WO2017195493A1

WO2017195493A1 - 無人搬送車の牽引装置およびこれを備える無人搬送車

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Publication number: WO2017195493A1
Application number: PCT/JP2017/013516
Authority: WO
Inventors: 龍司足立; 隆行金子
Original assignee: 愛知機械テクノシステム株式会社; 本田技研工業株式会社
Priority date: 2016-05-12
Filing date: 2017-03-31
Publication date: 2017-11-16
Also published as: US10960717B2; KR20180123700A; US20190126697A1; KR102082071B1; CN109195853A; CN109195853B; JP6629436B2; JPWO2017195493A1

Abstract

【課題】台車を離脱させることなく確実に牽引すること。【解決手段】モータ３２の回転運動をローラカム６０を介して移動プレート６２の鉛直方向の往復運動に変換し、当該移動プレート６２の鉛直方向の往復運動に基づいて一対のフックレバー２６ａ，２６ｂを回動する。一対のフックレバー２６ａ，２６ｂの回動によって当該フックレバー２６ａ，２６ｂは台車９０のフレーム９２と係合可能な状態と係合が回避される状態とのいずれかの状態になる。なお、一対のフックレバー２６ａ，２６ｂには、移動プレート６２を介してコイルスプリングＣＳのバネ力が作用しており、当該バネ力によって付勢された状態でフックレバー２６ａ，２６ｂがフレーム９２に係合される。これにより、無人搬送車１および台車９０に上下方向の振動が生じた場合であっても、一対のフックレバー２６ａ，２６ｂのフレーム９２に対する係合解除が良好に防止され得る。

Description

無人搬送車の牽引装置およびこれを備える無人搬送車

　本発明は、無人搬送車の牽引装置およびこれを備える無人搬送車に関する。

　特開２０００－１５９０９８号公報（特許文献１）には、無人搬送車の車体に対して回動可能に設けられた爪部材と、無人搬送車の車体に対して上昇および下降可能に設けられたＶ字ブロックと、を備え、当該爪部材およびＶ字ブロックが台車のフレームに係合されるように構成された無人搬送車の牽引装置が記載されている。

　上述した公報に記載の無人搬送車の牽引装置では、爪部材の１／４円弧状の係合面およびＶ字ブロックのＶ字型当接面が台車のフレームに係合されることによって、無人搬送車の走行方向前後から当該台車のフレームを挟持することができるよう構成されており、これにより、無人搬送車が坂道などを走行する際においても台車を離脱させることなく確実に牽引することができる。

特開２０００－１５９０９８号公報

　しかしながら、上述した公報に記載の無人搬送車の牽引装置では、無人搬送車が凹凸路を走行することによって無人搬送車および台車に上下方向の振動が生じた際に、爪部材およびＶ字ブロックと台車のフレームとの係合が解除される場合があり、振動対策という点において、なお改良の余地がある。

　本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、無人搬送車および台車に上下方向の振動が生じた場合であっても台車を離脱させることなく確実に牽引することができる無人搬送車の牽引装置を提供することを目的とする。

　本発明の無人搬送車の牽引装置およびこれを備える無人搬送車は、上述の目的を達成するために以下の手段を採った。

　本発明に係る無人搬送車の牽引装置の好ましい形態によれば、台車を牽引するために無人搬送車に搭載された無人搬送車の牽引装置が構成される。当該無人搬送車の牽引装置は、台車に係合可能なように構成されたフック部材と、当該フック部材を駆動する駆動装置と、を備えている。そして、少なくとも台車を牽引する際、フック部材が台車に対して弾性的に付勢された状態で係合するように構成されている。

　本発明によれば、少なくとも台車を牽引する際に、フック部材が台車に対して弾性的に付勢された状態で係合する構成であるため、無人搬送車が凹凸路を走行することによって当該無人搬送車および台車に上下方向の振動が生じた場合であっても、フック部材の台車に対する係合が解除されることを良好に防止でき、台車を離脱させることなく確実に牽引することができる。

　本発明に係る無人搬送車の牽引装置の更なる形態によれば、駆動装置は、回転軸を有するモータと、回転軸の回転動作に基づいて鉛直方向に往復移動する移動部材と、当該移動部材を鉛直上方に向かって付勢するバネ部材と、を備えている。また、バネ部材は、移動部材を介してフック部材にバネ力を付勢可能なように構成されている。さらに、フック部材は、移動部材の鉛直方向の往復移動動作に基づいて台車と係合可能な係合可能状態および台車との係合が回避される回避状態のいずれかの状態となるように構成されている。そして、係合可能状態において、フック部材がバネ力によって付勢された状態で台車に係合されるように構成されている。

　本形態によれば、台車を牽引するときのみフック部材を作動させることができ、かつ、台車に対して弾性的にフック部材を係合させることができる構成を簡易に確保することができる。

　本発明に係る無人搬送車の牽引装置の更なる形態によれば、フック部材は、無人搬送車の車体に対して回動可能に設けられていると共に、移動部材の鉛直方向の往復移動動作に基づいて回動するように構成されている。

　本形態によれば、フック部材が回動によって係合可能状態および回避状態のいずれかの状態となる構成であるため、フック部材が鉛直方向移動によって係合可能状態および回避状態のいずれかの状態となる構成に比べてフック部材を収容するための鉛直方向のスペースが小さくて済む。これにより、無人搬送車の高さ方向のサイズを抑えることができ、低床化を図ることができる。

　本発明に係る無人搬送車の牽引装置の更なる形態によれば、フック部材は、長柄部と、当該長柄部に交差する短柄部と、を有している。そして、長柄部は、短柄部が接続された側の短柄部側端部が移動部材に係合可能に構成されていると共に、短柄部が接続された側とは反対側の反対側端部が無人搬送車の車体に対して回動可能に軸支されるように構成されている。

　本形態によれば、移動部材の鉛直方向の往復動動作に基づいてフック部材を回動させる構成を簡易に確保することができる。

　本発明に係る無人搬送車の牽引装置の更なる形態によれば、フック部材は、移動部材に一体にされており、当該移動部材の鉛直方向の往復移動動作に伴って鉛直方向に往復移動するように構成されている。

　本形態によれば、フック部材を係合可能状態および回避状態のいずれかの状態にする構成を簡易に確保することができる。

　本発明に係る無人搬送車の牽引装置の更なる形態によれば、フック部材は、無人搬送車が前進走行する際、前進走行方向に向かって後方側から台車のフレームに係合するように構成されている。そして、当該無人搬送車の牽引装置は、フック部材がフレームに係合した際、前進走行方向に向かって前方側へのフレームの移動を規制する規制部材をさらに備えるように構成されている。

　本形態によれば、無人搬送車が前進走行を停止した後に台車が慣性走行した場合、あるいは、無人搬送車が後進走行する場合であっても、台車を離脱させることなく確実に牽引することができる。

　本発明に係る無人搬送車の牽引装置の更なる形態によれば、規制部材は、フレームが前方側から当該規制部材に当接する際には、当該フレームの後方側への移動を許容し、フレームが後方側から規制部材に当接する際には、当該フレームの前方側への移動を規制するように構成されている。

　本形態によれば、前進走行方向に向かって後方側から台車のフレームにフック部材を係合させる際に、規制部材が当該係合の障害となることを良好に防止できる一方、フック部材が台車のフレームに係合された際には、規制部材によって当該フレームの移動が規制されて台車の離脱を良好に防止することができる。

　本発明に係る無人搬送車の牽引装置の更なる形態によれば、規制部材は、フレームの前方側からの当接に基づいて回動または傾動してフレームの後方側への移動を許容し、フレームの前方側からの当接が解除された際に初期状態に戻ることによってフレームの前方側への移動を規制するように構成されている。

