CN106004274A - 一种agv用牵引销装置 - Google Patents

一种agv用牵引销装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106004274A
CN106004274A CN201610378963.4A CN201610378963A CN106004274A CN 106004274 A CN106004274 A CN 106004274A CN 201610378963 A CN201610378963 A CN 201610378963A CN 106004274 A CN106004274 A CN 106004274A
Authority
CN
China
Prior art keywords
towing pin
agv
fixed mount
pin device
motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610378963.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106004274B (zh
Inventor
金力
万立浩
胡超
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Ruixiang Industry Co Ltd
Original Assignee
Wuhu Hit Robot Technology Research Institute Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhu Hit Robot Technology Research Institute Co Ltd filed Critical Wuhu Hit Robot Technology Research Institute Co Ltd
Priority to CN201610378963.4A priority Critical patent/CN106004274B/zh
Publication of CN106004274A publication Critical patent/CN106004274A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106004274B publication Critical patent/CN106004274B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/01—Traction couplings or hitches characterised by their type
    • B60D1/02—Bolt or shackle-type couplings
    • B60D1/025—Bolt or shackle-type couplings comprising release or locking lever pins
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
    • B60D1/246—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for actuating the hitch by powered means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D2001/001—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices specially adapted for use on vehicles other than cars

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

本发明涉及一种AGV用牵引销装置，包括固定架，固定架上端安装有法兰直线轴承，法兰直线轴承内滑动安装有牵引销，牵引销下部安装有安装块，安装块左侧、右侧均安装有拉簧螺钉、轴肩螺丝，轴肩螺丝均与固定架进行装配，拉簧螺钉均连接有拉簧，拉簧均连接有定位螺栓；安装块下端安装有定位检测螺钉，固定架内侧左端、内侧右端均设有限位开关；所述固定架后端安装有电机，电机的输出轴连接有凸轮摆杆，凸轮摆杆在背离电机的输出轴的一端安装有凸轮随动器，凸轮随动器与安装块上下相抵合。本发明具有节省AGV牵引销装置整体的安装空间、具有较高的硬度和刚度、无需二次加工螺纹以及能实现牵引销的方便更换等相关特征。

