KR102313386B1

KR102313386B1 - 무인 반송차

Info

Publication number: KR102313386B1
Application number: KR1020200049108A
Authority: KR
Inventors: 류지 아다치
Original assignee: 아이치 기까이 테크노 시스템 가부시끼가이샤
Priority date: 2020-02-12
Filing date: 2020-04-23
Publication date: 2021-10-14
Also published as: JP2021126928A; KR20210102805A; JP6993444B2; CN113246835A

Abstract

<과제>
차량의 하측으로 비집고 들어가고, 한 벌의 차륜을 바닥으로부터 들어올린 상태로 차량을 견인하는 무인 반송차에 있어서, 차고의 저감을 보다 한층 더 도모할 수 있도록 하는 것이다.
<해결 수단>
천판(8)을 승강이 가능하고, 또한 하강한 상태의 천판(8)의 상면(8b)이 차체(2)의 팽출부(2b)의 상면(2bu)과 거의 같은 높이로 되도록, 천판(8)과 차체(2)를 리프터(10a, 10b, 10c)에 의해 접속한다. 그리고, 차량 Car의 전륜 Wfr, Wfl을 바닥 f로부터 들어올리기 위한 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)가, 천판(8)의 하면에 수평면 내에서 회동(요동)이 가능하게 지지된다. 이에 의해 천판(8)의 높이 방향에 있어서의 배치를 낮게 억제할 수가 있다. 또, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)가 천판(8)의 상면(8b)에 배치되지 않기 때문에, 무인 반송차(1)의 차고를 보다 한층 더 저감할 수가 있다.

Description

무인 반송차{AN AUTOMATIC GUIDED VEHICLE}

본 발명은, 차량의 하측에 배치되고, 바닥에 대해서 당해 차량의 한 벌의 차륜을 들어올린 상태로 당해 차량을 견인하는 무인 반송차에 관한 것이다.

일본국 실용신안공개 소화 59-12784호 공보(특허 문헌 1)에는, 차체 상부에 수구(受具)를 가지는 리프터를 구비하는 무인 반송차가 기재되어 있다. 당해 무인 반송차는, 차량의 하측으로 비집고 들어가고, 당해 차량의 전륜에 접속된 로어 암에 수구를 꽉 누른 상태로 리프터가 차량을 밀어 올린다. 이에 의해 당해 무인 반송차는, 차량의 전륜을 바닥으로부터 들어올린 상태로 당해 차량을 견인한다. 당해 무인 반송차를 이용한 차량의 반송 방식은, 구성이 간단하고 용이하기 때문에 보전성이 양호하다.

일본국 실용신안공개 소화 59-12784호 공보

그런데, 차량의 하측의 한정된 공간에 무인 반송차를 비집고 들어가게 하기 위해서는, 무인 반송차의 차고를 낮게 억제할 필요가 있다. 그렇지만, 상술한 공보에 기재의 무인 반송차는, 차체 상부에 수구 및 리프터를 구비하고 있기 때문에, 차고의 저감에는 한계가 있다. 이 때문에, 견인하는 차량의 종류에 따라서는, 무인 반송차를 차량의 하측으로 비집고 들어가게 하는 것이 곤란한 경우가 생긴다.　

본 발명은, 상기의 것을 감안하여 이루어진 것으로서, 차량의 하측으로 비집고 들어가고, 한 벌의 차륜을 바닥으로부터 들어올린 상태로 차량을 견인하는 무인 반송차에 있어서, 차고(車高)의 보다 한층 더 저감에 이바지하는 기술을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 무인 반송차는, 상술의 목적을 달성하기 위해서 이하의 수단을 구비한다.　

본 발명과 관련되는 무인 반송차의 바람직한 형태에 의하면, 차량의 하측에 배치되고, 바닥에 대해서 차량의 한 벌의 차륜을 들어올린 상태로 당해 차량을 견인하는 무인 반송차가 구성된다. 상기 무인 반송차는, 차체와, 구동륜을 가지는 구동 유닛과, 차체와 구동 유닛을 상대 회동이 가능하게 접속하도록 상기 차체와 상기 구동 유닛의 사이에 배치된 회동축과, 차체의 상방에 배치된 천판과, 바닥과 천판의 사이에 배치된 복수의 리프터 레버와, 바닥과 천판의 사이에 배치되도록 상기 천판에 지지된 레버 구동부와, 천판을 차체에 대해서 승강이 가능하도록 상기 천판과 상기 차체를 접속하는 적어도 1개의 리프터를 가지고 있다. 복수의 리프터 레버는, 길이 방향의 제1 단부를 지점으로 하여 수평면 내에서 회동이 가능하게 천판에 지지되어 있다. 또, 복수의 리프터 레버는, 무인 반송차가 직진 주행할 때의 진행 방향을 향해 좌측에 배치된 제1 리프터 레버와, 진행 방향을 향해 우측에 배치된 제2 리프터 레버와, 진행 방향을 향해 좌측 또한 제1 리프터 레버의 후측에 배치된 제3 리프터 레버와, 진행 방향을 향해 우측 또한 제2 리프터 레버의 후측에 배치된 제4 리프터 레버를 가지고 있다. 레버 구동부는, 복수의 리프터 레버를 회동이 가능하게 상기 복수의 리프터 레버에 연결되어 있다. 또, 레버 구동부는, 제1 및 제2 리프터 레버의 길이 방향의 제2 단부가 진행 방향을 향함과 아울러, 제3 및 제4 리프터 레버의 길이 방향의 제2 단부가 진행 방향과는 역방향을 향하는 제1 상태와, 제1 및 제3 리프터 레버의 제2 단부가 좌측을 향함과 아울러, 제2 및 제4 리프터 레버의 제2 단부가 우측을 향하는 제2 상태와의 사이에서, 제1, 제2, 제3 및 제4 리프터 레버를 회동이 가능하다. 그리고, 제2 상태에 있어서, 제1 리프터 레버와 제3 리프터 레버와의 사이의 거리, 및 제2 리프터 레버와 제4 리프터 레버와의 사이의 거리는, 한 벌의 차륜의 직경보다 작다. 여기서, 본 발명에 있어서의 「상기 차체와 상기 구동 유닛의 사이에 배치」란, 회동축의 전부가, 차체와 구동 유닛과의 사이에 배치되도록 한 태양뿐만 아니라, 회동축의 일부가, 차체와 구동 유닛과의 사이에 배치되도록 하는 태양을 매우 적합하게 포함한다. 또, 본 발명에 있어서의 「차체의 상방에 배치」란, 천판이 차체의 전체보다 상방에 배치되는 태양뿐만 아니라, 천판이 차체의 일부보다 상방에 배치되는 태양을 매우 적합하게 포함한다.

본 발명에 의하면, 복수의 리프터 레버가, 천판의 상부가 아니라, 천판과 바닥의 사이에 배치되기 때문에, 무인 반송차의 차고를 보다 한층 더 저감할 수가 있다. 또, 무인 반송차가 차량을 견인하지 않을 때에는, 복수의 리프터 레버가 제1 상태로 되기 때문에, 무인 반송차의 차폭이 불필요하게 커지는 것을 억제할 수 있다. 이에 의해 무인 반송차의 차량의 하측으로의 비집고 들어감의 용이성이 향상된다. 또한, 제2 상태에 있어서의 제1 리프터 레버와 제3 리프터 레버와의 사이의 거리, 및 제2 리프터 레버와 제4 리프터 레버와의 사이의 거리가, 한 벌의 차륜의 직경보다 작기 때문에, 상기 한 벌의 차륜을 확실하게 받아들일 수가 있다. 이에 의해 상기 한 벌의 차륜을 확실하게 바닥으로부터 들어올린 상태로 할 수가 있다.　

본 발명과 관련되는 무인 반송차의 또 다른 형태에 의하면, 복수의 리프터 레버가 제2 상태로부터 제1 상태로 되는 것을 규제하는 것이 가능한 규제부를 더 구비하고 있다.　

본 형태에 의하면, 리프터 레버에 의해 한 벌의 좌우의 차륜을 바닥으로부터 부상시킬 때에, 상기 리프터 레버를 제1 상태로 되돌리려고 하는 힘이 상기 리프터 레버에 작용하였다고 해도, 리프터 레버가 제1 상태로 되는 것이 규제부에 의해 규제되기 때문에, 한 벌의 차륜을 확실하게 바닥으로부터 들어올린 상태로 할 수가 있다.　