　本形態によれば、規制部材を回動または傾動させると共に初期状態に戻るよう構成するのみであるため、フレームが前方側から規制部材に当接する際には、当該フレームの後方側への移動を許容し、フレームが後方側から規制部材に当接する際には、当該フレームの前方側への移動を規制する構成を簡易に確保することができる。

　本発明に係る無人搬送車の牽引装置の更なる形態によれば、規制部材は、前方側からフレームが当接可能に構成された当接面を有している。そして、当該当接面は、前方側から後方側に向かって上り傾斜となるように構成されている。

　本形態によれば、台車のフレームが前方側から規制部材に当接しながら後方側へ移動する際の動作を円滑に行うことができる。

　本発明に係る無人搬送車の好ましい形態によれば、車体に対して旋回可能に設けられた駆動ユニットと、車体に対して旋回自在に設けられた自在輪と、上述したいずれかの態様の本発明に係る牽引装置と、駆動ユニットおよび牽引装置を制御する制御装置と、を備えている。そして、牽引装置のフック部材を台車のフレームに係合させることによって台車を牽引可能に構成されている。

　本発明に係る無人搬送車の好ましい形態によれば、上述したいずれかの態様の本発明に係る牽引装置のフック部材を用いて台車の牽引を行う構成であるため、本発明の牽引装置が奏する効果と同様の効果、例えば、無人搬送車および台車に上下方向の振動が生じた場合であっても台車を離脱させることなく確実に牽引することができる効果を奏することができる。この結果、無人搬送車の牽引性能の向上を図ることができる。

　本発明に係る無人搬送車によれば、台車の下側に潜り込んだ状態で台車を牽引するように構成されている。

　本形態によれば、無人搬送車が台車の下側に潜り込む構成のため、無人搬送車と台車とを含めた車両全長を抑制できるため、無人搬送車が走行する現場における省スペース化を図ることができる。

　本発明に係る無人搬送車によれば、車体に揺動可能に連結されると共に台車に向かって延出するように構成された連結部材をさらに備えている。そして、牽引装置は、連結部材の延出端部に設けられている。

　本形態によれば、無人搬送車の後方に台車を連結した状態で牽引する構成における本発明の効果をより顕著なものとすることができる。

　本発明によれば、無人搬送車および台車に上下方向の振動が生じた場合であっても台車を離脱させることなく確実に牽引することができる無人搬送車の牽引装置を提供することができる。

本発明の実施の形態に係る牽引装置２０を搭載した無人搬送車１の構成の概略を示す側面図である。本発明の実施の形態に係る牽引装置２０の構成の概略を示す分解斜視図である。本発明の実施の形態に係る牽引装置２０を図２の矢印Ａ方向から見た側面図である。図３のＢ－Ｂ断面を示す断面図である。本発明の実施の形態に係る牽引装置２０と台車９０のフレーム９２とが係合する様子を示す説明図である。本発明の実施の形態に係る牽引装置２０と台車９０のフレーム９２とが係合する様子を示す説明図である。本発明の実施の形態に係る牽引装置２０と台車９０のフレーム９２とが係合する様子を示す説明図である。本発明の実施の形態に係る牽引装置２０と台車９０のフレーム９２との係合が完了した様子を示す説明図である。変形例の牽引装置１２０と台車９０のフレーム９２とが係合する様子を示す説明図である。変形例の牽引装置１２０と台車９０のフレーム９２との係合が完了した様子を示す説明図である。変形例の牽引装置２２０を搭載した無人搬送車２００の構成の概略を示す側面図である。変形例の牽引装置２２０を側面から見た側面図である。変形例の牽引装置２２０を上方から見た平面図である。アンチバックレバー２２８ａ，２２８ａの構成の概略を示す三面図である。図１３のＣ－Ｃ断面を示す断面図である。変形例の牽引装置２２０と台車９０のフレーム９２とが係合する様子を図１３のＤ－Ｄ断面で示す説明図である。変形例の牽引装置２２０と台車９０のフレーム９２とが係合する様子を図１３のＤ－Ｄ断面で示す説明図である。変形例の牽引装置２２０と台車９０のフレーム９２との係合が完了した様子を図１３のＤ－Ｄ断面で示す説明図である。

　次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。

　本実施の形態に係る無人搬送車１は、図１に示すように、車体２と、当該車体２に旋回自在に設置された駆動ユニット４と、前進走行方向前側の左右二箇所に設けられた一対の前側自在輪６ａ，６ａと、前進走行方向後側の左右二箇所に設けられた一対の後側自在輪６ｂ，６ｂと、バッテリ８と、本実施の形態に係る牽引装置２０と、無人搬送車１全体をコントロールする制御装置１０と、を備えている。本実施の形態に係る無人搬送車１は、図１に示すように、台車９０の下方に潜り込んだ状態で当該台車９０を牽引する低床タイプとして構成されている。なお、本実施の形態では、便宜上、図１中の紙面下方を「前側」として規定し、図１中の紙面上方を「後側」として規定する。

　本実施の形態に係る牽引装置２０は、図２ないし図４に示すように、車体２に固定されるベースプレート２２と、ベースプレート２２に取り付けられるアッパープレート２４と、アッパープレート２４に回動可能に取り付けられる一対のフックレバー２６ａ，２６ｂおよび一対のアンチバックレバー２８ａ，２８ｂと、減速ギヤ機構３０を介してベースプレート２２に取り付けられるモータ３２と、モータ３２の回転運動を鉛直方向の直線運動に変換する運動方向変換機構３４と、から主に構成されており、図１に示すように、一対の前側自在輪６ａ，６ａ間に設置されている。

　ベースプレート２２は、鋼板などの板状部材を折り曲げ加工することによって側面視略Ｌ字状に成形されており、図２に示すように、減速ギヤ機構３０などが取り付けられる取付面部２２ａと、当該取付面部２２ａの一端部に一体に接続されると共に車体２に締結される締結面部２２ｂと、を有している。取付面部２２ａの他端部（締結面部２２ｂとの接続端部とは反対側の端部）には、当該接続端部から延出する締結面部２２ｂの延出方向とは反対方向に折り曲げられた折曲片部２２ｃが形成されている。また、締結面部２２ｂの取付面部２２ａとの接続端部とは反対側の端部には、当該接続端部から延出する取付面部２２ａの延出方向と同じ方向に折り曲げられた折曲片部２２ｄが形成されている。締結面部２２ｂのほぼ中央部には、図２に示すように、後述するコイルスプリングＣＳの下部をガイド支持する支持部材２３がボルトなどの締結部材によって締結されている。

　ベースプレート２２は、取付面部２２ａの法線が無人搬送車１の前後方向（図１の上下方向）を向くように車体２に取り付けられる。これにより、ベースプレート２２に支持されたモータ３２の回転軸（図示せず）および減速ギヤ機構３０の出力軸３０ａの軸線が無人搬送車１の前後方向（図１の上下方向）を向く。

　アッパープレート２４は、鋼板などの板状部材を折り曲げ加工することによって側面視略逆Ｌ字状に成形されており、図２に示すように、上面視略長方形状に構成された天板部２４ａと、天板部２４ａの長手方向の一端部に一体に接続された折曲延出部２４ｂと、を有している。天板部２４ａの一対の長辺部のうち長手方向の他端部寄り（折曲延出部２４ｂが接続された側とは反対側の部分寄り）には、折曲延出部２４ｂの延出方向と同じ方向に折り曲げられた一対の折曲片部２４ｃ，２４ｃが形成されている。一対の折曲片部２４ｃ，２４ｃには、支持軸８２が挿通される挿通孔（図示せず）が形成されている。支持軸８２は、軸方向両端が突出した状態で一対の折曲片部２４ｃ，２４ｃに支持される。

　天板部２４ａがベースプレート２２の折曲片部２２ｃに締結されると共に、折曲延出部２４ｂがベースプレート２２の折曲片部２２ｄに締結されることによって（図２参照）、アッパープレート２４はベースプレート２２に取り付けられる。このとき、天板部２４ａと締結面部２２ｂとの間に運動方向変換機構３４が収容される収容空間が構成される。

