CN109421452A - 连结装置、自动牵引车及自动牵引系统 - Google Patents

连结装置、自动牵引车及自动牵引系统 Download PDF

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Abstract

本发明的目的在于提供能够以简单的构造与被牵引车进行连结/打开、且相对于现有的被牵引车也能够以简单的构造而利用的通用性优异的连结装置、自动牵引车及自动牵引系统。对推车(3)进行连结的连结装置(7)，包括与推车(3)进行连结的连结部(71)、对连结部(71)进行引导的基部(72)、以及对连结部(71)进行驱动的驱动马达(73)；通过驱动马达(73)，对连结部(71)以可在已收纳连结部(71)的第一状态、可与推车(3)连结的第二状态、以及与推车(3)成为连结状态的第三状态之间转换的方式进行驱动控制，在连结部(71)与推车(3)的横架(35)已相向配置的状态下，通过将连结部(71)从第二状态转换为第三状态而将连结部(71)与横架(35)进行连结。

Description

连结装置、自动牵引车及自动牵引系统
技术领域
本发明涉及连结装置、自动牵引车及自动牵引系统，尤其是，将可移动的载具(carrier)连结而进行牵引的连结装置、自动牵引车及自动牵引系统。
背景技术
以往，在进行将在工厂内的出货作业或零件等进行移动的作业的情况，例如使用附有脚轮(caster)的载具(被牵引车)而对零件等进行搬运。
在近年，在宽广的工厂中，为了减轻搬运作业的劳力，已知有将可自走的载具通过自动搬运装置等进行自动搬运的自动搬运系统。
作为现有技术，例如公开有潜入被牵引车(载具等的搬运用推车)的下侧并与所述被牵引车的下表面连结而对所述被牵引车进行牵引的无人牵引车(参照专利文献1)。
根据专利文献1的无人牵引车，通过滚子部及连结部被一体化而成的连结单元将位置与被连结车的下表面对准并连结，由此能够简单地与被牵引车连结并进行牵引。
先前技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-100575号公报。
发明概要
发明所要解决的课题
然而，根据引用文献1的无人牵引车，由于通过与被牵引车的下表面连结的连结单元的构造而确定被牵引车下表面的形状，因此必须对齐下表面的形状。
本发明是鉴于上述现有的问题点而完成，其目的在于提供能够以简单的构造与被牵引车进行连结/打开，且相对于现有的被牵引车也能够以简单的构造而利用的通用性优异的连结装置、自动牵引车及自动牵引系统。
用于解决课题的手段
用以解决上述课题的本发明的连结装置、自动牵引车及自动牵引系统，如以下所述。
本发明为一种连结装置，对可移动的被牵引车进行连结，其包括：连结部，与所述被牵引车的前部的被连结部进行连结；基部，与所述连结部的一端连接；以及第一驱动部，对所述连结部进行驱动；通过所述第一驱动部，对所述连结部以可在所述连结部的高度低于所述被牵引车的下表面的第一状态、所述连结部的高度高于所述被牵引车的下表面的第二状态、以及所述连结部的高度高于所述被牵引车的下表面且较所述第二状态低的第三状态之间转换的方式进行驱动，当对所述连结部与所述被牵引车进行连结时，在所述连结部的一部分与所述被连结部已相向配置的状态下，通过所述第一驱动部而所述连结部从所述第二状态往所述第三状态转换，从而所述连结部与所述被连结部成为连结状态。
又，本发明为对可移动的被牵引车进行牵引的自动牵引车，其包含对所述被牵引车进行连结的连结装置，作为所述连结装置，使用以下的连结装置，即，该连结装置包括：连结部，与所述被牵引车的前部的被连结部进行连结；基部，与所述连结部的一端连接；以及第一驱动部，对所述连结部进行驱动；通过所述第一驱动部，对所述连结部以可在所述连结部的高度低于所述被牵引车的下表面的第一状态、所述连结部的高度高于所述被牵引车的下表面的第二状态、以及所述连结部的高度高于所述被牵引车的下表面且较所述第二状态低的第三状态之间转换的方式进行驱动，当对所述连结部与所述被牵引车进行连结时，在所述连结部的一部分与所述被连结部已相向配置的状态下，通过所述第一驱动部而所述连结部从所述第二状态往所述第三状态转换，从而所述连结部与所述被连结部成为连结状态。