본 발명과 관련되는 무인 반송차의 또 다른 형태에 의하면, 규제부는, 복수의 리프터 레버가 제2 상태로 되었을 때에, 제1 리프터 레버의 제1 단부와 제3 리프터 레버의 제1 단부, 및 제2 리프터 레버의 제1 단부와 제4 리프터 레버의 제1 단부에 맞닿도록 제1 리프터 레버의 제1 단부와 제3 리프터 레버의 제1 단부와의 사이에 배치된 제1 규제 플레이트, 및 제2 리프터 레버의 제1 단부와 제4 리프터 레버의 제1 단부와의 사이에 배치된 제2 규제 플레이트를 가지고 있다.　

본 형태에 의하면, 제1 리프터 레버의 제1 단부와 제3 리프터 레버의 제1 단부와의 사이에 배치된 제1 규제 플레이트, 및 제2 리프터 레버의 제1 단부와 제4 리프터 레버의 제1 단부와의 사이에 배치된 제2 규제 플레이트를, 복수의 리프터 레버가 제2 상태로 되었을 때에, 제1 리프터 레버의 제1 단부 및 제3 리프터 레버의 제1 단부, 및 제2 리프터 레버의 제1 단부 및 제4 리프터 레버의 제1 단부에, 각각 맞닿게 할 뿐이기 때문에, 복수의 리프터 레버가 의도하지 않게 제2 상태로부터 제1 상태로 되는 것을 간단하고 쉬운 구성으로 방지할 수가 있다.　

본 발명과 관련되는 무인 반송차의 또 다른 형태에 의하면, 복수의 리프터 레버의 제1 단부는, 캠(cam)을 가지고 있다. 또, 레버 구동부는, 회전축을 가지는 제1 모터와, 상기 회전축에 접속된 수나사 로드와, 캠에 계합됨과 아울러, 수나사 로드의 회전에 수반하여 상기 수나사 로드 상을 이동이 가능하게 상기 수나사 로드에 나사 계합된 접촉자를 가지고 있다. 그리고, 캠은, 접촉자의 직선 운동을 복수의 리프터 레버의 회동으로 변환이 가능한 형상을 가지고 있다. 여기서, 본 발명에 있어서의 「복수의 리프터 레버의 길이 방향의 제1 단부는, 캠(cam)을 가지고 있다」란, 각 리프터 레버의 제1 단부 자체에 캠이 일체로 되어 있는 태양 이외에, 캠을 가지는 부재가 각 리프터 레버의 제1 단부에 일체로 되어 있는 태양을 매우 적합하게 포함한다.　

본 형태에 의하면, 제1 모터에 의해 수나사 로드를 회전함으로써, 접촉자가 수나사 로드 상을 상기 수나사 로드의 축선 방향으로 직선 이동한다. 상기 접촉자의 직선 운동은, 캠에 의해 복수의 리프터 레버의 회동(요동)으로 변환된다. 이와 같이, 복수의 리프터 레버를 제1 및 제2 상태로 회동 가능한 구조가 간단하고 용이하게 확보될 수 있다.　

본 발명과 관련되는 무인 반송차의 또 다른 형태에 의하면, 차체에 지지된 캐스터를 더 구비하고 있다. 그리고, 무인 반송차를 회동축의 축선을 따르는 방향의 일방측으로부터 본 경우에, 천판 및 차체와 적어도 1개의 리프터와의 접속점이, 복수의 리프터 레버에 의해 들어올려지기 직전의 한 벌의 차륜과 바닥의 제1 접점과, 캐스터와 바닥의 제2 접점과, 구동륜과 바닥의 제3 접점을 가상 직선으로 묶은 영역 내에 배치되어 있다.　

본 형태에 의하면, 바닥에 대해서 차량의 한 벌의 차륜을 들어올릴 때에, 구동륜이나 캐스터가 바닥으로부터 부상하는 것을 양호하게 억제할 수 있기 때문에, 한 벌의 차륜을 안정되게 바닥에 대해서 들어올릴 수가 있다.　

본 발명과 관련되는 무인 반송차의 또 다른 형태에 의하면, 리프터는, 텔레스코픽(telescopic) 잭과, 상기 잭을 신축이 가능하게 상기 잭에 접속된 제2 모터를 가지고 있다.　

본 형태에 의하면, 리프터를 간단하고 용이한 구조 또한 컴팩트하게 실현할 수가 있다.　

본 발명과 관련되는 무인 반송차의 또 다른 형태에 의하면, 차체는, 회동축을 지지하는 제1 부분과, 상기 제1 부분보다 낮은 위치에 배치된 제2 부분을 가지고 있다. 천판은, 제2부의 상방에 배치되어 있다. 복수의 리프터 레버, 레버 구동부, 및 리프터는, 천판에 지지되어 있다. 그리고, 리프터는, 천판과 제2 부분을 접속한다.　

본 형태에 의하면, 복수의 리프터 레버, 레버 구동부, 및 리프터를 천판보다 상방에 배치하지 않는 구성을 간단하고 용이하게 실현할 수가 있다.

본 발명에 의하면, 차량의 하측으로 비집고 들어가고, 한 벌의 차륜을 바닥으로부터 들어올린 상태로 차량을 견인하는 무인 반송차에 있어서, 차고의 저감을 보다 한층 더 도모할 수가 있다.

도 1은 본 발명의 실시의 형태와 관련되는 무인 반송차(1)를 상방으로부터 본 평면도이다.　　
도 2는 본 발명의 실시의 형태와 관련되는 무인 반송차(1)를 측방으로부터 본 측면도이다.　
도 3은 차체(2)를 상방으로부터 본 평면도이다.　
도 4는 도 3의 A-A 단면을 나타내는 단면도이다.　
도 5는 구동 유닛(4)의 구성의 개략을 나타내는 개략 구성도이다.　
도 6은 도 5의 B-B 단면에 상당하는 단면을 나타내는 단면도이다.　
도 7은 도 5의 C-C 단면에 상당하는 단면을 나타내는 단면도이다.　
도 8은 도 5의 G-G 단면에 상당하는 단면을 나타내는 단면도이다.　
도 9는 천판(8)의 외관을 나타내는 외관도이다.
도 10은 리프터(10a, 10b, 10c)의 구성의 개략을 나타내는 개략 구성도이다.
도 11은 리프터(10a, 10b, 10c)의 배치를 나타내는 설명도이다.
도 12는 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)의 외관을 나타내는 사시도이다.
도 13은 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)를 상방으로부터 본 평면도이다.
도 14는 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)의 배치를 나타내는 설명도이다.
도 15는 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)의 천판(8)에의 장착 상태를 측방으로부터 본 설명도이다.　
도 16은 브래킷(bracket)(39)의 구성의 개략을 나타내는 설명도이다.　　
도 17은 레버 구동부(60)를 상방으로부터 본 평면도이다.
도 18은 레버 구동부(60)를 측방으로부터 본 측면도이다.
도 19는 레버 구동부(60, 60) 및 스톱퍼(70, 70)의 배치를 나타내는 설명도이다.
도 20은 스톱퍼(70, 70)의 천판(8)에의 장착 상태를 측방으로부터 본 설명도이다.
도 21은 스톱퍼(70)를 상방으로부터 본 평면도이다.　
도 22는 스톱퍼(70)를 정면으로부터 본 정면도이다.　
도 23은 도 22의 K-K단면을 나타내는 단면도이다.　
도 24는 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)와 스톱퍼(70)와의 배치를 나타내는 설명도이다.
도 25는 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)와 스톱퍼 플레이트(80)의 배치를 나타내는 사시도이다.
도 26은 스톱퍼(70)가 작동한 상태를 나타내는 설명도이다.
도 27은 스톱퍼(70)가 작동한 상태의 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)와 스톱퍼 플레이트(80)의 배치를 나타내는 사시도이다.
도 28은 차량 Car의 하측으로 비집고 들어간 무인 반송차(1)를 전진 주행 방향의 전측에서 본 정면도이다.
도 29는 전륜 Wfr, Wfl을 들어올리기 위해서 소정의 정지 위치에 정지한 무인 반송차(1)를 상방으로부터 본 설명도이다.
도 30은 전륜 Wfr, Wfl을 들어올리기 위해서 소정의 정지 위치에 정지한 무인 반송차(1)를 측방으로부터 본 설명도이다.
도 31은 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)의 회동(요동)하는 모습을 나타내는 설명도이다.
도 32는 전륜 Wfr, Wfl을 들어올리기 직전의 무인 반송차(1)를 상방으로부터 본 설명도이다.
도 33은 전륜 Wfr, Wfl을 들어올리기 직전의 무인 반송차(1)를 전진 주행 방향의 전측에서 본 설명도이다.
도 34는 전륜 Wfr, Wfl을 들어올리기 직전의 무인 반송차(1)를 측방으로부터 본 설명도이다.
도 35는 전륜 Wfr, Wfl을 들어올린 무인 반송차(1)를 전진 주행 방향의 전측에서 본 설명도이다.
도 36은 전륜 Wfr, Wfl을 들어올린 무인 반송차(1)를 측방으로부터 본 설명도이다.