　一対のフックレバー２６ａ，２６ｂは、図２および図３に示すように（図３にはフックレバー２６ａのみが記載されている）、アーム部４２，４２と、アーム部４２，４２に一体に形成された当接部４４，４４と、から構成されている。アーム部４２，４２は、側面視略Ｌ字状の板状部材として構成されており、長片部と、短片部と、を有している。長片部の長手方向一端部、即ち、短片部が接続された側の端部には、側面視略Ｕ字状の切欠き４２ａ，４２ａが形成されている。また、長片部の長手方向他端部、即ち、短片部が接続された側とは反対側の端部には貫通孔４２ｂ，４２ｂが形成されている（図２参照）。さらに、長片部のほぼ中央部には、後述するリターンスプリングＲＳを取り付け支持するための支持ロッド４３，４３がネジ係合されている。

　一対のフックレバー２６ａ，２６ｂは、本発明における「フック部材」に対応する実施構成の一例である。また、アーム部４２，４２の長片部および短片部はそれぞれ、本発明における「長柄部」および「短柄部」に対応する実施構成の一例である。さらに、長片部の長手方向一端部（短片部が接続された側の端部）に側面視略Ｕ字状の切欠き４２ａ，４２ａを形成する態様は、本発明における「長柄部は、短柄部が接続された側の短柄部側端部が移動部材に係合可能に構成されている」態様に対応する実施構成の一例である。

　当接部４４，４４は、図２に示すように、鋼板などの板状部材を側面視略逆Ｌ字状となるよう折り曲げ加工することにより構成されており、山折線がアーム部４２，４２の長片部の長手方向他端部側（図３の左側）を向くように、かつ、アーム部４２，４２の主面に対して突出するようにアーム部４２，４２の短片部に一体に設けられている（図２および図４参照）。より詳細には、当接部４４，４４は、図２および図４に示すように、山折線に沿う方向の一端部（突出側の端部とは反対側の端部）がアーム部４２，４２の主面に面一となっており、アーム部４２，４２の主面から垂直方向に突出するように構成されている。なお、一対のフックレバー２６ａ，２６ｂは、図２および図４に示すように、当接部４４，４４および支持ロッド４３，４３がアーム部４２，４２の主面に対して互いに逆方向、即ち、互いに遠ざかる方向に突出するように構成されている点を除いて同じ構成をしている。

　一対のアンチバックレバー２８ａ，２８ｂは、図２および図３に示すように（図３にはアンチバックレバー２８ａのみが記載されている）、アーム部５２，５２と、アーム部５２，５２に一体にされた当接部５４，５４とから構成されている。アーム部５２，５２は、側面視略Ｌ字状の板状部材として構成されており、長片部と、当該長片部に直交する短片部と、を有している。アーム部５２，５２の長片部と短片部との交点には、貫通孔５２ａ，５２ａが形成されている（図２のみに記載されている）。また、短片部の長手方向一端部、即ち、長片部が接続された側とは反対側の端部には、後述するリターンスプリングＲＳを取り付け支持するための支持ロッド５３，５３がネジ係合されている。一対のアンチバックレバー２８ａ，２８ｂは、本発明における「規制部材」に対応する実施構成の一例である。

　当接部５４，５４は、図２および図３に示すように、鋼板などの板状部材を側面視略逆Ｖ字状となるよう折り曲げ加工することにより構成されており、山折線がアーム部５２，５２の短片部とは反対側（図３の右側）を向くように、かつ、アーム部５２，５２の主面に対して突出するように長片部に一体に設けられている。より詳細には、当接部５４，５４は、図２および図４に示すように、山折線に沿う方向の一端部（突出側の端部とは反対側の端部）がアーム部５２，５２の主面に面一となっており、当該アーム部５２，５２の主面から垂直方向に突出するように構成されている。なお、一対のアンチバックレバー２８ａ，２８ｂは、図２および図４に示すように、当接部５４，５４および支持ロッド５３，５３がアーム部５２，５２の主面に対して互いに逆方向、即ち、互いに遠ざかる方向に突出するように構成されている点を除いて同じ構成をしている。

　運動方向変換機構３４は、図２に示すように、減速ギヤ機構３０の出力軸３０ａに固定されたローラカム６０と、ローラカム６０の回転に伴って鉛直方向に往復移動する移動プレート６２と、移動プレート６２に取り付けられた一対のベアリング部材６４と、移動プレート６２の往復移動をガイドする一対のガイドロッド６６，６６と、移動プレート６２を鉛直上方に向かって付勢するコイルスプリングＣＳと、から構成されている。コイルスプリングＣＳは、本発明における「バネ部材」に対応する実施構成の一例である。

　ローラカム６０は、図２に示すように、減速ギヤ機構３０の出力軸３０ａと一体回転可能なように当該出力軸３０ａに取り付けられた円板状の本体部６０ａと、当該本体部６０ａの中心からオフセットした位置に回転可能に取り付けられたローラ６０ｂと、から構成されている。ローラカム６０は、モータ３２の駆動によって１８０度の範囲を往復回転する。これにより、ローラ６０ｂが上死点（本体部６０ａの中心を通る鉛直線上の上側の位置）から下死点（本体部６０ａの中心を通る鉛直線上の下側の位置）まで本体部６０ａの中心周りを公転する。なお、ローラ６０ｂが上死点および下死点に到達したことは一対のリミットスイッチ９４，９４が本体部６０ａに形成された切欠き部６０ａ’に係合することによって検知される。一対のリミットスイッチ９４，９４は、ブラケット９３，９３を介してベースプレート２２の取付面部２２ａに取り付けられる。

　移動プレート６２は、図２に示すように、上面視略長方形状の主部６２ａと、主部６２ａに対して垂直方向に立設された一対の側壁部６２ｂ，６２ｂ（図２には一方の側壁部６２ｂのみ記載）と、から構成されている。主部６２ａには、図２に示すように、一対の貫通孔６２ａ’，６２ａ’が形成されている。一対の貫通孔６２ａ’，６２ａ’は、主部６２ａの長手方向に並んで配置されている。また、主部６２ａにおける一対の側壁部６２ｂ，６２ｂが立設された面には、コイルスプリングＣＳの上部をガイド支持する支持部材６１がボルトなどの締結部材によって締結されている。支持部材６１は、一対の貫通孔６２ａ’，６２ａ’の中心間のほぼ中央部に配置されている。

　なお、移動プレート６２には、図４に示すように、一対の軸受部材６３，６３がボルトなどの締結部材によって締結されている。一対の軸受部材６３，６３は、図２に示すように、円筒部６３ａ，６３ａとフランジ部６３ｂ，６３ｂと、から構成されており、円筒部６３ａ，６３ａが一対の貫通孔６２ａ’，６２ａ’の上方（図２および図４の上側）から挿通され、フランジ部６３ｂ，６３ｂが主部６２ａの上面に当接された状態で主部６２ａに締結される。

　一対の側壁部６２ｂ，６２ｂは、主部６２ａの一対の長辺のうちの一方および一対の短辺の両方と面一になるように設けられており（図２参照）、主部６２ａの一対の長辺のうちの一方から一対の短辺のほぼ中央部まで延在するように構成されている（図２参照）。一対の側壁部６２ｂ，６２ｂには、図２および図４に示すように、互いに遠ざかる方向に突出するように一対のベアリング部材６４，６４が取り付けられている。一対のベアリング部材６４，６４は、それぞれ二つのボールベアリングと、一つのスペーサと、これらを支持するボルトと、を有しており、ボルトによって二つのボールベアリングがスペーサを介して一対の側壁部６２ｂ，６２ｂに取り付けられている。

