CN110221599B - 一种家用agv小车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种家用AGV小车，包括车体框架，其特征在于，还包括升降机构、底盘机构外框架及主动力底盘机构。本发明结构紧凑简单、安全可靠、操作便捷，通过实现主动力底盘机构相对于车体框架的内部转向，使得本发明的家用AGV小车可以在较低成本下实现整体的横/斜移，同时通过主动力底盘机构也能够使得本发明前进、后退、转向，结合横/斜移，使得本发明可以自主运动到指定地点，符合大部分家庭应用场景需求。

Description

一种家用AGV小车

技术领域

本发明涉及一种家用AGV机构，属于AGV小车技术领域。

背景技术

AGV小车(Automated Guided Vehicle)指装备有电磁或光学等自动导引装置，能沿导引路径行驶，具有移载功能的无人自动运输车，以电池为动力源，通过嵌入式系统及外部计算机控制行进路线以及各种动作。AGV一般用于工业、物流等领域，家庭应用场景较少，随着智能家居普及，AGV机构在家庭场景中的应用将越来越多。

公告号为CN 108860310 A的中国专利申请公开了一种带横移功能的AGV差速驱动机构，其包括：驱动安装底板，驱动安装底板的左右两侧分别设有驱动机构，驱动机构包括驱动马达、驱动轮，驱动轮与驱动马达传动连接；转动盘，转动盘通过连接件与驱动安装底板固定连接，转动盘上设有一插销，插销与一插销伸缩机构连接，插销伸缩机构驱动插销伸缩；安装顶板，安装顶板位于驱动安装底板上方，驱动安装底板可相对安装顶板旋转，安装顶板上设有中空的固定盘，旋转盘套设在所述固定盘内，固定盘的内周面上设有数个插槽，插槽与所述插销位置相对，插槽内设有感应开关。该驱动机构具有长度短、转弯半径小、成本低等优点。但现有公开专利中很少有应用于家庭环境下的AGV小车结构，例如不需要时可收起运动轮放置在某处，需要时放下运动轮，实现前进后退、转向、横移并载重等功能。

发明内容

本发明的目的是：能够实现前进后退、转向、以一定角度α横向/斜向移动(以下简称横/斜移)后自主运动到指定地点，以符合大部分家庭应用场景需求的AGV 小车。

为了达到上述目的，本发明的技术方案是提供了一种家用AGV小车，包括车体框架，其特征在于，还包括升降机构及主动力底盘机构，其中：

升降机构用于带动主动力底盘机构沿车体框架的高度方向上升、下降，至少上升至主动力底盘机构离开地面，并至少下降至主动力底盘机构接触地面；

主动力底盘机构包括底盘及设于底盘上的主动力轮组，其中：由升降机构带动旋转机构上升、下降，底盘通过旋转机构可绕旋转轴旋转，旋转轴垂直于旋转机构所在平面；升降机构带动主动力底盘机构下降至主动力底盘机构接触地面后，由主动力轮组带动车体框架移动；车体框架内设有用于与主动力轮组相配合的摩擦面，升降机构带动主动力底盘机构上升至主动力轮组与摩擦面相接触后，通过主动力轮组在摩擦面上的滚动，带动底盘绕旋转轴旋转设定的角度α，在底盘旋转过程中，车体框架的位置及朝向保持不变，从而实现主动力底盘机构相对于车体框架的内部转向，使得车体框架保持朝向不变且移动方向由方向一变化为方向二，方向一与方向二之间呈一夹角α。

优选地，还包括由所述升降机构带动上升、下降的底盘机构外框架；所述主动力底盘机构还包括位置锁定机构，所述底盘通过所述旋转机构与所述底盘机构外框架固定连接，当位置锁定机构处于解锁状态时，底盘可绕所述旋转轴旋转，在底盘旋转过程中，底盘机构外框架的位置保持不变，当位置锁定机构处于锁止状态时，位置锁定机构将底盘与底盘机构外框架之间的相对位置锁定。