이하, 본 발명을 실시하기 위한 최선의 형태를 실시예를 이용하여 설명한다.

<실시예>　

본 실시의 형태와 관련되는 무인 반송차(1)는, 도 1에 나타내듯이, 차체(2)와, 회동축(6)을 통해 당해 차체(2)에 접속된 구동 유닛(4)과, 차체(2)에 장착된 캐스터(7a, 7b, 7c, 7d)와, 리프터(10a, 10b, 10c)를 통해 차체(2)에 장착된 천판(8)과, 당해 천판에 장착된 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)와, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)에 접속된 레버 구동부(60, 60)와, 무인 반송차(1) 전체를 제어하는 제어 장치(14)를 구비하고 있다. 본 실시의 형태에서는, 무인 반송차(1)는, 차량 Car의 한 벌의 전륜 Wfr, Wfl(도 2에서는 전륜 Wfr만을 기재)을 바닥 f로부터 들어올린 상태로, 당해 차량 Car를 견인한다. 또한, 본 실시의 형태에서는, 편의상, 도 1의 상방을 「전진 주행 방향」으로 규정하고, 도 1의 하방을 「후진 주행 방향」으로서 규정한다. 또, 도 2의 좌방을 「상방」 내지 「상측」으로 규정하고, 도 2의 우방을, 「하방」 내지 「하측」으로 규정한다.　

차체(2)는, 도 3 및 도 4에 나타내듯이, 평판상의 베이스부(2a)와, 당해 베이스부(2a)로부터 상방으로 팽출(膨出)한 팽출부(2b)를 가지고 있다. 팽출부(2b)는, 도 3에 나타내듯이, 평면시 육각 형상을 가지고 있다. 또, 팽출부(2b)는, 도 6에 나타내듯이, 하방(바닥 f) 측이 개구된 중공 형상을 가지고 있다. 바꾸어 말하면, 팽출부(2b)는, 육각통 형상을 가지고 있다고 할 수가 있다. 베이스부(2a)는, 본 발명에 있어서의 「제2 부분」에 대응하고, 팽출부(2b)는, 본 발명에 있어서의 「제1 부분」에 대응하는 실시 구성의 일례이다.　

구동 유닛(4)은, 도 5에 나타내듯이, 원통 형상을 가지는 프레임(20)과, 브래킷 BRKT1, BRKT2를 통해 프레임(20)의 상벽(20a)에 지지된 구동륜(21a, 21b, 22a, 22b)과, 구동륜(21a, 21b)에 감속기(23a, 23b)를 통해 접속된 구동 모터 M1a, M1b와, 구동륜(22a, 22b)에 감속기(24a, 24b)를 통해 접속된 구동 모터 M2a, M2b와, 프레임(20)의 상벽(20a)에 회전이 가능하게 지지된 4개의 지지 롤러(26, 26, 26, 26)와, 프레임(20)에 고정된 주행 센서 RS를 가지고 있다. 구동 유닛(4)은, 도 6에 나타내듯이, 차체(2)의 팽출부(2b)의 내측에 수용(배치)된다. 또한, 구동 유닛(4)은, 4개의 구동 모터 M1a, M1b, M2a, M2b에 의해, 4개의 구동륜(21a, 21b, 22a, 22b)을 독립하여 구동이 가능하다.　

지지 롤러(26, 26, 26, 26)는, 도 5에 나타내듯이, 프레임(20)의 상벽(20a) 중의 외주연 가까이의 위치에, 원주 방향으로 균등한 간격(90도 간격)으로 배치되어 있다. 주행 센서 RS는, 자기 테이프나 반사 테이프에 의해 구성된 도시하지 않는 유도대(誘導帶)를 검출이 가능한 자기 센서이다. 주행 센서 RS는, 유도대(도시하지 않음)의 검출에 응한 신호(예를 들면, 온(on), 오프(off) 신호)를 제어 장치(14)에 출력한다.　

회동축(6)은, 도 6 및 도 7에 나타내듯이, 제1 축부(28a)와, 제2 축부(28b)와, 제1 축부(28a) 및 제2 축부(28b)를 접속하는 베어링 BRG를 가지고 있다. 제1 축부(28a)는, 차체(2)의 팽출부(2b)의 이면(2bb)에 도시하지 않는 볼트 등의 체결 부재에 의해 체결되어 있다. 제2 축부(28b)는, 구동 유닛(4)의 프레임(20)의 상벽(20a)에 도시하지 않는 볼트 등의 체결 부재에 의해 체결되어 있다. 베어링 BRG는, 내륜과, 외륜과, 내륜 및 외륜 사이에 배치된 전동체(轉動體)(예를 들면, 볼(ball))를 가지고 있다. 베어링 BRG는, 내륜이 제1 축부(28a)의 외주면에 감합(嵌合)되고, 외륜이 제2 축부(28b)의 내공의 내주면에 감합된다. 이에 의해 제1 축부(28a) 및 제2 축부(28b)는, 베어링 BRG를 통해 상대 회동이 가능하게 된다. 즉, 구동 유닛(4)이 회동축(6)을 통해 차체(2)(팽출부(2b))에 상대 회동이 가능하게 지지된다. 또한, 구동 유닛(4)이 차체(2)(팽출부(2b))에 지지된 상태에 있어서는, 도 8에 나타내듯이, 프레임(20)에 회전이 가능하게 지지된 지지 롤러(26, 26, 26, 26)가 팽출부(2b)의 이면(2bb)에 접촉한다. 이에 의해 차량 Car를 견인할 때에, 천판(8)을 통해 구동 유닛(4)에 작용하는 차량 Car의 중량을, 베어링 BRG뿐만 아니라, 지지 롤러(26, 26, 26, 26)에 의해서도 담당할 수가 있다.　

캐스터(7a, 7b, 7c, 7d)는, 구동륜(21a, 21b, 22a, 22b)과 함께 무인 반송차(1)를 지지하는 차륜이며, 무인 반송차(1)의 이동 방향을 추종하여 방향 전환한다. 캐스터(7a, 7b, 7c, 7d)는, 도 1 내지 도 3에 나타내듯이, 차체(2)의 이면(바닥 f에 대향하는 면)에 도시하지 않는 볼트 등의 체결 부재에 의해 체결되어 있다. 캐스터(7a, 7b)는, 구동 유닛(4)보다 전진 주행 방향측에 배치되어 있다. 캐스터(7a, 7b)는, 차체(2)의 폭 방향(전진 주행 방향을 향해 좌우 방향, 도 1 및 도 3의 좌우 방향)의 중앙에 있어서, 전진 주행 방향을 향해 직렬로(일직선 상에) 배치되어 있다. 캐스터(7c, 7d)는, 차체(2)의 최후방(전진 주행 방향을 향해 최후방)으로서, 차체(2)의 폭 방향(전진 주행 방향을 향해 좌우 방향, 도 1 및 도 3의 좌우 방향)의 양단부에 배치되어 있다.　

천판(8)은, 도 9에 나타내듯이, 육각 형상의 개구(8a)를 가지고 있다. 천판(8)은, 평면시 대략 A자 형상을 가지는 평판이다. 또한, 개구(8a)에는, 차체(2)의 팽출부(2b)가 삽입 통과된다(도 1 및 도 4 참조).　

리프터(10a, 10b, 10c)는, 모두 동일한 구성을 가지고 있고, 도 10에 나타내듯이, 모터 M3과, 모터 M3에 접속된 잭(30)을 가지고 있다. 잭(30)은, 베이스(30a)에 회전이 가능하게 지지된 베벨 기어(bevel gear)(30b)와, 당해 베벨 기어(30b)와 일체로 된 제1 나사축(30c)과, 당해 제1 나사축(30c)에 나사 계합된 제2 나사축(30d)과, 당해 제2 나사축(30d)에 나사 계합된 제3 나사축(30e)을 가지고 있다. 제2 나사축(30d)은, 제1 나사축(30c)에 외감(外嵌)되어 있고, 제3 나사축(30e)은, 제2 나사축(30d)에 외감되어 있다. 즉, 잭(30)은, 텔레스코픽(telescopic) 구조를 가지고 있다. 베벨 기어(30b)는, 모터 M3의 회전축(3a)과 일체로 된 피니언 기어(3b)와 서로 맞물려 있다. 또, 제3 나사축(30e)은, 플랜지(30f)가 일체로 되어 있다. 모터 M3은, 본 발명에 있어서의 「제2 모터」에 대응하는 실시 구성의 일례이다.　

