CN107042995A - 一种运输机器人agv - Google Patents

Abstract

本发明提出一种运输机器人AGV，包括框架，框架底部具有底盘，框架上设有防护壳板，框架内设有可容置物料的物料放置箱与用于抓取物料的机器人，底盘底部设有驱动机构与独立支撑机构，驱动机构位于底盘的前后端，独立支撑机构位于底盘的四角；驱动机构包括定位组件、缓冲组件、驱动组件以及监测组件，缓冲组件包括固定轴套，固定轴套顶端固接于安装底板底部，固定轴套下方设有升降轴，升降轴中具有容腔，容腔内装设有压缩弹簧，升降轴装设于安装座内，安装座中具有轴孔，固定轴套伸入升降轴与轴孔之间的间隙内，并可在间隙中伸缩；驱动组件包括一对驱动电机，驱动电机固定于安装座上，各驱动电机的动力轴分别通过传动结构与驱动轮连接。

Description

一种运输机器人AGV

技术领域

本发明涉及AGV设备，尤其涉及一种运输机器人AGV。

背景技术

AGV(Automatic Guided Vehicle，自动导引车)在物流业及自动化仓储中具有广泛的应用前景，通常以蓄电池为动力，并装有非接触导引装置，在计算机控制和导引装置辅助下，能准确到达目的地，已经发展成为生产物流系统中最大的专业分支之一。常用的AGV只能运输物料到停靠站点，需要操作人员把物料取出，或只能运输机械手进行独立的作业，使用不便。因此，有必要对这种AGV进行结构优化，以克服上述缺陷。

发明内容

本发明的目的是提供一种运输机器人AGV，以同时运输物料和机械手，提升工作效率。

本发明为解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种运输机器人AGV，包括框架，框架底部具有底盘，框架上设有防护壳板，其中：

框架内设有可容置物料的物料放置箱与用于抓取物料的机器人，底盘底部设有驱动机构与独立支撑机构，驱动机构位于底盘的前后端，独立支撑机构位于底盘的四角；

驱动机构包括定位组件、缓冲组件、驱动组件以及监测组件，定位组件包括安装底板，安装底板顶部通过连接件装配于AGV上，缓冲组件装设于安装底板底部；缓冲组件包括固定轴套，该固定轴套顶端固接于安装底板底部，固定轴套下方设有升降轴，升降轴顶端伸入固定轴套内，并可在固定轴套中伸缩，升降轴中具有容腔，容腔内装设有压缩弹簧，压缩弹簧一端抵住固定轴套内壁，其另一端抵住升降轴内壁，在固定轴套与升降轴之间做缓冲，升降轴装设于安装座内，安装座中具有轴孔，升降轴从轴孔中伸出，固定轴套伸入升降轴与轴孔之间的间隙内，并可在间隙中伸缩；驱动组件包括一对驱动电机，驱动电机固定于安装座上，各驱动电机的动力轴分别通过传动结构与驱动轮连接，由驱动电机带动驱动轮运转。

安装底板底部装设有限位板，安装座顶部设有挡板，挡板边缘具有卷边，卷边向上方卷折，并伸入限位板与安装底板之间的间隙内，对安装座及驱动组件的位移进行限制；安装板底部具有加强筋，加强筋沿安装板的横向及纵向设置，限位板固定于加强筋上；升降轴底端具有轴销，安装座内具有定位销孔，销轴伸入定位销孔内，使升降轴在安装座内保持固定；监测组件包括一对磁感应器，各磁感应器分别位于驱动电机外侧，磁感应器安装于定位板上，定位板固定于安装座底部，定位板两端具有侧边，侧边向上方弯折，并延伸至驱动电机外侧，磁感应器固定于侧边上。

