JPH07172353A - 無人搬送車と牽引台車との連結装置 - Google Patents
無人搬送車と牽引台車との連結装置Info
- Publication number
- JPH07172353A JPH07172353A JP32067593A JP32067593A JPH07172353A JP H07172353 A JPH07172353 A JP H07172353A JP 32067593 A JP32067593 A JP 32067593A JP 32067593 A JP32067593 A JP 32067593A JP H07172353 A JPH07172353 A JP H07172353A
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- guided vehicle
- truck
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Abstract
(57)【要約】
【目的】無人搬送車を牽引台車の床下に潜り込ませた状
態で双方の台車間を連結する牽引方式に対応した自動連
結が可能な連結装置を提供する。 【構成】背の低い無人搬送車２を牽引台車１の床下に潜
り込ませて双方の台車を自動連結するために連結装置で
あって、牽引台車側に取付けた連結具４に付勢ばね４ｂ
のばね力で台車の床下に突き出す縦軸の連結ピン４ａを
装備するとともに、該連結ピンに対向して無人搬送車の
上部にはテーパ状のピンガイド面５ａ，および縦軸のピ
ン穴５ｂを形成した楔形の連結ブロック５を設置し、牽
引台車１を無人搬送車２にドッキングさせた状態で連結
ブロックのピン穴に連結具の連結ピンを嵌合して台車間
を連結する。また、牽引台車側には連結ピン引き外し用
の把手５ｃを備え、さらに無人搬送車の左右両サイドと
牽引台車との間にガイドローラ６ａ，ガイドレール６ｂ
からなる台車の進入ガイド機構６を設ける。
態で双方の台車間を連結する牽引方式に対応した自動連
結が可能な連結装置を提供する。 【構成】背の低い無人搬送車２を牽引台車１の床下に潜
り込ませて双方の台車を自動連結するために連結装置で
あって、牽引台車側に取付けた連結具４に付勢ばね４ｂ
のばね力で台車の床下に突き出す縦軸の連結ピン４ａを
装備するとともに、該連結ピンに対向して無人搬送車の
上部にはテーパ状のピンガイド面５ａ，および縦軸のピ
ン穴５ｂを形成した楔形の連結ブロック５を設置し、牽
引台車１を無人搬送車２にドッキングさせた状態で連結
ブロックのピン穴に連結具の連結ピンを嵌合して台車間
を連結する。また、牽引台車側には連結ピン引き外し用
の把手５ｃを備え、さらに無人搬送車の左右両サイドと
牽引台車との間にガイドローラ６ａ，ガイドレール６ｂ
からなる台車の進入ガイド機構６を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車と牽引台車
との連結装置に関する。
との連結装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】まず、従来より実施されている無人搬送
車と牽引台車との連結装置を図３に示す。図において、
１は荷物を積載する牽引台車（トレーラ）、２は牽引台
車１を牽引して指示された場所まで自動走行する無人搬
送車、３が牽引台車１と無人搬送車２との間を連結する
連結装置であり、該連結装置３は無人搬送車２の後端に
取付けたコ字形の連結金具３ａと、牽引台車１の端部に
取付けて前記該連結金具３ａに嵌め込む板状の連結金具
３ｂと、前記連結金具３ａと３ｂとの間にまたがって連
結金具のピン穴に差し込む連結ピン３ｃとからなる。
車と牽引台車との連結装置を図３に示す。図において、
１は荷物を積載する牽引台車（トレーラ）、２は牽引台
車１を牽引して指示された場所まで自動走行する無人搬
送車、３が牽引台車１と無人搬送車２との間を連結する
連結装置であり、該連結装置３は無人搬送車２の後端に
取付けたコ字形の連結金具３ａと、牽引台車１の端部に
取付けて前記該連結金具３ａに嵌め込む板状の連結金具
３ｂと、前記連結金具３ａと３ｂとの間にまたがって連
結金具のピン穴に差し込む連結ピン３ｃとからなる。
【０００３】かかる構成で牽引台車１に無人搬送車２を
連結する際には、停止している無人搬送車２に対し、後
方から牽引台車１を移動して連結金具３ａと３ｂをドッ
キングさせた上で、連結ピン３ｃを挿入して双方の台車
間を連結する。
連結する際には、停止している無人搬送車２に対し、後
方から牽引台車１を移動して連結金具３ａと３ｂをドッ
キングさせた上で、連結ピン３ｃを挿入して双方の台車