又，本发明为通过自动牵引车对可移动的被牵引车进行牵引的自动牵引系统，作为所述自动牵引车，包含对所述被牵引车进行连结的连结装置，作为所述连结装置，使用以下的连结装置，即，该连结装置包括：连结部，与所述被牵引车的前部的被连结部进行连结；基部，与所述连结部的一端连接；以及第一驱动部，对所述连结部进行驱动；通过所述第一驱动部，对所述连结部以可在所述连结部的高度低于所述被牵引车的下表面的第一状态、所述连结部的高度高于所述被牵引车的下表面的第二状态、以及所述连结部的高度高于所述被牵引车的下表面且较所述第二状态低的第三状态之间转换的方式进行驱动，当对所述连结部与所述被牵引车进行连结时，在所述连结部的一部分与所述被连结部已相向配置的状态下，通过所述第一驱动部而所述连结部从所述第二状态往所述第三状态转换，从而所述连结部与所述被连结部成为连结状态。
发明的效果
根据本发明的连结装置，能够实现如下的连结装置，即，能够以简单的构造与被牵引车进行连结/打开，且相对于现有的被牵引车也能够以简单的构造而利用的通用性优异的连结装置。
又，根据本发明的自动牵引车，能够实现如下的自动牵引车，即，能够以简单的构造与被牵引车进行连结/打开，且相对于现有的被牵引车也能够以简单的构造而利用的通用性优异的自动牵引车。
又，根据本发明的自动牵引系统，能够实现如下的自动牵引系统，即，能够以简单的构造与被牵引车进行连结/打开，且相对于现有的被牵引车也能够以简单的构造而利用的通用性优异的自动牵引系统。
附图说明
图1是示出本发明第一实施方式的自动牵引系统的构造的说明图。
图2是示出构成所述自动牵引系统的推车的构造的立体图。
图3是示出所述推车的底部的构造的俯视图。
图4是示出所述推车的底部的构造的部分详细图。
图5是示出构成所述自动牵引系统的自动牵引车的构造的说明图。
图6是示出在所述自动牵引车所具备的连结装置的构造的说明图。
图7是示出构成所述连结装置的连结部的构造的一部分的说明图。
图8是示出构成所述连结装置的基部的构造的说明图。
图9是示出所述连结装置的从第一状态往第二状态转换的动作状态的说明图。
图10是示出所述连结装置的第二状态的说明图。
图11是示出所述连结装置的第三状态的说明图。
图12是示出在所述自动牵引系统中的由自动牵引车进行的与推车的连结动作的工序的概略的流程图。
图13是示出在所述自动牵引系统中自动牵引车接近推车的状态的说明图。
图14是示出在所述自动牵引系统中自动牵引车与推车的连结操作已开始的状态(第二状态)说明图。
图15是示出在所述自动牵引系统中自动牵引车相对于推车而往处置位置进行移动的状态的说明图。
图16是示出在所述自动牵引系统中将自动牵引车与推车连结而开始牵引动作的状态的说明图。
图17是示出在所述自动牵引系统中自动牵引车与推车已移动至已定位置后解除连结状态的动作的说明图。
图18是示出在所述自动牵引系统中自动牵引车从推车进行移动的状态的说明图。
图19是示出构成第二实施方式的连结装置的连结部的构造的说明图。
图20是示出由对所述连结部的位置进行检测的第一位置检测传感器进行的上下方向的位置检测状态的说明图。
图21是示出由对所述连结部的位置进行检测的第二位置检测传感器进行的横方向的位置检测状态的说明图。
图22是示出第三实施方式的连结装置的构造的说明图。
图23是示出所述连结装置的第二状态的说明图。
图24是示出所述连结装置的在维持第二状态下接近推车的状态的说明图。
图25是示出所述连结装置的第三状态的说明图。
具体实施方式
(第一实施方式)
以下，参照附图针对用以实施本发明的自动牵引系统的方式进行说明。
图1是实施发明的方式的一例，且是示出本发明第一实施方式的自动牵引系统的构造的说明图，图2是示出构成所述自动牵引系统的推车的构造的立体图，图3是示出所述推车的底部的构造的俯视图，图4是示出所述推车的底部的构造的部分详细图，图5是示出构成所述自动牵引系统的自动牵引车的构造的说明图，图6是示出在所述自动牵引车所具备的连结装置的构造的说明图，图7是示出构成所述连结装置的连结部的构造的一部分的说明图，
