KR100421087B1 - 주차차량 자동 이송장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 주차를 하기위한 주차차량을 정해진 범위 내에서 연속적으로 기계식 주차장의 주차실로 이송시키는 주차차량 자동 이송장치 및 방법에 관한 것으로서 4개의 이동 바퀴(3)에 의하여 이동할 수 있는 본틀(1), 승강틀(2)에 구속되어 있는 주차차량(28)을 들고 이를 지탱하기 위한 포크형 발(5)을 가지며, 이 발(5)은 본틀(1)의 내측과 외측으로 수평하게 움직이고, 승강틀(2)에 의하여 본틀(1)과 간섭없이 수직방향의 상하로 이동하도록 되며, 상기 바퀴(3)를 구동하는 이동 기어드 모타(6)에 의한 이동수단으로 구성되고, 상기 포크형 발(5)을 이송 기어드 모타(17)에 연결된 이송 회전축(7)에 고정된 피니언 기어(8)가 회전하면서 랙기어 (9)를 수평하게 미끄럼 이동시키므로 본틀(1)의 내측과 외측으로 이송되며, 수직운동은 본틀(1)의 캠 고정핀(15)에 구속되어지는 스프로켓(12)과 경사 캠(15)을 승강 기어드 모타(11)가 체인(10)으로 회전시켜 이루어지며, 리니어 베어링(22)과 캠플로어(20)에 구속되어진 링크 봉(23)이 이송 기어드 모타(17a)에 의한 볼스크류(18)의 회전을 너트(18a)에 의한 직선운동으로 바꾸어 링크봉(23)이 가이드 바(21)를 본틀(1)의 밖으로 이동시키며, 상기 포크형 발(5)이 주차차량(28)을 승강시킬 수 있고 이송될 주차 차량(28)이 포크형 발(5)과 주차실 주차대(27)의 범위이내에 있게 되는 것을 특징으로 하는 주차차량 자동 이송장치 및 방법에 관한 것이다.

Description

주차차량 자동 이송장치 및 방법{ automatic moving system and method for parking vehicle}

본 발명은 기계식 주차설비에 관한것으로서, 주차를 하기위하여 주차장으로 들어온 차량을 들어서 주차실까지 계속적으로 이송시킬 경우에 사용하기 위한 주차차량 자동 이송장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 기계식 주차설비는 파레트(Pallet)라는 주차차량 받침대를 사용하여 주차시키는 방식으로서, 차량이 주차하기 위하여 주차장 입구로 진입하면 기계식주차장 출입구의 문이 있고 이 문이 열리면 그 안의 바닥에 파레트가 있어 주차를 위한 차량은 반드시 이 파레트 위의 정해진 위치까지 운전하여 들어가야 한다. 파레트의 정해진 위치에 주차를 시켜놓고 문밖으로 나와서 주차 조작을 하면 문이 닫히고 기계장치(승강기)가 차를 싣고있는 파레트를 승강 또는 하강을 한후, 다시 좌 또는 우의 정해진 빈 주차실로 밀어 넣으면 주차가 완료되는 방식이며, 모든 주차실은 파레트가 반드시 있어야 한다.

기계식 주차설비는 기계의 움직임과 주어진 공간의 모양에따라 여러가지 방식이 있으며 대표적으로 수직순환 방식, 승강기 방식, 다층순환 방식, 평면왕복 방식, 승강기 슬라이드 방식등으로 구분하고 있다.

