JP3274995B2 - 搬送車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被搬送車を牽引す
る搬送車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から資材等を搬送するために、搬送
車が工場内等で使用されている。この場合、搬送車がキ
ャスター付きの作業テーブルの下へ入り込み、リフトテ
ーブルを上昇させることにより作業テーブルの前部を持
ち上げ、進行方向前方の２本の足（キャスター）を浮か
せて、搬送車によって作業テーブルを牽引する。

【０００３】このようにして作業テーブルを直接搬送す
ることによって、作業テーブル上の資材を搬送車に積み
換える必要がなくなるという利点がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、搬送車
のリフトテーブルによって作業テーブルの前部を支持す
る構造であるため、坂道を搬送する場合やコーナーを回
る際にリフトテーブルから作業テーブルの前部が脱落
し、搬送車から作業テーブルが離脱するおそれがあっ
た。

【０００５】そこで、本発明は上記事情に鑑み、被搬送
車を確実に牽引可能な搬送車を提供することを目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載の本発明は、被搬送車の下部に進入
し、前記被搬送車を牽引する搬送車であって、前記被搬
送車に係合するアーム材と、前記アーム材によって被搬
送車に対して位置決めされ、下方から被搬送車を保持す
る保持手段と、を備え、前記アーム材及び前記保持手段
を駆動させて前記被搬送車と連結することを特徴とす
る。

【０００７】請求項１記載の発明の作用について説明す
る。

【０００８】搬送車が被搬送車に対して接近する場合
に、アーム部材が被搬送車に係合することによって、保
持手段が被搬送車に対して位置決めされる。この結果、
保持手段が被搬送車を下方から確実に保持する。

【０００９】したがって、搬送車が被搬送車を牽引する
際、坂道の搬送やコーナーを回る場合でも搬送車から被
搬送車が離脱することはなく、確実に牽引できる。

【００１０】請求項２に記載の本発明は、請求項１記載
の発明において、前記アーム材が搬送車車体に設けられ
た回転中心軸を中心として回動し、かつ前記保持手段が
前記被搬送車に接近することで、前記アーム材と前記保
持手段との間に前記被搬送車を挟持することを特徴とす
る。

【００１１】請求項２記載の発明の作用について説明す
る。

【００１２】アーム部材と保持手段によって被搬送車を
挟持することによって、搬送車が被搬送車を一層確実に
保持できる。したがって、坂道の搬送やコーナーを回る
時においても搬送車から被搬送車が離脱することなく確
実に牽引することができる。

【００１３】請求項３に記載の本発明は、請求項１また
は２記載の発明において、前記搬送車は、車幅方向の異
なる位置に複数のアーム材を有すると共に、各アーム材
が前記被搬送車と係合したことを検出する係合検出部を
備え、全ての係合検出部において当該被搬送車との係合
が検出された後、前記保持手段を駆動することを特徴と
する。

【００１４】請求項３記載の発明の作用について説明す
る。

【００１５】本発明に係る搬送車では、係合検出部によ
って全てのアーム材が被搬送車に係合するまで保持手段
を駆動しない。これは、搬送車と被搬送車の姿勢（向
き）がずれている状態では、保持手段が正しい位置で被
搬送車を保持できず、保持状態が不安定となるおそれが
あるからである。したがって、全てのアーム材が被搬送
車に係合するまで搬送車を移動させ、搬送車と被搬送車
の姿勢（向き）を一致させる。

【００１６】このように、全てのアーム材が被搬送車に
当接した後、保持手段を駆動することにより、保持手段
が正しい位置において被搬送車を確実に保持できる。し
たがって、被搬送車を搬送車が一層確実に牽引すること
ができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】本発明に係る搬送車の一実施形態
を図１〜図４に基づき説明する。

【００１８】搬送車１０は、図１に示すように、直方体
形状の車体１２からなり、下部に図示しない３つの車輪
（前方の一輪が駆動輪（操舵輪）、後方の二輪が従動
輪）を備え、モータの駆動力によって走行するように構
成されている。また、車体１２の前方下部には、センサ
ユニットが設けられており、搬送路に貼付された金属
製、例えばアルミ箔のテープ１１からの反射波を検出す
ることによって搬送コースを読み取り、走行する。さら
に、車体１２の前方には衝突等の衝撃からセンサユニッ
ト等を保護するために、ダンパ１４が装着されている。

【００１９】また、車体の上面中央部には、２個の爪部
材１６と２個のＶブロック１８が備えられ、さらに後方
に作業ラック２０のパイプ２２Ａ、２２Ｂを検出するた
めのセンサ２４が備えられている。

【００２０】爪部材１６およびＶブロック１８は、それ
ぞれＺ１方向（図１及び図２から明らかなように、前記
爪部材１６および前記Ｖブロック１８が作業ラック２０
に直線的に移動し、かつ接近する方向）に上昇して開口
部３０から突出する、あるいはＺ２方向に下降して開口
部３０の内部に収納されるように構成されている。