优选地，在所述车体框架上设有限位部，限位部有多个位于不同高度的限位位；底盘机构外框架上设有主动力限位机构，当主动力限位机构处于解锁状态时，所述底盘机构外框架及主动力底盘机构在所述升降机构的带动下自由上升、下降；当主动力限位机构处于锁止状态时，主动力限位机构处与限位部的限位位相配合，将所述底盘机构外框架及所述主动力底盘机构的位置锁定在不同高度。

优选地，所述限位部包括固定在所述车体框架上的至少两个定位槽，每个定位槽上开有位于不同高度的槽孔，定位槽位于所述车体框架的左、右两侧；所述主动力限位机构与不同高度的槽孔相配合，将所述底盘机构外框架及所述主动力底盘机构的位置锁定在不同高度。

优选地，所述主动力限位机构包括由限位驱动机构驱动的伸缩机构，每个所述定位槽对应一个伸缩机构；当所述主动力限位机构处于锁止状态时，限位驱动机构驱动伸缩机构伸入相应定位槽对应高度的槽孔内；当所述主动力限位机构处于解锁状态时，伸缩机构脱开相应定位槽的槽孔。

优选地，所述车体框架包括车体外壳，车体外壳的顶面设有承载部，车体框架的四个角部分别设有一个竖直布置的框架腿。

优选地，在所述车体框架上设有持物部，外部物体通过持物部与所述车体框架结合后，由车体框架带动外部物体移动。

本发明的另一个技术方案是提供了一种家用AGV小车的横/斜移控制方法，其特征在于，用于使得以朝向一沿方向一移动的上述的家用AGV小车变化至同样以朝向一沿方向二移动，其中，方向一与方向二之间呈一夹角α，所述横/斜移控制方法包括以下步骤：

步骤1、沿方向一移动的上述的家用AGV小车停止运动，升降机构带动主动力底盘机构沿车体框架的高度方向上升至主动力轮组与摩擦面相接触，此时，车体框架支撑在地面上；

步骤2、通过主动力轮组在摩擦面上的滚动，带动底盘绕旋转轴旋转一角度α，在底盘旋转过程中，车体框架的位置及朝向保持不变，从而实现主动力底盘机构相对于车体框架的内部转向一角度α；

步骤3、升降机构带动主动力底盘机构沿车体框架的高度方向下降至主动力底盘机构接触地面，此时，主动力底盘机构支撑整个AGV小车；

步骤4、由主动力轮组带动车体框架沿方向二移动。

本发明的另一个技术方案是提供了一种上述的家用AGV小车的应用，其特征在于，将上述的家用AGV小车与用于实现用户所需求的扩展功能的功能模组相结合。

优选地，所述功能模组为设于上述的家用AGV小车的主动力底盘机构上的用于实现自动清扫功能的扫地功能模组，和/或为用于实现充放电功能的充放电模组，和/或为用于实现储物功能的存储模组。

本发明结构紧凑简单、安全可靠、操作便捷，通过实现主动力底盘机构相对于车体框架的内部转向，使得本发明的家用AGV小车可以在较低成本下实现整体的横/斜移，同时通过主动力底盘机构也能够使得本发明前进、后退、转向，结合横/斜移，使得本发明可以自主运动到指定地点，符合大部分家庭应用场景需求。

附图说明

图1为本发明实施例一的立体图；

图2为本发明实施例一的拆解示意图；

图3为本发明实施例一的内部转向状态示意图；

图4为本发明实施例一的运动状态示意图；

图5为本发明实施例一的车体框架示意图；

图6为本发明实施例一的四腿同步升降机构示意图；

图7为本发明实施例一的底盘机构外框架机构示意图；

图8为本发明实施例一的AGV底盘机构示意图；

图9为本发明实施例一的控制方法流程图；

图10为本发明实施例一的换挡动作流程图；

图11为本发明实施例一的运动动作流程图；

图12为本发明实施例一的转向动作流程图；

图13为本发明实施例一的横/斜移动作流程图；

图14为本发明实施例二的拆解示意图；

图15为本发明实施例二的二腿同步升降机构示意图；

图16为本发明实施例二的车体框架示意图；

图17为本发明实施例二的异形连接件示意图；

图18为本发明扩展扫地功能的示意图；

图19为扫地模块的结构示意图；

图20为实施例三的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“垂直”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例一