独立支撑机构包括用于安装定位的安装组件、用于顶升支承的支撑组件以及用于驱动调节的调节组件，支撑组件与驱动组件装设于安装组件上，调节组件与支撑组件相配合，由调节组件带动支撑组件移位，支撑组件包括地脚，地脚上具有顶块，顶块装设于滑块上，安装组件中具有导轨，滑块卡在导轨上，使地脚可沿导轨移动，顶块与安装组件之间设有顶紧结构，由顶紧结构使顶块与安装组件之间保持顶紧状态；调节组件包括旋转轴，旋转轴末端装设有凸轮轴承，凸轮轴承位于旋转轴边缘，两者的中轴线相互平行，凸轮轴承外壁与顶块接触，由凸轮轴承带动顶块及地脚沿导轨移动。

安装组件包括座板，座板上固定有导向板与定位板，导轨位于导向板上，旋转轴装设于定位板上，定位板与导向板之间设有加强筋；调节组件还包括驱动电机，驱动电机通过固定座装设于安装组件上，旋转轴连接于驱动电机的动力轴末端，由驱动电机带动旋转轴转动；顶紧结构为压缩弹簧，安装组件上具有定位螺栓，压缩弹簧一端套于定位螺栓上，其另一端套于地脚顶端，并抵住顶块；安装组件上设有轴承座，轴承座中装设有单向轴承，单向轴承的外圈固定于轴承座中，旋转轴采用卡簧固定于单向轴承的内圈中，驱动电机的动力轴从单向轴承中穿过，其末端伸入旋转轴的连接孔中，并采用平键定位。

机器人的底座通过连接件固定于底盘上，机器人的关节末端装设有抓取治具。

物料放置箱包括固定座与周转箱，固定座安装于底盘的前部和后部，周转箱置于固定座上。

本发明的优点在于：

该运输机器人AGV中同时设置有用于容纳物料的物料放置箱与用于抓取物料的机器人，通过更换不同的物料放置箱和机器人抓取治具可以广泛适用于不同的运输需求，驱动机构的升降轴装设于安装座内，固定轴套以间隙配合置于升降轴与安装座之间，可做上下伸缩和旋转运动，升降轴的内部为空心，用于放置弹簧，弹簧的高度和固定轴套相同，升降轴、固定轴套、弹簧三个部件在高度尺寸上有重合的部分，所以驱动机构的整体高度可以降低，从而提升AGV的移动稳定性；独立支撑机构将地脚通过滑块装设于导轨上，使地脚可沿导轨移动，并且在顶块与安装组件之间装设由压缩弹簧充任的顶紧结构，使顶块与安装组件之间保持顶紧状态，凸轮轴承在旋转轴的驱动下上移时，带动顶块抵消顶紧结构的压力，使地脚向上移动，凸轮轴承下移时，顶紧结构向下挤压，带动顶块及地脚向下移动，地脚支撑到地面之后顶块和凸轮轴承之间有一定的间隙，以适应局部地面的不平，使得AGV停车后具有独立支撑减震功能。

附图说明

图1是本发明提出的运输机器人AGV的结构示意图；

图2是驱动机构的结构示意图；

图3是驱动机构的爆炸图；

图4是独立支撑机构的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合图示与具体实施例，进一步阐述本发明。