　一対のガイドロッド６６，６６の軸方向一端側（図２の上側）には、図２に示すように、軸線に沿って雌ネジが形成されており、一対のガイドロッド６６，６６の軸方向他端側（図２の下側）には、軸線に沿って延在する雄ネジ部が形成されている。

　次に、こうして構成された牽引装置２０の組み付け方について図２を参照しながら説明する。まず、ベースプレート２２の取付面部２２ａに減速ギヤ機構３０を介してモータ３２を取付けると共に、減速ギヤ機構３０の出力軸３０ａにローラカム６０を固定する。また、一対のリミットスイッチ９４，９４、ガイドブロック６７および一対のローラ部材６８，６８をベースプレート２２の取付面部２２ａに取り付ける。なお、ガイドブロック６７および一対のローラ部材６８，６８は、ローラカム６０の外周面に当接して当該ローラカム６０に作用する鉛直上方向きの力を受ける部材である。

　次に、ベースプレート２２の締結面部２２ｂに取り付けた支持部材２３にコイルスプリングＣＳの下部を嵌め合わせると共に、一対のガイドロッド６６，６６をスペーサを介して締結面部２２ｂに取り付ける。一対のガイドロッド６６，６６の締結面部２２ｂへの取り付けは、一対のガイドロッド６６，６６に形成した雄ネジ部を締結面部２２ｂに形成した雌ネジ部にネジ係合することにより行う。続いて、一対の軸受部材６３，６３内に一対のガイドロッド６６，６６を挿通させると共にコイルスプリングＣＳの上部を支持部材６１に嵌め合わせた状態で移動プレート６２を設置する。このとき、移動プレート６２の上面にローラカム６０のローラ６０ｂが当接するように設置する。

　そして、アッパープレート２４を上方（図２の上方）から被せるように設置し、一対のガイドロッド６６，６６の上部をボルトなどの締結部材によってアッパープレート２４に固定すると共に、アッパープレート２４の天板部２４ａおよび折曲延出部２４ｂをベースプレート２２の折曲片部２２ｃ，２２ｃにそれぞれ締結する。

　さらに、アッパープレート２４を左右方向から挟むように一対のフックレバー２６ａ，２６ｂを配置すると共に、一対のフックレバー２６ａ，２６ｂを左右方向から挟むように一対のアンチバックレバー２８ａ，２８ｂを配置した状態で、アッパープレート２４の一対の折曲片部２４ｃ，２４ｃに形成された挿通孔、一対のフックレバー２６ａ，２６ｂのアーム部４２，４２に形成された貫通孔４２ｂ，４２ｂおよび一対のアンチバックレバー２８ａ，２８ｂのアーム部５２，５２に形成された貫通孔５２ａ，５２ａを整合させ、これら挿通孔、貫通孔４２ｂ，４２ｂおよび貫通孔５２ａ，５２ａの全てに支持軸８２を挿通させることによって、一対のフックレバー２６ａ，２６ｂおよび一対のアンチバックレバー２８ａ，２８ｂをアッパープレート２４に回動可能に取り付ける。

　最後に、一対のフックレバー２６ａ，２６ｂに取り付けた支持ロッド４３，４３および一対のアンチバックレバー２８ａ，２８ｂに取り付けた支持ロッド５３，５３にリターンスプリングＲＳ，ＲＳを取り付け、リターンスプリングＲＳ，ＲＳによって一対のフックレバー２６ａ，２６ｂと一対のアンチバックレバー２８ａ，２８ｂとを連結することによって牽引装置２０の組み付けが完了する。なお、一対のアンチバックレバー２８ａ，２８ｂは、図３に示すように、短片部がリターンスプリングＲＳ，ＲＳによって支持軸８２を中心に鉛直方向に対して常時支持ロッド４３寄り、即ち、常時反時計回り方向に引き寄せられた状態となっており、これによりアーム部５２，５２の長片部と共に当接部５４，５４が水平方向に対して傾斜状に倒立した状態となっている。

　こうして組み付けられた牽引装置２０は、モータ３２がローラカム６０よりも無人搬送車１の前側となるように無人搬送車１の車体２に取り付けられる。これにより、一対のアンチバックレバー２８ａ，２８ｂの当接部５４，５４が一対のフックレバー２６ａ，２６ｂの当接部４４，４４よりも前側に配置されることになる。

　次に、こうして構成された牽引装置２０を搭載した無人搬送車１の動作、特に、牽引装置２０が台車９０のフレーム９２に係合する際の動作について説明する。無人搬送車１によって台車９０を牽引する際には、図１に示すように、無人搬送車１を台車９０の後方より台車９０の下方に潜りませる。このとき、牽引装置２０は、図５に示すように、一対のフックレバー２６ａ，２６ｂが車体２の天板２ａよりも上方に突出しないように駆動制御されている（図５にはフックレバー２６ａのみが記載されている）。

　より具体的には、図５に示すように、ローラカム６０のローラ６０ｂが下死点となるようにモータ３２が制御装置１０によって駆動制御され、これにより移動プレート６２がコイルスプリングＣＳのバネ力に抗して鉛直下方に移動されている。移動プレート６２の鉛直下方への移動に伴って一対のベアリング部材６４を介して一対のフックレバー２６ａ，２６ｂが支持軸８２を中心に時計回りに回動されて、一対のフックレバー２６ａ，２６ｂが車体２の天板２ａよりも上方に突出しない状態とされている。なお、ローラカム６０の上部外周面にはガイドブロック６７および一対のローラ部材６８，６８が当接しているため、移動プレート６２が鉛直下方に移動される際にコイルスプリングＣＳのバネ力がローラカム６０に作用することに起因する曲げ応力が減速ギヤ機構３０の出力軸３０ａに作用することを良好に防止できる。

　ここで、一対のアンチバックレバー２８ａ，２８ｂは、図５に示すように、短片部がリターンスプリングＲＳ，ＲＳによって支持軸８２を中心に鉛直方向に対して常時支持ロッド４３寄り、即ち、常時反時計回り方向に引き寄せられた状態となっているため、アーム部５２，５２の長片部と共に当接部５４，５４が車体２の天板２ａよりも上方に突出した状態となっている（図５にはアンチバックレバー２８ａのみが記載されている）。

　これにより、図５に示すように、当接部５４，５４のうちアーム部５２，５２の長手方向に沿って延在する長片部５４ａ，５４ａによって無人搬送車１の前進走行方向の前側から後側に向かって上り傾斜となる傾斜面が構成される。一方、当接部５４，５４のうちアーム部５２，５２の長手方向一端部に沿って延在する短片部５４ｂ，５４ｂによって、鉛直方向にほぼ平行な絶壁面が構成される。

　このような状態で無人搬送車１が台車９０の下方において前進走行することによって、図５に示すように、台車９０のフレーム９２が当接部５４，５４の長片部５４ａ，５４ａに当接する。この状態でさらに無人搬送車１が前進走行すると、図６に示すように、台車９０のフレーム９２が一対のアンチバックレバー２８ａ，２８ｂを下方に押し下げながら後方に移動する。即ち、一対のアンチバックレバー２８ａ，２８ｂが台車９０のフレーム９２によってリターンスプリングＲＳ，ＲＳのバネ力に抗して時計回りに回動される（図６にはアンチバックレバー２８ａのみが記載されている）。なお、当接部５４，５４の長片部５４ａ，５４ａによって無人搬送車１の前進走行方向の前側から後側に向かって上り傾斜となる傾斜面が構成されているため、台車９０のフレーム９２が円滑に後方へ移動され得る。