如图1至图4所示，本实施例公开的一种家用AGV小车包括小车外壳1、四腿同步升降机构2、车体框架3、底盘机构外框架4、AGV底盘机构5及底部带凹槽的板件6。

小车外壳1设置在车体框架3的顶面，用于载物或载人。结合图5，车体框架3包括顶盒3-1、框架腿3-2、固定条3-4、底盘框定位槽3-5及支撑杆3-6。四条框架腿3-2分别位于四个角部，相邻两个框架腿3-2之间通过横置的支撑杆 3-6连接成为整体。每个框架腿3-2的顶部都设有一个顶盒3-1，用于固定和隐藏四腿升降机构2的4个副机2-3。每个框架腿3-2下部的一侧都有一个槽口3-3，另一侧设有底盘框定位槽3-5。槽口3-3是连接件4-3的活动空间。底盘框定位槽3-5上开有位于不同高度的槽孔。不同高度的槽孔对应不同的档位，不同的档位则对应不同状态下的底盘机构外框架4的放置位置。例如：最高档位对应AGV 小车内部转向状态下底盘机构外框架4的位置，最低档位对应AGV小车行进状态下底盘机构外框架4的位置。

四腿同步升降机构2设置在车体框架3的内部。结合图6，四腿同步升降机构2包括主机2-1、4段传动杆2-2、4个副机2-3及4个螺杆伸缩腿2-4。在本实施例中，由一个主机2-1驱动4个螺杆伸缩腿2-4同步伸缩，本领域技术人员在阅读了本申请后，也可以由四个主机驱动4个螺杆伸缩腿2-4同步伸缩，或者也可以采用两个主机，每个主机驱动2个螺杆伸缩腿2-4同步伸缩，从而使得两个主机驱动4个螺杆伸缩腿2-4同步伸缩。在本实施例中，主机2-1固定在车体框架3顶部的支撑杆3-6上。四个副机2-3分别固定在车体框架3的四个顶盒 3-1内。4个螺杆伸缩腿2-4的一端分别与四个副机2-3相连，另一端穿过4个框架腿3-2后与底盘机构外框架4连接固定。主机2-1带动传动杆2-2进一步带动副机2-3转动，副机2-3实现转向后带动螺杆伸缩腿2-4实现伸缩运动，螺杆伸缩腿2-4在框架腿3-2内伸缩带动连接件4-3的升降，进一步带动底盘机构外框架4的升降。

底盘机构外框架4设置在车体框架3内侧。结合图7，底盘机构外框架4包括框体4-1，框体4-1顶部四角分别固定有一个连接件4-3，四个连接件4-3分别与四腿同步升降机构2的4个螺杆伸缩腿2-4连接固定。框体4-1的底面四角分别设置一个万向轮4-2。在运动时，万向轮4-2接触地面，并且从地面到框体 4-1顶面的高度要求小于AGV底盘机构5的AGV驱动轮5-5的直径。框体4-1顶面中部设置有一根横梁4-4，横梁4-4两端与框体4-1之间设有垫块4-5，通过垫块4-5来调节横梁4-4的高度，需保证横梁4-4底面到地面的高度大于AGV 底盘机构5的AGV驱动轮5-5的直径。横梁4-4中部设置AGV转轴固定座4-6，AGV转轴固定座4-6的一侧设置电磁锁4-7。框体4-1顶部两边分别设置一个用于配合底盘框定位槽3-5上的槽孔将底盘机构外框架4及与底盘机构外框架4 固定连接的AGV底盘机构5锁定在不同高度的主动力限位机构。在本实施例中，主动力限位机构包括位于框体4-1顶面左、右两侧的底盘框定位条4-8，每根底盘框定位条4-8的前后两端分别设有一根与槽孔相配合的定位插杆。每根底盘框定位条4-8通过位于前后两端的两块限位块4-10固定在框体4-1上。定位条4-8 和每块限位块4-10之间设有压簧4-9。位于框体4-1前端的两块限位块4-10之间及位于框体4-1后端的两块限位块4-10之间分别连接有一根绳索4-11，驱动小电机4-13通过绕线轴装置4-12来控制两根绳索4-11的收发，从而使得定位条4-8从左、右两侧向外推出或向内回收。