Description

一种AGV用牵引销装置
技术领域
本发明涉及自动化运输生产装置领域，具体的说是一种AGV用牵引销装置。
背景技术
自动导引小车，简称AGV,其广泛运用于自动化工厂、物流运输等场所。牵引销作为AGV的重要部件，起到了自动装卸货的功能，当AGV潜入到料车底部时，牵引销自动升起，当货物运抵目的工位时，牵引销自动下降，AGV退出料车并撤离。
申请号201420575271.5，AGV的牵引销，传动机构采用齿轮、螺杆等传动方式，虽解决电机堵转、损坏电机的问题，但是结构较为复杂，维护较为困难。
申请号201420686597.5，一种潜入式AGV用挂钩机构，采用凸轮传动分方式，其挂杆内设置有一上小下大的阶梯盲孔，复位弹簧安装在挂杆内部。由于挂杆本发明称牵引销采用阶梯盲孔结构，加工困难制造成本高，其中空结构在长时间碰撞过程中容易变形和损坏。
申请号201520799741.0，一种AGV小车自动升降牵引机构，其结构有了很大的简化，也能很好地实现升降的功能，通过导套和焊接在下固定架上的约束导板配合防止牵引杆本发明称牵引销的转动，加工焊接件较多，驱动电机垂直于固定架，占用了较大的空间。
综述，结合AGV牵引销的使用场合，经常伸缩和碰撞料车挂钩，对牵引销硬度和刚性都有很高的要求，设计上要求牵引销应该可以方便更换，整体上要求整个牵引销装置应该结构紧凑，节省安装空间。
发明内容
针对上述技术中存在的缺点以及需要改进的方面，本发明提出了一种AGV用牵引销装置。
一种AGV用牵引销装置，包括固定架，所述固定架上端通过螺栓安装有法兰直线轴承，所述法兰直线轴承内滑动安装有牵引销，牵引销采用的是标准直线光轴，无需二次加工，使用损坏后可以方便更换。牵引销在法兰直线轴承内自由滑动。
所述牵引销下部安装有安装块，所述安装块左侧、右侧均安装有拉簧螺钉、轴肩螺丝，所述轴肩螺丝均以竖直滑动方式与固定架进行装配，所述拉簧螺钉均在上端连接有与固定架相连的拉簧，所述拉簧均通过定位螺栓与固定架相连。
所述安装块下端安装有定位检测螺钉，所述固定架内侧左端、内侧右端均设有与定位检测螺钉相适配的限位开关。
所述固定架后端安装有电机，所述电机的输出轴以偏心方式连接有凸轮摆杆，所述凸轮摆杆在背离电机的输出轴的一端安装有凸轮随动器，所述凸轮随动器与安装块上下相抵合。与安装块对称安装的两个轴肩螺丝可以沿纵向进行自由滑动，从而限定了定位销的转动，保证了凸轮随动器与安装块的可靠接触。
所述固定架的左端面上、右端面上均沿竖直方向排布有与定位螺栓相适配的螺栓孔。定位螺栓可以在不同高度的螺栓孔上安装，从而调整拉簧的安装中心距，以调节拉簧的刚度。
所述安装块上安装有将牵引销进行固定的紧定螺钉。松开紧定螺钉即可对牵引销的高度进行调节，或对牵引销整体进行更换。
所述电机的输出轴为垂直轴，所述牵引销为标准直线光轴。
本发明在使用前，需要通过螺栓将本发明安装到AGV本体上。
本发明在使用时，只需通过电机带动凸轮摆杆进行转动，当凸轮随动器随凸轮摆杆自上而下运动时，凸轮随动器会向下挤压安装块而带动牵引销向下滑动；当凸轮随动器随凸轮摆杆自下而上运动时，而安装块以及牵引销会在拉簧的作用下自动向上滑动。并且在滑动的过程中定位检测螺钉会随着安装块进行同步滑动，并且定位检测螺钉向上滑动的极限位置以及向下滑动的极限位置均由一个限位开关位置决定，每一次定位检测螺钉滑动至与限位开关位置相配时，定位检测螺钉都会停止滑动。
本发明上述技术方案使用带有垂直轴的电机驱动，节省了AGV牵引销装置整体的安装空间，牵引销采用标准直线光轴，具有较高的硬度和刚度，无需二次加工螺纹等特征，可以实现牵引销的方便更换。采用标准的轴肩螺丝作为导向销，与固定架的滑动配合装配方式简单且方便维护。
本发明的有益效果是：
本发明不仅可以自动带动牵引销进行自动升起和下降，还具有节省AGV牵引销装置整体的安装空间、具有较高的硬度和刚度、无需二次加工螺纹以及能实现牵引销的方便更换等相关特征，并且结构简单方便维护。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的主视图；
图2为本发明的左视图；
图3为本发明关于图1的A-A剖视图；
图4为本发明的俯视图；
图5为本发明的另一种工作状态示意图；
图6为本发明与AGV本体的连接方式示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1至图5所示，一种AGV用牵引销装置，包括固定架4，所述固定架4上端通过螺栓安装有法兰直线轴承2，所述法兰直线轴承2内滑动安装有牵引销1，牵引销1采用的是标准直线光轴，无需二次加工，使用损坏后可以方便更换。牵引销1在法兰直线轴承2内自由滑动。