图8是示出构成所述连结装置的基部的构造的说明图。
如图1所示，第一实施方式的自动牵引系统1，构成为包含自动牵引车5、与被自动牵引车5牵引的推车(被牵引车)3。
在通过自动牵引系统1，并通过自动牵引车5对推车3进行牵引的情况时，自动牵引车5的一部分进入至推车3的下侧，在推车3与自动牵引车5连结的状态下，通过自动牵引车5进行牵引。
(推车3的构造)
推车3，例如为在仓库中普遍被利用的轧辊箱(Roll box)推车。
如图2、图3所示，推车3，构成为具备矩形状的底部31、与上部已开口的笼部32。
于底部31，在下表面的四个角设置四个脚轮33。
脚轮33，车轮的方向旋转自如地被轴支，普遍使用车轮径为者。
再者，使用于推车3的脚轮，例如也可以是具备有两轮为旋转自如的脚轮33与两轮为固定轮的脚轮(省略图示)。
底部31的前后左右的四个方向的外周侧端，以配置有具有L字状剖面的横架35的矩形状的框结构构成。横架35的立起部35a，构成为作为通过自动牵引车5连结的被连结部而发挥功能。
笼部32，通过四面格子状的侧面32a而构成。
如图4所示，笼部32，四面的侧面32a的下侧沿着底部31的四个方向的横架35而配置，如图2所示，构成为上侧已开口的箱状。又，笼部32成为四面的侧面32a可折叠的结构。
再者，在第一实施方式，作为被连结部的构造，虽然为于矩形状的底部31将横架35配置成框状而构成，但例如，也可以是将底部31的四边的侧端缘往上方弯折，将该弯折部作为被连结部而发挥功能，并不限定被连结部的构造。
(自动牵引车5的构造)
如图1、图5所示，自动牵引车5，为具有潜入至推车3的底部31之下的低扁的长方体形状的可自走的牵引车。
于自动牵引车5的上面51，设置有用以与推车3的横架35进行连结的连结装置7。通过该连结装置7，成为推车3与自动牵引车5连结而可牵引。于自动牵引车5的下侧，以可自走的方式设置车轮53。
(连结装置7的构造)
如图5所示，连结装置7，与自动牵引车5的宽度方向平行地排列设置于两处。在第一实施方式，连结装置7，较自动牵引车5的长边方向中央部靠前方设置。自动牵引车5，构成为后侧重，而在对推车3进行牵引时，能够稳定地行走。
如图6所示，连结装置7，具备与推车3的前部的横架35进行连结的连结部71、与连结部71的一端连接而对连结部71的动作进行引导的基部72、以及对连结部71进行驱动的驱动马达73(第一驱动部)。
连结部71，构成为具备与横架35进行连结的勾部711、于前端设置勾部711的臂部712、以及一端部与臂部712连结且另一端部与驱动马达73连接的臂驱动部713。
如图7所示，连结部71，以已定的宽度W形成，构成为使与横架35的连结装置稳定。连结部71的宽度W，根据被牵引的推车3的重量或被连结部的形状等而设定。
如图6所示，臂部712的另一端部，通过支轴部件714而可摆动地安装于臂驱动部713。
臂驱动部713，一部分与基部72可滑动地连接，且端部与驱动马达73连接。
基部72，作为对臂驱动部713的上下方向的动作进行引导，并且对将臂部712的一部分拉入的动作进行引导的引导部(拉入部)而发挥功能。
详细而言，构成为使用基部72的内侧的侧壁并通过设置在基部72内部的引导部721，在已限制臂部712的向横方向的移动的状态下对臂部712的动作进行引导并且进行保持。
如图8所示，引导部721，可以以易于拉入被拉入的臂部712的端部的方式，以开口部722扩开的方式进行倒角加工。又，也可以以臂部712的端部712a不干扰开口部722的方式，将端部712a形成为圆弧状。
如图6所示，驱动马达73，具备螺杆(screw)731，通过利用螺杆731使连结部71的臂驱动部713在上下方向进行动作，而进行由连结部71进行的与推车3的连结/解除(打开)。
在此，参照附图而针对连结装置7中的利用驱动马达73进行的连结部71的动作状态进行说明。