AGV底盘机构5通过转轴5-3固定在底盘机构外框架4的中心。结合图8， AGV底盘机构5包括圆形底盘5-1。圆形底盘5-1中部设置有顶部带定位孔的转轴连接座5-2，转轴连接座5-2内设有轴承5-4，转轴5-3的一端设于轴承5-4 内，另一端设于AGV转轴固定座4-6内，从而使得圆形底盘5-1可以绕转轴5-3 进行360°旋转。电磁锁4-7的锁舌伸入转轴连接座5-2的定位孔时，圆形底盘 5-1无法转动，圆形底盘5-1的位置被锁定；电磁锁4-7的锁舌从转轴连接座5-2 的定位孔缩回后，圆形底盘5-1可自由转动；转轴连接座5-2的定位孔的数量或两两定位孔及转轴5-3的三个圆心形成的角度将决定AGV小车横/斜移的角度α。在圆形底盘5-1上对称设有两组驱动轮5-5，每组驱动轮5-5由轴承座5-6固定在圆形底盘5-1上，使得驱动轮5-5可自由转动。在每组驱动轮5-5旁都设置有驱动电机5-7，每个驱动电机5-7通过同步带5-8与各自的驱动轮5-5连接。两个驱动轮5-5通过同向运动可以实现AGV小车的向前、向后运动动作，两个驱动轮5-5通过反向运动可以实现AGV小车的转向动作。当驱动轮5-5接触地面时，完成的是AGV小车整体的转向。当驱动轮5-5脱离地面接触板件6的下底面时，完成的是AGV小车的内部转向，即AGV底盘机构5相对车体框架3转向，该动作是AGV小车实现横/斜移的必要步骤。

底部带凹槽的板件6通过固定条3-4固定在车体框架3内。

四腿升降机构2的4个螺杆伸缩腿2-4在框架腿3-2内部沿槽口3-3限定的区域上下伸缩，从而带动底盘机构外框架4和AGV底盘机构5相对车体框架3 升降，实现AGV底盘机构5的升降。当本发明的AGV小车由运动状态转为放置状态时，电磁锁4-7保持与转轴连接座5-2的定位孔的连接状态，以锁定AGV底盘机构5。同时，螺杆伸缩腿2-4收回，带动底盘机构外框架4上升至放置状态高度，框架腿3-2接触地面。此后，驱动小电机4-13启动并放松绳索4-11，使定位条4-8外伸，定位条4-8上的定位插杆插入定位槽3-5对应高度的槽孔中锁定，本发明的AGV小车完成放置状态的转换。当本发明的AGV小车转为运动状态时，驱动小电机4-13启动并拉回绳索4-11，带动定位条4-8回收，定位条4-8上的定位插杆从定位槽3-5对应高度的槽孔中被抽出。此后，螺杆伸缩腿2-4伸出，带动底盘机构外框架4下降至框架腿3-2脱离地面，且万向轮4-2和驱动轮5-5 接触地面，本发明的AGV小车完成运动状态的转换。

外部物品可以放置在本发明公开的家用AGV小车的小车外壳1的顶面，从而由家用AGV小车带动外部物品移动。本领域技术人员在阅读了本申请公开的技术方案后，也可以采用其他方式使得本申请公开的家用AGV小车带动外部物品移动，例如：本领域技术人员可以在车体框架3上设置持物部，外部物品通过持物部与车体框架3结合后，就可以由家用AGV小车带动外部物品移动。持物部一种可行的实施方式如图5所示，在车体框架3上设置一个焊接件3-7，在外部物品上设置一个可伸缩的杆件，外部物品上杆件伸出后插入焊接件3-7内，同时通过锁定机构3-8将外部物品卡死，即可使得家用AGV小车持有外部物品一起运动。