수직순환방식은 상부에 구동기기와 스프로켓이, 하부에는 스프로켓만이 설치되고, 이 스프로켓에 일정 간격으로 어태치가 취부된 앤드레스 체인이 설치되며, 이 어태치에 주차차량을 싣는 파레트가 설치된 케이지의 축이 조립되고, 체인이 상하로 회전하면서 여기에 매달려 있는 케이지의 파레트에 주차 또는 출차를하는 방식이다. 승강기방식은 상부에 외이어 쉬브가 조립된 권상기가 설치되고 쉬브에 파레트를 싣고있는 케이지를 매달고 있는 와이어 로프가 설치되어 케이지를 승하강시키며, 케이지가 주차실이 있는 주차층에 정지하여 주차차량을 싣고있는 파레트를 밀어 넣거나 끌어 당겨서 주차와 출차를 하는 방식이며, 다층순환방식은 적은단수의 주차층이 설치되고 좌우측 단부에 파레트를 승하강시키는 리프트가 설치되며 중간부분은 좌우로 파레트를 횡행시키는 장치가 설치되어 2개층씩 파레트를 회전 순환시키면서 주차와 출차를 하는 방식이며, 평면왕복방식은 주차층마다 각각 횡으로 이동하는 대차가 설치되고 각 주차층은 리프트가 연결하는 형식으로 주차차량은 리프트의 파레트 위에 입고하고 리프트가 주차층으로 승하강하면 대차가 파레트를 끌어당긴후 횡행하여 주차실로 밀어 넣는 방식이다. 또한, 승강기 슬라이드방식은 자동창고와 유사한 개념의 방식으로 좌우측에 주차열이 있고 중간부에 기계장치(스태커)가 설치되어 횡행과 승하강을 동시에 행하여 스태커의 주차차량을 싣고 캐빈이 주차실에 도달하면 차량을 주차실로 밀어넣는 방식 이다.

상기에서 설명한 주차설비의 방식중 승강기 슬라이드 방식을 제외한 모든 방식이 파레트를 사용하고 있으나, 파레트를 사용하는 경우 여러가지의 단점이 있어 이용자들이 불편하다. 단점의 첫째로 주차장에 주차할 경우 주차차량이 파레트 위에 얹혀진 상태에서 정해진 주차실로 이동하여 주차실에 파레트를 밀어 넣으므로 출입구에는 다른 차량이 주차하기 위한 파레트가 없기 때문에 기계장치는 주차완료 후 반드시 빈 파레트가 있는 주차실로 이동하여 빈 파레트를 뽑아서 출입구로 와야만 주차가 가능하고, 출차시는 출고차량이 있는 파레트를 뽑아서 출입구로 온후 출고차량이 나가면 다시 빈 파레트를 주차실의 그 자리에 가져다 넣어야 만이 다른 차(파레트)를 출차 할 수 있다, 따라서 주차시와 출차시 파레트 교체시간이 많이 소요되기 때문에 주차장 출입구에서 대기시간이 길어져 주차장 입구가 혼잡 해지고, 입출차 대기자들이 불편 하다. 둘째로 파레트의 크기가 주차차량의 크기보다 더 크므로 기계작동시 진동과 소음이 많이 발생하며, 셋째는 주차 대수만큼의 파레트가 필요하므로 설비가 복잡해지고 커져서 작동중 오동작을 많이 일으키며 설비비가 비싸다는점등의 단점이 있다.

따라서 본 발명의 목적은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로 주차를 위하여 주차장의 출입구로 들어온 차량을 본 장치가 직접 들어서 주차실에 내려 놓으면 주차가 완료되고, 다시 출입구로 곧바로 와서 같은 방법으로 주차차량을 주차시키는 방법으로서 기존의 파레트 방식보다 2배 이상 빠르며 연속적으로 주차실로 이송이 가능하므로 주차 및 출차시간이 빨라 운전자가 출입구 대기시간이 적고, 출입구가 원활하며, 설비가 간단하여 작동중 오작동이 적고, 완전 자동 작동 이 가능하므로 안전하고 편리한 주차차량 자동 이송장치 및 방법을 제공하는 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 주차차량 자동 이송장치를 도시한 평면도이다.

도 2는 제1도에 따른 포크형 발이 하강상태를 도시하는 정면도.

도 3은 제1도에 따른 포크형 발이 상승상태를 도시하는 정면도.

도 4는 제1도에 따른 포크형 발이 본틀 내측으로 들어간 상태를 도시하는 측면도.

도 5는 제1도에 따른 포크형 발이 본틀의 외측으로 나온상태를 도시하는 측면도.

도 6은 제1도에 따른 포크형 발이 차륜을 들은상태를 도시한 측면도.

도 7은 본 발명에 따른 경사 캠 부를 도시한 부분 확대도.

도 8은 본 발명에 따른 랙 기어 및 피니언 기어부을 도시한 부분 확대도.

도 9는 본 발명에 따른 승강 가이드를 도시한 부분 확대도.

도 10은 본 발명에 따른 가이드 바 부를 도시한 정면도.

도 11은 본 발명에 따른 가이드 바 부를 도시한 측면 단면도.

