KR102082071B1 - 무인 반송차의 견인 장치 및 이를 구비하는 무인 반송차 - Google Patents

Abstract

<과제> 대차를 이탈시키는 일이 없이 확실하게 견인하는 것이다.
<해결 수단> 모터(32)의 회전 운동을 롤러 캠(60)을 통해 이동 플레이트(62)의 연직 방향의 왕복 운동으로 변환하고, 당해 이동 플레이트(62)의 연직 방향의 왕복 운동에 기초하여 한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)를 회동한다. 한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)의 회동에 의해 당해 훅 레버(26a, 26b)는 대차(90)의 프레임(92)과 계합 가능한 상태와 계합이 회피되는 상태와의 어느 상태로 된다. 또한, 한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)에는, 이동 플레이트(62)를 통해 코일 스프링 CS의 스프링 힘이 작용하고 있어, 당해 스프링 힘에 의해 부세된 상태로 훅 레버(26a, 26b)가 프레임(92)에 계합된다. 이에 의해 무인 반송차(1) 및 대차(90)에 상하 방향의 진동이 생긴 경우라도, 한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)의 프레임(92)에 대한 계합 해제가 양호하게 방지될 수가 있다.

Description

무인 반송차의 견인 장치 및 이를 구비하는 무인 반송차

본 발명은 무인 반송차의 견인 장치 및 이를 구비하는 무인 반송차에 관한 것이다.

특개 2000-159098호 공보(특허 문헌 1)에는, 무인 반송차의 차체에 대해서 회동 가능하게 설치된 갈고리발톱 부재와 무인 반송차의 차체에 대해서 상승 및 하강 가능하게 설치된 V자 블록을 구비하고, 당해 갈고리발톱 부재 및 V자 블록이 대차(bogie)의 프레임에 계합되도록 구성된 무인 반송차의 견인 장치가 기재되어 있다.

상술한 공보에 기재의 무인 반송차의 견인 장치에서는, 갈고리발톱 부재의 1/4원호 형상의 계합면 및 V자 블록의 V자형 맞닿음면이 대차의 프레임에 계합됨으로써, 무인 반송차의 주행 방향 전후로부터 당해 대차의 프레임을 협지(挾持)할 수가 있도록 구성되어 있고, 이에 의해 무인 반송차가 비탈길 등을 주행할 때에 있어서도 대차를 이탈시키는 일이 없이 확실하게 견인할 수가 있다.

일본국 특허공개 2000-159098호 공보

그렇지만, 상술한 공보에 기재의 무인 반송차의 견인 장치에서는, 무인 반송차가 요철로를 주행함으로써 무인 반송차 및 대차에 상하 방향의 진동이 생겼을 때에, 갈고리발톱 부재 및 V자 블록과 대차의 프레임과의 계합이 해제되는 경우가 있어 진동 대책이라고 하는 점에 있어서 더 개량의 여지가 있다.

본 발명은 상기를 감안하여 이루어진 것으로서, 무인 반송차 및 대차에 상하 방향의 진동이 생긴 경우라도 대차를 이탈시키는 일이 없이 확실하게 견인할 수가 있는 무인 반송차의 견인 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 무인 반송차의 견인 장치 및 이를 구비하는 무인 반송차는, 상술의 목적을 달성하기 위해서 이하의 수단을 채용한다.

본 발명과 관련되는 무인 반송차의 견인 장치의 바람직한 형태에 의하면, 대차를 견인하기 위해서 무인 반송차에 탑재된 무인 반송차의 견인 장치가 구성된다.이 무인 반송차의 견인 장치는, 대차에 계합 가능하게 구성된 훅(hook) 부재와, 당해 훅 부재를 구동하는 구동 장치를 구비하고 있다. 그리고, 구동 장치는, 회전축을 가지는 모터와, 회전축의 회전 동작에 기초하여 연직 방향으로 왕복 이동하는 이동 부재와, 이 이동 부재를 연직 상방을 향해 부세하는 스프링 부재를 구비하고 있다, 또, 스프링 부재는, 이동 부재를 통해 훅 부재에 스프링 힘을 부세 가능하게 구성되어 있다, 또한, 훅 부재는, 이동 부재의 연직 방향의 왕복 이동 동작에 기초하여 대차와 계합 가능한 계합 가능 상태 및 대차와의 계합이 회피되는 회피 상태의 어느 상태로 되도록 구성되어 있다. 그리고 계합 가능 상태에 있어서, 훅 부재가 스프링 힘에 의해 부세된 상태로 대차에 계합되도록 구성되어 있다.

본 발명에 의하면, 적어도 대차를 견인할 때에, 훅 부재가 대차에 대해서 탄성적으로 부세된 상태로 계합하는 구성이기 때문에, 무인 반송차가 요철로를 주행함으로써 당해 무인 반송차 및 대차에 상하 방향의 진동이 생긴 경우라도, 훅 부재의 대차에 대한 계합이 해제되는 것을 양호하게 방지할 수 있어 대차를 이탈시키는 일이 없이 확실하게 견인할 수가 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 대차를 견인할 때에만 훅 부재를 작동시킬 수가 있고, 또한 대차에 대해서 탄성적으로 훅 부재를 계합시킬 수가 있는 구성을 간단하고 쉽게 확보할 수가 있다.

삭제

본 발명과 관련되는 무인 반송차의 견인 장치의 더 나아간 형태에 의하면, 훅 부재는, 무인 반송차의 차체에 대해서 회동 가능하게 설치되어 있음과 아울러, 이동 부재의 연직 방향의 왕복 이동 동작에 기초하여 회동하도록 구성되어 있다.

본 형태에 의하면, 훅 부재가 회동에 의해 계합 가능 상태 및 회피 상태의 어느 상태로 되는 구성이기 때문에, 훅 부재가 연직 방향 이동에 의해 계합 가능 상태 및 회피 상태의 어느 상태로 되는 구성에 비해 훅 부재를 수용하기 위한 연직 방향의 공간이 작아도 된다. 이에 의해 무인 반송차의 높이 방향의 크기를 억제할 수가 있어 저상화(低床化)를 도모할 수가 있다.

본 발명과 관련되는 무인 반송차의 견인 장치의 더 나아간 형태에 의하면, 훅 부재는, 장병부(長柄部)와, 당해 장병부에 교차하는 단병부(短柄部)를 가지고 있다. 그리고, 장병부는, 단병부가 접속된 측의 단병부측 단부가 이동 부재에 계합 가능하게 구성되어 있음과 아울러, 단병부가 접속된 측과는 반대측의 반대측 단부가 무인 반송차의 차체에 대해서 회동 가능하게 축지(軸支)되도록 구성되어 있다.

본 형태에 의하면, 이동 부재의 연직 방향의 왕복 운동 동작에 기초하여 훅 부재를 회동시키는 구성을 간단하고 쉽게 확보할 수가 있다.

본 발명과 관련되는 무인 반송차의 견인 장치의 더 나아간 형태에 의하면, 훅 부재는, 이동 부재에 일체로 되어 있고, 당해 이동 부재의 연직 방향의 왕복 이동 동작에 수반하여 연직 방향으로 왕복 이동하도록 구성되어 있다.

본 형태에 의하면, 훅 부재를 계합 가능 상태 및 회피 상태의 어느 상태로 하는 구성을 간단하고 쉽게 확보할 수가 있다.

본 발명과 관련되는 무인 반송차의 견인 장치의 더 나아간 형태에 의하면, 훅 부재는, 무인 반송차가 전진 주행할 때, 전진 주행 방향을 향해 후방측으로부터 대차의 프레임에 계합하도록 구성되어 있다. 그리고, 당해 무인 반송차의 견인 장치는, 훅 부재가 프레임에 계합했을 때, 전진 주행 방향을 향해 전방측으로의 프레임의 이동을 규제하는 규제 부재를 더 구비하도록 구성되어 있다.

본 형태에 의하면, 무인 반송차가 전진 주행을 정지한 후에 대차가 관성 주행하는 경우, 혹은 무인 반송차가 후진 주행하는 경우라도, 대차를 이탈시키는 일이 없이 확실하게 견인할 수가 있다.

본 발명과 관련되는 무인 반송차의 견인 장치의 더 나아간 형태에 의하면, 규제 부재는, 프레임이 전방측으로부터 당해 규제 부재에 맞닿을 때에는, 당해 프레임의 후방측으로의 이동을 허용하고, 프레임이 후방측으로부터 규제 부재에 맞닿을 때에는, 당해 프레임의 전방측으로의 이동을 규제하도록 구성되어 있다.

본 형태에 의하면, 전진 주행 방향을 향해 후방측으로부터 대차의 프레임에 훅 부재를 계합시킬 때에, 규제 부재가 당해 계합의 장해로 되는 것을 양호하게 방지할 수 있는 한편, 훅 부재가 대차의 프레임에 계합되었을 때에는, 규제 부재에 의해 당해 프레임의 이동이 규제되어 대차의 이탈을 양호하게 방지할 수가 있다.

본 발명과 관련되는 무인 반송차의 견인 장치의 더 나아간 형태에 의하면, 규제 부재는, 프레임의 전방측으로부터의 맞닿음에 기초하여 회동 또는 경동(傾動)하여 프레임의 후방측으로의 이동을 허용하고, 프레임의 전방측으로부터의 맞닿음이 해제되었을 때에 초기 상태로 되돌아옴으로써 프레임의 전방측으로의 이동을 규제하도록 구성되어 있다.