本发明提供的AGV小车的运动控制方法包括以下步骤：

S1)确定AGV小车的目的地：获取本地坐标和目的地坐标并进行步骤S2)；

S2)接收运动指令串并进行步骤S3)；

S3)完成动作：进入步骤S4)的运动状态；

S4)按运动指令串进行运动过程判断包括如下步骤：

J1)判断动作是否要以一定角度α横/斜移，若否，则前往步骤J2)，若是，则进入步骤M1)完成横/斜移动作并定位后，前往步骤J4)；

J2)判断动作是否是前进/后退，若否，则前往步骤J3)，若是，则进入步骤M2)完成前进/后退动作并定位后，前往步骤J4)；

J3)判断动作是否是整体转向，若否，则前往步骤J5)，若是，则进入步骤 M3)完成整体转向动作并定位后，前往步骤J4)；

J4)判断定位误差是否在允许的范围内，若是，则前往步骤J5)，若否，则请求控制系统给出新运动指令串并返回步骤S3)；

J5)判断运动指令串是否执行完毕，若否，则返回步骤J1)，若是，则前往步骤J6)；

J6)目的地定位判断：本发明的整体是否到达目的地，若否，则返回步骤 S2)，若是，则前往步骤S5)；

S5)进入命令所指定的状态后前往步骤S6)，其涉及的动作指令集如下：

M1)换挡，包括以下步骤：

M1-1)底盘机构外框架4和AGV底盘机构5保持相对锁定状态：即电磁锁 4-7保持与转轴连接座5-2的定位孔的连接状态；

M1-2)驱动小电机4-13启动并回拉绳索4-11至定位条4-8的定位插杆从定位槽3-5的当前档位的槽孔抽出后，驱动小电机4-13停转；

M1-3)螺杆伸缩腿2-4启动，并进一步带动底盘机构外框架4直到定位条 4-8运动至其定位插杆对准定位槽3-5的指定档位的槽孔后，螺杆伸缩腿2-4停止，其中指定档位有放置档、运动档、内转档；

M1-4)驱动小电机4-13启动并放松绳索4-11，直到定位条4-8在压簧4-9 的复位力作用下外伸，使得定位插杆嵌入定位槽3-5的指定档位的槽孔后，驱动小电机4-13停转；

M1-5)底盘机构外框架4与车体框架3相对锁定，万向轮4-2和驱动轮5-5 接触地面；

M2)向前/向后运动规定距离，包括以下步骤：

M2-1)AGV小车整体保持运动状态；

M2-2)2个驱动电机5-7同步正转/反转预定圈数，带动驱动轮5-5同向运动；

M2-3)AGV小车整体向前/向后运动规定距离后，驱动电机5-7停转；

M3)AGV小车整体向左/向右转向，包括以下步骤：

M3-1)AGV小车整体保持运动状态；

M3-2)2个驱动电机5-7相互反向运转预定圈数，带动驱动轮5-5反向运动；

M3-3)AGV小车整体左转/右转规定角度后，驱动电机5-7停转；

M4)横/斜移动作，包括以下步骤：

M4-1)执行步骤M1)的换挡动作，换挡至内部转向档，此时，框架腿3-2 接触地面，横梁4-4嵌入板件6底部的凹槽中，驱动轮5-5接触板件6的下底面；

M4-2)底盘机构外框架4和AGV底盘机构5解除锁定状态：即电磁锁4-7 保持锁舌从转轴连接座5-2顶部的定位孔中抽回的状态；

M4-3)2个驱动电机5-7相互反向运转预定圈数，带动驱动轮5-5以板件6 的下底面为接触面进行反向运动，使得AGV底盘机构5相对底盘机构外框架4 和车体框架3旋转规定角度，而底盘机构外框架4和车体框架3朝向不变；

M4-4)底盘机构外框架4和AGV底盘机构5恢复锁定状态：即电磁锁4-7 保持锁舌插入转轴连接座5-2顶部的定位孔内的状态。

M4-5)执行步骤M1的换挡动作，换挡至运动档；

M4-6)执行步骤M2)的运动动作，实现AGV小车朝向不变且横/斜向运动规定距离：即车体框架2和底盘机构外框架4保持其朝向不变，底盘机构5以规定角度为正前方朝向，向前/向后运动规定距离；