間を連結する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記した従
来の連結方式では、無人搬送車２と牽引台車１が前後に
連なって走行するために、双方の台車を含めた台車編成
の全長が長くなって走行経路上での台車待機エリアが大
きくなるなどの問題がある。そこで、無人搬送車２と牽
引台車１を連結した台車編成の全長を短縮させるため
に、背の低い無人搬送車２を牽引台車１の床下に潜り込
ませて双方の台車を上下に重ね合わせ、この状態で牽引
台車１と無人搬送車２との間を連結するようにした牽引
方式が提唱されている。しかして、このような牽引方式
には図３の連結装置３は適用できないことから、その牽
引方式に対応した新たな連結装置の開発が必要となる。
来の連結方式では、無人搬送車２と牽引台車１が前後に
連なって走行するために、双方の台車を含めた台車編成
の全長が長くなって走行経路上での台車待機エリアが大
きくなるなどの問題がある。そこで、無人搬送車２と牽
引台車１を連結した台車編成の全長を短縮させるため
に、背の低い無人搬送車２を牽引台車１の床下に潜り込
ませて双方の台車を上下に重ね合わせ、この状態で牽引
台車１と無人搬送車２との間を連結するようにした牽引
方式が提唱されている。しかして、このような牽引方式
には図３の連結装置３は適用できないことから、その牽
引方式に対応した新たな連結装置の開発が必要となる。
【０００５】本発明は上記の点にかんがみなされたもの
であり、無人搬送車を牽引台車の床下に潜り込ませた状
態で双方の台車間を連結する牽引方式に対応した自動連
結が可能な連結装置を提供することを目的とする。
であり、無人搬送車を牽引台車の床下に潜り込ませた状
態で双方の台車間を連結する牽引方式に対応した自動連
結が可能な連結装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の連結装置は、牽引台車側に上方からばね付
勢して台車の床下に突き出す縦軸の連結ピンを装備する
とともに、該連結ピンに対向して無人搬送車の上部にテ
ーパ状のピンガイド面，および縦軸のピン穴を形成した
楔形の連結ブロックを設け、該連結ブロックのピン穴に
牽引台車側の連結ピンを嵌合して台車相互間を連結する
よう構成するものとする。
に、本発明の連結装置は、牽引台車側に上方からばね付
勢して台車の床下に突き出す縦軸の連結ピンを装備する
とともに、該連結ピンに対向して無人搬送車の上部にテ
ーパ状のピンガイド面，および縦軸のピン穴を形成した
楔形の連結ブロックを設け、該連結ブロックのピン穴に
牽引台車側の連結ピンを嵌合して台車相互間を連結する
よう構成するものとする。
【０００７】また、前記連結装置の実施態様として、牽
引台車側に連結ピン引き外し用の把手を備えた構成、お
よび無人搬送車の左右両サイドとこれに対向する牽引台
車との間に台車進入ガイド機構を設けた構成がある。
引台車側に連結ピン引き外し用の把手を備えた構成、お
よび無人搬送車の左右両サイドとこれに対向する牽引台
車との間に台車進入ガイド機構を設けた構成がある。
【０００８】
【作用】上記の構成において、無人搬送車に牽引台車を
連結するために、停止している無人搬送車に対して、牽
引台車をその床下へ背の低い無人搬送車を潜り込ませる
ように所定の方向から移動させると、まず、進入ガイド
機構の働きにより無人搬送車と牽引台車との間で左右の
位置合わせがなされる。この位置から引き続いて牽引台
車を押し込むと、牽引台車側に装備した連結ピンの先端
が無人搬送車側に設置した連結ブロックのピンガイド面
に乗り上げ、さらにテーパ状のピンガイド面に沿って押
し上げられた後、連結ブロックの頂部に開口したピン穴
の中に背後からのばね付勢により嵌まり込んで台車相互
間が自動的に連結される。なお、この連結状態では牽引
台車と無人搬送車が上下に重なり合っているので、双方
の台車を含めた台車編成の全長が短くなる。
連結するために、停止している無人搬送車に対して、牽
引台車をその床下へ背の低い無人搬送車を潜り込ませる
ように所定の方向から移動させると、まず、進入ガイド
機構の働きにより無人搬送車と牽引台車との間で左右の
位置合わせがなされる。この位置から引き続いて牽引台
車を押し込むと、牽引台車側に装備した連結ピンの先端
が無人搬送車側に設置した連結ブロックのピンガイド面
に乗り上げ、さらにテーパ状のピンガイド面に沿って押
し上げられた後、連結ブロックの頂部に開口したピン穴
の中に背後からのばね付勢により嵌まり込んで台車相互
間が自動的に連結される。なお、この連結状態では牽引
台車と無人搬送車が上下に重なり合っているので、双方