所述牵引销1下部安装有安装块8，所述安装块8左侧、右侧均安装有拉簧螺钉6、轴肩螺丝7，所述轴肩螺丝7均以竖直滑动方式与固定架4进行装配，所述拉簧螺钉6均在上端连接有与固定架4相连的拉簧5，所述拉簧5均通过定位螺栓3与固定架4相连。
所述安装块8下端安装有定位检测螺钉9，所述固定架4内侧左端、内侧右端均设有与定位检测螺钉9相适配的限位开关10。
所述固定架4后端安装有电机14，所述电机14的输出轴以偏心方式连接有凸轮摆杆13，所述凸轮摆杆13在背离电机14的输出轴的一端安装有凸轮随动器12，所述凸轮随动器12与安装块8上下相抵合。与安装块8对称安装的两个轴肩螺丝7可以沿纵向进行自由滑动，从而限定了定位销1的转动，保证了凸轮随动器12与安装块8的可靠接触。
所述固定架4的左端面上、右端面上均沿竖直方向排布有与定位螺栓3相适配的螺栓孔4a。定位螺栓3可以在不同高度的螺栓孔4a上安装，从而调整拉簧5的安装中心距，以调节拉簧5的刚度。
所述安装块8上安装有将牵引销1进行固定的紧定螺钉11。松开紧定螺钉11即可对牵引销1的高度进行调节，或对牵引销1整体进行更换。
所述电机14的输出轴为垂直轴，所述牵引销1为标准直线光轴。
如图6所示，本发明在使用前，需要通过螺栓将本发明安装到AGV本体15上。
本发明在使用时，只需通过电机14带动凸轮摆杆13进行转动，当凸轮随动器12随凸轮摆杆13自上而下运动时，凸轮随动器12会向下挤压安装块8而带动牵引销1向下滑动；当凸轮随动器12随凸轮摆杆13自下而上运动时，而安装块8以及牵引销1会在拉簧5的作用下自动向上滑动。并且在滑动的过程中定位检测螺钉9会随着安装块8进行同步滑动，并且定位检测螺钉9向上滑动的极限位置以及向下滑动的极限位置均由一个限位开关10位置决定，每一次定位检测螺钉9滑动至与限位开关10位置相配时，定位检测螺钉9都会停止滑动。其中，图1为牵引销1上升的极限位置，图5为为牵引销1下降的极限位置。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种AGV用牵引销装置，包括固定架(4)，所述固定架(4)上端安装有法兰直线轴承(2)，所述法兰直线轴承(2)内滑动安装有牵引销(1)，其特征在于：所述牵引销(1)下部安装有安装块(8)，所述安装块(8)左侧、右侧均安装有拉簧螺钉(6)、与固定架(4)相连的轴肩螺丝(7)，所述拉簧螺钉(6)均连接有与固定架(4)相连的拉簧(5)；所述安装块(8)下端安装有定位检测螺钉(9)，所述固定架(4)内侧左端、内侧右端均设有限位开关(10)；所述固定架(4)后端安装有电机(14)，所述电机(14)连接有凸轮摆杆(13)，所述凸轮摆杆(13)安装有凸轮随动器(12)。
2.根据权利要求1所述的一种AGV用牵引销装置，其特征在于：所述固定架(4)的左端面上、右端面上均沿竖直方向排布有与定位螺栓(3)相适配的螺栓孔(4a)。
3.根据权利要求1所述的一种AGV用牵引销装置，其特征在于：所述安装块(8)上安装有将牵引销(1)进行固定的紧定螺钉(11)。
4.根据权利要求1所述的一种AGV用牵引销装置，其特征在于：所述电机(14)的输出轴为垂直轴，所述牵引销(1)为标准直线光轴。
5.根据权利要求1所述的一种AGV用牵引销装置，其特征在于：所述电机(14)的输出轴与凸轮摆杆(13)的连接方式为偏心连接。
6.根据权利要求1所述的一种AGV用牵引销装置，其特征在于：所述拉簧(5)均通过定位螺栓(3)与固定架(4)相连。
7.根据权利要求1所述的一种AGV用牵引销装置，其特征在于：所述凸轮随动器(12)在凸轮摆杆(13)上背离电机(14)的输出轴的一端。
CN201610378963.4A 2016-06-01 2016-06-01 一种agv用牵引销装置 Active CN106004274B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610378963.4A CN106004274B (zh) 2016-06-01 2016-06-01 一种agv用牵引销装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610378963.4A CN106004274B (zh) 2016-06-01 2016-06-01 一种agv用牵引销装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106004274A true CN106004274A (zh) 2016-10-12
CN106004274B CN106004274B (zh) 2019-03-08