본 형태에 의하면, 규제 부재를 회동 또는 경동시킴과 아울러, 초기 상태로 되돌아오도록 구성할 뿐이기 때문에, 프레임이 전방측으로부터 규제 부재에 맞닿을 때에는, 당해 프레임의 후방측으로의 이동을 허용하고, 프레임이 후방측으로부터 규제 부재에 맞닿을 때에는, 당해 프레임의 전방측으로의 이동을 규제하는 구성을 간단하고 쉽게 확보할 수가 있다.

본 발명과 관련되는 무인 반송차의 견인 장치의 더 나아간 형태에 의하면, 규제 부재는, 전방측으로부터 프레임이 맞닿음 가능하게 구성된 맞닿음면을 가지고 있다. 그리고, 당해 맞닿음면은, 전방측으로부터 후방측을 향해 오름 경사로 되도록 구성되어 있다.

본 형태에 의하면, 대차의 프레임이 전방측으로부터 규제 부재에 맞닿으면서 후방측으로 이동할 때의 동작을 원활하게 행할 수가 있다.

본 발명과 관련되는 무인 반송차의 바람직한 형태에 의하면, 차체에 대해서 선회 가능하게 설치된 구동 유닛과, 차체에 대해서 선회 자유롭게 설치된 자재륜(自在輪)과, 상술한 어느 태양의 본 발명과 관련되는 견인 장치와, 구동 유닛 및 견인 장치를 제어하는 제어 장치를 구비하고 있다. 그리고, 견인 장치의 훅 부재를 대차의 프레임에 계합시킴으로써 대차를 견인 가능하게 구성되어 있다.

본 발명과 관련되는 무인 반송차의 바람직한 형태에 의하면, 상술한 어느 태양의 본 발명과 관련되는 견인 장치의 훅 부재를 이용하여 대차의 견인을 행하는 구성이기 때문에, 본 발명의 견인 장치가 나타내는 효과와 마찬가지의 효과, 예를 들면, 무인 반송차 및 대차에 상하 방향의 진동이 생긴 경우라도 대차를 이탈시키는 일이 없이 확실하게 견인할 수가 있는 효과를 나타낼 수가 있다. 이 결과, 무인 반송차의 견인 성능의 향상을 도모할 수가 있다.

본 발명과 관련되는 무인 반송차에 의하면, 대차의 하측으로 잠입한 상태로 대차를 견인하도록 구성되어 있다.

본 형태에 의하면, 무인 반송차가 대차의 하측으로 잠입하는 구성이기 때문에, 무인 반송차와 대차를 포함한 차량 전체 길이를 억제할 수가 있기 때문에, 무인 반송차가 주행하는 현장에 있어서의 공간 절약화를 도모할 수가 있다.

본 발명과 관련되는 무인 반송차에 의하면, 차체에 요동 가능하게 연결됨과 아울러, 대차를 향해 연출(延出)하도록 구성된 연결 부재를 더 구비하고 있다. 그리고, 견인 장치는, 연결 부재의 연출 단부에 설치되어 있다.

본 형태에 의하면, 무인 반송차의 후방에 대차를 연결한 상태로 견인하는 구성에 있어서의 본 발명의 효과를 보다 현저한 것으로 할 수가 있다.

본 발명에 의하면, 무인 반송차 및 대차에 상하 방향의 진동이 생긴 경우라도 대차를 이탈시키는 일이 없이 확실하게 견인할 수가 있는 무인 반송차의 견인 장치를 제공할 수가 있다.

도 1은 본 발명의 실시의 형태와 관련되는 견인 장치(20)를 탑재한 무인 반송차(1)의 구성의 개략을 나타내는 측면도이다.
도 2는 본 발명의 실시의 형태와 관련되는 견인 장치(20)의 구성의 개략을 나타내는 분해 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시의 형태와 관련되는 견인 장치(20)를 도 2의 화살표 A방향으로부터 본 측면도이다.
도 4는 도 3의 B－B 단면을 나타내는 단면도이다.
도 5는 본 발명의 실시의 형태와 관련되는 견인 장치(20)와 대차(90)의 프레임(92)이 계합하는 모습을 나타내는 설명도이다.
도 6은 본 발명의 실시의 형태와 관련되는 견인 장치(20)와 대차(90)의 프레임(92)이 계합하는 모습을 나타내는 설명도이다.
도 7은 본 발명의 실시의 형태와 관련되는 견인 장치(20)와 대차(90)의 프레임(92)이 계합하는 모습을 나타내는 설명도이다.
도 8은 본 발명의 실시의 형태와 관련되는 견인 장치(20)와 대차(90)의 프레임(92)과의 계합이 완료한 모습을 나타내는 설명도이다.
도 9는 변형예의 견인 장치(120)와 대차(bogie)(90)의 프레임(92)이 계합하는 모습을 나타내는 설명도이다.
도 10은 변형예의 견인 장치(120)와 대차(90)의 프레임(92)과의 계합이 완료한 모습을 나타내는 설명도이다.
도 11은 변형예의 견인 장치(220)를 탑재한 무인 반송차(200)의 구성의 개략을 나타내는 측면도이다.
도 12는 변형예의 견인 장치(220)를 측면으로부터 본 측면도이다.
도 13은 변형예의 견인 장치(220)를 상방으로부터 본 평면도이다.
도 14는 안티 백 레버(anti-back lever)(228a, 228a)의 구성의 개략을 나타내는 삼면도이다.
도 15는 도 13의 C－C 단면을 나타내는 단면도이다.
도 16은 변형예의 견인 장치(220)와 대차(90)의 프레임(92)이 계합하는 모습을 도 13의 D－D 단면으로 나타내는 설명도이다.
도 17은 변형예의 견인 장치(220)와 대차(90)의 프레임(92)이 계합하는 모습을 도 13의 D－D 단면으로 나타내는 설명도이다.
도 18은 변형예의 견인 장치(220)와 대차(90)의 프레임(92)과의 계합이 완료한 모습을 도 13의 D－D 단면으로 나타내는 설명도이다.

다음에, 본 발명을 실시하기 위한 최선의 형태를 실시예를 이용하여 설명한다.

<실시예>

본 실시의 형태와 관련되는 무인 반송차(1)는, 도 1에 나타내듯이, 차체(2)와, 당해 차체(2)에 선회 자유롭게 설치된 구동 유닛(4)과, 전진 주행 방향전측의 좌우 2개소에 설치된 한 쌍의 전측 자재륜(6a, 6a)과, 전진 주행 방향 후측의 좌우 2개소에 설치된 한 쌍의 후측 자재륜(6b, 6b)과, 배터리(8)와, 본 실시의 형태와 관련되는 견인 장치(20)와 무인 반송차(1) 전체를 제어하는 제어 장치(10)를 구비하고 있다. 본 실시의 형태와 관련되는 무인 반송차(1)는, 도 1에 나타내듯이, 대차(90)의 하방으로 잠입한 상태로 당해 대차(90)를 견인하는 저상(低床) 형태로 구성되어 있다. 또한, 본 실시의 형태에서는, 편의상, 도 1 중의 지면(紙面) 하방을 「전측」으로서 규정하고, 도 1 중의 지면 상방을 「후측」으로서 규정한다.

본 실시의 형태와 관련되는 견인 장치(20)는, 도 2 내지 도 4에 나타내듯이, 차체(2)에 고정되는 베이스 플레이트(base plate)(22)와, 베이스 플레이트(22)에 장착되는 어퍼 플레이트(upper plate)(24)와, 어퍼 플레이트(24)에 회동 가능하게 장착되는 한 쌍의 훅 레버(hook lever)(26a, 26b) 및 한 쌍의 안티 백 레버(anti-back lever)(28a, 28b)와, 감속 기어 기구(30)를 통해 베이스 플레이트(22)에 장착되는 모터(32)와, 모터(32)의 회전 운동을 연직 방향의 직선 운동으로 변환하는 운동 방향 변환 기구(34)로 주로 구성되어 있고, 도 1에 나타내듯이, 한 쌍의 전측 자재륜(自在輪)(6a, 6a) 사이에 설치되어 있다.

베이스 플레이트(22)는, 강판 등의 판상 부재를 절곡 가공함으로써 측면시 대략 L자 모양으로 성형되어 있고, 도 2에 나타내듯이, 감속 기어 기구(30) 등이 장착되는 장착면부(22a)와, 당해 장착면부(22a)의 일단부에 일체로 접속됨과 아울러, 차체(2)에 체결되는 체결면부(22b)를 가지고 있다. 장착면부(22a)의 타단부(체결면부(22b)와의 접속 단부와는 반대측의 단부)에는, 당해 접속 단부로부터 연출하는 체결면부(22b)의 연출 방향과는 반대 방향으로 절곡된 절곡편부(22c)가 형성되어 있다. 또, 체결면부(22b)의 장착면부(22a)와의 접속 단부와는 반대측의 단부에는, 당해 접속 단부로부터 연출하는 장착면부(22a)의 연출 방향과 같은 방향으로 절곡된 절곡편부(22d)가 형성되어 있다. 체결면부(22b)의 거의 중앙부에는, 도 2에 나타내듯이, 후술하는 코일 스프링 CS의 하부를 가이드 지지하는 지지 부재(23)가 볼트 등의 체결 부재에 의해 체결되어 있다.

베이스 플레이트(22)는, 장착면부(22a)의 법선이 무인 반송차(1)의 전후 방향(도 1의 상하 방향)을 향하도록 차체(2)에 장착된다. 이에 의해 베이스 플레이트(22)에 지지된 모터(32)의 회전축(도시하지 않음) 및 감속 기어 기구(30)의 출력축(30a)의 축선이 무인 반송차(1)의 전후 방향(도 1의 상하 방향)을 향한다.