图9是示出构成第一实施方式的自动牵引车的连结装置的从第一状态往第二状态转换的动作状态的说明图，图10是示出所述连结装置的第二状态的说明图，图11是示出所述连结装置的第三状态的说明图。
连结部71，构成为大幅地转换三个状态以进行与推车3的连结动作。
首先，如图6所示，将在自动牵引车5已潜入至推车3之下的状态下，连结部71的高度低于推车3的下表面的状态，即，以不从自动牵引车5的上面51突出的方式使连结部71的臂部712与勾部711同为倒伏的状态下，被收纳于自动牵引车5内的状态称为「第一状态」。
接着，如图9所示，当通过驱动马达73进行驱动而螺杆731进行旋转时，通过臂驱动部713往下方进行移动，而臂部712的一部分被基部72的引导部721拉入，连结部71成为立起的状态。
然后，如图10所示，成为连结部71的高度高于推车3的下表面的状态，即，连结部71的臂部712与勾部711同为直立，勾部711配置于横架35的上方的状态。将该状态称为「第二状态」。
然后，在自动牵引车5往后方移动而到达连结部71与推车3进行连结的已定的位置时，成为可从横架35的上方与横架35连结的状态。
然后，如图11所示，进一步对驱动马达73进行驱动而使臂部712往下方进行移动，成为连结部71的高度高于推车3的下表面且较第二状态低的状态，即，在连结部71已移动至与推车3进行连结的已定的位置时，连结部71的勾部711与横架35连结的状态。将该状态称为「第三状态」。
如此，驱动马达73，被控制成对连结部71以可在上述的第一状态、第二状态、及第三状态之间转换的方式进行驱动。
在第一实施方式，连结部71，在从第二状态移动至第三状态时，如图11所示，在臂部712的一部分被拉入至基部72的引导部721内，而限制了臂部712的横方向的移动的状态下通过引导部721保持。由此，稳定地维持由连结部71进行的与横架35的连结状态。
接着，沿着流程图参照附图，针对第一实施方式的自动牵引系统1中的由自动牵引车5进行的与推车3的连结动作进行说明。
图12是示出在第一实施方式的自动牵引系统中的由自动牵引车进行的与推车的连结动作的工序的概略的流程图，图13是示出在所述自动牵引系统中自动牵引车接近推车的状态的说明图，图14是示出在所述自动牵引系统中自动牵引车与推车的连结操作已开始的状态(第二状态)说明图，图15是示出在所述自动牵引系统中自动牵引车相对于推车而往处置位置进行移动的状态的说明图，图16是示出在所述自动牵引系统中将自动牵引车与推车连结而开始牵引动作的状态的说明图，图17是示出在所述自动牵引系统中自动牵引车与推车已移动至已定位置后解除连结状态的动作的说明图，图18是示出在所述自动牵引系统中自动牵引车从推车进行移动的状态的说明图。
在第一实施方式的自动牵引系统1，构成为在自动牵引车5通过自动运转而相对于已被确定的推车3在已定的位置进行连结处理后，通过自动运转使推车3进行移动至已定的位置。
如图12所示，在通过自动牵引系统1将推车3与自动牵引车5连结而进行牵引的情况时，首先，开始自动牵引车5的自动运转(步骤S1)。
然后，自动牵引车5，相对于推车3往已定位置进行移动而停止(步骤S2)。在步骤S2，自动牵引车5，如图13所示，从推车3的后方通过推车3的下侧，如图14所示，连结部71停止在相对于推车3较连结位置靠前方的位置。即，自动牵引车5，从推车3的前方进行连结操作。
在第一实施方式，例如推车3配置在已预先设定的位置，自动牵引车5停止在较推车3更前方的已预先设定的位置。
然后，如图14所示，自动牵引车5，使连结装置7的连结部71从第一状态往第二状态转换(步骤S3)，如图15所示，连结部71维持着第二状态下，移动至相对于推车3连结的位置(步骤S4)。
在第一实施方式，自动牵引车5通过从较推车3更前方的已预先设定的位置，移动预先设定的距离，而来到连结部71相对于推车3进行连结的位置。
然后，如图16所示，使连结部71从第二状态往第三状态转换，将连结部71与推车3的横架35进行连结(步骤S5)。
在第一实施方式，通过利用驱动马达73使连结部71下降预先设定的距离，而将连结部71与横架35连结。
如此，结束由自动牵引车5进行的与推车3的连结处理。然后，进行由自动牵引车5进行的推车3的牵引操作。