도 12은 본 발명에 따른 주차실의 평면도.

도 13는 본 발명에 따른 이송장치를 사용하여 실행되는 작업을 단계별로 설명하는 개념설명도.

* 도면의 주요부분에대한 부호의 설명 *

1. 본틀 2. 승강틀

3. 이동 바퀴 3a. 보조 바퀴.

4. 이동 바퀴 축 5. 포크형 발.

6. 이동 기어드 모타 7. 이송 회전축.

8. 피니언 기어 9. 랙 기어

10. 체인 11. 승강 기어드 모타

12. 스프로켓 13. 경사 캠

14. 니이들 베어링. 15. 캠 고정 핀

16. 승강 가이드 16a. 가이드 핀.

16b. 승강 보조가이드. 17. 이송 기어드 모타

17a. 이송 기어드 모타 13a. 승강 롤러

18. 볼 스크류 18a. 볼스크류 너트.

19. 볼스크류 가이드. 20. 캠플로어.

21. 가이드 바. 22. 리니어 베어링 및 하우징.

23. 링크 봉 24. 베어링

25. 조정용 스프로켓 26. 고정 안내부.

27. 주차대. 28. 주차 차량.

29. 고정 베어링.

이하 첨부된 도면에 따라서 본 발명의 기술적 구성을 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명에 따르면, 주차차량 자동 이송장치가 제공되는 바, 상기 장치는 도 1 내지 2에 도시된 바와 같이 이동 기어드 모타(6)에 의한 4개의 이송바퀴(3)와 2개의 보조바퀴(3a)에 의하여 이동할 수 있고 체인(10)의 작동으로 승강 틀(2)을 상하로 수직이동 시켜주는 스프로켓(12)에 의한 경사 캠(13), 승강틀(2)의 작동시 움직임을 구속하는 승강 가이드(16)와 승강 보조가이드(16b), 주차차량(28)의 이동중 움직임을 구속시키는 가이드 바(21)로 구성되어지는 본틀(1) ;

주차차량(28)을 지탱하기 위한 포크형 발(5)을 가지며 이 발은 승강롤러(13a)에 의하여 주차차량(28)을 들어서 상하로 이동이 가능하고, 이송 기어드 모타(17)에 의하여 이송회전축(7)에 고정되어 있는 피니언기어(8)의 작동으로 랙 기어(9)에 의하여 본틀(1)의 내측과 외측으로 이송되어지는 포크형 발(5)로 구성 되어지는 승강틀(2) ; 및

이송 기어드 모타(17a)에 의한 볼스크류(18)의 회전운동을 본틀(1)의 가이드에 구속되어진 너트(18a)에 의하여 직선운동으로 바뀌며, 리니어 베어링(22)과 캠프로어(20)의하여 움직임이 구속되어지는 링크 봉(23)에 의하여 본틀(1)에 대하여 좌우측면 방향으로 이동될 수 있도록 구성되어지는 가이드 바(21)로 구성되어 상기 본틀(1)을 이동시키는 4개의 이동바퀴(3)는 이동 기어드 모타(6)에 의해 작동되고, 승강틀(2)의 수직 운동은 승강 기어드 모타(11)에 의해 구동되는 체인(10)에 의해 작동하며, 본틀(1)에 고정된 캠고정핀(15)에 의하여 니이들 베어링(14) 구속되어지는 스프로켓(12)과 경사 캠(13), 그리고 승하강시 흔들리지 못하도록 구속시키는 승강가이드(16)와 여기에 구속되어지는 가이드 핀(16a) 그리고 보조 가이드(16b)에의해서 이루어지며, 상기 포크형 발(5)에 의하여 주차차량(28)이 승강되어지고, 주차차량(28)이 포크형 발(5)과 주차대(27)의 범위 이내에 있게 된다.

본 발명인 주차차량 자동 이송장치에 있어서, 승강틀(2)은 본틀(1)에 대하여 수직 방향으로 본틀(1)과 간섭없이 승하강 하고, 승강틀(2)를 승하강시키는 경사 캠(13), 승강 기어드 모타(11), 승강틀(2)의 승강시 움직이지 못하게 구속하는 승강가이드(16)는 본틀(1)에 취부되는 반면, 승강롤러(13a)와 가이드 핀(16a)은 승강틀(2)에 취부 된다.