베이스(30a)는, 도 10에 나타내듯이, 볼트(도시하지 않음) 등의 체결 부재에 의해 차체(2)의 베이스부(2a)에 체결된다. 또, 플랜지(30f)는, 도시하지 않는 볼트 등의 체결 부재에 의해 천판(8)에 체결된다. 이렇게 하여, 리프터(10a, 10b, 10c)에 의해 천판(8)과 차체(2)가 접속된다. 또한, 리프터(10a, 10b)와, 천판(8) 및 베이스부(2a)와의 접속점 Cpla, Cplb, 즉, 리프터(10a, 10b)의 베이스(30a)와 베이스부(2a)의 체결부, 및 리프터(10a, 10b)의 플랜지(30f)와 천판(8)의 체결부는, 도 11에 나타내듯이, 영역 Rega, Regb 내에 배치되어 있다.　

여기서, 영역 Rega, Regb는, 도 11에 나타내듯이, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)에 의해 들어올려지기 직전의 전륜 Wfr, Wfl과 바닥 f와의 접점 Cpwfr, Cpwfl과, 캐스터(7b)와 바닥 f와의 접점 Cpc와, 구동륜(21a, 21b)과 바닥 f와의 접점 Cpda, Cpdb를 가상 직선으로 묶은 영역이다. 접점 Cpwfr, Cpwfl는, 각각 본 발명에 있어서의 「제1 접점」에 대응하고, 접점 Cpc는, 본 발명에 있어서의 「제2 접점」에 대응하고, 접점 Cpda, Cpdb는, 각각 본 발명에 있어서의 「제3 접점」에 대응하는 실시 구성의 일례이다.　

또한 천판(8) 및 베이스부(2a)는, 도 11에 나타내듯이, 리프터(10a, 10b, 10c)에 더하여, 리프터 가이드(11a, 11b, 11c)에 의해서도 접속되어 있다.

이렇게 하여 구성된 리프터(10a, 10b, 10c)는, 모터 M3을 구동하여 잭(30)을 신축시킴으로써, 천판(8)을 차체(2)에 대해서 승강시킨다. 여기서, 천판(8)이 하강한 상태(가장 차체(2)에 접근한 상태)에 있어서는, 도 4에 나타내듯이, 천판(8)의 상면(8b)이, 차체(2)의 팽출부(2b)의 상면(2bu)과 거의 같은 높이로 되어 있다.　

리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)는, 기본적으로 동일한 구성을 가지고 있다. 보다 구체적으로는, 리프터 레버(12a, 12d)와 리프터 레버(12b, 12c)는, 동일한 구성을 가지지만, 경상(鏡像)의 관계에 있다. 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)는, 도 12에 나타내듯이, 각각 레버부(32a, 32b, 32c, 32d)와, 당해 레버부(32a, 32b, 32c, 32d)와 일체로 된 보스부(34a, 34b, 34c, 34d)와, 당해 보스부(34a, 34b, 34c, 34d)와 일체로 된 플랜지부(36a, 36b, 36c, 36d)를 가지고 있다. 리프터 레버(12a)는, 본 발명에 있어서의 「제2 리프터 레버」에 대응하고, 리프터 레버(12b)는, 본 발명에 있어서의 「제4 리프터 레버」에 대응하고, 리프터 레버(12c)는, 본 발명에 있어서의 「제1 리프터 레버」에 대응하고, 리프터 레버(12d)는, 본 발명에 있어서의 「제3 리프터 레버」에 대응하는 실시 구성의 일례이다.　

레버부(32a, 32b, 32c, 32d)는, 도 12에 나타내듯이, 경사부(31)를 가지고 있다. 경사부(31)는, 레버부(32a, 32b, 32c, 32d)의 연재(延在) 방향의 일방측으로부터 본 경우, 상방으로부터 하방을 향해 내리막 경사를 가지고 있다.　

보스부(34a, 34b, 34c, 34d)는, 도 12에 나타내듯이, 높이 방향(도 12 중의 상하 방향)으로 관통하는 관통공(35)을 가지고 있다. 플랜지부(36a, 36b, 36c, 36d)는, 도 13에 나타내듯이, 보스부(34a, 34b, 34c, 34d)로부터 레버부(32a, 32b, 32c, 32d)의 연재(延在) 방향과는 반대 방향, 또한 레버부(32a, 32b, 32c, 32d)의 경사부(31)가 향하는 방향과는 반대 방향을 향해 연재하고 있다. 바꾸어 말하면, 플랜지부(36a, 36b, 36c, 36d)는, 보스부(34a, 34b, 34c, 34d)로부터 부채 형상으로 연재하고 있다고 할 수도 있다. 또, 플랜지부(36a, 36b, 36c, 36d)는, 두께 방향(도 12 중의 상하 방향)으로 관통하는 긴 구멍(37)을 가지고 있다. 보스부(34a, 34b, 34c, 34d) 및 플랜지부(36a, 36b, 36c, 36d)는, 본 발명에 있어서의 「제1 단부」에 대응하고, 관통공(35)은, 본 발명에 있어서의 「지점(支点)」에 대응하는 실시 구성의 일례이다.　

긴 구멍(37)은, 평면시 대략 V자 형상을 가지고 있다. 보다 구체적으로는, 긴 구멍(37)은, 도 13에 나타내듯이, 레버부(32a, 32b, 32c, 32d)의 연재(延在) 방향에 대해서 대략 직교하는 방향으로 연재하는 제1 부분(37a)과, 당해 제1 부분(37a)으로부터 경사부(31)를 향하는 방향(도 13의 하측)으로서, 보스부(34a, 34b, 34c, 34d)에 가까워지는 방향(도 13의 좌측)으로 연재하는 제2 부분(37b)을 가지고 있다. 또한, 플랜지부(36a, 36b, 36c, 36d)의 상면(도 12 중의 상방에 배치된 면)은, 보스부(34a, 34b, 34c, 34d)의 상면(도 12 중의 상방에 배치된 면)과 한 면으로 되어 있다. 긴 구멍(37)은, 본 발명에 있어서의 「캠(cam)」에 대응하는 실시 구성의 일례이다.　

이렇게 하여 구성된 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)는, 도 14 및 도 15에 나타내듯이, 브래킷(39)에 의해 천판(8)에 지지된다. 브래킷(39)은, 도 15 및 도 16에 나타내듯이, 볼트(도시하지 않음) 등의 체결 부재에 의해 천판(8)의 하면(8c)에 체결되는 플랜지(39a)와, 당해 플랜지(39a)와 일체로 된 축(39b)을 가지고 있다. 축(39b)은, 보스부(34a, 34b, 34c, 34d)의 관통공(35)의 내경보다 약간 작은 외경을 가지고 있다. 브래킷(39)은, 축(39b)을 관통공(35)에 삽입 통과함으로써, 이에 의해 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)는, 축(39b)을 중심으로 회동(요동)이 가능하게 된다. 또한, 리프터 레버(12a, 12c)는, 도 14에 나타내듯이, 레버부(32a, 32c)가 전진 주행 방향(도 14의 상방향)을 향해 전측(도 14의 상측)에 배치되고, 리프터 레버(12b, 12d)는, 도 14에 나타내듯이, 레버부(32b, 32d)가 전진 주행 방향(도 14의 상방향)을 향해 전측(도 14의 하측)에 배치된다.　

레버 구동부(60, 60)는, 도 17 및 도 18에 나타내듯이, 모터 M4, M4와, 당해 모터 M4, M4의 도시하지 않는 회전축에 접속된 수나사 로드(62, 62)와, 당해 수나사 로드(62, 62)에 나사 계합된 2개의 암나사체(64, 64, 65, 65)를 가지고 있다. 수나사 로드(62, 62)는, 도 18 및 도 19에 나타내듯이, 브래킷(68a, 68b, 68c, 68d)에 의해 천판(8)에 회전이 가능하게 지지된다. 브래킷(68a, 68b, 68c, 68d)은, 도 18에 나타내듯이, 천판(8)의 하면(8c)에 체결된다. 또, 브래킷(68a, 68b, 68c)에는, 도 17 및 도 18에 나타내듯이, 가이드 플레이트(66)가 체결되어 있다. 모터 M4는, 본 발명에 있어서의 「제1 모터」에 대응하고, 모터 M4의 도시하지 않는 회전축은, 본 발명에 있어서의 「회전축」에 대응하는 실시 구성의 일례이다.　