【００２１】すなわち、図２に示すように、爪部材１６
は車体１２内部に設けられた回転中心軸（図２から明ら
かなように、搬送車１０が走行する面に対して略平行な
軸）３２を中心にして矢印Ａ方向に回動してパイプ２２
Ａと係合する（図２（Ａ）参照）、あるいは開口部３０
の内部に収納される（図２（Ｂ）参照）ことが可能に構
成されている。

【００２２】爪部材１６の先端に形成された爪３４の内
側には、側面視において１／４円弧状の係合面３６が形
成されており、パイプ２２Ａの外周面と略同一とされて
いる。さらに、係合面３６の端部にはスイッチ３８が設
けられている。このスイッチ３８は、爪部材１６がパイ
プ２２Ａに当接した場合に、パイプ２２Ａに押圧されて
検出信号を発する。

【００２３】Ｖブロック１８は、図示しない駆動機構に
よって矢印Ｂ方向に上下動するシャフト４０（図２
（Ｃ）参照）に支持されている。Ｖブロック１８の上部
には、パイプ２２Ａに当接するＶ字型の当接面４２が形
成されており、作業ラック２０の搬送方向前方（Ｘ１方
向）の端部にはピンからなるストッパー４４が突設され
ている。

【００２４】なお、爪部材１６、Ｖブロック１８は、図
示しない駆動機構によって駆動可能に構成されている。

【００２５】一方、搬送車１０によって搬送される作業
ラック２０は、図１に示されるように、４つのキャスタ
ー２４Ａ〜２４Ｄを有し、パイプを接続したフレーム構
造となっている。左右のフレームを接続する下方のパイ
プ２２Ａ、２２Ｂが搬送方向の前後に備えられている。

【００２６】このように構成される搬送車１０が作業ラ
ック２０を搬送する動作について、図４に示すタイミン
グチャートを参照しつつ説明する。

【００２７】先ず、作業ラック２０を所定位置に配置し
ておく。この作業ラック２０に対して搬送方向後方（Ｘ
２方向）から搬送車１０が搬送速度Ｖ１で接近する。搬
送車１０は作業ラック２０の下部に進入し、センサ２４
が作業ラック２０の搬送方向後方のパイプ２２Ｂを検出
した時点で搬送速度Ｖ１から徐行速度Ｖ２に減速すると
同時に、爪部材１６の上昇を開始する（ｔ＝Ｔ１）。

【００２８】これは、搬送速度Ｖ１のままで搬送車１０
が走行すると、爪部材１６が所定の位置まで上がりきら
ないうちに係合すべきパイプ２２Ａの位置に到達するこ
とを防止するためと、パイプ部材２２Ａに過剰な速度で
爪部材１６が当接することによって作業ラック２０の姿
勢（向き等）が乱れることを防止するためである。ま
た、センサ２４がパイプ２２Ｂを検出するまで爪部材１
６の上昇を待つのは、係合する予定のないパイプ２２Ｂ
に爪部材１６が当接することを防止するためである。

【００２９】爪部材１６の上昇が完了した後、さらに搬
送車１０が徐行速度Ｖ２で前進することにより爪部材１
６がパイプ２２Ａに当接する。この結果、爪部材１６の
当接面３６に設けられたスイッチ３８がパイプ２２Ａに
押圧されて検出信号を発する。両方の爪部材１６の当接
が検出された後、Ｖブロック１８を上昇させる（ｔ＝Ｔ
３）。

【００３０】この際、図３（Ａ）に示すように、作業ラ
ック２０の姿勢（向き）と搬送車１０の姿勢（向き）が
ずれている場合には、以下のように修正する。

【００３１】搬送車１０の進行によって先ず爪部材１６
の一方（以下、便宜的に爪部材１６Ａという）がパイプ
２２Ａに当接する（図３（Ｂ）参照）。すなわち、爪部
材１６Ａの爪３４の当接面３６がパイプ２２Ａに当接す
る（図２（Ｂ）参照）。この際、スイッチ３８がパイプ
２２Ａに押圧され、パイプ２２Ａに爪部材１６Ａが係合
したことを検出する（ｔ＝Ｔ２）。

【００３２】この状態において、搬送車１０は徐行速度
Ｖ２で走行しているため、爪部材１６Ａを介して作業ラ
ック２０をゆっくり押しつつ、前進する。これによっ
て、他方の爪部材１６（以下、便宜的に爪部材１６Ｂと
いう）も作業ラック２０のパイプ２２Ａに当接する（図
３（Ｃ）参照）。この結果、爪部材１６Ｂに設けられた
スイッチ３８からもパイプ２２Ａに爪部材１６Ｂが係合
したことを検出信号を発する（ｔ＝Ｔ３）。すなわち、
爪部材１６Ａ、１６Ｂ双方のスイッチ３８から検出信号
が発せられることによって、爪部材１６Ａ、１６Ｂがパ
イプ２２Ａに係合したことのみならず、搬送車１０と作
業ラック２０の姿勢（向き）が一致したことを検出す
る。