어퍼 플레이트(24)는, 강판 등의 판상 부재를 절곡 가공함으로써 측면시 대략 역L자 모양으로 성형되어 있고, 도 2에 나타내듯이, 상면시 대략 직사각 형상으로 구성된 천판부(天板部)(24a)와, 천판부(24a)의 길이 방향의 일단부에 일체로 접속된 절곡 연출부(24b)를 가지고 있다. 천판부(24a)의 한 쌍의 장변부 중에서 길이 방향의 타단부 근처(절곡 연출부(24b)가 접속된 측과는 반대측의 부분 근처)에는, 절곡 연출부(24b)의 연출 방향과 같은 방향으로 절곡된 한 쌍의 절곡편부(24c, 24c)가 형성되어 있다. 한 쌍의 절곡편부(24c, 24c)에는, 지지축(82)이 삽통(揷通)되는 삽통공(도시하지 않음)이 형성되어 있다. 지지축(82)은, 축방향 양단이 돌출된 상태로 한 쌍의 절곡편부(24c, 24c)에 지지된다.

천판부(24a)가 베이스 플레이트(22)의 절곡편부(22c)에 체결됨과 아울러, 절곡 연출부(24b)가 베이스 플레이트(22)의 절곡편부(22d)에 체결됨으로써(도 2 참조), 어퍼 플레이트(24)는 베이스 플레이트(22)에 장착된다. 이 때에 천판부(24a)와 체결면부(22b)와의 사이에 운동 방향 변환 기구(34)가 수용되는 수용 공간이 구성된다.

한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)는, 도 2 및 도 3에 나타내듯이(도 3에는 훅 레버(26a)만이 기재되어 있음), 암부(42, 42)와, 암부(42, 42)에 일체로 형성된 맞닿음부(44, 44)로 구성되어 있다. 암부(42, 42)는, 측면시 대략 L자 모양의 판상 부재로서 구성되어 있고, 장편부와 단편부를 가지고 있다. 장편부의 길이 방향 일단부, 즉 단편부가 접속된 측의 단부에는, 측면시 대략 U자 모양의 절결(切缺)(42a, 42a)이 형성되어 있다. 또, 장편부의 길이 방향 타단부, 즉 단편부가 접속된 측과는 반대측의 단부에는 관통공(42b, 42b)이 형성되어 있다(도 2 참조). 또한 장편부의 거의 중앙부에는, 후술하는 리턴 스프링(return spring) RS를 장착 지지하기 위한 지지 로드(rod)(43, 43)가 나사 계합되어 있다.

한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)는, 본 발명에 있어서의 「훅 부재」에 대응하는 실시 구성의 일례이다. 또, 암부(42, 42)의 장편부 및 단편부는 각각, 본 발명에 있어서의 「장병부」 및 「단병부」에 대응하는 실시 구성의 일례이다. 또한, 장편부의 길이 방향 일단부(단편부가 접속된 측의 단부)에 측면시 대략 U자 모양의 절결(42a, 42a)을 형성하는 태양은, 본 발명에 있어서의 「장병부는, 단병부가 접속된 측의 단병부측 단부가 이동 부재에 계합 가능하게 구성되어 있음」 태양에 대응하는 실시 구성의 일례이다.

맞닿음부(44, 44)는, 도 2에 나타내듯이, 강판 등의 판상 부재를 측면시 대략 역L자 모양이 되도록 절곡 가공함으로써 구성되어 있고, 산절선(angle folding line)이 암부(42, 42)의 장편부의 길이 방향 타단부측(도 3의 좌측)을 향하도록, 또한 암부(42, 42)의 주면(主面)에 대해서 돌출하도록 암부(42, 42)의 단편부에 일체로 설치되어 있다(도 2 및 도 4 참조). 보다 상세하게는, 맞닿음부(44, 44)는, 도 2 및 도 4에 나타내듯이, 산절선(山折線)을 따르는 방향의 일단부(돌출측의 단부와는 반대측의 단부)가 암부(42, 42)의 주면과 한 면으로 되어 있고, 암부(42, 42)의 주면으로부터 수직 방향으로 돌출하도록 구성되어 있다. 또한, 한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)는, 도 2 및 도 4에 나타내듯이, 맞닿음부(44, 44) 및 지지 로드(43, 43)가 암부(42, 42)의 주면에 대해서 서로 역방향, 즉 서로 멀어지는 방향으로 돌출하도록 구성되어 있는 점을 제외하고 같은 구성을 하고 있다.

한 쌍의 안티 백 레버(28a, 28b)는, 도 2 및 도 3에 나타내듯이(도 3에는 안티 백 레버(28a)만이 기재되어 있음), 암부(52, 52)와, 암부(52, 52)에 일체로 된 맞닿음부(54, 54)로 구성되어 있다. 암부(52, 52)는, 측면시 대략 L자 모양의 판상 부재로서 구성되어 있고, 장편부와, 당해 장편부에 직교하는 단편부를 가지고 있다. 암부(52, 52)의 장편부와 단편부와의 교점에는, 관통공(52a, 52a)이 형성되어 있다(도 2에만 기재되어 있다.). 또, 단편부의 길이 방향 일단부, 즉 장편부가 접속된 측과는 반대측의 단부에는, 후술하는 리턴 스프링(return spring) RS를 장착 지지하기 위한 지지 로드(53, 53)가 나사 계합되어 있다. 한 쌍의 안티 백 레버(28a, 28b)는, 본 발명에 있어서의 「규제 부재」에 대응하는 실시 구성의 일례이다.

맞닿음부(54, 54)는, 도 2 및 도 3에 나타내듯이, 강판 등의 판상 부재를 측면시 대략 역V자 모양이 되도록 절곡 가공함으로써 구성되어 있고, 산절선이 암부(52, 52)의 단편부와는 반대측(도 3의 우측)을 향하도록, 또한 암부(52, 52)의 주면에 대해서 돌출하도록 장편부에 일체로 설치되어 있다. 보다 상세하게는, 맞닿음부(54, 54)는, 도 2 및 도 4에 나타내듯이, 산절선을 따르는 방향의 일단부(돌출측의 단부와는 반대측의 단부)가 암부(52, 52)의 주면과 한 면으로 되어 있고, 당해 암부(52, 52)의 주면으로부터 수직 방향으로 돌출하도록 구성되어 있다. 또한, 한 쌍의 안티 백 레버(28a, 28b)는, 도 2 및 도 4에 나타내듯이, 맞닿음부(54, 54) 및 지지 로드(53, 53)가 암부(52, 52)의 주면에 대해서 서로 역방향, 즉 서로 멀어지는 방향으로 돌출하도록 구성되어 있는 점을 제외하고 같은 구성을 하고 있다.

운동 방향 변환 기구(34)는, 도 2에 나타내듯이, 감속 기어 기구(30)의 출력축(30a)에 고정된 롤러 캠(roller cam)(60)과, 롤러 캠(60)의 회전에 수반하여 연직 방향으로 왕복 이동하는 이동 플레이트(62)와, 이동 플레이트(62)에 장착된 한 쌍의 베어링 부재(64)와, 이동 플레이트(62)의 왕복 이동을 가이드 하는 한 쌍의 가이드 로드(66, 66)와, 이동 플레이트(62)를 연직 상방을 향해 부세하는 코일 스프링 CS로 구성되어 있다. 코일 스프링 CS는, 본 발명에 있어서의 「스프링 부재」에 대응하는 실시 구성의 일례이다.

롤러 캠(60)은, 도 2에 나타내듯이, 감속 기어 기구(30)의 출력축(30a)과 일체로 회전 가능하도록 당해 출력축(30a)에 장착된 원판 형상의 본체부(60a)와, 당해 본체부(60a)의 중심으로부터 오프셋(offset) 한 위치에 회전 가능하게 장착된 롤러(60b)로 구성되어 있다. 롤러 캠(60)은, 모터(32)의 구동에 의해 180도의 범위를 왕복 회전한다. 이에 의해 롤러(60b)가 상사점(上死點)(본체부(60a)의 중심을 통과하는 연직선 상의 상측의 위치)으로부터 하사점(下死點)(본체부(60a)의 중심을 통과하는 연직선 상의 하측의 위치)까지 본체부(60a)의 중심 주위를 공전한다. 또한, 롤러(60b)가 상사점 및 하사점에 도달한 것은 한 쌍의 리밋 스위치(limit switch)(94, 94)가 본체부(60a)에 형성된 절결부(60a′)에 계합하는 것에 의해 검지된다. 한 쌍의 리밋 스위치(94, 94)는, 브래킷(bracket)(93, 93)을 통해 베이스 플레이트(22)의 장착면부(22a)에 장착된다.

이동 플레이트(62)는, 도 2에 나타내듯이, 상면시 대략 직사각 형상의 주부(主部)(62a)와, 주부(62a)에 대해서 수직 방향으로 세워져 설치된 한 쌍의 측벽부(62b, 62b)(도 2에는 일방의 측벽부(62b)만 기재)로 구성되어 있다. 주부(62a)에는, 도 2에 나타내듯이, 한 쌍의 관통공(62a′, 62a′)이 형성되어 있다. 한 쌍의 관통공(62a′, 62a′)은, 주부(62a)의 길이 방향으로 늘어서 배치되어 있다. 또, 주부(62a)에 있어서의 한 쌍의 측벽부(62b, 62b)가 세워져 설치된 면에는, 코일 스프링 CS의 상부를 가이드 지지하는 지지 부재(61)가 볼트 등의 체결 부재에 의해 체결되어 있다. 지지 부재(61)는, 한 쌍의 관통공(62a′, 62a′)의 중심 사이의 거의 중앙부에 배치되어 있다.