암나사체(64, 65)는, 후술하는 본체(64a, 65a)가 가지는 나사산의 권회 방향이 다른 점을 제외하고 기본적으로는 같은 구성을 가지고 있다. 암나사체(64, 65)는, 도 17 및 도 18에 나타내듯이, 본체(64a, 65a)와, 당해 본체(64a, 65a)에 회전이 가능하게 지지된 롤러(64b, 65b)를 가지고 있다. 암나사체(64, 65)는, 본 발명에 있어서의 「접촉자」에 대응하는 실시 구성의 일례이다.　

본체(64a, 65a)는, 수나사 로드(62, 62)에 나사 계합이 가능한 도시하지 않는 암나사 구멍을 가지고 있다. 본체(64a)의 암나사 구멍의 나사산의 권회 방향과 본체(65a)의 암나사 구멍의 나사산의 권회 방향과는 서로 역방향으로 되어 있다(본체(64a)의 암나사 구멍이 오른나사일 때에는, 본체(65a)의 암나사 구멍이 왼나사로 되어 있고, 본체(64a)의 암나사 구멍이 왼나사일 때에는, 본체(65a)의 암나사 구멍이 오른나사로 되어 있다). 롤러(64b, 65b)는, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)의 플랜지부(36a, 36b, 36c, 36d)의 긴 구멍(37)의 폭 치수(긴 구멍(37)의 연재(延在) 방향에 직교하는 방향의 치수)와 같거나 약간 작은 직경을 가지고 있다(도 26 참조).　

가이드 플레이트(66)는, 도 17 및 도 18에 나타내듯이, 브래킷(68a)으로부터 브래킷(68b)까지 걸치는 길이를 가지는 장척 형상의 평판이다. 가이드 플레이트(66)는, 수나사 로드(62)에 평행하게 배치되어 있다. 가이드 플레이트(66)는, 암나사체(64, 65)의 본체(64a, 65a)의 일측면에 접촉하고 있다. 이에 의해 암나사체(64, 65)가 수나사 로드(62)와 일체로 회전하는 것이 방지된다. 즉, 수나사 로드(62)가 회전하면, 암나사체(64, 65)는 수나사 로드(62) 상을 당해 수나사 로드(62)의 축선 방향으로 직선 운동한다.　

이렇게 하여 구성된 레버 구동부(60, 60)는, 롤러(64b)가 긴 구멍(37)에 계합된 상태로 천판(8)에 지지된다. 이 때, 레버 구동부(60, 60)는, 천판(8)에 있어서, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)보다도 내측에 배치된다. 이와 같이, 롤러(64b)가 긴 구멍(37)에 계합되어 있기 때문에, 암나사체(64, 65)가 수나사 로드(62) 상을 당해 수나사 로드(62)의 축선 방향으로 직선 운동하면, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)가, 축(39b)을 중심으로 회동(요동)한다(도 14 참조). 즉, 수나사 로드(62)의 회전 운동이, 가이드 플레이트(66)에 의해, 암나사체(64, 65)의 직선 운동으로 변환되고, 또한 암나사체(64, 65)의 직선 운동이, 롤러(64b, 65b) 및 긴 구멍(37)에 의해, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)의 회동(요동)으로 변환된다. 또한, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)는, 레버부(32a, 32c)의 선단이 전진 주행 방향(도 14의 상하 방향)을 향함과 아울러, 레버부(32b, 32d)의 선단이 후진 주행 방향(도 14의 하방향)을 향하는 상태(이하, 「제1 상태」라고 한다)와, 레버부(32a, 32c)의 선단이 전후진 주행 방향(도 14의 상하 방향)에 직교하는 방향에 있어서, 당해 선단이 서로 반대측(도 14의 좌우 방향)을 향함과 아울러, 레버부(32b, 32d)의 선단이 전후진 주행 방향(도 14의 상하 방향)에 직교하는 방향에 있어서, 당해 선단이 서로 반대측(도 14의 좌우 방향)을 향하는 상태(이하, 「제2 상태」라고 한다)와의 사이에서 회동(요동)된다. 또, 제2 상태에 있어서의 리프터 레버(12a, 12b) 사이의 거리 d1, 및 제2 상태에 있어서의 리프터 레버(12c, 12d) 사이의 거리 d2는, 전륜 Wfr, Wfl의 직경 D보다 작게 되도록 설정되어 있다(도 32).　

여기서, 천판(8)에는, 도 14, 도 19 및 도 20에 나타내듯이, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)가 제2 상태로 된 후, 의도하지 않게 제1 상태로 되는 것을 방지하는 스톱퍼(stopper)(70, 70)가 설치되어 있다.　

스톱퍼(70)는, 도 19에 나타내듯이, 리프터 레버(12a, 12b) 사이, 및 리프터 레버(12c, 12d) 사이에 배치되어 있다. 스톱퍼(70)는, 도 21 내지 도 23에 나타내듯이, 모터 M5와 당해 모터 M5를 천판(8)에 장착하기 위한 브래킷(71)과, 당해 브래킷(71)에 체결된 한 벌의 가이드 플레이트(72, 72)와, 모터 M5의 도시하지 않는 회전축에 접속된 원주 형상의 회전체(74)와, 당해 회전체(74)와 일체로 된 롤러(76)와, 당해 롤러(76)에 계합됨과 아울러, 한 벌의 가이드 플레이트(72, 72) 사이에 배치된 이동 플레이트(78)와, 당해 이동 플레이트(78)에 체결된 스톱퍼 플레이트(80)를 가지고 있다. 스톱퍼(70)는, 본 발명에 있어서의 「규제부」에 대응하는 실시 구성의 일례이다.　

브래킷(71)은, 도 23에 나타내듯이, 천판(8)의 하면(8c)에 체결된다. 가이드 플레이트(72, 72)는, 도 21 내지 도 23에 나타내듯이, 상하 방향(도 22 및 도 23의 상하 방향)으로 연재하는 가이드 홈(groove)(72a, 72a)을 가지고 있다. 가이드 플레이트(72, 72)는, 당해 가이드 홈(72a, 72a)이 서로 마주보도록, 브래킷(71)에 체결되어 있다. 가이드 홈(72a, 72a)은, 도 21에 나타내듯이, 가이드 플레이트(72, 72) 중의 브래킷(71)에 체결된 측과는 반대측의 단부 가까이에 배치되어 있다.　

회전체(74)는, 도 21 내지 도 23에 나타내듯이, 원주 형상을 가지고 있다. 회전체(74)는, 모터 M5의 도시하지 않는 회전축과 동축으로 되도록 당해 회전축에 접속되어 있다. 롤러(76)는, 도 22 및 도 23에 나타내듯이, 회전체(74)에 대해서 편심한 위치에 배치되어 있다.　

이동 플레이트(78)는, 도 21에 나타내듯이, 단붙임 형상을 가지고 있다. 구체적으로는, 이동 플레이트(78)는, 한 벌의 박판부(78a, 78a)와, 당해 박판부(78a, 78a) 사이에 배치된 후판부(78b)를 가지고 있다. 박판부(78a, 78a)는, 이동 플레이트(78)의 높이 방향(도 22의 상하 방향)으로 연재하고 있다. 당해 박판부(78a, 78a)는, 가이드 플레이트(72, 72)의 가이드 홈(72a, 72a)의 홈 폭(도 21의 상하 방향 치수, 도 23의 좌우 방향 치수)보다 약간 작은 판 두께를 가지고 있다. 박판부(78a, 78a)는, 가이드 플레이트(72, 72)의 가이드 홈(72a, 72a)에 계합된다. 후판부(78b)는, 도 22에 나타내듯이, 가로 방향(도 22의 좌우 방향)으로 연재하는 긴 구멍(79)을 가지고 있다. 당해 긴 구멍(79)은, 롤러(76)의 직경과 거의 같거나 약간 큰 폭 치수(도 22의 상하 방향의 치수)를 가지고 있다. 스톱퍼 플레이트(80)는, 도시하지 않는 볼트 등의 체결 부재에 의해 후판부(78b)에 체결된다. 스톱퍼 플레이트(80)는, 본 발명에 있어서의 「제1 규제 플레이트」 및 「제2 규제 플레이트」에 대응하는 실시 구성의 일례이다.　