如图1～图4所示，本发明提出的运输机器人AGV包括框架1，框架底部具有底盘2，框架上设有防护壳板3，框架内设有可容置物料的物料放置箱4与用于抓取物料的机器人5，底盘底部设有驱动机构与独立支撑机构，驱动机构位于底盘的前后端，独立支撑机构位于底盘的四角；驱动机构包括定位组件、缓冲组件、驱动组件以及监测组件，定位组件包括安装底板6，安装底板顶部通过连接件装配于AGV上，缓冲组件装设于安装底板底部；缓冲组件包括固定轴套7，该固定轴套顶端固接于安装底板底部，固定轴套下方设有升降轴8，升降轴顶端伸入固定轴套内，并可在固定轴套中伸缩，升降轴中具有容腔，容腔内装设有压缩弹簧9，压缩弹簧一端抵住固定轴套内壁，其另一端抵住升降轴内壁，在固定轴套与升降轴之间做缓冲，升降轴装设于安装座内，安装座中具有轴孔，升降轴从轴孔中伸出，固定轴套伸入升降轴与轴孔之间的间隙内，并可在间隙中伸缩；驱动组件包括一对驱动电机10，驱动电机固定于安装座11上，各驱动电机的动力轴分别通过传动结构12与驱动轮13连接，由驱动电机带动驱动轮运转。安装底板底部装设有限位板14，安装座顶部设有挡板15，挡板边缘具有卷边16，卷边向上方卷折，并伸入限位板与安装底板之间的间隙内，对安装座及驱动组件的位移进行限制；安装板底部具有加强筋17，加强筋沿安装板的横向及纵向设置，限位板固定于加强筋上；升降轴底端具有轴销18，安装座内具有定位销孔19，销轴伸入定位销孔内，使升降轴在安装座内保持固定；监测组件包括一对磁感应器20，各磁感应器分别位于驱动电机外侧，磁感应器安装于定位板21上，定位板固定于安装座底部，定位板两端具有侧边22，侧边向上方弯折，并延伸至驱动电机外侧，磁感应器固定于侧边上。独立支撑机构包括用于安装定位的安装组件、用于顶升支承的支撑组件以及用于驱动调节的调节组件，支撑组件与调节组件装设于安装组件上，调节组件与支撑组件相配合，由调节组件带动支撑组件移位，支撑组件包括地脚23，地脚上具有顶块24，顶块装设于滑块25上，安装组件中具有导轨26，滑块卡在导轨上，使地脚可沿导轨移动，顶块与安装组件之间设有顶紧结构，由顶紧结构使顶块与安装组件之间保持顶紧状态；驱动组件包括旋转轴27，旋转轴末端装设有凸轮轴承28，凸轮轴承位于旋转轴边缘，两者的中轴线相互平行，凸轮轴承外壁与顶块接触，由凸轮轴承带动顶块及地脚沿导轨移动。安装组件包括座板29，座板上固定有导向板30与定位板31，导轨位于导向板上，旋转轴装设于定位板上，定位板与导向板之间设有加强筋；驱动组件还包括驱动电机32，驱动电机通过固定座33装设于安装组件上，旋转轴连接于驱动电机的动力轴末端，由驱动电机带动旋转轴转动；顶紧结构为压缩弹簧34，安装组件上具有定位螺栓，压缩弹簧一端套于定位螺栓上，其另一端套于地脚顶端，并抵住顶块；安装组件上设有轴承座35，轴承座中装设有单向轴承，单向轴承的外圈固定于轴承座中，旋转轴采用卡簧固定于单向轴承的内圈中，驱动电机的动力轴从单向轴承中穿过，其末端伸入旋转轴的连接孔中，并采用平键定位。机器人的底座通过连接件固定于底盘上，机器人的关节末端装设有抓取治具。物料放置箱包括固定座与周转箱，固定座安装于底盘的前部和后部，周转箱置于固定座上。该运输机器人AGV中同时设置有用于容纳物料的物料放置箱与用于抓取物料的机器人，通过更换不同的物料放置箱和机器人抓取治具可以广泛适用于不同的运输需求，驱动机构的升降轴装设于安装座内，固定轴套以间隙配合置于升降轴与安装座之间，可做上下伸缩和旋转运动，升降轴的内部为空心，用于放置弹簧，弹簧的高度和固定轴套相同，升降轴、固定轴套、弹簧三个部件在高度尺寸上有重合的部分，所以驱动机构的整体高度可以降低，从而提升AGV的移动稳定性；独立支撑机构将地脚通过滑块装设于导轨上，使地脚可沿导轨移动，并且在顶块与安装组件之间装设由压缩弹簧充任的顶紧结构，使顶块与安装组件之间保持顶紧状态，凸轮轴承在旋转轴的驱动下上移时，带动顶块抵消顶紧结构的压力，使地脚向上移动，凸轮轴承下移时，顶紧结构向下挤压，带动顶块及地脚向下移动，地脚支撑到地面之后顶块和凸轮轴承之间有一定的间隙，以适应局部地面的不平，使得AGV停车后具有独立支撑减震功能。

以上实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让本领域的技术人员了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种运输机器人AGV，包括框架，框架底部具有底盘，框架上设有防护壳板，其特征在于：

