CN106986129A - 一种搬运机器人的牵引机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种搬运机器人的牵引机构，涉及物流仓储领域，包括顶升导向单元、回缩单元、检测单元和动力单元，其中顶升导向单元包括顶升杆和导向模块，牵引机构被配置为根据检测单元的检测结果指令动力单元操作顶升导向单元和回缩单元，使得顶升杆顶升或回缩。本发明的搬运机器人的牵引机构，能够检测到AGV小车是否到位，确认到位后自动顶出牵引销，无需人为干预或操作；牵引工作完成后，自动回缩牵引销，释放AGV小车，也无需人为干预或操作。本发明的搬运机器人的牵引机构，结构简单电机不会堵转，没有复杂零件，没有易损零件；加工零件少，结构紧凑，整体体积小，效果可靠。
Description
技术领域
本发明涉及物流仓储领域，尤其涉及一种搬运机器人的牵引机构。
背景技术
现有的AGV(Automated Guided Vehicle，简称AGV)小车在搬运货物、货架过程中一般需要车体和所搬货物、货架相联接，按负载方式大致分为为背负货架式和牵引货架式。货与车联接后根据设定好的轨迹AGV运行搬运流程，到指定位置车与货脱离，完成一次搬运工作，从而解决了人工搬运重型货物时耗体力费工时的问题，在仓储行业解决人力成本，提高效率，方便管理方面起到了积极的作用。
现有技术中的AGV和货车联接时一般采用插销或者挂钩方式，需要在搬运初期通过人为动作才能保证货架和车体相连，到目的地后需要人工拔出插销或挂钩，整个过程繁琐、自动化程度差，不仅费人工，效率也低。申请号为201420575271.5的实用新型专利公开了一种AGV的牵引销，其传动机构采用齿轮、螺杆等传动方式，虽解决电机堵转、损坏电机的问题，但是结构较为复杂，维护较为困难，长时间会磨损长齿轮；申请号为201520799741.0的实用新型专利公开了一种AGV小车自动升降牵引机构，其结构有了很大的简化，也能很好地实现升降的功能，通过导套和焊接在下固定架上的约束导板配合防止牵引杆(牵引销)的转动，但是其加工焊接件较多，驱动电机垂直于固定架，占用了较大的空间。
因此，本领域的技术人员致力于开发一种搬运机器人的牵引机构，无需人工干预，实现自动连接并牵引，并且具有零件少，体积小和动作可靠等特点。
发明内容
有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是如何自动接驳车体合货架，实现无人干预操作。
为实现上述目的，本发明提供了一种搬运机器人的牵引机构，包括顶升导向单元、回缩单元、检测单元和动力单元，其中所述顶升导向单元包括顶升杆和导向模块，所述牵引机构被配置为根据所述检测单元的检测结果指令所述动力单元操作所述顶升导向单元和所述回缩单元，使得所述顶升杆顶升或回缩。
进一步地，所述导向模块包括孔用卡簧、安装板、导向件和导向件安装座，所述导向件安装座安装在所述安装板的下面，所述导向件安装座的内部安装有所述导向件，所述导向件上下分别用所述孔用卡簧固定。
进一步地，所述导向件为直线轴承或无油润滑铜衬套。
进一步地，所述回缩单元包括到位触发片、压盖、触发片安装座、弹簧。
进一步地，所述检测单元包括传感器和传感器安装座。
进一步地，所述传感器为到位传感器或微动开关。
进一步地，所述传感器安装座固定于所述导向件安装座右侧，所述到位传感器分别固定在所述传感器安装座的上下两端，从所述到位传感器之间穿过的所述到位触发片固定在所述触发片安装座上，并通过所述压盖将所述触发片安装座和顶升杆固定。
进一步地，所述动力单元包括电缸、电缸座、旋转销和弹簧拉紧板。
进一步地，所述触发片座装有两个所述弹簧，并通过螺丝和导向件安装座连接，所述顶升杆下端套有所述弹簧拉紧板，所述弹簧拉紧板一端通过抱紧螺丝和电缸前端固定。
进一步地，所述电缸前后两端分别通过所述旋转销和所述弹簧拉紧板、所述电缸座铰接，所述电缸座和所述导向安装座固定。
本发明所述的搬运机器人的牵引机构，在获得AGV小车到位信息后，自动顶出牵引销，无需人为干预或操作；牵引工作完成后，自动回缩牵引销，释放AGV小车，也无需人为干预或操作。本发明所述的搬运机器人的牵引机构，结构简单电机不会堵转，没有复杂零件，没有易损零件；加工零件少，结构紧凑，效果可靠，整体体积小。
以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