　また、図７に示すように、台車９０のフレーム９２が当接部５４，５４の長片部５４ａ，５４ａに当接しながら後方に移動している最中に、ローラカム６０のローラ６０ｂが上死点となるように制御装置１０によってモータ３２を駆動制御し、移動プレート６２を鉛直上方に向けて移動させる。これにより、一対のフックレバー２６ａ，２６ｂが支持軸８２を中心に反時計回りに回動されて、一対のフックレバー２６ａ，２６ｂの当接部４４，４４が車体２の天板２ａより上方に突出し始める（図７には一対のフックレバー２６ａのみが記載されている）。

　そして、図８に示すように、ローラカム６０のローラ６０ｂが上死点となったときに、牽引装置２０と台車９０のフレーム９２との係合が完了する。ここで、一対のフックレバー２６ａ，２６ｂは、ローラカム６０のローラ６０ｂが上死点となるよりも先に一対のフックレバー２６ａ，２６ｂのアーム部４２，４２がフレーム９２に当接するように構成されている（図８において、上死点まで回転したローラ６０ｂと移動プレート６２との間には隙間が形成されている）。したがって、一対のフックレバー２６ａ，２６ｂは、コイルスプリングＣＳによって付勢された状態でフレーム９２に係合されることになる。これにより、台車９０を牽引している無人搬送車１が凹凸路を走行することによって当該無人搬送車１および台車９０に上下方向の振動が生じた場合であっても、一対のフックレバー２６ａ，２６ｂのフレーム９２に対する係合が解除されることを良好に防止され得る。この結果、台車９０を離脱させることなく確実に牽引することができる。なお、減速ギヤ機構３０、モータ３２、運動方向変換機構３４、ローラカム６０および移動プレート６２は、本発明における「駆動装置」に対応する実施構成の一例である。

　また、無人搬送車１が前進走行を停止した後に台車９０が慣性によって前進走行を継続しようとする場合には、台車９０のフレーム９２が一対のアンチバックレバー２８ａ，２８ｂ、より詳細には、絶壁面を構成する当接部５４，５４の短片部５４ｂ，５４ｂに後方から当接して台車９０の慣性走行を防止することができる。さらに、無人搬送車１が後進走行する場合においても、絶壁面を構成する当接部５４，５４の短片部５４ｂ，５４ｂが台車９０のフレーム９２に当接するため、台車９０を離脱させることなく確実に牽引することができる。

　なお、無人搬送車１による台車９０の牽引を解除するには、ローラカム６０のローラ６０ｂが下死点となるように制御装置１０によってモータ３２を駆動制御することにより移動プレート６２を鉛直下方に移動させて、一対のベアリング部材６４を介して一対のフックレバー２６ａ，２６ｂを支持軸８２を中心に時計回りに回動させた後、無人搬送車１を前進走行させれば良い。

　本実施形態では、ローラカム６０のローラ６０ｂが上死点となるよりも先に一対のフックレバー２６ａ，２６ｂのアーム部４２，４２をフレーム９２に当接させることにより、一対のフックレバー２６ａ，２６ｂがコイルスプリングＣＳによって付勢された状態でフレーム９２に係合される構成としたが、これに限らない。例えば、図９に例示する変形例の牽引装置１２０に示すように、一対のフックレバー１２６ａ，１２６ｂのアーム部１４２，１４２の短片部および当該短片部に設けられた当接部１４４，１４４を、その先端部（図９の上方）に向かうに伴い台車９０のフレーム９２（あるいは、一対のアンチバックレバー１２８ａ，１２８ｂの当接部１５４，１５４）に近づくような傾斜角を有するように形成して、当接部１４４，１４４がフレーム９２に係合した際には、当接部１４４，１４４がフレーム９２に線接触する構成とし、無人搬送車１によって台車９０が牽引される際には、図１０に示すように、当接部１４４，１４４とフレーム９２との当接部に作用する牽引力に起因する回転モーメントによって当接部１４４，１４４がフレーム９２に面接触するまで一対のフックレバー１２６ａ，１２６ｂが支持軸１８２を中心に時計回りに回転する構成としても良い（図９および図１０には一対のフックレバー１２６ａのみが記載されている）。

　一対のフックレバー１２６ａ，１２６ｂの支持軸１８２を中心とした時計回りに伴い、移動プレート１６２が一対のベアリング部材１２４，１２４を介して鉛直下方に移動されてコイルスプリングＣＳが圧縮される。これにより、一対のフックレバー１２６ａ，１２６ｂがコイルスプリングＣＳの圧縮により生じたバネ力によって付勢された状態でフレーム９２に係合されることになる。この結果、台車９０を牽引している無人搬送車１が凹凸路を走行することによって当該無人搬送車１および台車９０に上下方向の振動が生じた場合であっても、一対のフックレバー１２６ａ，１２６ｂのフレーム９２に対する係合が解除されることを良好に防止され得る。したがって、変形例の牽引装置１２０においても、台車９０を離脱させることなく確実に牽引することができる。ここで、一対のフックレバー１２６ａ，１２６ｂは、本発明における「フック部材」に対応し、一対のアンチバックレバー１２８ａ，１２８ｂは、本発明における「規制部材」に対応する実施構成の一例である。

　本実施形態では、無人搬送車１が台車９０の下方に潜り込み、牽引装置２０を台車９０のフレーム９２に係合させることによって台車９０を牽引する構成としたが、図１１に例示する変形例の無人搬送車２００に示すように、無人搬送車２００に連結した連結バー２７２に変形例の牽引装置２２０を設置して、当該牽引装置２２０を台車９０のフレーム９２に係合させることによって台車９０を牽引する構成としても良い。

　変形例の無人搬送車２００は、図１１に示すように、車体２０２と、当該車体２０２に旋回自在に設置された駆動ユニット２０４と、前進走行方向前側の左右二箇所に設けた一対の前側自在輪２０６，２０６と、図示しないバッテリと、変形例の牽引装置２２０と、無人搬送車２００全体をコントロールする制御装置（図示せず）と、を備えている。車体２０２の後部には、連結軸２７０が設けられており、当該連結軸２７０には連結バー２７２が回転可能に取り付けられている。連結バー２７２は、本発明における「連結部材」に対応する実施構成の一例である。

　変形例の牽引装置２２０は、図１２および図１３に示すように、連結バー２７２に固定されるベースプレート２２２と、直動ベアリング機構２８０（図１３のみに記載）を介してベースプレート２２２に取り付けられるフックプレート２２６と、当該フックプレート２２６に出没可能に取り付けられる一対のアンチバックレバー２２８ａ，２２８ａ（図１２には、アンチバックレバー２２８ａのみ記載）と、減速ギヤ機構３０を介してベースプレート２２２に取り付けられるモータ３２と、モータ３２の回転運動を鉛直方向の直線運動に変換する運動方向変換機構２３４（図１３のみに記載）と、から主に構成されている。

　ベースプレート２２２は、鋼板などの板状部材を折り曲げ加工することによって側面視略逆Ｌ字状に成形されており、図１２および図１３に示すように、水平方向に延在する水平面部２２２ａと、当該水平面部２２２ａの一端部に一体に接続されると共に鉛直方向に延在する鉛直面部２２２ｂと、を有している。水平面部２２２ａは、上方から見た平面視が略台形状に形成されており、ボルトなどの締結部材によって他端部（鉛直面部２２２ｂとの接続端部とは反対側の端部）に連結バー２７２が締結される。

　鉛直面部２２２ｂの水平面部２２２ａとの接続端部とは反対側の端部には、図１２および図１３に示すように、当該接続端部から延出する水平面部２２２ａの延出方向と反対方向に折り曲げられた一対の折曲片部２２２ｃ，２２２ｃが形成されている。一対の折曲片部２２２ｃ，２２２ｃは、図１３に示すように、鉛直面部２２２ｂの幅方向（水平面部２２２ａの延在方向（図１３の左右方向）および鉛直面部２２２ｂの延在方向（図１２の紙面に垂直な方向）の両方に直交する方向（図１３の上下方向））の両端に設けられている。当該折曲片部２２２ｃ，２２２ｃは、図１２に示すように、後述するコイルスプリングＣＳの下部をガイド支持する支持部材２２３がボルトなどの締結部材によって締結される。