또 이동 플레이트(62)에는, 도 4에 나타내듯이, 한 쌍의 베어링 부재(63, 63)가 볼트 등의 체결 부재에 의해 체결되어 있다. 한 쌍의 베어링 부재(63, 63)는, 도 2에 나타내듯이, 원통부(63a, 63a)와 플랜지부(63b, 63b)로 구성되어 있고, 원통부(63a, 63a)가 한 쌍의 관통공(62a′, 62a′)의 상방(도 2 및 도 4의 상측)으로부터 삽통되고, 플랜지부(63b, 63b)가 주부(62a)의 상면에 맞닿게 하여진 상태로 주부(62a)에 체결된다.

한 쌍의 측벽부(62b, 62b)는, 주부(62a)의 한 쌍의 장변 중에서 일방 및 한 쌍의 단변의 양방과 한 면으로 되도록 설치되어 있고(도 2 참조), 주부(62a)의 한 쌍의 장변 중의 일방으로부터 한 쌍의 단변의 거의 중앙부까지 연재(延在)하도록 구성되어 있다(도 2 참조). 한 쌍의 측벽부(62b, 62b)에는, 도 2 및 도 4에 나타내듯이, 서로 멀어지는 방향으로 돌출하도록 한 쌍의 베어링 부재(64, 64)가 장착되어 있다. 한 쌍의 베어링 부재(64, 64)는, 각각 2개의 볼베어링(ball bearing)과, 하나의 스페이서(spacer)와, 이들을 지지하는 볼트를 가지고 있고, 볼트에 의해 2개의 볼베어링이 스페이서를 통해 한 쌍의 측벽부(62b, 62b)에 장착되어 있다.

한 쌍의 가이드 로드(66, 66)의 축방향 일단측(도 2의 상측)에는, 도 2에 나타내듯이, 축선을 따라 암나사부가 형성되어 있고, 한 쌍의 가이드 로드(66, 66)의 축방향 타단측(도 2의 하측)에는, 축선을 따라 연재하는 수나사부가 형성되어 있다.

다음에, 이렇게 하여 구성된 견인 장치(20)의 조립하는 방법에 대해 도 2를 참조하면서 설명한다. 우선, 베이스 플레이트(22)의 장착면부(22a)에 감속 기어 기구(30)를 통해 모터(32)를 설치함과 아울러, 감속 기어 기구(30)의 출력축(30a)에 롤러 캠(60)을 고정한다. 또, 한 쌍의 리밋 스위치(94, 94), 가이드 블록(67) 및 한 쌍의 롤러 부재(68, 68)를 베이스 플레이트(22)의 장착면부(22a)에 장착한다. 또한, 가이드 블록(67) 및 한 쌍의 롤러 부재(68, 68)는, 롤러 캠(60)의 외주면에 맞닿아 당해 롤러 캠(60)에 작용하는 연직 상방향의 힘을 받는 부재이다.

다음에, 베이스 플레이트(22)의 체결면부(22b)에 장착한 지지 부재(23)에 코일 스프링 CS의 하부를 감합시킴과 아울러, 한 쌍의 가이드 로드(66, 66)를 스페이서를 통해 체결면부(22b)에 장착한다. 한 쌍의 가이드 로드(66, 66)의 체결면부(22b)에의 장착은, 한 쌍의 가이드 로드(66, 66)에 형성한 수나사부를 체결면부(22b)에 형성한 암나사부에 나사 계합함으로써 행한다. 이어서, 한 쌍의 베어링 부재(63, 63) 내에 한 쌍의 가이드 로드(66, 66)를 삽통시킴과 아울러, 코일 스프링 CS의 상부를 지지 부재(61)에 감합시킨 상태로 이동 플레이트(62)를 설치한다. 이 때에 이동 플레이트(62)의 상면에 롤러 캠(60)의 롤러(60b)가 맞닿도록 설치한다.

그리고, 어퍼 플레이트(24)를 상방(도 2의 상방)으로부터 씌우도록 설치하고, 한 쌍의 가이드 로드(66, 66)의 상부를 볼트 등의 체결 부재에 의해 어퍼 플레이트(24)에 고정함과 아울러, 어퍼 플레이트(24)의 천판부(24a) 및 절곡 연출부(24b)를 베이스 플레이트(22)의 절곡편부(22c, 22c)에 각각 체결한다.

또한, 어퍼 플레이트(24)를 좌우 방향으로부터 끼우도록 한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)를 배치함과 아울러, 한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)를 좌우 방향으로부터 끼우도록 한 쌍의 안티 백 레버(28a, 28b)를 배치한 상태로, 어퍼 플레이트(24)의 한 쌍의 절곡편부(24c, 24c)에 형성된 삽통공, 한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)의 암부(42, 42)에 형성된 관통공(42b, 42b) 및 한 쌍의 안티 백 레버(28a, 28b)의 암부(52, 52)에 형성된 관통공(52a, 52a)을 정합시키고, 이들 삽통공, 관통공(42b, 42b) 및 관통공(52a, 52a)의 모두에 지지축(82)을 삽통시킴으로써, 한 쌍의 훅 레버(26a, 26b) 및 한 쌍의 안티 백 레버(28a, 28b)를 어퍼 플레이트(24)에 회동 가능하게 장착한다.

마지막으로, 한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)에 장착한 지지 로드(43, 43) 및 한 쌍의 안티 백 레버(28a, 28b)에 장착한 지지 로드(53, 53)에 리턴 스프링(return spring) RS, RS를 장착하고, 리턴 스프링 RS, RS에 의해 한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)와 한 쌍의 안티 백 레버(28a, 28b)를 연결함으로써 견인 장치(20)의 조립이 완료된다. 또한, 한 쌍의 안티 백 레버(28a, 28b)는, 도 3에 나타내듯이, 단편부가 리턴 스프링 RS, RS에 의해 지지축(82)을 중심으로 연직 방향에 대해서 상시 지지 로드(43) 근처, 즉 상시 반시계 회전 방향으로 끌어 당겨진 상태로 되어 있고, 이에 의해 암부(52, 52)의 장편부와 함께 맞닿음부(54, 54)가 수평 방향에 대해서 경사상(傾斜狀)으로 물구나무서기 한 상태로 되어 있다.

이렇게 하여 조립된 견인 장치(20)는, 모터(32)가 롤러 캠(60)보다 무인 반송차(1)의 전측으로 되도록 무인 반송차(1)의 차체(2)에 장착된다. 이에 의해 한 쌍의 안티 백 레버(28a, 28b)의 맞닿음부(54, 54)가 한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)의 맞닿음부(44, 44)보다도 전측에 배치되게 된다.

다음에, 이렇게 하여 구성된 견인 장치(20)를 탑재한 무인 반송차(1)의 동작, 특히 견인 장치(20)가 대차(90)의 프레임(92)에 계합할 때의 동작에 대해 설명한다. 무인 반송차(1)에 의해 대차(90)를 견인할 때에는, 도 1에 나타내듯이, 무인 반송차(1)를 대차(90)의 후방으로부터 대차(90)의 하방으로 잠입한다. 이 때에 견인 장치(20)는, 도 5에 나타내듯이, 한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)가 차체(2)의 천판(2a)보다도 상방으로 돌출하지 않도록 구동 제어되어 있다(도 5에는 훅 레버(26a)만이 기재되어 있다.).

보다 구체적으로는, 도 5에 나타내듯이, 롤러 캠(60)의 롤러(60b)가 하사점으로 되도록 모터(32)가 제어 장치(10)에 의해 구동 제어되고, 이에 의해 이동 플레이트(62)가 코일 스프링 CS의 스프링 힘에 저항하여 연직 하방으로 이동되어 있다. 이동 플레이트(62)의 연직 하방으로의 이동에 수반하여 한 쌍의 베어링 부재(64)를 통해 한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)가 지지축(82)을 중심으로 시계 방향으로 회동되어, 한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)가 차체(2)의 천판(2a)보다도 상방으로 돌출하지 않는 상태로 되어 있다. 또한, 롤러 캠(60)의 상부 외주면에는 가이드 블록(67) 및 한 쌍의 롤러 부재(68, 68)가 맞닿아 있기 때문에, 이동 플레이트(62)가 연직 하방으로 이동될 때에 코일 스프링 CS의 스프링 힘이 롤러 캠(60)에 작용하는 것에 기인하는 휨 응력이 감속 기어 기구(30)의 출력축(30a)에 작용하는 것을 양호하게 방지할 수가 있다.

여기서, 한 쌍의 안티 백 레버(28a, 28b)는, 도 5에 나타내듯이, 단편부가 리턴 스프링(return spring) RS, RS에 의해 지지축(82)을 중심으로 연직 방향에 대해서 상시 지지 로드(43) 근처, 즉 상시 반시계 방향으로 끌어 당겨진 상태로 되어 있기 때문에, 암부(52, 52)의 장편부와 함께 맞닿음부(54, 54)가 차체(2)의 천판(2a)보다도 상방으로 돌출한 상태로 되어 있다(도 5에는 안티 백 레버(28a)만이 기재되어 있다.).

이에 의해 도 5에 나타내듯이, 맞닿음부(54, 54) 중에서 암부(52, 52)의 길이 방향을 따라 연재하는 장편부(54a, 54a)에 의해 무인 반송차(1)의 전진 주행 방향의 전측으로부터 후측을 향해 오름 경사로 되는 경사면이 구성된다. 한편, 맞닿음부(54, 54) 중에서 암부(52, 52)의 길이 방향 일단부를 따라 연재하는 단편부(54b, 54b)에 의해, 연직 방향으로 거의 평행한 절벽면이 구성된다.