이렇게 하여 구성된 이동 플레이트(78)는, 모터 M5의 구동에 의해 스톱퍼 플레이트(80)를 상하 방향으로 이동한다. 보다 상세하게는, 모터 M5의 구동에 의해, 회전체(74)가 회전되고, 당해 회전체(74)의 회전에 수반하여 롤러(76)가 회전체(74)의 축심을 중심으로 공전한다. 당해 롤러(76)가 공전할 때에, 이동 플레이트(78)의 긴 구멍(79) 내를 이동하기 때문에, 이동 플레이트(78)가 상하 방향으로 이동한다. 이에 의해 스톱퍼 플레이트(80)가 상하 방향으로 이동한다. 여기서, 도 24 및 도 25에 나타내듯이, 스톱퍼 플레이트(80)가 가장 하방에 위치하고 있는 경우(롤러(76)가 긴 구멍(79)의 연재(延在) 방향의 중앙에 배치되어 있는 경우)에는, 당해 스톱퍼 플레이트(80)는, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)의 어느 개소에도 접촉하지 않는다. 이에 의해 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)는 자유롭게 회동(요동)할 수가 있다. 한편, 도 26 및 도 27에 나타내듯이, 스톱퍼 플레이트(80)가 가장 상방에 위치하고 있는 경우(롤러(76)가 긴 구멍(79)의 연재(延在) 방향 단(端)에 배치되어 있는 경우)에는, 당해 스톱퍼 플레이트(80)는, 제2 상태로 된 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)의 플랜지부(36a, 36b, 36c, 36d)의 높이와 거의 같은 높이로 되어 있다. 이에 의해 스톱퍼 플레이트(80)가 플랜지부(36a, 36b, 36c, 36d)에 접촉 가능한 상태로 되기 때문에, 제2 상태로 된 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)의 회동(요동)이 금지된다. 즉, 제2 상태로 된 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)가, 의도하지 않게 제1 상태로 되는 것이 금지된다.　

제어 장치(14)는, 도시하지 않는 CPU를 중심으로 하는 마이크로프로세서를 구비하고 있다. 또, 제어 장치(14)는, CPU 이외에 처리 프로그램을 기억하는 ROM(도시하지 않음)이나, 데이터를 일시적으로 기억하는 RAM(도시하지 않음), 입출력 포트(도시하지 않음), 통신 포트(도시하지 않음) 등을 구비하고 있다. 제어 장치(14)에는, 주행 센서 RS나 도시하지 않는 마커 센서로부터의 신호나, 구동 모터 M1a, M1b, M2a, M2b나 모터 M3, 모터 M4, M4, 모터 M5의 회전수, 도시하지 않는 리밋트 스위치(limit switch)의 온(on), 오프(off) 신호 등이 입력 포트를 통해 입력되고 있다.　

또한, 마커(marker) 센서는, 무인 반송차(1)에 소정의 명령, 예를 들면, 차량 Car를 견인하기 위한 「견인 준비 명령」을 실행시키기 위해서, 바닥 f(유도대(誘導帶)의 근방에 배치됨)에 설치된 마커(도시하지 않음)를 검출하기 위한 센서이다. 또, 리밋트 스위치(limit switch)는, 리프터(10a, 10b, 10c)나, 레버 구동부(60, 60), 스톱퍼(stopper)(70)에 설치되어 있고, 리프터(10a, 10b, 10c)의 스트로크(stroke)나, 암나사체(64, 65)의 스트로크(stroke), 스톱퍼 플레이트(80)의 스트로크를 검지한다.　

또, 제어 장치(14)로부터는, 구동 모터 M1a, M1b, M2a, M2b나 모터 M3, 모터 M4, M4, 모터 M5로의 구동 신호 등이 출력 포트를 통해 출력되고 있다.　

다음에, 이렇게 하여 구성된 무인 반송차(1)의 동작, 특히, 차량 Car의 전륜 Wfr, Wfl을 바닥 f로부터 들어올릴 때의 동작에 대해 설명한다. 무인 반송차(1)가 차량 Car를 견인하고 있지 않는 상태에서는, 도 29 및 도 30에 나타내듯이, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)는, 제1 상태로 되어 있다. 당해 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)가 제1 상태로, 유도대(도시하지 않음)를 따라 주행하고 있는 무인 반송차(1)가, 도 28에 나타내듯이, 차량 Car의 하측으로 비집고 들어가고, 마커 센서(도시하지 않음)가 「견인 준비 명령」 마커(marker)(도시하지 않음)를 검지하면, 제어 장치(14)의 CPU는, 구동 모터 M1a, M1b, M2a, M2b(도 5 참조)에 구동 정지 신호를 출력함과 아울러, 모터 M4, M4(도 17 및 도 18 참조)에 구동 신호를 출력하여, 무인 반송차(1)를 정지시킴과 아울러, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)를 제2 상태로 하는 처리를 실행한다.　

여기서, 도 29에 나타내듯이, 무인 반송차(1)를 상방으로부터 본 경우에, 차량 Car의 전륜 Wfr, Wfl의 축 중심선 CL이, 제2 상태로 되었을 때의 리프터 레버(12a, 12b)(도 29의 2점 쇄선) 사이 및 제2 상태로 되었을 때의 리프터 레버(12c, 12d)(도 29의 2점 쇄선) 사이의 거의 중앙에 배치된 상태로, 무인 반송차(1)를 정지시킬 수가 있는 위치에 「견인 준비 명령」 마커가 배치되어 있다.

모터 M4, M4가 구동되면, 수나사 로드(62, 62)가 회전하여, 암나사체(64, 65)가 수나사 로드(62, 62) 상을 축선 방향으로 직선 이동한다(도 17 및 도 18 참조). 이 때, 암나사체(64, 65)는, 서로 멀어지는 방향으로 이동한다. 당해 암나사체(64, 65)의 직선 이동에 의해, 롤러(64b, 65b)가, 도 31에 나타내듯이, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)의 긴 구멍(37, 37)의 제2 부분(37b, 37b)을 주행한다. 여기서, 롤러(64b, 65b)로부터 긴 구멍(37, 37)에 입력되는 힘 Fa(수나사 로드(62, 62)의 축선 방향을 따르는 힘) 중의 제2 부분(37b, 37b)의 내벽면에 직교하는 방향으로 작용하는 수직 분력 Fv에 의해, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)에는, 축(39b, 39b)을 회전 중심으로 하는 회전 모멘트 M이 작용한다. 이에 의해, 도 32 내지 도 34에 나타내듯이, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)가 제1 상태로부터 제2 상태로 된다.　

리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)가 제2 상태로 된 것을 도시하지 않는 리밋트 스위치로부터의 온(on) 신호에 의해 검지되면, 제어 장치(14)의 CPU는, 모터 M5에 구동 신호를 출력하여, 스톱퍼 플레이트(80)를 상승시키는 처리를 실행한다. 이에 의해, 도 26 및 도 27에 나타내듯이, 스톱퍼 플레이트(80)가 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)의 플랜지부(36a, 36b, 36c, 36d)의 높이까지 상승하여, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)의 회동(요동)이 금지된다. 즉, 제2 상태로 된 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)가, 의도하지 않게 제1 상태로 되는 것이 금지된다.　

이렇게 하여, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)의 의도하지 않는 제1 상태로의 회동(요동)이 금지되면, 제어 장치(14)의 CPU는, 모터 M3, M3, M3에 구동 신호를 출력한다. 모터 M3, M3, M3이 구동되면, 회전축(3a)과 일체로 된 피니언 기어(3b)가 회전된다. 이에 의해 제1 나사축(30c)이 회전되어, 제2 나사축(30d) 및 제3 나사축(30e)이 축선 방향으로 이동된다. 이 결과, 천판(8)이 차체(2)에 대해서 떨어지는 방향으로 이동한다. 즉, 리프터(10a, 10b, 10c)에 의해, 천판(8)이 상승된다.　