S6)动作结束并反馈信息。

实施例二

结合图14至图17，本实施例与实施例一的不同之处在于：四腿同步升降机构2改为如图15所示的两腿同步升降机构，其安装位置由4脚内部改为中间安装。此时，两个伸缩腿可以由各自的升降机构驱动同步伸缩，也可以由同一个升降机构驱动同步伸缩。为与如图15所示的两腿同步升降机构相配合，车体框架 3和底盘机构外框架4也做了相应改变。同时，连接件4-3改为如图17所示的异形件。同时，车体框架3中取消顶盒3-1，改用顶部异形槽3-6固定两腿同步升降机构的主机和副机，增加了异形导槽3-7以限制异形连接件4-3的运动范围。更进一步，车体框架3中增加了可以用来储物的抽屉，抽屉底面作为底部带凹槽的板件6。本领域技术人员在阅读了本申请公开的家用AGV小车后，可根据需要将两腿同步升降机构更改为剪叉机构、或绳传动等升降机构，只要能实现底盘机构外框架4升降即可。

本实施例的其他结构及工作方式同实施例一。

本领域技术人员在阅读了本申请公开的家用AGV小车后，可以根据需要在家用AGV小车上安装相应的功能模组，使得家用AGV小车可以实现除实施例一及实施例二所示意的功能以外的其他功能。

功能模组所实现的功能可以根据本领域技术人员的需要来进行选择，下面以将AGV小车可作为平台使用，在底盘上添加扫地功能模块，以在行进中实现自动清扫功能为例来进一步说明本发明。

如图18所示，为了实现上述功能可以在AGV底盘机构5的主动轮5-5的驱动电机5-7上增加一个皮带5-10，皮带5-10带动扫地模块5-9即可实现清扫功能。其中，清扫速度由驱动电机5-7出轴带动的同步轮轮径与扫地模块5-9的被动轮轮径确定。

如图19所示，扫地模块包括灰尘盒5-9-1、毛刷5-9-2、风机5-9-3和小直径被动轮5-9-4。皮带5-10带动被动轮5-9-4，由被动轮5-9-4带动毛刷5-9-2 实现对地面的清扫。毛刷5-9-2在对地面进行清扫的同时，风机5-9-3产生的吸力保证毛刷5-9-2清扫到的灰尘等能顺利落入灰尘盒5-9-1内。

以上仅示意性地给出了扫地模块的一种具体实现方式，扫地模块是扫地机器人的重要部件，而扫地机器人已经极为普遍，因此本领域技术人员可以根据现有知识，以不同的方式来实现扫地模块，此处不再一一列举。

本领域技术人员还可以根据需要将功能模组设计为充电模组，如图2所示，充电模组包括电池组8，电池组8上有一个充电孔和放电孔，通过单片机7来控制电池组8进行充电及放电。本领域技术人员还可以根据需要将功能模组设计为存储模组，如图14所示，存储模组包括抽屉6及滑轨。

实施例三

结合图20，本实施例与实施例一的不同之处在于：四腿同步升降机构2改为如图20所示的单腿升降机构2，其安装位置由四脚内部改为对应底盘机构5 中心点的车体框架3的中央安装；为与如图20所示的单腿升降机构相配合，车体框架3和底盘机构外框架4也做了相应改变，其中车体框架3顶部增加了横梁，作为单腿升降机构2的固定底座3-9，底盘机构外框架4化简为锁定机构9(一个长锁舌的电磁铁)，与单腿升降机构2一并固定在底座3-9上，底盘机构5相应增加了定向轮5-11以增加平衡性。本实施例的其他结构及工作方式同实施例一。

Claims (9)

1.一种家用AGV小车，包括车体框架，其特征在于，还包括升降机构及主动力底盘机构，其中：

升降机构用于带动主动力底盘机构沿车体框架的高度方向上升、下降，至少上升至主动力底盘机构离开地面，并至少下降至主动力底盘机构接触地面；

主动力底盘机构包括底盘及设于底盘上的主动力轮组，其中：由升降机构带动旋转机构上升、下降，底盘通过旋转机构可绕旋转轴旋转，旋转轴与旋转机构所在平面垂直；升降机构带动主动力底盘机构下降至主动力底盘机构接触地面后，由主动力轮组带动车体框架移动；车体框架内设有用于与主动力轮组相配合的摩擦面，升降机构带动主动力底盘机构上升至主动力轮组与摩擦面相接触后，通过主动力轮组在摩擦面上的滚动，带动底盘绕旋转轴旋转设定的角度α，在底盘旋转过程中，车体框架的位置及朝向保持不变，从而实现主动力底盘机构相对于车体框架的内部转向，使得车体框架保持朝向不变且移动方向由方向一变化为方向二，方向一与方向二之间呈一夹角α；