在解除与推车3的连结状态的情况时，如图17所示，通过相反的动作来解除由连结部71进行的连结。然后，如图18所示，将连结部71收纳于自动牵引车5内，将自动牵引车5从推车3之下往外进行移动。
如此，结束由自动牵引车5进行的推车3的牵引操作。
由于如以上方式构成，因此根据第一实施方式，由于作为对可移动的推车3进行连结的连结装置7，包含与推车3的前部的横架35进行连结的连结部71、与连结部71的一端连接而对连结部71的动作进行引导的基部72、以及对连结部71进行驱动的驱动马达73，且通过驱动马达73，将连结部71以可在第一状态(已收纳连结部71的状态)、第二状态(已直立配置连结部71的状态)、以及第三状态(已将连结部71与推车3连结的状态)之间转换的方式构成，因此能够以简单的构造进行与推车3的连结/打开动作。
又，根据第一实施方式，作为对可移动的推车3进行牵引的自动牵引车5，使用搭载有作为对推车3进行连结的连结装置而具备上述的构造的连结装置7的自动牵引车，由此能够实现如下的自动牵引车，即，能够以简单的构造与推车3进行连结/打开，且相对于现有的推车也能够以简单的构造而利用的通用性优异的自动牵引车。
又，根据第一实施方式，在将可移动的推车3通过自动牵引车进行牵引的自动牵引系统1中，通过使用具备上述的构造的自动牵引车5，能够实现如下的自动牵引系统，即，能够以简单的构造与推车3进行连结/打开，且相对于现有的推车也能够以简单的构造而利用的通用性优异的自动牵引系统。
又，在第一实施方式，作为连结装置7的构造，具备臂部712可倒伏的连结部71、以及对连结部71的动作进行引导的基部72，且通过利用驱动马达73使连结部71在上下方向进行移动，从而通过基部72对臂部712的动作进行引导而进行倒伏动作，并且在上下方向进行移动，因此能够通过基部72限制连结部71的向横方向的移动，而将连结部71稳定地进行保持，能够于节省的空间进行稳定的连结动作。
又，在第一实施方式，通过将连结装置7排列设置在自动牵引车5的上部的两处，能够将推车3确实地连结且进行稳定的牵引行走。
又，在第一实施方式，由于在推车3中，作为被连结部而使用构成推车3的底部31的横架35，因此能够不另外构成被连结部而以简单的构造进行由连结装置7进行的与推车3连结。由此，在现有的通用的推车中也能够通过简单的构造的变更或改造，进行由连结装置7进行的连结操作。
(第二实施方式)
接着，参照附图针对第二实施方式进行说明。
图19是示出构成第二实施方式的连结装置的连结部的构造的说明图，图20的(a)是示出由对所述连结部的位置进行检测的第二位置检测传感器进行的横方向的位置检测状态的侧视图，(b)是前视图，图21的(a)是示出由对所述连结部的位置进行检测的第一位置检测传感器进行的上下方向的位置检测状态的侧视图，(b)是前视图。
再者，针对第二实施方式中的连结装置的构造，与第一实施方式的连结装置的构造相同的构造者通过标注相同的附图标记而省略其说明。
如图19所示，第二实施方式的连结装置107，在连结部171的臂部712的侧部，具备对连结部171的相对于被连结部的上下方向的位置进行检测的第一位置检测传感器751、与对连结部171的相对于被连结部的横方向(前后方向)的位置进行检测的第二位置检测传感器752。
又，第二实施方式，具备可对连结部171的相对于被连结部的横方向(前后方向)的位置进行调整的第二驱动部。再者，在第二实施方式，被控制成使自动牵引车5行走的未图示的驱动部作为第二驱动部而发挥功能。
如图19、图20的(a)、(b)所示，第二位置检测传感器752，隔着安装板716而设置于引导部件715，且与较勾部711靠下方的臂部712的侧部相邻配置，而引导部件715配置成在第二状态时成为与横架35相向的位置，所述引导部件715为与连结部171从第一状态(倒伏状态)向第二状态(直立状态)进行转换的动作连动。
引导部件715，虽然连结部171与从第一状态向第二状态进行转换的动作连动，但在连结部171从第二状态往第三状态(连结状态)转换时，不在上下方向进行动作，而是维持直立状态。