이러한 상태로 무인 반송차(1)가 대차(90)의 하방에 있어서 전진 주행함으로써, 도 5에 나타내듯이, 대차(90)의 프레임(92)이 맞닿음부(54, 54)의 장편부(54a, 54a)에 맞닿는다. 이 상태에서 더 무인 반송차(1)가 전진 주행하면, 도 6에 나타내듯이, 대차(90)의 프레임(92)이 한 쌍의 안티 백 레버(28a, 28b)를 하방으로 눌러 내리면서 후방으로 이동한다. 즉, 한 쌍의 안티 백 레버(28a, 28b)가 대차(90)의 프레임(92)에 의해 리턴 스프링(return spring) RS, RS의 스프링 힘에 저항하여 시계 방향으로 회동된다(도 6에는 안티 백 레버(28a)만이 기재되어 있다.). 또한 맞닿음부(54, 54)의 장편부(54a, 54a)에 의해 무인 반송차(1)의 전진 주행 방향의 전측으로부터 후측을 향해 오름 경사로 되는 경사면이 구성되어 있기 때문에, 대차(90)의 프레임(92)이 원활하게 후방으로 이동될 수가 있다.

또, 도 7에 나타내듯이, 대차(90)의 프레임(92)이 맞닿음부(54, 54)의 장편부(54a, 54a)에 맞닿으면서 후방으로 이동하고 있는 한중간에, 롤러 캠(60)의 롤러(60b)가 상사점으로 되도록 제어 장치(10)에 의해 모터(32)를 구동 제어하고, 이동 플레이트(62)를 연직 상방을 향해 이동시킨다. 이에 의해 한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)가 지지축(82)을 중심으로 반시계 방향으로 회동되어, 한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)의 맞닿음부(44, 44)가 차체(2)의 천판(2a)보다 상방으로 돌출하기 시작한다(도 7에는 한 쌍의 훅 레버(26a)만이 기재되어 있다.).

그리고, 도 8에 나타내듯이, 롤러 캠(60)의 롤러(60b)가 상사점으로 되었을 때에, 견인 장치(20)와 대차(90)의 프레임(92)과의 계합이 완료된다. 여기서, 한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)는, 롤러 캠(60)의 롤러(60b)가 상사점으로 되는 것보다도 먼저 한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)의 암부(42, 42)가 프레임(92)에 맞닿도록 구성되어 있다(도 8에 있어서, 상사점까지 회전한 롤러(60b)와 이동 플레이트(62)와의 사이에는 간극이 형성되어 있다.). 따라서, 한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)는, 코일 스프링 CS에 의해 부세된 상태로 프레임(92)에 계합되게 된다. 이에 의해 대차(90)를 견인하고 있는 무인 반송차(1)가 요철로를 주행함으로써 당해 무인 반송차(1) 및 대차(90)에 상하 방향의 진동이 생긴 경우라도, 한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)의 프레임(92)에 대한 계합이 해제되는 것을 양호하게 방지할 수가 있다. 이 결과, 대차(90)를 이탈시키는 일이 없이 확실하게 견인할 수가 있다. 또한, 감속 기어 기구(30), 모터(32), 운동 방향 변환 기구(34), 롤러 캠(60) 및 이동 플레이트(62)는, 본 발명에 있어서의 「구동 장치」에 대응하는 실시 구성의 일례이다.

또, 무인 반송차(1)가 전진 주행을 정지한 후에 대차(90)가 관성에 의해 전진 주행을 계속하려고 하는 경우에는, 대차(90)의 프레임(92)이 한 쌍의 안티 백 레버(28a, 28b), 보다 상세하게는, 절벽면을 구성하는 맞닿음부(54, 54)의 단편부(54b, 54b)에 후방으로부터 맞닿아 대차(90)의 관성 주행을 방지할 수가 있다. 또한, 무인 반송차(1)가 후진 주행하는 경우에 있어서도, 절벽면을 구성하는 맞닿음부(54, 54)의 단편부(54b, 54b)가 대차(90)의 프레임(92)에 맞닿기 때문에, 대차(90)를 이탈시키는 일이 없이 확실하게 견인할 수가 있다.

또, 무인 반송차(1)에 의한 대차(90)의 견인을 해제하는 데는, 롤러 캠(60)의 롤러(60b)가 하사점으로 되도록 제어 장치(10)에 의해 모터(32)를 구동 제어함으로써 이동 플레이트(62)를 연직 하방으로 이동시켜, 한 쌍의 베어링 부재(64)를 통해 한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)를 지지축(82)을 중심으로 시계 방향으로 회동시킨 후, 무인 반송차(1)를 전진 주행시키면 된다.

본 실시 형태에서는, 롤러 캠(60)의 롤러(60b)가 상사점으로 되는 것보다도 먼저 한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)의 암부(42, 42)를 프레임(92)에 맞닿게 함으로써, 한 쌍의 훅 레버(26a, 26b)가 코일 스프링 CS에 의해 부세된 상태로 프레임(92)에 계합되는 구성으로 하였지만 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 도 9에 예시하는 변형예의 견인 장치(120)에 나타내듯이, 한 쌍의 훅 레버(126a, 126b)의 암부(142, 142)의 단편부 및 당해 단편부에 설치된 맞닿음부(144, 144)를, 그 선단부(도 9의 상방)를 향함에 수반하여 대차(90)의 프레임(92)(혹은 한 쌍의 안티 백 레버(128a, 128b)의 맞닿음부(154, 154))에 가까워지는 것 같은 경사각을 가지도록 형성하고, 맞닿음부(144, 144)가 프레임(92)에 계합했을 때에는, 맞닿음부(144, 144)가 프레임(92)에 선접촉하는 구성으로 하고, 무인 반송차(1)에 의해 대차(90)가 견인될 때에는, 도 10에 나타내듯이, 맞닿음부(144, 144)와 프레임(92)과의 맞닿음부에 작용하는 견인력에 기인하는 회전 모멘트에 의해 맞닿음부(144, 144)가 프레임(92)에 면접촉할 때까지 한 쌍의 훅 레버(126a, 126b)가 지지축(182)을 중심으로 시계 방향으로 회전하는 구성으로 해도 좋다(도 9 및 도 10에는 한 쌍의 훅 레버(126a)만이 기재되어 있다.).

한 쌍의 훅 레버(126a, 126b)의 지지축(182)을 중심으로 한 시계 방향 회전에 수반하여, 이동 플레이트(162)가 한 쌍의 베어링 부재(124, 124)를 통해 연직 하방으로 이동되어 코일 스프링 CS가 압축된다. 이에 의해 한 쌍의 훅 레버(126a, 126b)가 코일 스프링 CS의 압축에 의해 생긴 스프링 힘에 의해 부세된 상태로 프레임(92)에 계합되게 된다. 이 결과, 대차(90)를 견인하고 있는 무인 반송차(1)가 요철로를 주행함으로써 당해 무인 반송차(1) 및 대차(90)에 상하 방향의 진동이 생긴 경우라도, 한 쌍의 훅 레버(126a, 126b)의 프레임(92)에 대한 계합이 해제되는 것을 양호하게 방지할 수가 있다. 따라서, 변형예의 견인 장치(120)에 있어서도, 대차(90)를 이탈시키는 일이 없이 확실하게 견인할 수가 있다. 여기서, 한 쌍의 훅 레버(126a, 126b)는, 본 발명에 있어서의 「훅 부재」에 대응하고, 한 쌍의 안티 백 레버(128a, 128b)는, 본 발명에 있어서의 「규제 부재」에 대응하는 실시 구성의 일례이다.

본 실시 형태에서는, 무인 반송차(1)가 대차(90)의 하방으로 잠입, 견인 장치(20)를 대차(90)의 프레임(92)에 계합시킴으로써 대차(90)를 견인하는 구성으로 하였지만, 도 11에 예시하는 변형예의 무인 반송차(200)에 나타내듯이, 무인 반송차(200)에 연결한 연결 바(272)에 변형예의 견인 장치(220)를 설치하여, 당해 견인 장치(220)를 대차(90)의 프레임(92)에 계합시킴으로써 대차(90)를 견인하는 구성으로 해도 좋다.

변형예의 무인 반송차(200)는, 도 11에 나타내듯이, 차체(202)와 당해 차체(202)에 선회 자유롭게 설치된 구동 유닛(204)과, 전진 주행 방향전측의 좌우 2개소에 설치한 한 쌍의 전측 자재륜(206, 206)과, 도시하지 않는 배터리와, 변형예의 견인 장치(220)와, 무인 반송차(200) 전체를 제어하는 제어 장치(도시하지 않음)를 구비하고 있다. 차체(202)의 후부에는, 연결축(270)이 설치되어 있고, 당해 연결축(270)에는 연결 바(272)가 회전 가능하게 장착되어 있다. 연결 바(272)는, 본 발명에 있어서의 「연결 부재」에 대응하는 실시 구성의 일례이다.

변형예의 견인 장치(220)는, 도 12 및 도 13에 나타내듯이, 연결 바(272)에 고정되는 베이스 플레이트(222)와, 직동 베어링 기구(280)(도 13에만 기재)를 통해 베이스 플레이트(222)에 장착되는 훅 플레이트(226)와, 당해 훅 플레이트(226)에 출몰 가능하게 장착되는 한 쌍의 안티 백 레버(228a, 228a)(도 12에는, 안티 백 레버(228a)만 기재)와, 감속 기어 기구(30)를 통해 베이스 플레이트(222)에 장착되는 모터(32)와, 모터(32)의 회전 운동을 연직 방향의 직선 운동으로 변환하는 운동 방향 변환 기구(234)(도 13에만 기재)로 주로 구성되어 있다.