　こうして構成されたベースプレート２２２は、図１１に示すように、水平面部２２２ａが鉛直方向上側で折曲片部２２２ｃ，２２２ｃが鉛直方向下側となるように連結バー２７２に締結される。

　フックプレート２２６は、鋼板などの板状部材を折り曲げ加工することによって側面視略Ｌ字状に成形されており、図１２に示すように、鉛直方向に延在する鉛直面部２２６ａと、鉛直面部２２６ａの延在方向（図１２の上下方向）の一端部に一体に接続された折曲延出部２２６ｂと、折曲延出部２２６ｂの鉛直面部２２６ａとの接続部とは反対側の端部に当該折曲延出部２２６ｂに対して直角に接続された引掛部２２６ｃと、を有している。フックプレート２２６は、本発明における「フック部材」および「移動部材」に対応する実施構成の一例である。

　鉛直面部２２６ａの折曲延出部２２６ｂが接続された側とは反対側の端部の幅方向（鉛直面部２２６ａ延在方向（図１２の上下方向）および折曲延出部２２６ｂの延在方向（図１２の左右方向）の両方に直交する方向（図１２の紙面に垂直方向））の両端には、一対の折曲片部２２６ｄ，２２６ｄが設けられている。当該折曲片部２２６ｄ，２２６ｄは、図１２に示すように、後述するコイルスプリングＣＳの下部をガイド支持する支持部材２２３がボルトなどの締結部材によって締結される。

　折曲延出部２２６ｂには、図１３に示すように、上面視略長方形状の一対の切欠開口２２７，２２７が形成されている。一対の切欠開口２２７，２２７は、折曲延出部２２６ｂの鉛直面部２２６ａとの接続部から引掛部２２６ｃ側に向かって延在している。また、折曲延出部２２６ｂには、図１２に示すように、鉛直面部２２６ａの延出方向（図１２の上方向）とは反対方向に突出するように構成された一対の壁部２２６ｅ，２２６ｆが設けられている。一対の壁部２２６ｅ，２２６ｆは、図１３に示すように、一対の切欠開口２２７，２２７それぞれを挟むように設けられている。

　壁部２２６ｅは、折曲延出部２２６ｂの鉛直面部２２６ａとの接続部から引掛部２２６ｃまでに亘る長さに形成されており、壁部２２６ｆは、切欠開口２２７の長手方向長さとほぼ同じ長さに形成されている。一対の壁部２２６ｅ，２２６ｆのうち鉛直面部２２６ａ寄りの部分には、図１２に示すように、一対の壁部２２６ｅ，２２６ｆを貫通する貫通孔２２５ａ，２２５ａが形成されている。また、一対の壁部２２６ｅ，２２６ｆの長手方向（図１２の左右方向）の中央部より若干貫通孔２２５ａ，２２５ａ寄りの部分であって当該貫通孔２２５ａ，２２５ａよりも下方の位置には、図１２に示すように、貫通孔２２５ａ，２２５ａよりも径の小さな貫通孔２２５ｂ，２２５ｂが形成されている。

　一対のアンチバックレバー２２８ａ，２２８ａは、図１４に示すように、一対のアーム部２５２，２５２と、当該一対のアーム部２５２，２５２に一体にされた当接部２５４と、からそれぞれ構成されている。アーム部２５２，２５２のそれぞれは、側面視略台形状の板状部材として構成されており、台形の底辺のうち短い方の底辺（以下、「上底」という。また、台形の底辺のうち長い方の底辺を以下、「下底」という）には、切欠き２５２ａが形成されている。また、アーム部２５２，２５２のそれぞれの長手方向一端部（台形の脚のうち上底および下底の両方にほぼ直角に交わる方の脚寄りの部分）には、貫通孔２５２ｂが形成されている。

　当接部２５４，２５４は、図１４に示すように、鋼板などの板状部材を側面視略逆Ｖ字状となるよう折り曲げ加工することにより構成されており、アーム部２５２，２５２の下底および傾斜脚（台形の脚のうち上底に鈍角で交わると共に下底に鋭角に交わる方の脚）に接合されている。当接部２５４，２５４のうちアーム部２５２，２５２の傾斜脚に接続されている部分の先端部には円柱状のストッパーピン２５５が一体に取り付けられている。なお、ストッパーピン２５５は、当接部２５４，２５４のうちアーム部２５２，２５２の傾斜脚に接続されている部分の延在方向に直交する方向にストッパーピン２５５の軸線が延在するように当接部２５４，２５４に取り付けられている。

　こうして構成されたアンチバックレバー２２８ａ，２２８ａは、アーム部２５２，２５２の貫通孔２５２ｂ，２５２ｂが折曲延出部２２６ｂの一対の壁部２２６ｅ，２２６ｆの貫通孔２２５ａ，２２５ａに整合するように、折曲延出部２２６ｂの一対の切欠開口２２７，２２７内にアンチバックレバー２２８ａ，２２８ａを配置した状態で貫通孔２５２ｂ，２５２ｂおよび貫通孔２２５ａ，２２５ａに支持軸２２９を挿通させることにより、折曲延出部２２６ｂに回転可能に支持される。

　このとき、支持軸２２９によってアンチバックレバー２２８ａ，２２８ａの一対のアーム部２５２，２５２間にトーションバネＴＢが支持される。当該トーションバネＴＢの一方のアームＴＢａ１は、図１６に示すように、当接部２５４，２５４に当接され、他方のアームＴＢａ２は、図１６に示すように、一対の壁部２２６ｅ，２２６ｆの貫通孔２２５ｂ，２２５ｂに挿通されたバネストッパーピンＢＰに当接されている。

　これにより、アンチバックレバー２２８ａ，２２８ａは、トーションバネＴＢによって付勢されて、図１２に示すように、当接部２５４，２５４が折曲延出部２２６ｂの上面よりも上方（図１２を参照）に突出した状態となっている。より具体的には、当接部２５４，２５４のうちアーム部２５２，２５２の下底に沿う部分によって無人搬送車２００の前進走行方向の前側（図１２の左側）から後側（図１２の右側）に向かって上り傾斜となる傾斜面が構成される。一方、当接部２５４，２５４のうちアーム部２５２，２５２の傾斜脚に沿う部分によって鉛直方向にほぼ平行な絶壁面が構成される。なお、当接部２５４，２５４の折曲延出部２２６ｂの上面からの突出量は、当接部２５４，２５４に一体にされたストッパーピン２５５によって規制されている。より具体的には、当該ストッパーピン２５５が一対の壁部２２６ｅ，２２６ｆに当接することによって、当接部２５４，２５４の折曲延出部２２６ｂの上面からの突出量が規制されている（図１２参照）。

　運動方向変換機構２３４は、図１３に示すように、減速ギヤ機構３０の出力軸３０ａに固定されたローラカム２６０と、フックプレート２２６の鉛直面部２２６ａに取り付けられるブロック部材２６２と、フックプレート２２６の鉛直面部２２６ａに取り付けられる一対の直動ベアリング２６４，２６４と、当該直動ベアリング２６４，２６４の往復移動をガイドする一対のレール部材２６６，２６６と、フックプレート２２６を鉛直上方に向かって付勢するコイルスプリングＣＳと、から構成されている。一対の直動ベアリング２６４，２６４および一対のレール部材２６６，２６６によって直動ベアリング機構２８０が構成されている。