또한, 승강틀(2)에 포크형 발(5)이 취부되고, 랙기어(9)와 피니언기어(10)에 의하여 본틀(1)에 대하여 좌우 측면으로 이송되어지고 이동될 주차차량(28)은 주차대(27) 위에 놓여있고, 포크형 발(5)의 승하강에 의하여 주차차량(28)이 들려지고 내려진다.

본 발명은 또한 주차차량을 자동 이송하는 방법이 제공되는 바,

본틀(1)과 승강틀(2)이 이동 기어드 모타(6)에 의하여 이동하여 출입구의 주차차량(28) 위치까지 움직이는 단계;

이송 기어드 모타(17)에 의하여 포크형 발(5)이 본틀(1)에 대하여 좌우측으로 빠져니오는 단계;

승강 기어드 모타(11)에 의하여 포크형 발(5)이 위로 올라가면서 동시에 주차차량(28)을 들어 올리는 단계;

주차차량(28)을 들은 상태로 이동 기어드 모타(6) 및 이동바퀴(3)에 의하여 본틀(1)이 움직여 이동 위치까지 이송하는 단계;

이동 위치에서 승강틀(2)이 승강 기어드 모타(11)에 의하여 들고 있는 주차차량(28)을 주차대(27) 위에 내려놓으면서 포크형 발(5)을 아래로 하강하는 단계;

하강된 포크형 발(5)이 이송 기어드 모타(17)에 의하여 본틀(1)의 내부로 들어가는 단계; 및

본틀(1)과 승강틀(2)이 이동 기어드 모타(6)에 의하여 주차실에서 빠져나오는 단계로 구성된다.

보다 상세히 설명하자면, 제1도에서는 본 발명의 장치는 이동바퀴(3)에 의하여 이동할 수 있는 본틀(1)과 본틀(1)에 대하여 수직으로 움직이는 승강틀(2), 그리고 본틀(1)에 대하여 좌우측 방향의 안밖으로 수평으로 움직이는 가이드 바(21)로 구성되어 있으며, 승강틀(2)은 본틀(1)과 간섭없이 상하 이동이 가능하며, 본틀(1)은 이동 기어드 모타(6)에 의해 작동되는 이동바퀴 축(4)에 의해 움직이는 4개의 이동바퀴(3), 그리고 2개의 보조바퀴(3a)를 갖는다.

승강틀(2)의 수직 운동은 승강 기어드 모타(11)로 구동되는 체인(10)에 의해 작동하는 스프로켓(12)과 경사 캠(13)에 의한 승강 롤러(13a)에 의하여 움직이며, 승하강시 좌우로 움직이지 못하도록 구속시키는 승강 가이드(16) 그리고 이에 구속되어지는 가이드 핀(16a), 승강보조 가이드(16b)로 구성되어진다.

승강틀(2)은 주차차량(28)을 지탱하기 위하여 포크형 발(5)을 가지며 이발은 주차대(27)와 교차하도록 되며, 이 포크형 발(5)과 주차대(27)에 의하여 주차차량(28)이 들려지기도 하고 내려지기도 하며, 이 주차대(27)는 주차장내의 주차실 구획에 설치되며, 주차차량(28)은 포크형 발(5)과 주차대(27)의 범위를 벗어나지 말아야 한다.

제2도와 4도는 승강틀(2)이 본틀(1)에 대하여 하강되어 있고, 포크형발(5)이 본틀(1)의 내측으로 들어간 상태로 주차차량(28)을 가지러 이동하는 중이나, 또는 이동 하기 위한 상태도 이다.

제5도는 승강틀(2)이 하강상태에서 이송 회전축(7)에 의하여 피니언기어(8)가 포크형 발(5)이 취부되어 있는 랙 기어(9)를 작동시켜 포크형 발(5)이 본틀(1)의 밖으로 빠져 나온 상태도 이다.

제3도와 6도는 본틀(1)에서 빠져나온 포크형 발(5)이 주차대(27)에 주차되어 있는 주차차량(28)을 들고있는 상태 또는 주차차량을 들고 주차실이나, 출입구로 이동하고 있는 상태도 이다.