베이스 플레이트(222)는, 강판 등의 판상 부재를 절곡 가공함으로써 측면시 대략 역L자 모양으로 성형되어 있고, 도 12 및 도 13에 나타내듯이, 수평 방향으로 연재하는 수평면부(222a)와, 당해 수평면부(222a)의 일단부에 일체로 접속됨과 아울러, 연직 방향으로 연재하는 연직면부(222b)를 가지고 있다. 수평면부(222a)는, 상방으로부터 본 평면시가 대략 사다리꼴 형상으로 형성되어 있고, 볼트 등의 체결 부재에 의해 타단부(연직면부(222b)와의 접속 단부와는 반대측의 단부)에 연결 바(272)가 체결된다.

연직면부(222b)의 수평면부(222a)와의 접속 단부와는 반대측의 단부에는, 도 12 및 도 13에 나타내듯이, 당해 접속 단부로부터 연출하는 수평면부(222a)의 연출 방향과 반대 방향으로 절곡된 한 쌍의 절곡편부(222c, 222c)가 형성되어 있다. 한 쌍의 절곡편부(222c, 222c)는, 도 13에 나타내듯이, 연직면부(222b)의 폭방향(수평면부(222a)의 연재 방향(도 13의 좌우 방향) 및 연직면부(222b)의 연재 방향(도 12의 지면에 수직인 방향)의 양방에 직교하는 방향(도 13의 상하 방향))의 양단에 설치되어 있다. 당해 절곡편부(222c, 222c)는, 도 12에 나타내듯이, 후술하는 코일 스프링 CS의 하부를 가이드 지지하는 지지 부재(223)가 볼트 등의 체결 부재에 의해 체결된다.

이렇게 하여 구성된 베이스 플레이트(222)는, 도 11에 나타내듯이, 수평면부(222a)가 연직 방향 상측에서 절곡편부(222c, 222c)가 연직 방향 하측으로 되도록 연결 바(272)에 체결된다.

훅 플레이트(226)는, 강판 등의 판상 부재를 절곡 가공함으로써 측면시 대략 L자 모양으로 성형되어 있고, 도 12에 나타내듯이, 연직 방향으로 연재하는 연직면부(226a)와, 연직면부(226a)의 연재 방향(도 12의 상하 방향)의 일단부에 일체로 접속된 절곡 연출부(226b)와, 절곡 연출부(226b)의 연직면부(226a)와의 접속부와는 반대측의 단부에 당해 절곡 연출부(226b)에 대해서 직각으로 접속된 인괘부(引掛部)(226c)를 가지고 있다. 훅 플레이트(226)는, 본 발명에 있어서의 「훅 부재」 및 「이동 부재」에 대응하는 실시 구성의 일례이다.

연직면부(226a)의 절곡 연출부(226b)가 접속된 측과는 반대측의 단부의 폭방향(연직면부(226a) 연재 방향(도 12의 상하 방향) 및 절곡 연출부(226b)의 연재 방향(도 12의 좌우 방향)의 양방에 직교하는 방향(도 12의 지면에 수직 방향))의 양단에는, 한 쌍의 절곡편부(226d, 226d)가 설치되어 있다. 당해 절곡편부(226d, 226d)는, 도 12에 나타내듯이, 후술하는 코일 스프링 CS의 하부를 가이드 지지하는 지지 부재(223)가 볼트 등의 체결 부재에 의해 체결된다.

절곡 연출부(226b)에는, 도 13에 나타내듯이, 상면시 대략 직사각 형상의 한 쌍의 절결 개구(227, 227)가 형성되어 있다. 한 쌍의 절결 개구(227, 227)는, 절곡 연출부(226b)의 연직면부(226a)와의 접속부로부터 인괘부(226c)측을 향해 연재하고 있다. 또, 절곡 연출부(226b)에는, 도 12에 나타내듯이, 연직면부(226a)의 연출 방향(도 12의 상방향)과는 반대 방향으로 돌출하도록 구성된 한 쌍의 벽부(226e, 226f)가 설치되어 있다. 한 쌍의 벽부(226e, 226f)는, 도 13에 나타내듯이, 한 쌍의 절결 개구(227, 227) 각각을 끼우도록 설치되어 있다.

벽부(226e)는, 절곡 연출부(226b)의 연직면부(226a)와의 접속부로부터 인괘부(226c)까지에 걸친 길이로 형성되어 있고, 벽부(226f)는, 절결 개구(227)의 길이 방향 길이와 거의 같은 길이로 형성되어 있다. 한 쌍의 벽부(226e, 226f) 중에서 연직면부(226a) 근처의 부분에는, 도 12에 나타내듯이, 한 쌍의 벽부(226e, 226f)를 관통하는 관통공(225a, 225a)이 형성되어 있다. 또, 한 쌍의 벽부(226e, 226f)의 길이 방향(도 12의 좌우 방향)의 중앙부보다 약간 관통공(225a, 225a) 근처의 부분에 있어서 당해 관통공(225a, 225a)보다도 하방의 위치에는, 도 12에 나타내듯이, 관통공(225a, 225a)보다도 직경이 작은 관통공(225b, 225b)이 형성되어 있다.

한 쌍의 안티 백 레버(228a, 228a)는, 도 14에 나타내듯이, 한 쌍의 암부(252, 252)와, 당해 한 쌍의 암부(252, 252)에 일체로 된 맞닿음부(254)로 각각 구성되어 있다. 암부(252, 252)의 각각은, 측면시 대략 사다리꼴 형상의 판상 부재로서 구성되어 있고, 사다리꼴의 저변 중의 짧은 쪽의 저변(이하, 「상저(上底)」라고 한다. 또, 사다리꼴의 저변 중의 긴 쪽의 저변을 이하, 「하저(下底)」라고 한다.)에는, 절결(252a)이 형성되어 있다. 또, 암부(252, 252)의 각각의 길이 방향 일단부(사다리꼴의 다리 중에서 상저 및 하저의 양방에 거의 직각으로 교차하는 쪽의 다리 근처의 부분)에는, 관통공(252b)이 형성되어 있다.

맞닿음부(254, 254)는, 도 14에 나타내듯이, 강판 등의 판상 부재를 측면시 대략 역V자 모양이 되도록 절곡 가공함으로써 구성되어 있고, 암부(252, 252) 하저 및 경사 다리(사다리꼴의 다리 중에서 상저에 둔각으로 교차함과 아울러, 하저에 예각으로 교차하는 쪽의 다리)에 접합되어 있다. 맞닿음부(254, 254) 중에서 암부(252, 252)의 경사 다리에 접속되어 있는 부분의 선단부에는 원기둥 형상의 스토퍼 핀(255)이 일체로 장착되어 있다. 또한, 스토퍼 핀(255)은, 맞닿음부(254, 254) 중에서 암부(252, 252)의 경사 다리에 접속되어 있는 부분의 연재 방향에 직교하는 방향으로 스토퍼 핀(255)의 축선이 연재하도록 맞닿음부(254, 254)에 장착되어 있다.

이렇게 하여 구성된 안티 백 레버(228a, 228a)는, 암부(252, 252)의 관통공(252b, 252b)이 절곡 연출부(226b)의 한 쌍의 벽부(226e, 226f)의 관통공(225a, 225a)에 정합하도록, 절곡 연출부(226b)의 한 쌍의 절결 개구(227, 227) 내에 안티 백 레버(228a, 228a)를 배치한 상태로 관통공(252b, 252b) 및 관통공(225a, 225a)에 지지축(229)을 삽통시킴으로써, 절곡 연출부(226b)에 회전 가능하게 지지된다.

이 때에 지지축(229)에 의해 안티 백 레버(228a, 228a)의 한 쌍의 암부(252, 252) 사이에 토션 스프링(torsion spring) TB가 지지된다. 당해 토션 스프링 TB의 일방의 암(arm) TBa1은, 도 16에 나타내듯이, 맞닿음부(254, 254)에 맞닿고, 타방의 암 TBa2는, 도 16에 나타내듯이, 한 쌍의 벽부(226e, 226f)의 관통공(225b, 225b)에 삽통된 스프링 스토퍼 핀(stopper pin) BP에 맞닿아 있다.

이에 의해 안티 백 레버(228a, 228a)는, 토션 스프링 TB에 의해 부세되어, 도 12에 나타내듯이, 맞닿음부(254, 254)가 절곡 연출부(226b)의 상면보다도 상방(도 12를 참조)으로 돌출한 상태로 되어 있다. 보다 구체적으로는, 맞닿음부(254, 254) 중에서 암부(252, 252) 하저를 따르는 부분에 의해 무인 반송차(200)의 전진 주행 방향의 전측(도 12의 좌측)으로부터 후측(도 12의 우측)을 향해 오름 경사로 되는 경사면이 구성된다. 한편, 맞닿음부(254, 254) 중에서 암부(252, 252)의 경사 다리를 따르는 부분에 의해 연직 방향으로 거의 평행한 절벽면이 구성된다. 또한, 맞닿음부(254, 254)의 절곡 연출부(226b)의 상면으로부터의 돌출량은, 맞닿음부(254, 254)에 일체로 된 스토퍼 핀(255)에 의해 규제되어 있다. 보다 구체적으로는, 당해 스토퍼 핀(255)이 한 쌍의 벽부(226e, 226f)에 맞닿음으로써, 맞닿음부(254, 254)의 절곡 연출부(226b)의 상면으로부터의 돌출량이 규제되어 있다(도 12 참조).