Family

ID=57093231

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610378963.4A Active CN106004274B (zh) 2016-06-01 2016-06-01 一种agv用牵引销装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106004274B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106986129A (zh) * 2017-04-28 2017-07-28 浙江国自机器人技术有限公司 一种搬运机器人的牵引机构
CN109203879A (zh) * 2018-08-08 2019-01-15 深圳市科益展自动化有限公司 Agv尾部自动牵引机构
CN109421452A (zh) * 2017-08-31 2019-03-05 夏普株式会社 连结装置、自动牵引车及自动牵引系统
CN110525311A (zh) * 2019-07-02 2019-12-03 广汽乘用车有限公司 一种agv与料车的连接结构

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3532494A1 (de) * 1985-09-12 1987-03-19 Paul Friese Nasenbolzen
DE102007040815A1 (de) * 2006-09-19 2008-03-27 V. Orlandi S.P.A., Flero Betätigungsvorrichtung für Zughaken und eine solche Vorrichtung tragender Zughaken
CN202623820U (zh) * 2012-05-02 2012-12-26 广州市远能物流自动化设备科技有限公司 一种无人搬运小车的自动升降装置
CN203666293U (zh) * 2013-11-29 2014-06-25 长城汽车股份有限公司 自动导引车用牵引装置、自动导引车及自动物料搬运系统
CN204124726U (zh) * 2014-09-30 2015-01-28 深圳市佳顺伟业科技有限公司 Agv的牵引销
CN104385866A (zh) * 2014-11-17 2015-03-04 成都四威高科技产业园有限公司 一种潜入式agv用挂钩机构
CN205768413U (zh) * 2016-06-01 2016-12-07 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种agv用牵引销装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3532494A1 (de) * 1985-09-12 1987-03-19 Paul Friese Nasenbolzen
DE102007040815A1 (de) * 2006-09-19 2008-03-27 V. Orlandi S.P.A., Flero Betätigungsvorrichtung für Zughaken und eine solche Vorrichtung tragender Zughaken
CN202623820U (zh) * 2012-05-02 2012-12-26 广州市远能物流自动化设备科技有限公司 一种无人搬运小车的自动升降装置
CN203666293U (zh) * 2013-11-29 2014-06-25 长城汽车股份有限公司 自动导引车用牵引装置、自动导引车及自动物料搬运系统
CN204124726U (zh) * 2014-09-30 2015-01-28 深圳市佳顺伟业科技有限公司 Agv的牵引销
CN104385866A (zh) * 2014-11-17 2015-03-04 成都四威高科技产业园有限公司 一种潜入式agv用挂钩机构
CN205768413U (zh) * 2016-06-01 2016-12-07 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种agv用牵引销装置

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106986129A (zh) * 2017-04-28 2017-07-28 浙江国自机器人技术有限公司 一种搬运机器人的牵引机构
CN109421452A (zh) * 2017-08-31 2019-03-05 夏普株式会社 连结装置、自动牵引车及自动牵引系统
CN109421452B (zh) * 2017-08-31 2021-10-22 夏普株式会社 连结装置、自动牵引车及自动牵引系统
CN109203879A (zh) * 2018-08-08 2019-01-15 深圳市科益展自动化有限公司 Agv尾部自动牵引机构
CN110525311A (zh) * 2019-07-02 2019-12-03 广汽乘用车有限公司 一种agv与料车的连接结构

Also Published As

Publication number Publication date
CN106004274B (zh) 2019-03-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106004274A (zh) 一种agv用牵引销装置
EP2960183B1 (en) Stacker crane and method for operating same
CN208977187U (zh) 高精度电机热套组装机
CN108971955B (zh) 顶升式螺母拧装机及其拧装方法
CN103231420B (zh) 卧式带锯机
CN205768413U (zh) 一种agv用牵引销装置
CN107915029B (zh) 一种基于流水线的翻转装置
CN208485219U (zh) 工装板的循环输送系统
CN107042995A (zh) 一种运输机器人agv
CN209667142U (zh) 一种自动化小车
CN109648302B (zh) 一种自动装卡簧及检测设备
CN115055944B (zh) 机械销轴装配装置
KR20110108969A (ko) 압연롤의 슬리브 조립장치 및 조립방법
CN106952993B (zh) 一种led固晶机晶片拾取帮头的升降旋摆装置
CN213444994U (zh) 推送装置及生产线
CN107902578A (zh) 便于移动钻井设备的升降工装
CN209850283U (zh) 风扇扣环机及其压环机构和压环治具
CN108001989A (zh) 一种移动式升降紧固装置
CN210149864U (zh) 夹具切换库位
CN216398574U (zh) 一种汽车侧围工件定位装置
CN220702459U (zh) 一种升降移载输送设备
CN215101773U (zh) 一种料仓机构以及激光钻机
CN219194370U (zh) 一种具有稳定结构式升降结构
CN212954112U (zh) 垂直升降机
CN212614575U (zh) 动力吊卡侧摆装置及提升装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20211015

Address after: 241000 No. 3, Qijing 1st Road, Wuhu District, China (Anhui) pilot Free Trade Zone, Wuhu City, Anhui Province

Patentee after: ANHUI RUIXIANG INDUSTRY Co.,Ltd.

Address before: 241000 1st floor, Block E, electronic industrial park, Jiujiang District, Wuhu City, Anhui Province

Patentee before: WUHU HIT ROBOT TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE Co.,Ltd.