr、Wfl自地面f抬起的状态下牵引车辆Car的形式的无人输送车1的车高。

另外，当无人输送车1不牵引车辆Car时，由于升降杆12a、12b、12c、12d处于第1状态，因此能抑制无人输送车1的车宽不必要地变大。由此，能够提高无人输送车1向车辆Car的下侧进入的容易性。此外，由于第2状态下的升降杆12a、12b之间的距离d1和第2状态下的升降杆12c、12d之间的距离d2小于前轮Wfr、Wfl的直径D，因此能够可靠地支承该前轮Wfr、Wfl。由此，能够成为可靠地将该前轮Wfr、Wfl自地面f抬起的状态。

此外，根据本实施方式的无人输送车1，由于是当升降杆12a、12b、12c、12d变为第2状态时使止挡板80上升到能够与凸缘部36a、36b、36c、36d接触的位置的结构，因此禁止变为了第2状态的升降杆12a、12b、12c、12d的转动(摆动)。由此，即使经由前轮Wfr、Wfl对升降杆12a、12b、12c、12d作用例如由车辆Car的重量产生的欲使升降杆12a、12b、12c、12d返回到第1状态的力，也能够防止变为了第2状态的升降杆12a、12b、12c、12d意外地变为第1状态。

而且，根据本实施方式的无人输送车1，由于升降机10a、10b与顶板8和底座部2a的连接点Cpla、Cplb即升降机10a、10b的底座30a与底座部2a的紧固部以及升降机10a、10b的凸缘30f与顶板8的紧固部配置于区域Rega、Regb内，因此当将车辆Car的前轮Wfr、Wfl相对于地面f抬起时，能良好地抑制驱动轮21a、21b、22a、22b、脚轮7a、7b自地面f悬空的状况。由此，能够稳定地将前轮Wfr、Wfl相对于地面f抬起。

在本实施方式中构成为，通过利用马达M4、M4使外螺纹杆62、62旋转，而使内螺纹体64、65沿着外螺纹杆62、62的轴线方向进行直线移动，但不限于此。例如也可以构成为，将内螺纹体64、65与液压缸、气压缸的杆设为一体，通过使该杆伸缩，而使内螺纹体64、65沿着该杆的轴线方向进行直线移动。

在本实施方式中，利用导向板66将外螺纹杆62的旋转运动转换为内螺纹体64、65的直线运动，利用滚柱64b、65b和长孔37进而将内螺纹体64、65的直线运动转换为升降杆12a、12b、12c、12d的转动(摆动)，但不限于此。例如也可以设为直接使升降杆12a、12b、12c、12d转动(摆动)的结构。在该情况下，能够设为这样的结构：将托架39的轴39b设为相对于该托架39分体，利用马达等将轴39b以能够旋转的方式支承于托架39，并且将升降杆12a、12b、12c、12d一体地安装于该轴39b。

在本实施方式中，完全下降的状态的顶板8的上表面8b设为与车身2的鼓出部2b的上表面2bu大致相同的高度，但不限于此。既可以是顶板8的上表面8b低于鼓出部2b的上表面2bu，也可以是相反地顶板8的上表面8b高于鼓出部2b的上表面2bu。

在本实施方式中，利用配置于变为第2状态的升降杆12a、12b的凸缘部36a、36b之间和变为第2状态的升降杆12c、12d的凸缘部36c、36d之间的止挡板80、80禁止升降杆12a、12b、12c、12d意外地变为第1状态，但不限于此。例如也可以是，设置能够卡合于升降杆12a、12b、12c、12d的止挡销，当升降杆12a、12b、12c、12d变为第2状态时，通过将该止挡销卡合于升降杆12a、12b、12c、12d，从而禁止升降杆12a、12b、12c、12d意外地变为第1状态。

在本实施方式中，起重器30使用具有第1丝杠轴30c、第2丝杠轴30d及第3丝杠轴30e的丝杠轴起重器，但不限于此。例如，起重器30也可以使用液压起重器、菱形架伸缩起重器。

本实施方式示出用于实施本发明的方式的一例。因而，本发明不限定于本实施方式的结构。另外，本实施方式的各构成要素与本发明的各构成要素的对应关系在附图标记说明中示出。

Claims (7)