운동 방향 변환 기구(234)는, 도 13에 나타내듯이, 감속 기어 기구(30)의 출력축(30a)에 고정된 롤러 캠(260)과, 훅 플레이트(226)의 연직면부(226a)에 장착되는 블록 부재(262)와, 훅 플레이트(226)의 연직면부(226a)에 장착되는 한 쌍의 직동 베어링(264, 264)과, 당해 직동 베어링(264, 264)의 왕복 이동을 가이드 하는 한 쌍의 레일 부재(266, 266)와, 훅 플레이트(226)를 연직 상방을 향해 부세하는 코일 스프링 CS로 구성되어 있다. 한 쌍의 직동 베어링(264, 264) 및 한 쌍의 레일 부재(266, 266)에 의해 직동 베어링 기구(280)가 구성되어 있다.

롤러 캠(260)은, 도 13 및 도 15에 나타내듯이, 감속 기어 기구(30)(도 13에만 표시)의 출력축(30a)과 일체로 회전 가능하도록 당해 출력축(30a)에 장착된 원판 형상의 본체부(260a)와, 당해 본체부(260a)의 중심으로부터 오프셋(offset) 한 위치에 회전 가능하게 장착된 롤러(260b)로 구성되어 있다. 롤러 캠(260)은, 모터(32)의 구동에 의해 180도의 범위를 왕복 회전한다. 이에 의해 롤러(260b)가 상사점(본체부(260a)의 중심을 통과하는 연직선 상의 상측의 위치)으로부터 하사점(본체부(260a)의 중심을 통과하는 연직선 상의 하측의 위치)까지 본체부(260a)의 중심 주위를 공전한다. 또한, 롤러(260b)가 상사점 및 하사점에 도달한 것은 도시하지 않는 한 쌍의 리밋 스위치가 본체부(260a)에 형성된 도시하지 않는 절결부에 계합하는 것에 의해 검지된다.

다음에, 이렇게 하여 구성된 견인 장치(220)의 조립하는 방법에 대해 도 12, 도 13 및 도 15를 참조하면서 설명한다. 우선, 베이스 플레이트(222)의 수평면부(222a)에 감속 기어 기구(30)를 통해 모터(32)를 설치함과 아울러, 감속 기어 기구(30)의 출력축(30a)에 롤러 캠(260)을 고정한다. 또, 한 쌍의 레일 부재(266), 가이드 블록(267) 및 한 쌍의 롤러 부재(268, 268)를 베이스 플레이트(222)의 연직면부(222b)에 도시하지 않는 볼트 등의 체결 부재에 의해 장착한다(도 15 참조). 여기서, 가이드 블록(267) 및 한 쌍의 롤러 부재(268, 268)는, 롤러 캠(260)의 외주면에 맞닿아 당해 롤러 캠(260)에 작용하는 연직 상방향의 힘을 받는 부재이다.

다음에, 한 쌍의 안티 백 레버(228a, 228a)가 장착된 훅 플레이트(226)의 연직면부(226a)에 한 쌍의 직동(直動) 베어링(264, 264) 및 블록 부재(262)를 도시하지 않는 볼트 등의 체결 부재에 의해 장착한다. 그리고, 베이스 플레이트(222)의 한 쌍의 절곡편부(222c, 222c)에 장착한 지지 부재(223, 223)에 코일 스프링 CS, CS의 하부를 감합하고, 훅 플레이트(226)의 한 쌍의 절곡편부(226d, 226d)에 장착한 지지 부재(223, 223)가 코일 스프링 CS, CS의 상부에 감합하도록, 또한 한 쌍의 레일 부재(266, 266)에 한 쌍의 직동 베어링(264, 264)이 삽통되도록, 훅 플레이트(226)를 베이스 플레이트(222)에 조립함으로써, 견인 장치(220)의 조립이 완료된다(도 12, 도 13 및 도 15 참조). 또한, 훅 플레이트(226)의 베이스 플레이트(222)에의 조립에 즈음해서는, 블록 부재(262)의 상면에 롤러 캠(260)의 롤러(260b)가 맞닿도록 설치한다(도 16 참조).

이렇게 하여 조립된 견인 장치(220)는, 베이스 플레이트(222)의 수평면부(222a)를 연결 바(272)에 체결함으로써, 무인 반송차(200)의 차체(202)에 접속된다. 이 때에 한 쌍의 안티 백 레버(228a, 228a)는, 인괘부(226c)보다도 전측에 배치되어 있다.

다음에, 이렇게 하여 구성된 견인 장치(220)를 탑재한 무인 반송차(200)의 동작, 특히 견인 장치(220)가 대차(90)의 프레임(92)에 계합할 때의 동작에 대해 설명한다. 무인 반송차(200)와 대차(90)를 연결할 때에는, 무인 반송차(200)를 대차(90)의 전방보다 후진 주행(도 12의 상측 방향의 주행)시킴으로써 행한다. 이 때에 견인 장치(220)는, 도 16에 나타내듯이, 인괘부(226c) 및 한 쌍의 안티 백 레버(228a, 228a)가 대차(90)의 프레임(92)의 하면보다도 상방으로 돌출하지 않도록 구동 제어되어 있다.

보다 구체적으로는, 도 16에 나타내듯이, 롤러 캠(260)의 롤러(260b)가 하사점으로 되도록 모터(32)가 도시하지 않는 제어 장치에 의해 구동 제어되고, 이에 의해 블록 부재(262)를 통해 훅 플레이트(226)가 코일 스프링 CS의 스프링 힘에 저항하여 연직 하방으로 이동된다. 이 때에 훅 플레이트(226)는 직동 베어링 기구(280)에 의해 가이드 되기 때문에(도 15 참조), 안정되게 연직 하부로 이동할 수가 있다. 또한, 롤러 캠(260)의 상부 외주면에는 가이드 블록(267) 및 한 쌍의 롤러 부재(268, 268)가 맞닿아 있기 때문에(도 15 참조), 훅 플레이트(226)가 연직 하방으로 이동될 때에 코일 스프링 CS의 스프링 힘이 롤러 캠(260)에 작용하는 것에 기인하는 휨 응력이 감속 기어 기구(30)의 출력축(30a)에 작용하는 것을 양호하게 방지할 수가 있다.

이 상태로, 무인 반송차(200)를 대차(90)를 향해 후진 주행(도 16의 우측 방향의 주행)시켜 가고, 대차(90)의 프레임(92)이 한 쌍의 안티 백 레버(228a, 228a)의 상방에 왔을 때에 무인 반송차(200)의 후진 주행을 정지한다. 그리고, 도 17에 나타내듯이, 롤러 캠(260)의 롤러(260b)가 상사점으로 되도록 도시하지 않는 제어 장치에 의해 모터(32)를 구동 제어하여 훅 플레이트(226)를 연직 상방을 향해 이동시키면서 무인 반송차(200)를 전진 주행(도 17의 좌측 방향의 주행)시킨다.

이 때에, 도 17에 나타내듯이, 대차(90)의 프레임(92)이 맞닿음부(254, 254), 보다 구체적으로는, 맞닿음부(254, 254) 중에서 암부(252, 252) 하저를 따르는 부분에 맞닿고, 당해 부분을 하방으로 눌러 내리면서 후방(도 17의 우측)으로 이동한다. 즉, 한 쌍의 안티 백 레버(228a, 228a)가 대차(90)의 프레임(92)에 의해 토션 스프링 TB의 스프링 힘에 저항하여 지지축(229) 둘레에 시계 방향으로 회동된다. 또한, 맞닿음부(254, 254) 중에서 암부(252, 252) 하저를 따르는 부분에 의해 무인 반송차(200)의 전진 주행 방향의 전측으로부터 후측을 향해 오름 경사로 되는 경사면이 구성되어 있기 때문에, 대차(90)의 프레임(92)이 원활하게 후방으로 이동될 수가 있다.

그리고, 도 18에 나타내듯이, 롤러 캠(260)의 롤러(260b)가 상사점으로 되었을 때에, 견인 장치(220)와 대차(90)의 프레임(92)과의 계합이 완료된다. 여기서, 훅 플레이트(226)는, 롤러 캠(260)의 롤러(260b)가 상사점으로 되는 것보다도 먼저 프레임(92)에 맞닿도록 구성되어 있다(도 18에 있어서, 상사점까지 회전한 롤러(260b)와 훅 플레이트(226)와의 사이에는 간극이 형성되어 있다.). 따라서, 훅 플레이트(226)는, 코일 스프링 CS에 의해 부세된 상태로 프레임(92)에 계합되게 된다. 이에 의해 대차(90)를 견인하고 있는 무인 반송차(200)가 요철로를 주행함으로써 당해 무인 반송차(200) 및 대차(90)에 상하 방향의 진동이 생긴 경우라도, 한 쌍의 훅 플레이트(226)의 프레임(92)에 대한 계합이 해제되는 것을 양호하게 방지할 수가 있다. 이 결과, 대차(90)를 이탈시키는 일이 없이 확실하게 견인할 수가 있다.

또, 무인 반송차(200)가 전진 주행을 정지한 후에 대차(90)가 관성에 의해 전진 주행을 계속하려고 하는 경우에는, 대차(90)의 프레임(92)이 한 쌍의 안티 백 레버(228a, 228a), 보다 상세하게는, 절벽면을 구성하는 맞닿음부(254, 254)에 후방으로부터 맞닿아 대차(90)의 관성 주행을 방지할 수가 있다. 또한, 무인 반송차(200)가 후진 주행하는 경우에 있어서도, 절벽면을 구성하는 맞닿음부(254, 254)가 대차(90)의 프레임(92)에 맞닿기 때문에, 대차(90)를 이탈시키는 일이 없이 확실하게 견인할 수가 있다. 또한, 감속 기어 기구(30), 모터(32), 운동 방향 변환 기구(234), 롤러 캠(260) 및 블록 부재(262)는, 본 발명에 있어서의 「구동 장치」에 대응하는 실시 구성의 일례이다.