【００３３】この状態で図示しない駆動機構を駆動して
シャフト４０を上方向に伸ばす（図２（Ｃ）参照）。Ｖ
ブロック１８が上限位置で停止することによって、Ｖブ
ロック１８のＶ字型の当接面４２によってパイプ２２Ａ
が確実に支持される。この場合、Ｖブロック１８によっ
てパイプ２２Ａが支持されることによって作業ラック２
０の前方のキャスター２４Ａ、２４Ｂを地面から離間さ
せる（浮かせる）。

【００３４】また、パイプ２２Ａは、Ｖブロック１８の
当接面４２を構成する前方の傾斜面４２Ａによって搬送
方向前方から係合され、爪部材１６によって搬送方向後
方から係合されている。すなわち、パイプ２２Ａは搬送
車１０によって搬送方向前後から挟持され、確実に保持
される。

【００３５】この状態で搬送車１０は、徐行速度Ｖ２か
ら搬送速度Ｖ１に変更して作業ラック２０を牽引して搬
送する（ｔ＝Ｔ４）。

【００３６】したがって、坂道やコーナー等を搬送車１
０によって作業ラック２０が牽引された場合、爪部材１
６およびＶブロック１８でパイプ２２Ａを搬送方向前後
から挟持しているため、搬送車１０から作業ラック２０
が離脱することはない。

【００３７】また、なんらかの衝撃が係合部分に加えら
れてパイプ２２ＡがＶブロック１８の当接面４２から離
脱しかかってもストッパー４４によって離脱が防止され
る。

【００３８】なお、搬送後、作業ラック２０を搬送車１
０から離脱させる場合には、以下のように行う。すなわ
ち、搬送車１０が所定位置で停止し、爪部材１６および
Ｖブロック１８を下方（Ｚ２方向）に変位させて開口部
３０に収納することによって、パイプ２２Ａを係合状態
から開放する。この結果、作業ラック２０が搬送車１０
から離脱される。

【００３９】ところで、Ｖブロック１８の当接面４２に
おける搬送方向前方の傾斜面４２Ａを延長して（高く）
する、あるいは爪部材１６のように円弧状の当接面とす
ることによって逆方向（Ｘ２方向）に搬送可能とするこ
ともできる。

【００４０】また、爪部材１６Ａ、１６Ｂは、車体１２
の幅方向においてなるべく離間させて設けた方が好まし
い。これは、パイプ２２Ａを離間した位置で支持する方
が、コーナーを回る時に安定的に支持することができる
ためである。

【００４１】

【発明の効果】本発明の搬送車によれば、坂道やコーナ
ー等において被搬送車を離脱させることなく、確実に牽
引できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る搬送車および作業ラ
ックを示す斜視図である。

【図２】本発明の一実施形態に係る爪部材およびＶブロ
ックの係合方法説明図であり、（Ａ）は係合前、（Ｂ）
は爪部材係合時、（Ｃ）は爪部材、Ｖブロック係合時に
ついて示したものである。

【図３】本発明の一実施形態に係る爪部材の当接状態を
説明する平面図であり、（Ａ）は係合前、（Ｂ）は一方
の爪部材係合時、（Ｃ）は両方の爪部材係合時について
示したものである。

【図４】本発明の一実施形態に係る搬送速度および爪部
材、Ｖブロックの関係を示すタイミングチャートを示し
たものである。

【符号の説明】

１０ 搬送車 １６ 爪部材（アーム材） １８ 係合部材（保持手段） ２０ 作業ラック（被搬送車） ３８ スイッチ（係合検出部）

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被搬送車の下部に進入し、前記被搬送車
   を牽引する搬送車であって、 前記被搬送車に係合するアーム材と、 前記アーム材によって被搬送車に対して位置決めされ、
   下方から被搬送車を保持する保持手段と、 を備え、前記アーム材及び前記保持手段を駆動させて前
   記被搬送車と連結することを特徴とする搬送車。
2. 【請求項２】 前記アーム材が搬送車車体に設けられた
   回転中心軸を中心として回動し、かつ前記保持手段が前
   記被搬送車に接近することで、前記アーム材と前記保持
   手段との間に前記被搬送車を挟持することを特徴とする
   請求項１記載の搬送車。
3. 【請求項３】 前記搬送車は、車幅方向の異なる位置に
   複数のアーム材を有すると共に、各アーム材が前記被搬
   送車と係合したことを検出する係合検出部を備え、全て
   の係合検出部において当該被搬送車との係合が検出され
   た後、前記保持手段を駆動することを特徴とする請求項
   １または２記載の搬送車。