如图20的(a)、(b)所示，第二位置检测传感器752，在连结部171从第一状态转换至勾部711较横架35靠上方而配置的第二状态的状态下，在将连结部171朝向横架35移动时，通过以第二位置检测传感器752对横架35的位置进行检测，而对臂部712与横架35的连结位置的横方向(前后方向)的位置进行检测。
第一位置检测传感器751，为接近传感器，如图19、图21的(a)、(b)所示，配置于在臂部712的侧部经由安装板717而与勾部711相邻的位置。
如图21的(a)、(b)所示，第一位置检测传感器751，在勾部711已配置于横架35上方的第二状态时，在臂部712已接近于横架35的状态下，在连结部171从第二状态往第三状态转换时，通过以第一位置检测传感器751对横架35的位置进行检测，而对勾部711与横架35的连结位置的上下方向的位置进行检测。
连结装置107的驱动马达(第一驱动部)73，根据第一位置检测传感器751的检测结果，以连结部171从第二状态往第三状态转换的方式被驱动控制。
自动牵引部5的驱动部(第二驱动部)，被以如下的方式驱动控制，即，根据第二位置检测传感器752的检测结果，在连结部171的第二状态中，以臂部712与横架35相向配置而成为在勾部711下降时可连结的状态的方式，对连结部171的相对于横架35(推车3)的横方向(前后方向)的位置进行调整。
第一位置检测传感器751，在勾部711已与横架35连结的状态时成为ON。第二位置检测传感器752，在臂部712已接近于横架35的状态时成为ON。如此，在第二实施方式，第一位置检测传感器751与第二位置检测传感器752的两者为ON状态时，判定为连结装置107已连结推车3的状态。
又，在第二实施方式，由于将连结装置107与第一实施方式相同地排列设置在两处，因此于各自的连结部171设置第一位置检测传感器751及第二位置检测传感器752，而在运转控制中，四个传感器全部为ON状态时判定为连结状态。由此，能够确实地进行连结装置107与推车3的连结状态。
由于如以上方式构成，因此根据第二实施方式，通过于连结部171的臂部712的侧部具备第一位置检测传感器751，能够对连结部171的相对于被连结部即横架35的上下方向的位置进行检测，又，通过于连结部171的臂部712的侧部具备第二位置检测传感器752，能够对相对于横架35的横方向(前后方向)的位置进行检测，因此能够在相对于横架35正确的位置对连结部171进行连结。
再者，在第二实施方式，虽然将第二位置检测传感器752配置于引导部件715，且以与臂部712分体地进行动作的方式设置，但例如也可以直接配置于臂部712的侧部而一体地设置，并不限定第一位置检测传感器751及第二位置检测传感器752的安装方式。
(第三实施方式)
接着，参照附图针对第三实施方式进行说明。
图22是示出第三实施方式的连结装置的构造的说明图，图23是示出所述连结装置的第二状态的说明图，图24是示出所述连结装置的在维持第二状态下接近于推车的状态的说明图，图25是示出所述连结装置的第三状态的说明图。
再者，针对第三实施方式中的连结装置的构造，与第一实施方式的连结装置的构造相同的构造者通过标注相同的附图标记而省略其说明。
如图22所示，第三实施方式的连结装置207，具备与推车3的前部的横架35进行连结的连结部271、与连结部271的一端连接而对连结部271进行引导的基部272、以及对连结部271进行驱动的驱动马达(第一驱动部)273。
在第三实施方式，连结部271，代替第一实施方式的臂部712进行倒伏动作与上下方向的动作的连结部71，而在直立状态下以仅上下方向的动作进行连结动作。
连结部271，构成为具备与横架35进行连结的勾部2711、以及于前端设置勾部2711的臂部2712。
连结部271，与第一实施方式相同，以已定的宽度形成，构成为使与横架35的连结状态稳定。
于臂部2712的另一端部，一体地构成与驱动马达273连接的臂驱动部2713。
基部272，作为对臂部2712的上下方向的动作进行引导的引导部(拉入部)而发挥功能。