　ローラカム２６０は、図１３および図１５に示すように、減速ギヤ機構３０（図１３のみに表示）の出力軸３０ａと一体回転可能なように当該出力軸３０ａに取り付けられた円板状の本体部２６０ａと、当該本体部２６０ａの中心からオフセットした位置に回転可能に取り付けられたローラ２６０ｂと、から構成されている。ローラカム２６０は、モータ３２の駆動によって１８０度の範囲を往復回転する。これにより、ローラ２６０ｂが上死点（本体部２６０ａの中心を通る鉛直線上の上側の位置）から下死点（本体部２６０ａの中心を通る鉛直線上の下側の位置）まで本体部２６０ａの中心周りを公転する。なお、ローラ２６０ｂが上死点および下死点に到達したことは図示しない一対のリミットスイッチが本体部２６０ａに形成された図示しない切欠き部に係合することによって検知される。

　次に、こうして構成された牽引装置２２０の組み付け方について図１２、図１３および図１５を参照しながら説明する。まず、ベースプレート２２２の水平面部２２２ａに減速ギヤ機構３０を介してモータ３２を取付けると共に、減速ギヤ機構３０の出力軸３０ａにローラカム２６０を固定する。また、一対のレール部材２６６、ガイドブロック２６７および一対のローラ部材２６８，２６８をベースプレート２２２の鉛直面部２２２ｂに図示しないボルトなどの締結部材によって取り付ける（図１５参照）。ここで、ガイドブロック２６７および一対のローラ部材２６８，２６８は、ローラカム２６０の外周面に当接して当該ローラカム２６０に作用する鉛直上方向きの力を受ける部材である。

　次に、一対のアンチバックレバー２２８ａ，２２８ａが取り付けられたフックプレート２２６の鉛直面部２２６ａに一対の直動ベアリング２６４，２６４およびブロック部材２６２を図示しないボルトなどの締結部材によて取付ける。そして、ベースプレート２２２の一対の折曲片部２２２ｃ，２２２ｃに取り付けた支持部材２２３，２２３にコイルスプリングＣＳ，ＣＳの下部を嵌め合わせ、フックプレート２２６の一対の折曲片部２２６ｄ，２２６ｄに取り付けた支持部材２２３，２２３がコイルスプリングＣＳ，ＣＳの上部に嵌め合わさるように、かつ、一対のレール部材２６６，２６６に一対の直動ベアリング２６４，２６４が挿通されるように、フックプレート２２６をベースプレート２２２に組み付けることによって、牽引装置２２０の組み付けが完了する（図１２、図１３および図１５参照）。なお、フックプレート２２６のベースプレート２２２への組み付けに際しては、ブロック部材２６２の上面にローラカム２６０のローラ２６０ｂが当接するように設置する（図１６参照）。

　こうして組み付けられた牽引装置２２０は、ベースプレート２２２の水平面部２２２ａを連結バー２７２に締結することによって、無人搬送車２００の車体２０２に接続される。このとき、一対のアンチバックレバー２２８ａ，２２８ａは、引掛部２２６ｃよりも前側に配置されている。

　次に、こうして構成された牽引装置２２０を搭載した無人搬送車２００の動作、特に、牽引装置２２０が台車９０のフレーム９２に係合する際の動作について説明する。無人搬送車２００と台車９０とを連結する際には、無人搬送車２００を台車９０の前方より後進走行（図１２の上側方向の走行）させることによって行う。このとき、牽引装置２２０は、図１６に示すように、引掛部２２６ｃおよび一対のアンチバックレバー２２８ａ，２２８ａが台車９０のフレーム９２の下面よりも上方に突出しないように駆動制御されている。

　より具体的には、図１６に示すように、ローラカム２６０のローラ２６０ｂが下死点となるようにモータ３２が図示しない制御装置によって駆動制御され、これによりブロック部材２６２を介してフックプレート２２６がコイルスプリングＣＳのバネ力に抗して鉛直下方に移動される。このとき、フックプレート２２６は直動ベアリング機構２８０によってガイドされるため（図１５参照）、安定して鉛直下方に移動することができる。なお、ローラカム２６０の上部外周面にはガイドブロック２６７および一対のローラ部材２６８，２６８が当接しているため（図１５参照）、フックプレート２２６が鉛直下方に移動される際にコイルスプリングＣＳのバネ力がローラカム２６０に作用することに起因する曲げ応力が減速ギヤ機構３０の出力軸３０ａに作用することを良好に防止できる。

　この状態で、無人搬送車２００を台車９０に向けて後進走行（図１６の右側方向の走行）させて行き、台車９０のフレーム９２が一対のアンチバックレバー２２８ａ，２２８ａの上方に来たときに無人搬送車２００の後進走行を停止する。そして、図１７に示すように、ローラカム２６０のローラ２６０ｂが上死点となるように図示しない制御装置によってモータ３２を駆動制御してフックプレート２２６を鉛直上方に向けて移動させながら無人搬送車２００を前進走行（図１７の左側方向の走行）させる。

　このとき、図１７に示すように、台車９０のフレーム９２が当接部２５４，２５４、より具体的には、当接部２５４，２５４のうちアーム部２５２，２５２の下底に沿う部分に当接し、当該部分を下方に押し下げながら後方（図１７の右側）に移動する。即ち、一対のアンチバックレバー２２８ａ，２２８ａが台車９０のフレーム９２によってトーションバネＴＢのバネ力に抗して支持軸２２９回りに時計回りに回動される。なお、当接部２５４，２５４のうちアーム部２５２，２５２の下底に沿う部分によって無人搬送車２００の前進走行方向の前側から後側に向かって上り傾斜となる傾斜面が構成されているため、台車９０のフレーム９２が円滑に後方へ移動され得る。

　そして、図１８に示すように、ローラカム２６０のローラ２６０ｂが上死点となったときに、牽引装置２２０と台車９０のフレーム９２との係合が完了する。ここで、フックプレート２２６は、ローラカム２６０のローラ２６０ｂが上死点となるよりも先にフレーム９２に当接するように構成されている（図１８において、上死点まで回転したローラ２６０ｂとフックプレート２２６との間には隙間が形成されている）。したがって、フックプレート２２６は、コイルスプリングＣＳによって付勢された状態でフレーム９２に係合されることになる。これにより、台車９０を牽引している無人搬送車２００が凹凸路を走行することによって当該無人搬送車２００および台車９０に上下方向の振動が生じた場合であっても、一対のフックプレート２２６のフレーム９２に対する係合が解除されることを良好に防止され得る。この結果、台車９０を離脱させることなく確実に牽引することができる。

　また、無人搬送車２００が前進走行を停止した後に台車９０が慣性によって前進走行を継続しようとする場合には、台車９０のフレーム９２が一対のアンチバックレバー２２８ａ，２２８ａ、より詳細には、絶壁面を構成する当接部２５４，２５４に後方から当接して台車９０の慣性走行を防止することができる。さらに、無人搬送車２００が後進走行する場合においても、絶壁面を構成する当接部２５４，２５４が台車９０のフレーム９２に当接するため、台車９０を離脱させることなく確実に牽引することができる。なお、減速ギヤ機構３０、モータ３２、運動方向変換機構２３４、ローラカム２６０およびブロック部材２６２は、本発明における「駆動装置」に対応する実施構成の一例である。

　なお、無人搬送車２００による台車９０の牽引を解除するには、ローラカム２６０のローラ２６０ｂが下死点となるように図示しない制御装置によってモータ３２を駆動制御することによりフックプレート２２６を鉛直下方に移動させて、フックプレート２２６と台車９０のフレーム９２の係合を解除した後、無人搬送車２００を前進走行させれば良い。

　本実施形態は、本発明を実施するための形態の一例を示すものである。したがって、本発明は、本実施形態の構成に限定されるものではない。なお、本実施形態の各構成要素と本発明の各構成要素の対応関係を以下に示す。