の台車を含めた台車編成の全長が短くなる。
【０００９】一方、牽引台車と無人搬送車との連結を切
り離す場合には、連結ピン引き外し用の把手を操作し、
連結ピンを上方に引き上げて相手側の連結ブロックのピ
ン穴より抜き、この状態で牽引台車を移動する。なお、
前記した台車間の連結，引き外し操作は牽引台車を停止
状態のまま、無人搬送車を後退，前進移動させて行うこ
ともできる。
り離す場合には、連結ピン引き外し用の把手を操作し、
連結ピンを上方に引き上げて相手側の連結ブロックのピ
ン穴より抜き、この状態で牽引台車を移動する。なお、
前記した台車間の連結，引き外し操作は牽引台車を停止
状態のまま、無人搬送車を後退，前進移動させて行うこ
ともできる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図１，および図２に
基づいて説明する。なお、実施例の図中で図３と対応す
る部材には同じ符号が付してある。すなわち、図示実施
例においては、図１（ａ）〜（ｃ）で示すように、無人
搬送車２を床下へ潜り込ませるように台車底部に凹所を
形成した牽引台車１に対し、その台車端部に連結具４が
装備されており、この連結具４に対向して牽引台車１の
床下に潜り込ませる低床形台車の無人搬送車２の上端部
には連結ブロック５が設置されている。さらに、無人搬
送車２の左右両サイドと牽引台車１の対向面との間には
進入ガイド機構６を装備している。
基づいて説明する。なお、実施例の図中で図３と対応す
る部材には同じ符号が付してある。すなわち、図示実施
例においては、図１（ａ）〜（ｃ）で示すように、無人
搬送車２を床下へ潜り込ませるように台車底部に凹所を
形成した牽引台車１に対し、その台車端部に連結具４が
装備されており、この連結具４に対向して牽引台車１の
床下に潜り込ませる低床形台車の無人搬送車２の上端部
には連結ブロック５が設置されている。さらに、無人搬
送車２の左右両サイドと牽引台車１の対向面との間には
進入ガイド機構６を装備している。
【００１１】ここで、前記の連結具４は、牽引台車１の
床下に向けてピン先端が突き出す左右一対の縦軸連結ピ
ン４ａと、該連結ピンを上方から押し下げる付勢ばね４
ｂと、連結ピン４ａ，付勢ばね４ｂを組み込んだハウジ
ング４ｃと、左右の連結ピン４ａの間にまたがり連桿４
ｄを介してハウジング４ｃの上方に架設したピン引き外
し用把手４ｅとから構成されている。
床下に向けてピン先端が突き出す左右一対の縦軸連結ピ
ン４ａと、該連結ピンを上方から押し下げる付勢ばね４
ｂと、連結ピン４ａ，付勢ばね４ｂを組み込んだハウジ
ング４ｃと、左右の連結ピン４ａの間にまたがり連桿４
ｄを介してハウジング４ｃの上方に架設したピン引き外
し用把手４ｅとから構成されている。
【００１２】これに対して、連結ブロック５は後部上面
にテーパ状に傾斜したピンガイド面５ａと、ピンガイド
面５ａに連なる頂面に穿孔した縦軸方向のピン穴５ｂ
と、前端部から上方に突き出すストッパ５ｃを形成した
楔形のブロック体として構成されている。一方、進入ガ
イド機構６は牽引台車２の左右両サイドに取付けた左右
一対のガイドローラ６ａと、該ローラ６ａに対向して無
人搬送車２の左右両サイドに取付けたレール状のガイド
片６ｂとの組合わせからなる。
にテーパ状に傾斜したピンガイド面５ａと、ピンガイド
面５ａに連なる頂面に穿孔した縦軸方向のピン穴５ｂ
と、前端部から上方に突き出すストッパ５ｃを形成した
楔形のブロック体として構成されている。一方、進入ガ
イド機構６は牽引台車２の左右両サイドに取付けた左右
一対のガイドローラ６ａと、該ローラ６ａに対向して無
人搬送車２の左右両サイドに取付けたレール状のガイド
片６ｂとの組合わせからなる。
【００１３】そして、牽引台車１と無人搬送車２との連
結状態では、図示のように背の低い無人搬送車２が牽引
台車１の床下に潜り込んでおり、この位置で牽引台車側
に設けた連結具４の連結ピン４ａの先端が無人搬送車側
に設けた連結ブロック５のピン穴５ｂに嵌合して双方の
台車間を連結している。次に前記構成による台車間の連
結，引き離し動作を図２（ａ）〜（ｄ）により説明す
る。まず、牽引台車２を無人搬送車１に連結する際に
は、停止している無人搬送車２へ後方から牽引１を近づ
け、図１（ａ),（ｂ）で示すように無人搬送車２が牽引
台車１の床下に潜り込むように牽引台車１を押し込み移
動する。ここで、最初に進入ガイド機構６のガイド機能
により、牽引台車１と無人搬送車２との間で左右方向の
正しい位置決めがなされる。引き続いて牽引台車１を押
し込むと、図２（ａ）のように連結具４の連結ピン４ａ
が相手側の連結ブロック５のテーパ状ピンガイド面５ａ