详细而言，构成为使用基部272的内侧的侧壁并通过设置于基部272的内部的引导部2721，在已限制臂部712的向横方向的移动的状态下，对臂部712的动作进行引导并且进行保持。
如图22所示，驱动马达273，具备螺杆2731，且通过以螺杆2731使连结部271的臂驱动部2713在上下方向进行动作，而进行由连结部71进行的与推车3的连结/解除(打开)。
接着，参照附图，针对连结装置207中的由驱动马达273进行的连结部271的动作状态进行说明。
图23是示出第二实施方式的连结装置的第二状态的说明图，图24是示出所述连结装置在第二状态下相对于推车已移动至连结位置的状态的说明图，图25是示出所述连结装置的第三状态的说明图。
连结部271，构成为大幅地转换三个状态而进行与推车3的连结动作。
首先，如图22所示，将在自动牵引车205已潜入至推车3之下的状态下，连结部271的高度低于推车3的下表面的状态，即，以不从自动牵引车5的上面51突出的方式将连结部71的臂部712与勾部711收纳于自动牵引车5内的状态称为「第一状态」。
接着，如图23所示，当通过驱动马达273进行驱动而螺杆2731进行旋转时，成为臂驱动部2713往上方移动而勾部2711配置于横架35的上方的状态。将该状态称为「第二状态」。
然后，如图24所示，自动牵引车205往后方移动而来到连结部271与推车3进行连结的已定的位置时，成为可从横架35的上方与横架35连结的状态。
然后，如图25所示，进一步对驱动马达273进行驱动而使臂部2712往下方移动，而成为连结部271的高度高于推车3的下表面且较第二状态低的状态，即，在连结部271已移动至与推车3进行连结的已定的位置时，连结部271的勾部2711与横架35连结的状态。将该状态称为「第三状态」。
如此，驱动马达273，被控制成对连结部271以可在上述的第一状态、第二状态、及第三状态之间转换的方式进行驱动。
在第三实施方式，在连结部271转换为第一状态、第二状态、第三状态时，如图22～图25所示，由于臂部2712的一部分始终在基部272的引导部2721内被引导，因此在已限制臂部712的横方向的移动的状态下通过引导部2721保持。由此，由连结部271进行的与横架35的连结状态被稳定地维持。
由于如以上方式成，因此根据第三实施方式，通过在连结装置207中，作为连结部271的构造，代替第一实施方式的臂部712进行倒伏动作与上下方向的动作的连结部71，而臂部2712在维持直立状态下以仅上下方向的动作进行连结动作，从而能够以简单的构造稳定地进行与推车3的连结/打开动作。
再者，本发明并不限定于上述的实施方式，可在权利要求所示的范围内进行各种变更。即，关于在不脱离本发明的要旨的范围内组合已适宜变更的技术性手段所获得的实施方式，也包含于本发明的技术性范围。
附图标记的说明
1 自动牵引系统
3 推车(被牵引车)
5、205 自动牵引车
7、107、207 连结装置
35 横架(被连结部)
35a 立起部
71、171、271 连结部
72、272 基部
73、273 驱动马达(第一驱动部)
711、2711 勾部(连结部)
712、2712 臂部(连结部)
713、2713 臂驱动部(连结部)
721、2721 引导部(拉入部)
751 第一位置检测传感器
752 第二位置检测传感器

Claims (19)

1.一种连结装置，对可移动的被牵引车进行连结，其特征在于，包括：
连结部，与所述被牵引车的前部的被连结部进行连结；
基部，与所述连结部的一端连接；以及
第一驱动部，对所述连结部进行驱动，
所述第一驱动部对所述连结部以可在所述连结部的高度低于所述被牵引车的下表面的第一状态、所述连结部的高度高于所述被牵引车的下表面的第二状态、以及所述连结部的高度高于所述被牵引车的下表面且较所述第二状态低的第三状态之间转换的方式进行驱动，
当对所述连结部与所述被牵引车进行连结时，在所述连结部的一部分与所述被连结部已相向配置的状态下，利用所述第一驱动部使所述连结部从所述第二状态往所述第三状态转换，从而所述连结部与所述被连结部成为连结状态。
2.如权利要求1所述的连结装置，其特征在于，所述连结部包括：