리프터(10a, 10b, 10c)에 의해 천판(8)이 상승됨으로써, 도 35 및 도 36에 나타내듯이, 리프터 레버(12a, 12b) 사이 및 리프터 레버(12c, 12d) 사이에 배치된 전륜 Wfr, Wfl이 바닥 f로부터 들어올려진다. 그 후, 제어 장치(14)의 CPU는, 구동 모터 M1a, M1b, M2a, M2b에 구동 신호를 출력한다. 이에 의해 구동륜(21a, 21b, 22a, 22b)이 회전된다. 이렇게 하여, 전륜 Wfr, Wfl을 바닥으로부터 들어올려진 상태의 차량 Car가, 무인 반송차(1)에 의해 견인된다.　

그리고, 차량 Car가 무인 반송차(1)에 의해 목적지까지 반송되면, 제어 장치(14)의 CPU는, 상술한 순서와 역의 순서로 전륜 Wfr, Wfl을 바닥에 접지 시킨다. 즉, 제어 장치(14)의 CPU는, 모터 M3, M3, M3에 구동 신호를 출력하여, 리프터(10a, 10b, 10c)를 하강시킴으로써, 전륜 Wfr, Wfl이 바닥에 접지할 때까지 천판(8)을 하강시킨다.　

전륜 Wfr, Wfl이 바닥에 접지하면, 제어 장치(14)의 CPU는, 모터 M4, M4에 구동 신호를 출력하여, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)를 제1 상태로 한다. 그 후, 제어 장치(14)의 CPU는, 구동 모터 M1a, M1b, M2a, M2b에 구동 신호를 출력하여, 구동륜(21a, 21b, 22a, 22b)을 회전히여, 다음의 목적지를 향해 무인 반송차(1)를 주행시킨다.　

이상 설명한 본 실시의 형태와 관련되는 무인 반송차(1)에 의하면, 천판(8)을 승강이 가능하고, 또한 하강한 상태의 천판(8)의 상면(8b)이 차체(2)의 팽출부(2b)의 상면(2bu)과 거의 같은 높이로 되도록, 천판(8)과 차체(2)를 리프터(10a, 10b, 10c)에 의해 접속한다. 그리고, 차량 Car의 전륜 Wfr, Wfl을 바닥 f로부터 들어올리기 위한 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)가, 천판(8)의 하면(8c)에 수평면 내에서 회동(요동)이 가능하게 지지된다. 즉, 천판(8)의 높이 방향에 있어서의 배치가 낮게 억제되고, 또한 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)가 천판(8)의 상면(8b)에 배치되지 않기 때문에, 무인 반송차(1)의 차고가 차체(2)의 팽출부(2b)의 높이 방향의 위치에 의해 정해지게 된다. 이에 의해 차량 Car의 하측으로 비집고 들어가 전륜 Wfr, Wfl을 바닥 f로부터 들어올린 상태로 차량 Car를 견인하는 태양의 무인 반송차(1)의 차고를 보다 한층 더 저감할 수가 있다.　

또한 무인 반송차(1)가 차량 Car를 견인하지 않을 때에는, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)가 제1 상태로 되기 때문에, 무인 반송차(1)의 차폭이 불필요하게 커지는 것을 억제할 수 있다. 이에 의해 무인 반송차(1)의 차량 Car의 하측으로의 비집고 들어감의 용이성을 향상할 수가 있다. 또, 제2 상태의 리프터 레버(12a, 12b) 사이의 거리 d1, 및 제2 상태의 리프터 레버(12c, 12d) 사이의 거리 d2가, 전륜 Wfr, Wfl의 직경 D보다 작기 때문에, 당해 전륜 Wfr, Wfl을 확실하게 받아들일 수가 있다. 이에 의해 당해 전륜 Wfr, Wfl을 확실하게 바닥 f로부터 들어올린 상태로 할 수가 있다.　

또, 본 실시의 형태와 관련되는 무인 반송차(1)에 의하면, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)가 제2 상태로 되었을 때에, 플랜지부(36a, 36b, 36c, 36d)에 접촉 가능한 위치까지 스톱퍼 플레이트(80)를 상승시키는 구성이기 때문에, 제2 상태로 된 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)의 회동(요동)이 금지된다. 이에 의해, 예를 들면, 차량 Car의 중량에 기인한 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)를 제1 상태로 되돌리려고 하는 힘이 전륜 Wfr, Wfl을 통해 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)에 작용하였다고 해도, 제2 상태로 된 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)가, 의도하지 않게 제1 상태로 되는 것을 방지할 수가 있다.　

또한, 본 실시의 형태와 관련되는 무인 반송차(1)에 의하면, 리프터(10a, 10b)와, 천판(8) 및 베이스부(2a)와의 접속점 Cpla, Cplb, 즉, 리프터(10a, 10b)의 베이스(30a)와 베이스부(2a)의 체결부, 및 리프터(10a, 10b)의 플랜지(30f)와 천판(8)의 체결부가, 영역 Rega, Regb 내에 배치되어 있기 때문에, 바닥 f에 대해서 차량 Car의 전륜 Wfr, Wfl을 들어올릴 때에, 구동륜(21a, 21b, 22a, 22b)이나 캐스터(7a, 7b)가 바닥 f로부터 부상하는 것을 양호하게 억제할 수 있다. 이에 의해 전륜 Wfr, Wfl을 안정되게 바닥 f에 대해서 들어올릴 수가 있다.　

본 실시 형태에서는, 수나사 로드(62, 62)를 모터 M4, M4에 의해 회전함으로써, 암나사체(64, 65)를 수나사 로드(62, 62)의 축선 방향으로 직선 이동시키는 구성으로 하였지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 유압 실린더나 공기압 실린더의 로드에 암나사체(64, 65)를 일체로 하여, 당해 로드를 신축시킴으로써, 암나사체(64, 65)를 당해 로드의 축선 방향으로 직선 이동시키는 구성으로 해도 좋다.　

본 실시 형태에서는, 수나사 로드(62)의 회전 운동을 가이드 플레이트(66)에 의해 암나사체(64, 65)의 직선 운동으로 변환하고, 또한 암나사체(64, 65)의 직선 운동을 롤러(64b, 65b) 및 긴 구멍(37)에 의해 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)의 회동(요동)으로 변환하였지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)를 직접 회동(요동)시키는 구성으로 해도 좋다. 이 경우, 브래킷(39)의 축(39b)을 당해 브래킷(39)과는 별체로서 축(39b)을 모터 등에 의해 브래킷(39)에 회전이 가능하게 지지 함과 아울러, 당해 축(39b)에 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)를 일체로 장착하는 구성으로 할 수가 있다.　

본 실시 형태에서는, 하강한 상태의 천판(8)의 상면(8b)이, 차체(2)의 팽출부(2b)의 상면(2bu)과 거의 같은 높이로 하였지만, 이에 한정되지 않는다. 천판(8)의 상면(8b)은, 팽출부(2b)의 상면(2bu)보다 낮아도 좋고, 반대로 천판(8)의 상면(8b)은, 팽출부(2b)의 상면(2bu)보다 높아도 좋다.　

본 실시 형태에서는, 제2 상태로 된 리프터 레버(12a, 12b)의 플랜지부(36a, 36b) 사이, 및 제2 상태로 된 리프터 레버(12c, 12d)의 플랜지부(36c, 36d) 사이에 배치된 스톱퍼 플레이트(80, 80)에 의해, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)가 의도하지 않게 제1 상태로 되는 것을 금지하였지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)에 계합이 가능한 스톱퍼 핀(stopper pin)을 설치하고, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)가 제2 상태로 되었을 때에, 당해 스톱퍼 핀을 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)에 계합함으로써, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)가 의도하지 않게 제1 상태로 되는 것을 금지해도 좋다.　

본 실시 형태에서는, 잭(jack)(30)은, 제1, 제2 및 제3 나사축(30c, 30d, 30e)를 가지는 나사축 잭을 이용하였지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 잭(30)은, 유압 잭이나 팬터그래프(pantagraph) 잭을 이용해도 좋다.　

본 실시 형태는, 본 발명을 실시하기 위한 형태의 일례를 나타내는 것이다. 따라서, 본 발명은, 본 실시 형태의 구성에 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 실시 형태의 각 구성 요소와 본 발명의 각 구성 요소의 대응 관계를 이하에 나타낸다.