또한, 무인 반송차(200)에 의한 대차(90)의 견인을 해제하는 데는, 롤러 캠(260)의 롤러(260b)가 하사점으로 되도록 도시하지 않는 제어 장치에 의해 모터(32)를 구동 제어함으로써 훅 플레이트(226)를 연직 하방으로 이동시켜, 훅 플레이트(226)와 대차(90)의 프레임(92)의 계합을 해제한 후, 무인 반송차(200)를 전진 주행시키면 된다.

본 실시 형태는, 본 발명을 실시하기 위한 형태의 일례를 나타내는 것이다. 따라서, 본 발명은 본 실시 형태의 구성에 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 실시 형태의 각 구성 요소와 본 발명의 각 구성 요소의 대응 관계를 이하에 나타낸다.

1 무인 반송차(무인 반송차)
2 차체(車體) 2a 천판(天板)
4 구동 유닛(구동 유닛)
6a 전측 자재륜(自在輪) 6b 후측 자재륜(自在輪)
8 배터리(battery)
10 제어 장치(제어 장치) 20 견인 장치(견인 장치)
22 베이스 플레이트(base plate)
22a 장착면부 22b 체결면부
22c 절곡편부 22d 절곡편부
23 지지 부재
24 어퍼 플레이트(upper plate)
24a 천판부(天板部) 24b 절곡 연출부
24c 절곡편부
26a 훅 레버(hook lever)(훅 부재)
26b 훅 레버(hook lever)(훅 부재)
28a 안티 백 레버(anti-back lever)(규제 부재)
28b 안티 백 레버(anti-back lever)(규제 부재)
30 감속 기어 기구(구동 장치) 30a 출력축
32 모터(motor)(구동 장치)
34 운동 방향 변환 기구(구동 장치)
42 암부(arm part)
42a 절결 42b 관통공
43 지지 로드(rod) 44 맞닿음부
52 암부(arm part) 52a 관통공
53 지지 로드(rod) 54 맞닿음부
54a 장편부(長片部) 54b 단편부(短片部)
60 롤러 캠(roller cam)(구동 장치)
60a 본체부 60a′ 절결부(切缺部)
60b 롤러(roller)
62 이동 플레이트(구동 장치)
62a 주부(主部) 62a′ 관통공
62b 측벽부
63 베어링 부재
63a 원통부 63b 플랜지부
64 베어링 부재
66 가이드 로드(guide rod) 67 가이드 블록
68 롤러 부재 82 지지축
90 대차(bogie) 92 프레임
93 브래킷(bracket)
94 리밋 스위치(limit switch)
120 견인 장치(견인 장치) 124 베어링 부재
126a 훅 레버(훅 부재) 126b 훅 레버(훅 부재)
128a 안티 백 레버(규제 부재)
128b 안티 백 레버(규제 부재)
142 암부 144 맞닿음부
154 맞닿음부
162 이동 플레이트(구동 장치) 182 지지축
200 무인 반송차(무인 반송차) 202 차체(車體)
204 구동 유닛(구동 유닛)
206 전측 자재륜(자재륜) 220 견인 장치(견인 장치)
222 베이스 플레이트
222a 수평면부 222b 연직면부
222c 절곡편부 223 지지 부재
225a 관통공 225b 관통공
226 훅 플레이트(hook plate)(훅 부재, 이동 부재)
226a 연직면부 226b 절곡 연출부
226c 인괘부(引掛部) 226d 절곡편부
226e 벽부 226f 벽부
227 절결 개구
228a 안티 백 레버(규제 부재)
229 지지축
234 운동 방향 변환 기구(구동 장치) 252 암부
252a 절결 252b 관통공
254 맞닿음부 255 스토퍼 핀(stopper pin)
260 롤러 캠(roller cam)(구동 장치)
260a 본체부 260b 롤러(roller)
262 블록 부재(구동 장치)
264 직동 베어링 266 레일(rail) 부재
270 연결축 272 연결 바(bar)(연결 부재)
280 직동 베어링 기구
CS 코일 스프링(coil spring)(구동 장치, 스프링 부재)
RS 리턴 스프링(return spring)
TB 토션 스프링(torsion spring)
TBa1 일방의 암 TBa2 타방의 암
BP 스프링 스토퍼 핀(stopper pin)

Claims (12)

1. 대차를 견인하기 위해서 무인 반송차에 탑재된 무인 반송차의 견인 장치로서,
   상기 대차에 계합 가능하게 구성된 훅 부재와,
   이 훅 부재를 구동하는 구동 장치를 구비하고,
   상기 구동 장치는, 회전축을 가지는 모터와, 상기 회전축의 회전 동작에 기초하여 연직 방향으로 왕복 이동하는 이동 부재와, 이 이동 부재를 연직 상방을 향해 부세하는 스프링 부재를 구비하고 있고,
   상기 스프링 부재는, 상기 이동 부재를 통해 상기 훅 부재에 스프링 힘을 부세 가능하게 구성되어 있고,
   상기 훅 부재는, 상기 이동 부재의 상기 연직 방향의 왕복 이동 동작에 기초하여 상기 대차와 계합 가능한 계합 가능 상태 및 상기 대차와의 계합이 회피되는 회피 상태의 어느 상태로 되도록 구성되어 있고,
   상기 계합 가능 상태에 있어서, 상기 훅 부재가 상기 스프링 힘에 의해 부세된 상태로 상기 대차에 계합되도록 구성되어 있는 무인 반송차의 견인 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 훅 부재는, 상기 무인 반송차의 차체에 대해서 회동 가능하게 설치되어 있음과 아울러, 상기 이동 부재의 상기 연직 방향의 왕복 이동 동작에 기초하여 회동하도록 구성되어 있는 무인 반송차의 견인 장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 훅 부재는, 장병부와, 이 장병부에 교차하는 단병부를 가지고 있고,
   상기 장병부는, 상기 단병부가 접속된 측의 단병부측 단부가 상기 이동 부재에 계합 가능하게 구성되어 있음과 아울러, 상기 단병부가 접속된 측과는 반대측의 반대측 단부가 상기 무인 반송차의 차체에 대해서 회동 가능하게 축지되도록 구성되어 있는 무인 반송차의 견인 장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 훅 부재는, 상기 이동 부재에 일체로 되어 있고, 이 이동 부재의 상기 연직 방향의 왕복 이동 동작에 수반하여 상기 연직 방향으로 왕복 이동하도록 구성되어 있는 무인 반송차의 견인 장치.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 훅 부재는, 상기 무인 반송차가 전진 주행할 때, 전진 주행 방향을 향해 후방측으로부터 상기 대차의 프레임에 계합하도록 구성되어 있고,
   상기 훅 부재가 상기 프레임에 계합했을 때, 상기 전진 주행 방향을 향해 전방측으로의 상기 프레임의 이동을 규제하는 규제 부재를 더 구비하도록 구성되어 있는 무인 반송차의 견인 장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 규제 부재는, 상기 프레임이 상기 전방측으로부터 상기 규제 부재에 맞닿을 때에는, 이 프레임의 상기 후방측으로의 이동을 허용하고, 상기 프레임이 상기 후방측으로부터 상기 규제 부재에 맞닿을 때에는, 이 프레임의 상기 전방측으로의 이동을 규제하도록 구성되어 있는 무인 반송차의 견인 장치.
7. 제6항에 있어서,
   상기 규제 부재는, 상기 프레임의 상기 전방측으로부터의 맞닿음에 기초하여 회동 또는 경동(傾動)하여 상기 프레임의 상기 후방측으로의 이동을 허용하고, 상기 프레임의 상기 전방측으로부터의 맞닿음이 해제되었을 때에 초기 상태로 되돌아옴으로써 상기 프레임의 상기 전방측으로의 이동을 규제하도록 구성되어 있는 무인 반송차의 견인 장치.
8. 제7항에 있어서,
   상기 규제 부재는, 상기 전방측으로부터 상기 프레임이 맞닿음 가능하게 구성된 맞닿음면을 가지고 있고,
   상기 맞닿음면은, 상기 전방측으로부터 상기 후방측을 향해 오름 경사로 되도록 구성되어 있는 무인 반송차의 견인 장치.
9. 차체와,
   이 차체에 대해서 선회 가능하게 설치된 구동 유닛과,
   상기 차체에 대해서 선회 자유롭게 설치된 자재륜과,
   청구항 1 내지 4의 어느 한 항에 기재의 견인 장치와,
   상기 구동 유닛 및 상기 견인 장치를 제어하는 제어 장치를 구비하고,
   상기 견인 장치의 훅 부재를 상기 대차의 프레임에 계합시킴으로써 상기 대차를 견인 가능하게 구성되어 있는 무인 반송차.
10. 제9항에 있어서,
    상기 대차의 하측으로 잠입한 상태로 상기 대차를 견인하도록 구성되어 있는 무인 반송차.
11. 제9항에 있어서,
    상기 차체에 요동 가능하게 연결됨과 아울러, 상기 대차를 향해 연출하도록 구성된 연결 부재를 더 구비하고,
    상기 견인 장치는, 상기 연결 부재의 연출 단부에 설치되어 있는 무인 반송차.
    
12. 삭제

Images