に乗り上げ、続いて図２（ｂ）で示すように、連結ピン
４ａがガイド面５ａを摺動しながら付勢ばね４ｂに抗し
て上方に押し上げられ、図２（ｃ）の位置に到達したと
ころで連結ピン４ａは付勢ばね４ｂのばね力を受けて端
子ブロック５のピン穴５ｂに嵌まり込む。なお、ストッ
パ５ｃは牽引台車１を所定の連結位置に停止させる役目
を果たす。したがって、図２（ｃ）の状態になれば、牽
引台車１と無人搬送車２との間が上下に重なり合ったま
ま図１で表したように台車の相互間が連結される。そし
て、この連結状態で無人搬送車２を走行運転すれば、牽
引台車１が無人搬送車２によって牽引走行される。
結状態では、図示のように背の低い無人搬送車２が牽引
台車１の床下に潜り込んでおり、この位置で牽引台車側
に設けた連結具４の連結ピン４ａの先端が無人搬送車側
に設けた連結ブロック５のピン穴５ｂに嵌合して双方の
台車間を連結している。次に前記構成による台車間の連
結，引き離し動作を図２（ａ）〜（ｄ）により説明す
る。まず、牽引台車２を無人搬送車１に連結する際に
は、停止している無人搬送車２へ後方から牽引１を近づ
け、図１（ａ),（ｂ）で示すように無人搬送車２が牽引
台車１の床下に潜り込むように牽引台車１を押し込み移
動する。ここで、最初に進入ガイド機構６のガイド機能
により、牽引台車１と無人搬送車２との間で左右方向の
正しい位置決めがなされる。引き続いて牽引台車１を押
し込むと、図２（ａ）のように連結具４の連結ピン４ａ
が相手側の連結ブロック５のテーパ状ピンガイド面５ａ
に乗り上げ、続いて図２（ｂ）で示すように、連結ピン
４ａがガイド面５ａを摺動しながら付勢ばね４ｂに抗し
て上方に押し上げられ、図２（ｃ）の位置に到達したと
ころで連結ピン４ａは付勢ばね４ｂのばね力を受けて端
子ブロック５のピン穴５ｂに嵌まり込む。なお、ストッ
パ５ｃは牽引台車１を所定の連結位置に停止させる役目
を果たす。したがって、図２（ｃ）の状態になれば、牽
引台車１と無人搬送車２との間が上下に重なり合ったま
ま図１で表したように台車の相互間が連結される。そし
て、この連結状態で無人搬送車２を走行運転すれば、牽
引台車１が無人搬送車２によって牽引走行される。
【００１４】一方、牽引台車１と無人搬送車２との間を
切り離す場合には、無人搬送車２を停止した上で、図２
（ｄ）で示すように先記したピン引き外し用の把手４ｃ
を上方に引き上げ操作し、連結ピン４ａを連結ブロック
５のピン穴５ｂから引き抜く。この状態になれば、連結
具４と連結ブロック５との連結が釈放されるので、牽引
台車１を後退移動して無人搬送車２から自由に切り離す
ことができる。
切り離す場合には、無人搬送車２を停止した上で、図２
（ｄ）で示すように先記したピン引き外し用の把手４ｃ
を上方に引き上げ操作し、連結ピン４ａを連結ブロック
５のピン穴５ｂから引き抜く。この状態になれば、連結
具４と連結ブロック５との連結が釈放されるので、牽引
台車１を後退移動して無人搬送車２から自由に切り離す
ことができる。
【００１５】
【発明の効果】以上述べたように、本発明の構成によれ
ば、背の低い無人搬送車を牽引台車の床下に潜り込ませ
た状態で、双方の台車間を自動連結，および切り離すこ
とができる。したがって、従来の牽引方式と比べて無人
搬送車，牽引台車を含めた台車編成の全長を短縮させつ
つ、この牽引方式に対応して台車間の連結が円滑，かつ
自動的に行える実用的価値の高い連結装置が提供でき
る。
ば、背の低い無人搬送車を牽引台車の床下に潜り込ませ
た状態で、双方の台車間を自動連結，および切り離すこ
とができる。したがって、従来の牽引方式と比べて無人
搬送車，牽引台車を含めた台車編成の全長を短縮させつ
つ、この牽引方式に対応して台車間の連結が円滑，かつ
自動的に行える実用的価値の高い連結装置が提供でき
る。
【図１】本発明実施例の構成図であり、（ａ）は無人搬
送車と牽引台車とを連結した状態の側面図、（ｂ）は
（ａ）図の正面図、（ｃ）は連結装置の拡大断面図
送車と牽引台車とを連結した状態の側面図、（ｂ）は
（ａ）図の正面図、（ｃ）は連結装置の拡大断面図
【図２】図１の連結装置の動作説明図であり、（ａ）〜
（ｃ）は台車連結時の動作工程図、（ｄ）は台車切り離
し時の状態を表す図
（ｃ）は台車連結時の動作工程図、（ｄ）は台車切り離
し時の状態を表す図
【図３】従来における無人搬送車と牽引台車との連結装
置の構成図
置の構成図
１ 牽引台車 ２ 無人搬送車 ４ 連結具 ４ａ 連結ピン ４ｂ 付勢ばね ４ｅ ピン引き外し用把手 ５ 連結ブロック ５ａ ピンガイド面 ５ｂ ピン穴 ６ 進入ガイド機構
Claims (3)
- 【請求項１】背の低い無人搬送車を牽引台車の床下に潜