1 무인 반송차(무인 반송차)
2 차체
2a 베이스부(제2 부분) 2b 팽출부(제1 부분)
2bu 상면 2bb 이면
3a 회전축 3b 피니언 기어(pinion gear)
4 구동 유닛(구동 유닛) 6 회동축
7a 캐스터(caster) 7b 캐스터(caster)
7c 캐스터 7d 캐스터
8 천판 8a 개구
8b 상면 8c 하면
10a 리프터(lifter) 10b 리프터(lifter)
10c 리프터
11a 리프터 가이드(lifter guide) 11b 리프터 가이드
11c 리프터 가이드(lifter guide)
12a 리프터 레버(lift lever)(제2 리프터 레버)
12b 리프터 레버(lift lever)(제4 리프터 레버)
12c 리프터 레버(lift lever)(제1 리프터 레버)
12d 리프터 레버(lift lever)(제3 리프터 레버)
14 제어 장치
20 프레임(frame) 20a 상벽
21a 구동륜 21b 구동륜
22a 구동륜 22b 구동륜
24a 감속기 24b 감속기
26 지지 롤러(roller)
28a 제1 축부 28b 제2 축부
30 잭(jack)
30a 베이스(base) 30b 베벨 기어
30c 제1 나사축 30d 제2 나사축
30e 제3 나사축 30f 플랜지
31 경사부
32a 레버부(lever par) 32b 레버부(lever par)
32c 레버부(lever part) 32d 레버부(lever part)
34a 보스부(boss part)(제1 단부)
34b 보스부(boss part)(제1 단부)
34c 보스부(제1 단부) 34d 보스부(제1 단부)
35 관통공(지점(支点))
36a 플랜지부(제1 단부) 36b 플랜지부(제1 단부)
36c 플랜지부(제1 단부) 36d 플랜지부(제1 단부)
37 긴 구멍(캠(cam))
37a 제1 부분 37b 제2 부분
39 브래킷(bracket)
39a 플랜지 39b 축(軸)
60 레버 구동부 62 수나사 로드(rod)
64 암나사체(접촉자)
64a 본체 64b 롤러(roller)
65 암나사체(접촉자)
65a 본체 65b 롤러(roller)
66 가이드 플레이트(guide plate)
68a 브래킷(bracket) 68b 브래킷(bracket)
68c 브래킷 68d 브래킷
70 스톱퍼(stopper)(규제부) 71 브래킷
72 가이드 플레이트(guide plate) 72a 가이드 홈(guide groove)
74 회전체 76 롤러(roller)
78 이동 플레이트
78a 박판부 78b 후판부
79 긴 구멍
80 스톱퍼 플레이트(제1 규제 플레이트, 제2 규제 플레이트)
Car 차량
Wfr 전륜 Wfl 전륜
BRKT1 브래킷(bracket) BRKT2 브래킷(bracket)
M1a 구동 모터 M1b 구동 모터
M2a 구동 모터 M2b 구동 모터
M3 모터(제2 모터) M4 모터(제1 모터)
M5 모터(motor)
RS 주행 센서 BRG 베어링
f 바닥
Cpla 접속점 Cplb 접속점
Rega 영역 Regb 영역
Cpwfr 접점(제1 접점) Cpwfl 접점(제1 접점)
Cpc 접점(제2 접점)
Cpda 접점(제3 접점) Cpdb 접점(제3 접점)
d1 거리 d2 거리
D 직경 CL 축 중심선
Fa 힘(force) Fv 수직 분력

Claims

차량의 하측에 배치되고, 바닥에 대해서 당해 차량의 한 벌의 차륜을 들어올린 상태로 당해 차량을 견인하는 무인 반송차로서,
차체와,
구동륜을 가지는 구동 유닛과,
상기 차체와 상기 구동 유닛을 상대 회동이 가능하게 접속하도록 상기 차체와 상기 구동 유닛의 사이에 배치된 회동축과,
상기 차체의 상방에 배치된 천판과,
상기 바닥과 상기 천판과의 사이에 배치됨과 아울러, 길이 방향의 제1 단부에 지점을 가지고, 상기 지점을 중심으로 수평면 내에서 회동이 가능하게 상기 천판에 지지된 복수의 리프터 레버와,
상기 바닥과 상기 천판과의 사이에 배치되도록 상기 천판에 지지됨과 아울러, 상기 복수의 리프터 레버를 회동이 가능하게 상기 복수의 리프터 레버에 연결된 레버 구동부와,
상기 천판을 상기 차체에 대해서 승강이 가능하도록 상기 천판과 상기 차체를 접속하는 적어도 1개의 리프터를 가지고 있고,
상기 복수의 리프터 레버는, 상기 무인 반송차가 직진 주행할 때의 진행 방향을 향해 좌측에 배치된 제1 리프터 레버와, 상기 진행 방향을 향해 우측에 배치된 제2 리프터 레버와, 상기 진행 방향을 향해 좌측 또한 상기 제1 리프터 레버의 후측에 배치된 제3 리프터 레버와, 상기 진행 방향을 향해 우측 또한 상기 진행 방향을 향해 상기 제2 리프터 레버의 후측에 배치된 제4 리프터 레버를 가지고 있고,
상기 레버 구동부는, 상기 제1 및 제2 리프터 레버의 상기 길이 방향의 제2 단부가 상기 진행 방향을 향함과 아울러, 상기 제3 및 제4 리프터 레버의 상기 길이 방향의 제2 단부가 상기 진행 방향과는 역방향을 향하는 제1 상태와, 상기 제1 및 제3 리프터 레버의 상기 제2 단부가 상기 좌측을 향함과 아울러, 상기 제2 및 제4 리프터 레버의 상기 제2 단부가 상기 우측을 향하는 제2 상태와의 사이에서 상기 제1, 제2, 제3 및 제4 리프터 레버를 회동이 가능하고,
상기 제2 상태에 있어서, 상기 제1 리프터 레버와 상기 제3 리프터 레버와의 사이의 거리, 및 상기 제2 리프터 레버와 상기 제4 리프터 레버와의 사이의 거리는, 상기 한 벌의 차륜의 직경보다 작은 무인 반송차.
제1항에 있어서,
상기 복수의 리프터 레버가, 상기 제2 상태로부터 상기 제1 상태로 되는 것을 규제하는 것이 가능한 규제부를 더 구비하고 있는 무인 반송차.
제2항에 있어서,
상기 규제부는, 상기 복수의 리프터 레버가, 상기 제2 상태로 되었을 때에, 상기 제1 리프터 레버의 상기 제1 단부와 상기 제3 리프터 레버의 상기 제1 단부, 및 상기 제2 리프터 레버의 상기 제1 단부와 상기 제4 리프터 레버의 상기 제1 단부에 맞닿도록 상기 제1 리프터 레버의 상기 제1 단부와 상기 제3 리프터 레버의 상기 제1 단부와의 사이에 배치된 제1 규제 플레이트, 및 상기 제2 리프터 레버의 상기 제1 단부와 상기 제4 리프터 레버의 상기 제1 단부와의 사이에 배치된 제2 규제 플레이트를 가지고 있는 무인 반송차.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 복수의 리프터 레버의 상기 제1 단부는, 캠을 가지고 있고,
상기 레버 구동부는, 회전축을 가지는 제1 모터와, 상기 회전축에 접속된 수나사 로드와, 상기 캠에 계합됨과 아울러, 상기 수나사 로드의 회전에 수반하여 상기 수나사 로드 상을 이동이 가능하게 상기 수나사 로드에 나사 계합된 접촉자를 가지고 있고,
상기 캠은, 상기 접촉자의 직선 운동을 상기 복수의 리프터 레버의 회동으로 변환이 가능한 형상을 가지고 있는 무인 반송차.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 차체에 지지된 캐스터를 더 구비하고,
상기 무인 반송차를 상기 회동축의 축선을 따르는 방향의 일방측으로부터 본 경우에, 상기 천판 및 상기 차체와 적어도 1개의 상기 리프터와의 접속점이, 상기 복수의 리프터 레버에 의해 들어올려지기 직전의 상기 한 벌의 차륜과 바닥의 제1 접점과, 상기 캐스터와 상기 바닥의 제2 접점과, 상기 구동륜과 상기 바닥의 제3 접점을 가상 직선으로 묶은 영역 내에 배치되어 있는 무인 반송차.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 리프터는, 텔레스코픽 잭과, 상기 잭을 신축이 가능하게 상기 잭에 접속된 제2 모터를 가지고 있는 무인 반송차.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 차체는, 상기 회동축을 지지하는 제1 부분과, 상기 제1 부분보다 낮은 위치에 배치된 제2 부분을 가지고 있고,
상기 천판은, 상기 제2 부분의 상방에 배치되어 있고,
상기 복수의 리프터 레버 및 상기 레버 구동부는, 상기 천판에 지지되어 있고,
상기 리프터는, 상기 천판과 상기 제2 부분을 접속하는 무인 반송차.