제7도는 캠고정 핀(15)에 의하여 니이들 베어링(14)에 구속되고 스프로켓(12)에 취부되어 있는 경사 캠(13)의 경사면에 따라 승강 틀(2)에 취부되어 승강 틀(2)을 승하강 하도록 하는 경사 캠(13)부의 부분 확대도 이다.

제8도는 승강틀(2)에 구속되어 있는 포크형 발(5)을 본틀(1)에 대하여 좌우측 외부으로 밀어 냈다가 내부로 끌어 당겨주는 피니언 기어(8)와 랙 기어(9)부로서 포크형 발(5)이 좌우로 작동할 때 일정하도록 안내해주고 주차차량(28)을 실었을 때 승강틀(2)이 상하로 부드럽게 움직이도록 안내해주는 고정 안내부(26)가 설치되어 있다.

제9도는 주차차량을 싣고 승강틀(2)이 승하강할 때 하중을 받아도 좌우 및 전후로 움직이지 않고 일정하게 승하강할수 있도록 구속시키는 본틀(1)에 승강 가이드(16)가 설치되고 여기에 승강틀(2)에 고정된 가이드 핀(16a)이 조립되며 이의 보조적인 장치로 설치된 본틀(1)의 내측과 승강틀(2)의 단부에 승강보조 가이드(16b)의 상태도 이다.

제10도와 11도는 주차차량(28)을 주차실로 또는 출입구로 이동시에 차량의 뒷바퀴를 일정하게 움직일수 있도록 안내해주는 역할의 부분으로서 볼스크류(18)의 회전으로 너트(18a)가 본체(1)의 길이 방향으로 이동하고 이때 너트(18a)에 취부된 링크 봉(23)이 리니어 베어링(22)과 캠플로어(20)의 구속속에 가이드 바(21)를 본체(1)의 좌우측면 밖으로 밀기도하고, 안으로 당기기도 하는 상태도 이다.

제12도는 주차차량(28)을 포크형 발(5)이 들고서 주차실의 주차대(27)에 내려놓거나 또는 주차실에 주차된 차량(28)을 들거나 할 경우에 포크형 발(5)에 적합하도록 주차실에 설치된 주차대(27)에 관한 상태도 이다.

제13도는 주차차량(28)이 이동전 위치에서 이송할 위치까지 주차차량자동이송 장치의 단계별로 작동 상태를 도시한 것으로서, 주차차량(28)의 위치로 움직이는 1단계, 본틀(1)에서 포크형 발(5)이 나오는 2단계, 포크형 발(5)이 주차차량(28)를 들어 올리는 3단계, 주차차량(28)을 이동할 위치로 움직이는 4단계, 이동 위치에 주차차량(28)을 내려놓는 5단계, 포크형 발(5)이 본틀(1)의 내부로 들어가는 6단계, 주차차량 자동이송장치가 정위치로 이동하여 모든 동작이 완료된 7단계로 설명되어 있다.

본 발명에 따라, 기계식 주차장의 이용시 주차(입고) 또는 출차(출고)할때파레트를 이용한 주차설비에서는 작동시간이 너무 길어서 주차장 출입구에서 장시간 대기하게 되므로 또다른 입출고 차량으로 인하여 특히 출퇴근 시간, 출입구가 혼잡하게되고 운전자는 큰 불편을 겪게되며, 설비가 커지고 복잡해져서 설비의 오작동등이 자주 발생하는 점 등을 본 주차차량 자동이송장치를 적용하므로 일소에 해소할 수 있는 장치 및 방법이 제공 된다.

Claims (5)

1. 주차차량 자동 이송장치에 있어서,

   4개의 이송바퀴(3)와 2개의 보조바퀴(3a)에 의하여 이동할 수 있는 본틀(1);

   주차차량(28)을 지탱하기 위한 포크형 발(5)를 가지며 이 발은 주차대(27)와 교차하도록 되며, 본 틀(1)과 간섭없이 상하 및 수평으로 좌우 이동이 가능한 포크형 발(5)을 갖는 승강틀(2); 및