１　　　　無人搬送車（無人搬送車）
２　　　　車体（車体）
２ａ　　　天板
４　　　　駆動ユニット（駆動ユニット）
６ａ　　　前側自在輪（自在輪）
６ｂ　　　後側自在輪（自在輪）
８　　　　バッテリ
１０　　　制御装置（制御装置）
２０　　　牽引装置（牽引装置）
２２　　　ベースプレート
２２ａ　　取付面部
２２ｂ　　締結面部
２２ｃ　　折曲片部
２２ｄ　　折曲片部
２３　　　支持部材
２４　　　アッパープレート
２４ａ　　天板部
２４ｂ　　折曲延出部
２４ｃ　　折曲片部
２６ａ　　フックレバー（フック部材）
２６ｂ　　フックレバー（フック部材）
２８ａ　　アンチバックレバー（規制部材）
２８ｂ　　アンチバックレバー（規制部材）
３０　　　減速ギヤ機構（駆動装置）
３０ａ　　出力軸
３２　　　モータ（駆動装置）
３４　　　運動方向変換機構（駆動装置）
４２　　　アーム部
４２ａ　　切欠き
４２ｂ　　貫通孔
４３　　　支持ロッド
４４　　　当接部
５２　　　アーム部
５２ａ　　貫通孔
５３　　　支持ロッド
５４　　　当接部
５４ａ　　長片部
５４ｂ　　短片部
６０　　　ローラカム（駆動装置）
６０ａ　　本体部
６０ａ’　切欠き部
６０ｂ　　ローラ
６２　　　移動プレート（駆動装置）
６２ａ　　主部
６２ａ’　貫通孔
６２ｂ　　側壁部
６３　　　軸受部材
６３ａ　　円筒部
６３ｂ　　フランジ部
６４　　　ベアリング部材
６６　　　ガイドロッド
６７　　　ガイドブロック
６８　　　ローラ部材
８２　　　支持軸
９０　　　台車（台車）
９２　　　フレーム
９３　　　ブラケット
９４　　　リミットスイッチ
１２０　　牽引装置（牽引装置）
１２４　　ベアリング部材
１２６ａ　フックレバー（フック部材）
１２６ｂ　フックレバー（フック部材）
１２８ａ　アンチバックレバー（規制部材）
１２８ｂ　アンチバックレバー（規制部材）
１４２　　アーム部
１４４　　当接部
１５４　　当接部
１６２　　移動プレート（駆動装置）
１８２　　支持軸
２００　　無人搬送車（無人搬送車）
２０２　　車体（車体）
２０４　　駆動ユニット（駆動ユニット）
２０６　　前側自在輪（自在輪）
２２０　　牽引装置（牽引装置）
２２２　　ベースプレート
２２２ａ　水平面部
２２２ｂ　鉛直面部
２２２ｃ　折曲片部
２２３　　支持部材
２２５ａ　貫通孔
２２５ｂ　貫通孔
２２６　　フックプレート（フック部材、移動部材）
２２６ａ　鉛直面部
２２６ｂ　折曲延出部
２２６ｃ　引掛部
２２６ｄ　折曲片部
２２６ｅ　壁部
２２６ｆ　壁部
２２７　　切欠開口
２２８ａ　アンチバックレバー（規制部材）
２２９　　支持軸
２３４　　運動方向変換機構（駆動装置）
２５２　　アーム部
２５２ａ　切欠き
２５２ｂ　貫通孔
２５４　　当接部
２５５　　ストッパーピン
２６０　　ローラカム（駆動装置）
２６０ａ　本体部
２６０ｂ　ローラ
２６２　　ブロック部材（駆動装置）
２６４　　直動ベアリング
２６６　　レール部材
２７０　　連結軸
２７２　　連結バー（連結部材）
２８０　　直動ベアリング機構
ＣＳ　　　コイルスプリング（駆動装置、バネ部材）
ＲＳ　　　リターンスプリング
ＴＢ　　　トーションバネ
ＴＢａ１　一方のアーム
ＴＢａ２　他方のアーム
ＢＰ　　　バネストッパーピン

Claims

　台車を牽引するために無人搬送車に搭載された無人搬送車の牽引装置であって、
　前記台車に係合可能なよう構成されたフック部材と、
　該フック部材を駆動する駆動装置と、
　を備え、
　少なくとも前記台車を牽引する際に、前記フック部材が前記台車に対して弾性的に付勢された状態で係合するよう構成されている
　無人搬送車の牽引装置。
　前記駆動装置は、回転軸を有するモータと、前記回転軸の回転動作に基づいて鉛直方向に往復移動する移動部材と、該移動部材を鉛直上方に向かって付勢するバネ部材と、を備えており、
　前記バネ部材は、前記移動部材を介して前記フック部材にバネ力を付勢可能に構成されており、
　前記フック部材は、前記移動部材の前記鉛直方向の往復移動動作に基づいて前記台車と係合可能な係合可能状態および前記台車との係合が回避される回避状態のいずれかの状態となるよう構成されており、
　前記係合可能状態において、前記フック部材が前記バネ力によって付勢された状態で前記台車に係合されるよう構成されている
　請求項１に記載の無人搬送車の牽引装置。
　前記フック部材は、前記無人搬送車の車体に対して回動可能に設けられていると共に、前記移動部材の前記鉛直方向の往復移動動作に基づいて回動するよう構成されている
　請求項２に記載の無人搬送車の牽引装置。
　前記フック部材は、長柄部と、該長柄部に交差する短柄部と、を有しており、
　前記長柄部は、前記短柄部が接続された側の短柄部側端部が前記移動部材に係合可能に構成されていると共に、前記短柄部が接続された側とは反対側の反対側端部が前記無人搬送車の車体に対して回動可能に軸支されるよう構成されている
　請求項３に記載の無人搬送車の牽引装置。
　前記フック部材は、前記移動部材に一体にされており、該移動部材の前記鉛直方向の往復移動動作に伴って前記鉛直方向に往復移動するよう構成されている
　請求項１または２に記載の無人搬送車の牽引装置。
　前記フック部材は、前記無人搬送車が前進走行する際、前進走行方向に向かって後方側から前記台車のフレームに係合するよう構成されており、
　前記フック部材が前記フレームに係合した際、前記前進走行方向に向かって前方側への前記フレームの移動を規制する規制部材をさらに備えるよう構成されている
　請求項１ないし５のいずれか１項に記載の無人搬送車の牽引装置。
　前記規制部材は、前記フレームが前記前方側から前記規制部材に当接する際には、該フレームの前記後方側への移動を許容し、前記フレームが前記後方側から前記規制部材に当接する際には、該フレームの前記前方側への移動を規制するよう構成されている
　請求項６に記載の無人搬送車の牽引装置。
　前記規制部材は、前記フレームの前記前方側からの当接に基づいて回動または傾動して前記フレームの前記後方側への移動を許容し、前記フレームの前記前方側からの当接が解除された際に初期状態に戻ることによって前記フレームの前記前方側への移動を規制するよう構成されている
　請求項７に記載の無人搬送車の牽引装置。
　前記規制部材は、前記前方側から前記フレームが当接可能に構成された当接面を有しており、
　前記当接面は、前記前方側から前記後方側に向かって上り傾斜となるよう構成されている
　請求項８に記載の無人搬送車の牽引装置。
　車体と、
　該車体に対して旋回可能に設けられた駆動ユニットと、
　前記車体に対して旋回自在に設けられた自在輪と、
　請求項１ないし９のいずれか１項に記載の牽引装置と、
　前記駆動ユニットおよび前記牽引装置を制御する制御装置と、
　を備え、
　前記牽引装置のフック部材を前記台車のフレームに係合させることによって前記台車を牽引可能に構成されている
　無人搬送車。
　前記台車の下側に潜り込んだ状態で前記台車を牽引するよう構成されている請求項１０の無人搬送車。
　前記車体に揺動可能に連結されると共に前記台車に向かって延出するよう構成された連結部材をさらに備え、
　前記牽引装置は、前記連結部材の延出端部に設けられている
　請求項１０に記載の無人搬送車。