所述家用AGV小车以一定角度α横向或斜向移动的横/斜移控制方法，用于使得以朝向一沿方向一移动的所述家用AGV小车变化至同样以朝向一沿方向二移动，其中，方向一与方向二之间呈一夹角α，包括以下步骤：

步骤1、沿方向一移动的所述的家用AGV小车停止运动，升降机构带动主动力底盘机构沿车体框架的高度方向上升至主动力轮组与摩擦面相接触，此时，车体框架支撑在地面上；

步骤2、通过主动力轮组在摩擦面上的滚动，带动底盘绕旋转轴旋转一角度α，在底盘旋转过程中，车体框架的位置及朝向保持不变，从而实现主动力底盘机构相对于车体框架的内部转向一角度α；

步骤3、升降机构带动主动力底盘机构沿车体框架的高度方向下降至主动力底盘机构接触地面，此时，AGV小车由主动力底盘机构支撑；

步骤4、由主动力轮组带动车体框架沿方向二移动。

2.如权利要求1所述的一种家用AGV小车，其特征在于，还包括由所述升降机构带动上升、下降的底盘机构外框架；所述主动力底盘机构还包括位置锁定机构，所述底盘通过所述旋转机构与所述底盘机构外框架固定连接，当位置锁定机构处于解锁状态时，底盘可绕所述旋转轴旋转，在底盘旋转过程中，底盘机构外框架的位置保持不变，当位置锁定机构处于锁止状态时，位置锁定机构将底盘与底盘机构外框架之间的相对位置锁定。

3.如权利要求1所述的一种家用AGV小车，其特征在于，在所述车体框架上设有限位部，限位部有多个位于不同高度的限位；底盘机构外框架上设有主动力限位机构，当主动力限位机构处于解锁状态时，所述底盘机构外框架及主动力底盘机构在所述升降机构的带动下自由上升、下降；当主动力限位机构处于锁止状态时，主动力限位机构处与限位部的限位位相配合，将所述底盘机构外框架及所述主动力底盘机构的位置锁定在不同高度。

4.如权利要求3所述的一种家用AGV小车，其特征在于，所述限位部包括固定在所述车体框架上的至少两个定位槽，每个定位槽上开有位于不同高度的槽孔，定位槽位于所述车体框架的左、右两侧；所述主动力限位机构与不同高度的槽孔相配合，将所述底盘机构外框架及所述主动力底盘机构的位置锁定在不同高度。

5.如权利要求4所述的一种家用AGV小车，其特征在于，所述主动力限位机构包括由限位驱动机构驱动的伸缩机构，每个所述定位槽对应一个伸缩机构；当所述主动力限位机构处于锁止状态时，限位驱动机构驱动伸缩机构伸入相应定位槽对应高度的槽孔内；当所述主动力限位机构处于解锁状态时，伸缩机构脱开相应定位槽的槽孔。

6.如权利要求1所述的一种家用AGV小车，其特征在于，所述车体框架包括车体外壳，车体外壳顶面设有承载部，车体框架的四个角部分别设有一个竖直布置的框架腿。

7.如权利要求1所述的一种家用AGV小车，其特征在于，在所述车体框架上设有持物部，外部物体通过持物部与所述车体框架结合后，由车体框架带动外部物体移动。

8.一种如权利要求1所述的家用AGV小车的应用，其特征在于，将权利要求1所述的家用AGV小车与用于实现用户所需求的扩展功能的功能模组相结合。

9.如权利要求8所述的一种应用，其特征在于，所述功能模组为设于权利要求1所述的家用AGV小车的主动力底盘机构上的用于实现自动清扫功能的扫地功能模组，和/或为用于实现移动电源功能的充放电模组，和/或为用于实现储物功能的存储模组。