   이송 기어드 모타(17a)에 의한 볼스크류(18)의 회전운동을 본틀(1)의 가이드에 구속되어진 너트(18a)에 의하여 직선운동으로 바뀌며, 리니어 베어링(22)과 캠프로어(20)의하여 움직임이 구속되어지는 링크 봉(23)에 의하여 본틀(1)에 대하여 좌우측면 방향으로 이동될 수 있도록 구성되어지는 가이드 바(21)로 구성되고 상기 본틀(1)을 이송시키는 4개의 바퀴(3)는 이동 기어드 모타(6)에 의해 작동되는 이동 바퀴 축(4)에 의해 움직이고, 포크형 발(5)을 포함 하는 승강틀(2)의 수직 승하강은 승강 기어드 모타(11)에 의한 체인(10)의 구동으로 캠고정 핀(22)에 구속된 리이들베어링(14)에 스프로켓(12)과 경사 캠(13)을 회전시켜 승강틀(2)에 고정된 승강롤러(13a)의 승하강에 의하여 이루어지고, 본틀(1)에 고정되어구속시키는 승강 가이드(16)와 구속되어지는 승강틀(2)에 고정된 가이드핀(16a), 보조 가이드(16b)에 의해 수직작동이 부드러워지고, 상기 포크형 발(5)과 주차대(27)에 의하여 주차차량(28)이 승강될 수 있고, 주차차량(28)이 포크형 발(5)과 주차대(27)의 범위 이내에 있게 되는 것을 특징으로 하는 주차차량 자동 자동 이송장치.
2. 제 1항에 있어서, 승강틀(2)은 포크형 발(5)을 포함하며, 본틀(1)에 대하여 수직 방향으로 본틀(1)과 간섭없이 승하강 하고, 승강틀(2)에 구속되어 있는 포크형 발(5)은 이송 기어드 모타(17)에 연결된 이송 회전축(7)에 고정된 피니언 기어(8)가 회전하면서 랙기어(9)를 밀고 당겨서 본틀(1)의 내측과 외측으로 수평하게 이송되며, 랙 기어(9)를 상하 및 좌우로 움직이지 못하도록 고정하고 안내해주는 고정 안내부(26)를 갖는 것을 특징으로 하는 주차차량 자동 이송장치.
3. 제 1항에 있어서 이송 기어드 모타(l7a)에 의하여 볼스크류(18)의 정역회전으로 본틀(1)의 가이드(29)에 구속된 너트(l8a)가 본틀(1)의 길이 방향으로 이동하고 이때 너트(18a)에 취부된 링크 봉(23)이 리니어 베어링(22)과 캠플로어(20)의 구속 속에 본틀(1)의 직각방향으로 왕복하면서 가이드 바(21)를 본체(1)의 좌우측 밖으로 밀기도하고, 안으로 당기기도 하는 특징을 갖는 주차차량 자동 이송 장치.
4. 제 1항에 있어서 승강틀(2)에 포크형 발(5)이 취부되고, 승강틀(2)의 승하강시 주차실 바닥에 설치된 주차대(27)와 교차 되도록 하며 주차차량(28)이 주차대(27) 위에 놓여있는 것을 특징으로 하는 주차차량 자동 이송장치.
5. 제 1항에 따른 장치를 이용하여 주차차량(28)을 자동 이송하는 방법으로서,

   본틀(1)과 승강틀(2)이 이동 기어드 모타(6)에 의하여 이동하여 주차대(27)위치까지 움직이는 단계;

   이송 기어드 모타(17)에 의한 이송 회전축(7)에 고정된 피니언 기어(8)에 의하여 랙기어(9)의 작동으로 포크형 발(5)이 본틀(1)의 외부로 나오는 단계;

   승강 기어드 모타(11)에 의하여 승강틀(2)이 승강하여 포크형 발(5)이 주차대(27)위로 올라가면서 동시에 주차차량(28)을 들어 올리는 단계;

   주차차량(28)을 들은 상태로 이동 기어드 모타(6)에 의하여 안틀(1)과 승강틀(2)이 움직여 이송 위치까지 이동하는 단계;

   이송 위치에서 승강 기어드 모타(6)에 의하여 들고 있는 주차차량(28)을 주차대(27) 위에 내려놓으면서 포크형 발(5)이 하강하는 단계:

   포크형 발(5)이 본틀(1)의 내측으로 들어가는 단계; 및

   이동 기어드 모타(6)에 의하여 본틀(1)과 승강틀(2)이 정위치로 돌아가서 다음 동작 명령을 대기하는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 주차차량 자동 이송 방법.