臂部，一端与所述基部连接，且由所述第一驱动部驱动；以及
勾部，设置于所述臂部的另一端侧，且与所述被连结部进行连结，
当与所述被牵引车连结时，从所述勾部位于所述被连结部的上方的状态，通过利用所述第一驱动部驱动所述臂部下降而成为连结状态。
3.如权利要求2所述的连结装置，其特征在于，在所述第二状态及所述第三状态中，所述臂部成为从所述基部朝向上方向而直立的状态。
4.如权利要求2或3所述的连结装置，其特征在于，在所述第一状态中，所述臂部成为从所述基部往横向倒伏的状态。
5.如权利要求2或3所述的连结装置，其特征在于，在所述第一状态中，所述连结部的高度在上下方向进行转换而所述臂部成为低于所述被牵引车的下表面的位置。
6.如权利要求2至5中任一项所述的连结装置，其特征在于，所述第一驱动部进行使所述臂部在上下方向转换的升降驱动。
7.如权利要求2至6中任一项所述的连结装置，其特征在于，所述第一驱动部使所述臂部进行在从所述基部朝向上方向而直立的状态与从所述基部往横向倒伏的状态之间转换的倒下立起动作。
8.如权利要求1至7中任一项所述的连结装置，其特征在于，
所述基部包括将所述连结部的至少一部分拉入的拉入部，
在所述第三状态中，所述连结部在所述连结部的被拉入部已由所述拉入部拉入的状态下，被所述基部保持。
9.如权利要求8所述的连结装置，其特征在于，所述连结部在由所述拉入部内部的侧壁、或设置于所述拉入部的内部的限制部件限制了向横向的移动的状态下，被所述基部保持。
10.如权利要求1至9中任一项所述的连结装置，其特征在于，
包括对所述连结部的相对于所述被连结部的上下方向的位置进行检测的第一位置检测传感器，
所述第一驱动部根据所述第一位置检测传感器的检测结果，以使所述连结部从所述第二状态往所述第三状态转换的方式进行驱动。
11.如权利要求1至10中任一项所述的连结装置，其特征在于，包括可调整所述连结部的相对于所述被连结部的横向的位置的第二驱动部。
12.如权利要求11所述的连结装置，其特征在于，在所述第二状态中，所述第二驱动部以使所述连结部的一部分与所述被连结部成为相向配置的状态的方式，对所述连结部的相对于被连结部的横向的位置进行调整。
13.如权利要求12所述的连结装置，其特征在于，
包括对所述连结部的相对于所述被连结部的横向的位置进行检测的第二位置检测传感器，
所述第二驱动部根据所述第二位置检测传感器的检测结果，对所述连结部的横向的位置进行调整。
14.一种自动牵引车，其特征在于，包括权利要求1至10中任一项所述的连结装置。
15.如权利要求14所述的自动牵引车，其特征在于，
包括用以在行走面上进行行走的行走装置、控制行走的行走控制部、以及车体部，
所述自动牵引车构成为在所述第一状态中，可潜入至所述被牵引车的下表面与行走面之间。
16.如权利要求15所述的自动牵引车，其特征在于，在所述第二状态中，所述行走控制部以使所述连结部的一部分与所述被连结部成为相向配置的状态的方式，控制行走。
17.如权利要求16所述的自动牵引车，其特征在于，
包括对所述连结部的相对于所述被连结部的横向的位置进行检测的第二位置检测传感器，
所述行走控制部根据所述第二位置检测传感器检测出的位置控制行走。
18.如权利要求15至17中任一项所述的自动牵引车，其特征在于，
在所述第一状态中，所述车体部的至少一部分成为潜入至所述被牵引车的下表面与行走面之间的潜入状态，
在所述潜入状态中，在所述连结部位于所述被牵引车的下表面的正下方区域之外的状态下，从所述第一状态往所述第二状态转换，
在所述第二状态中，以使所述连结部的一部分与所述被连结部成为相向配置的状态的方式对横向的位置进行调整，
在所述连结部的一部分与所述被连结部已相向配置的状态下，通过从所述第二状态往所述第三状态转换而所述连结部与所述被连结部成为连结状态。
19.一种自动牵引系统，其特征在于，包含权利要求14至18中任一项所述的自动牵引车、与由所述自动牵引车牵引的被牵引车。
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