り込ませて双方の台車を自動連結するために連結装置で
あって、牽引台車側に上方からばね付勢して台車の床下
に突き出す縦軸の連結ピンを装備するとともに、該連結
ピンに対向して無人搬送車の上部にテーパ状のピンガイ
ド面，および縦軸のピン差込穴を形成した楔形の連結ブ
ロックを設け、該連結ブロックのピン差込穴に牽引台車
側の連結ピンを嵌合して台車相互間を連結することを特
徴とする無人搬送車と牽引台車との連結装置。 - 【請求項２】牽引台車側に連結ピン引き外し用の把手を
備えたことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車と牽
引台車との連結装置。 - 【請求項３】無人搬送車の左右両サイドとこれに対向す
る牽引台車との間に台車進入ガイド機構を設けたことを
特徴とする請求項１記載の無人搬送車と牽引台車との連
結装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32067593A JPH07172353A (ja) | 1993-12-21 | 1993-12-21 | 無人搬送車と牽引台車との連結装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32067593A JPH07172353A (ja) | 1993-12-21 | 1993-12-21 | 無人搬送車と牽引台車との連結装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07172353A true JPH07172353A (ja) | 1995-07-11 |
Family
ID=18124081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32067593A Pending JPH07172353A (ja) | 1993-12-21 | 1993-12-21 | 無人搬送車と牽引台車との連結装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07172353A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011240781A (ja) * | 2010-05-17 | 2011-12-01 | Yaskawa Electric Corp | 自走搬送装置及び台車搬送方法 |
| JP2013134172A (ja) * | 2011-12-27 | 2013-07-08 | Sekisui Chem Co Ltd | 管内検査装置、連結棒、及び埋設管診断方法 |
| KR20160060183A (ko) | 2014-11-19 | 2016-05-30 | 전자부품연구원 | 구동 대차 로봇 및 이를 갖는 물류 이송 장치 |
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| KR20180007721A (ko) | 2016-07-13 | 2018-01-24 | 주식회사 노바 | 연료전지모듈 구동형 물류이송로봇 |
| KR101985725B1 (ko) | 2017-12-07 | 2019-06-04 | 주식회사 노바 | 연료 전지 모듈 구동형 물류 이송 로봇의 제어 방법 |
| JP2020111161A (ja) * | 2019-01-10 | 2020-07-27 | シャープ株式会社 | 走行装置及び台車 |
| JP2020124763A (ja) * | 2019-02-01 | 2020-08-20 | オムロン株式会社 | 移動ロボット |
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| KR20220066194A (ko) * | 2014-03-18 | 2022-05-23 | 오카도 이노베이션 리미티드 | 로봇식 서비스 장치 |
-
1993
- 1993-12-21 JP JP32067593A patent/JPH07172353A/ja active Pending
Cited By (16)
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| CN109195853A (zh) * | 2016-05-12 | 2019-01-11 | 爱知机械技术系统株式会社 | 无人输送车的牵引装置及具备该牵引装置的无人输送车 |
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