附图说明
图1是本发明的一个较佳实施例的牵引机构中心剖面示意图；
图2是本发明的一个较佳实施例的顶杆拉回机构组成和连接示意图；
其中，11-顶杆，12-孔用卡簧，13-安装扳，14-直线轴承，15-导向件安装座，21-到位传感器，22-传感器安装座，23-到位触发片，24-压盖，25-触发片安装座，26-弹簧，31-电缸座，32-旋转销，33-电缸，34-弹簧拉紧板。
具体实施方式
如图1和图2所示，本发明所述的搬运机器人的牵引机构包含顶升杆及其导向机构(包括零件11、12、13、14、15)、顶升杆拉回及到位检测机构(包括零件21、22、23、24、25、26)、顶升动力机构(包括零件31、32、33、34)。
所述顶升单元的安装板13下方安装有导向安装座15，所述导向件安装座15内部安装有直线轴承14，直线轴承上下分别有孔用卡簧12加以固定，传感器安装座22固定于导向件安装座15右侧，到位传感器21分别固定在传感器安装座22的上下两端，从传感器之间穿过的到位触发片23固定在触发片安装座25上，并通过压盖24将触发片座25和顶杆11固定，所述触发片座25装有两个弹簧26通过螺丝和导向件安装座15联接，所述顶杆11下端套有弹簧拉紧板34，所述弹簧拉紧板34一端通过抱紧螺丝和电缸33前端固定，所述电缸11前后两端分别通过旋转销32和弹簧拉紧板34、电缸座31铰接，电缸座31又和导向安装座15固定在一起。上述直线轴承14可以用无油润滑铜衬套替换，到位传感器21可以用微动开关替换。
车体到位后电缸33由原先的伸出位置开始缩回，带动固定在其伸缩杆上的弹簧拉紧板34收回，由于在受弹簧26的拉力作用下，顶杆11上升运动，触发片23和触发片座25固定在一起，触发片座25通过压盖24又和顶杆11固定，在直线轴承14的导向作用下触发片23上升分别触发到到位传感器21直到两个到位传感器21都触发后顶杆11停止动作。此过程中如果遇到顶杆11上升过程中顶到货车车架电缸33依然缩回直到到达其自己的极限缩回位置通过自带的开关自动断电，此时车体移动直到电缸11插入货车孔内，电缸11上升触发两个到位传感器21，当两个到位传感器21同时触发，顶升任务完成。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (10)
1.一种搬运机器人的牵引机构，其特征在于，包括顶升导向单元、回缩单元、检测单元和动力单元，其中所述顶升导向单元包括顶升杆和导向模块，所述牵引机构被配置为根据所述检测单元的检测结果指令所述动力单元操作所述顶升导向单元和所述回缩单元，使得所述顶升杆顶升或回缩。
2.如权利要求1所述的搬运机器人的牵引机构，其特征在于，所述导向模块包括孔用卡簧、安装板、导向件和导向件安装座，所述导向件安装座安装在所述安装板的下面，所述导向件安装座的内部安装有所述导向件，所述导向件上下分别用所述孔用卡簧固定。
3.如权利要求2所述的搬运机器人的牵引机构，其特征在于，所述导向件为直线轴承或无油润滑铜衬套。
4.如权利要求3所述的搬运机器人的牵引机构，其特征在于，所述回缩单元包括到位触发片、压盖、触发片安装座、弹簧。
5.如权利要求3所述的搬运机器人的牵引机构，其特征在于，所述检测单元包括传感器和传感器安装座。
6.如权利要求5所述的搬运机器人的牵引机构，其特征在于，所述传感器为到位传感器或微动开关。
7.如权利要求6所述的搬运机器人的牵引机构，其特征在于，所述传感器安装座固定于所述导向件安装座右侧，所述到位传感器分别固定在所述传感器安装座的上下两端，从所述到位传感器之间穿过的所述到位触发片固定在所述触发片安装座上，并通过所述压盖将所述触发片安装座和顶升杆固定。
8.如权利要求7所述的搬运机器人的牵引机构，其特征在于，所述动力单元包括电缸、电缸座、旋转销和弹簧拉紧板。
9.如权利要求8所述的搬运机器人的牵引机构，其特征在于，所述触发片座装有两个所述弹簧，并通过螺丝和导向件安装座连接，所述顶升杆下端套有所述弹簧拉紧板，所述弹簧拉紧板一端通过抱紧螺丝和电缸前端固定。
10.如权利要求9所述的搬运机器人的牵引机构，其特征在于，所述电缸前后两端分别通过所述旋转销和所述弹簧拉紧板、所述电缸座铰接，所述电缸座和所述导向安装座固定。
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