框架内设有可容置物料的物料放置箱与用于抓取物料的机器人，底盘底部设有驱动机构与独立支撑机构，驱动机构位于底盘的前后端，独立支撑机构位于底盘的四角；

驱动机构包括定位组件、缓冲组件、驱动组件以及监测组件，定位组件包括安装底板，安装底板顶部通过连接件装配于AGV上，缓冲组件装设于安装底板底部；缓冲组件包括固定轴套，该固定轴套顶端固接于安装底板底部，固定轴套下方设有升降轴，升降轴顶端伸入固定轴套内，并可在固定轴套中伸缩，升降轴中具有容腔，容腔内装设有压缩弹簧，压缩弹簧一端抵住固定轴套内壁，其另一端抵住升降轴内壁，在固定轴套与升降轴之间做缓冲，升降轴装设于安装座内，安装座中具有轴孔，升降轴从轴孔中伸出，固定轴套伸入升降轴与轴孔之间的间隙内，并可在间隙中伸缩；驱动组件包括一对驱动电机，驱动电机固定于安装座上，各驱动电机的动力轴分别通过传动结构与驱动轮连接，由驱动电机带动驱动轮运转。

2.根据权利要求1所述的一种运输机器人AGV，其特征在于：

安装底板底部装设有限位板，安装座顶部设有挡板，挡板边缘具有卷边，卷边向上方卷折，并伸入限位板与安装底板之间的间隙内，对安装座及驱动组件的位移进行限制；安装板底部具有加强筋，加强筋沿安装板的横向及纵向设置，限位板固定于加强筋上；升降轴底端具有轴销，安装座内具有定位销孔，销轴伸入定位销孔内，使升降轴在安装座内保持固定；监测组件包括一对磁感应器，各磁感应器分别位于驱动电机外侧，磁感应器安装于定位板上，定位板固定于安装座底部，定位板两端具有侧边，侧边向上方弯折，并延伸至驱动电机外侧，磁感应器固定于侧边上。

3.根据权利要求1所述的一种运输机器人AGV，其特征在于：

独立支撑机构包括用于安装定位的安装组件、用于顶升支承的支撑组件以及用于驱动调节的调节组件，支撑组件与调节组件装设于安装组件上，调节组件与支撑组件相配合，由调节组件带动支撑组件移位，支撑组件包括地脚，地脚上具有顶块，顶块装设于滑块上，安装组件中具有导轨，滑块卡在导轨上，使地脚可沿导轨移动，顶块与安装组件之间设有顶紧结构，由顶紧结构使顶块与安装组件之间保持顶紧状态；调节组件包括旋转轴，旋转轴末端装设有凸轮轴承，凸轮轴承位于旋转轴边缘，两者的中轴线相互平行，凸轮轴承外壁与顶块接触，由凸轮轴承带动顶块及地脚沿导轨移动。

4.根据权利要求3所述的一种运输机器人AGV，其特征在于：

安装组件包括座板，座板上固定有导向板与定位板，导轨位于导向板上，旋转轴装设于定位板上，定位板与导向板之间设有加强筋；调节组件还包括驱动电机，驱动电机通过固定座装设于安装组件上，旋转轴连接于驱动电机的动力轴末端，由驱动电机带动旋转轴转动；顶紧结构为压缩弹簧，安装组件上具有定位螺栓，压缩弹簧一端套于定位螺栓上，其另一端套于地脚顶端，并抵住顶块；安装组件上设有轴承座，轴承座中装设有单向轴承，单向轴承的外圈固定于轴承座中，旋转轴采用卡簧固定于单向轴承的内圈中，驱动电机的动力轴从单向轴承中穿过，其末端伸入旋转轴的连接孔中，并采用平键定位。

5.根据权利要求1所述的一种运输机器人AGV，其特征在于：

机器人的底座通过连接件固定于底盘上，机器人的关节末端装设有抓取治具。

6.根据权利要求1所述的一种运输机器人AGV，其特征在于：

物料放置箱包括固定座与周转箱，固定座安装于底盘的前部和后部，周转箱置于固定座上。