1.一种无人输送车，其在配置于车辆的下方并将所述车辆的一对车轮相对于地面抬起的状态下牵引该车辆，其中，

该无人输送车具有：

车身；

驱动单元，其具有驱动轮；

转动轴，其以将所述车身和所述驱动单元能够相对转动地连接的方式配置于该车身和该驱动单元之间；

顶板，其配置于所述车身的上方；

多个升降杆，其配置于所述地面和所述顶板之间并且在长度方向上的第1端部具有支点，以能够以该支点为中心在水平面内转动的方式支承于所述顶板；

杆驱动部，其以配置于所述地面和所述顶板之间的方式支承于该顶板，并且以能够使所述多个升降杆转动的方式连结于该多个升降杆；以及

至少一个升降机，其以能够使所述顶板相对于所述车身升降的方式连接该顶板和所述车身，

所述多个升降杆具有在朝向所述无人输送车直行行驶时的行进方向观察时配置于左侧的第1升降杆、在朝向所述行进方向观察时配置于右侧的第2升降杆、在朝向所述行进方向观察时配置于左侧且是所述第1升降杆的后侧的第3升降杆、以及在朝向所述行进方向观察时配置于右侧且是所述第2升降杆的后侧的第4升降杆，

所述杆驱动部能够使所述第1升降杆、所述第2升降杆、所述第3升降杆及所述第4升降杆在第1状态与第2状态之间转动，所述第1状态是所述第1升降杆和所述第2升降杆的所述长度方向上的第2端部朝向所述行进方向并且所述第3升降杆和所述第4升降杆的所述长度方向上的第2端部朝向与所述行进方向相反的方向的状态，所述第2状态是所述第1升降杆和所述第3升降杆的所述第2端部朝向所述左侧并且所述第2升降杆和所述第4升降杆的所述第2端部朝向所述右侧的状态，

在所述第2状态下，所述第1升降杆与所述第3升降杆之间的距离和所述第2升降杆与所述第4升降杆之间的距离小于所述一对车轮的直径。

2.根据权利要求1所述的无人输送车，其中，

该无人输送车还包括限制部，该限制部能够限制所述多个升降杆从所述第2状态变为所述第1状态。

3.根据权利要求2所述的无人输送车，其中，

所述限制部具有第1限制板和第2限制板，所述第1限制板配置于所述第1升降杆的所述第1端部和所述第3升降杆的所述第1端部之间，且当所述多个升降杆变为所述第2状态时，该第1限制板抵接于所述第1升降杆的所述第1端部和所述第3升降杆的所述第1端部，所述第2限制板配置于所述第2升降杆的所述第1端部和所述第4升降杆的所述第1端部之间，且当所述多个升降杆变为所述第2状态时，该第2限制板抵接于所述第2升降杆的所述第1端部和所述第4升降杆的所述第1端部。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的无人输送车，其中，

所述多个升降杆的所述第1端部具有凸轮，

所述杆驱动部具有：第1马达，其具有旋转轴；外螺纹杆，其连接于该旋转轴；以及接触件，其卡合于所述凸轮，并且以随着所述外螺纹杆的旋转而能够在该外螺纹杆上移动的方式螺纹配合于该外螺纹杆，

所述凸轮具有能够将所述接触件的直线运动转换为所述多个升降杆的转动的形状。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的无人输送车，其中，

该无人输送车还包括支承于所述车身的脚轮，

在从沿着所述转动轴的轴线的方向的一侧观察所述无人输送车的情况下，所述顶板和所述车身与至少一个所述升降机的连接点配置于以下区域内：该区域由假想直线将即将被所述多个升降杆抬起的所述一对车轮与地面的第1接触点、所述脚轮与所述地面的第2接触点、所述驱动轮与所述地面的第3接触点连结而成。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的无人输送车，其中，

所述升降机具有嵌套状的起重器和以能够使该起重器伸缩的方式连接于该起重器的第2马达。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的无人输送车，其中，

所述车身具有用于支承所述转动轴的第1部分和配置于比该第1部分低的位置的第2部分，

所述顶板配置于所述第2部分的上方，

所述多个升降杆和所述杆驱动部支承于所述顶板，

所述升降机连接所述顶板和所述第2部分。

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