CN219081163U - 一种搭载侧导向搬运器的子母停车机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搭载侧导向搬运器的子母停车机器人，包括：母车和多台侧导向搬运器子车，母车包括：底盘、行走装置、升降机构及升降平台，升降机构设于母车底盘上，用于升降升降平台；升降平台设于升降机构上，用于停放子车；升降平台为侧面开口平台或四周无遮挡的全平台，其中，侧面开口平台设有多个用于供侧导向搬运器子车进出的开口，升降平台和停车层上设有对接导向机构，对接导向机构用于导引子车进出升降平台；子车底盘的离地间隙大于侧导向运行导轨以及对接导向机构高度，以保证子车能够正常移动；该子母停车机器人采用母车搭载多方向移动的搬运器子车的方式，可从停车层的多个方向进行车辆存取，实现了立体停车库的高效密集存储。

Description

一种搭载侧导向搬运器的子母停车机器人

技术领域

本实用新型涉及有自动化停车技术领域，具体涉及一种搭载侧导向搬运器的子母停车机器人。

背景技术

目前，子母车形式的停车机器人，采用把机械式停车库纵向汽车搬运器作为子车移植到了停车机器人领域，由于纵向汽车搬运器只能实现两向搬运，存取汽车时只能实现先入先出或后入先出，队列式顺序或逆序取车，目标汽车处在队列中间位置时搬运效率低甚至无法搬运，难以在货架上实现汽车的密集存储。

在中国专利申请CN111140058A中公开了一种运输子母车，该子母车由于只能采用纵向存取汽车的方式，必须在各个存取站台或货架之间留出至少汽车长度的空间才能满足停车机器人自身运行和装卸汽车的需要，占用场地面积大。有效停车场地面积小、货架布局难度大、空间利用率不高、停车位少，存取效率低等问题普遍存在于现有子母停车机器人系统中，不适宜发挥立体停车库的密集存储优势。

实用新型内容

针对上述问题，发明人提供了一种搭载侧导向搬运器的子母停车机器人，子车采用简单可靠的导轨式导向设计，可以使侧导向搬运器沿预设导轨多个方向行驶，可在空载时在行驶路线上的车辆或机械结构下方快速穿梭，既避免了多台搬运器运行时的交通堵塞问题，又能够有效提高停车效率。母车采用带升降装置的轨道式四向穿梭车或自动导引车(AGV)或移动机器人(AMR)，布置轨道或规划路径可从多个方向对接停车库，配合停车库的设计，可从停车库的多个方向立体进行车辆存取，实现了立体停车库的高效密集存储。

本实用新型中，为了便于理解，将车辆或侧导向搬运器子车长度方向定义为纵向，宽度方向定义为横向，纵向凹槽导轨和横向凹槽导轨的定义随车辆或侧导向搬运器子车的方向而改变。实际工程应用中，可先定义全局坐标系再定义纵、横方向。平面指可承载侧导向搬运器子车运行的平面，平面高度不限于地平面，可以是平台、楼层等结构的地坪、地板等。

本实用新型提供了一种搭载侧导向搬运器的子母停车机器人，包括母车和多台侧导向搬运器子车，侧导向搬运器子车进入母车后，由母车运载到目标停车层下方，再由母车升降侧导向搬运器子车，以使得侧导向搬运器子车进入不同层的停车层装卸车辆，

所述母车包括：

底盘；

行走装置，设于所述底盘上，用于驱动母车行驶；

升降机构，设于所述底盘上，用于升降侧导向搬运器子车；

升降平台，设于升降机构上，用于停放侧导向搬运器子车；所述升降平台为侧面开口平台或四周无遮挡的全平台，其中，侧面开口平台设有多个用于供侧导向搬运器子车进出的开口，所述升降平台和停车层上设有对接导向机构，所述对接导向机构用于导引侧导向搬运器子车进出升降平台；

所述侧导向搬运器子车上设有由多个导向件构成的导向组件，所述导向件用于与设于停车库平面内的侧导向运行导轨相配合，导引所述侧导向搬运器子车沿侧导向运行导轨运动。

所述侧导向搬运器子车底盘的离地间隙大于侧导向运行导轨的高度。

进一步地，所述侧导向搬运器子车的车体为长车体、短车体和伸缩车体中的任意一种。

进一步地，所述侧导向搬运器子车的车体高度小于其行驶路线上车辆的离地间隙或行驶路线上机械结构的离地间隙，所述侧导向搬运器子车在行驶路线上的车辆或机械结构之下，四向或多向穿梭行驶。

进一步地，所述导向件固定式安装于侧导向搬运器子车上；或者

所述导向件安装于收放装置上构成可收放导向件，放下导向件处于低位，与侧导向运行导轨的侧面接触，或收起导向件处于高位，与侧导向运行导轨脱离接触。

进一步地，所述对接导向机构为设于升降平台上且与侧导向运行导轨相同的对接导轨，或为布置在升降平台和停车层对接位置上的导航参照物；

其中，所述对接导轨与侧导向运行导轨对接后，所述导向组件与对接导轨/侧导向运行导轨相配合，导引侧导向搬运器子车进出升降平台；

所述侧导向搬运器子车上设有检测导航参照物的导引传感器，所述升降平台和停车层对接位置上的导航参照物对接后，所述导引传感器用于导引侧导向搬运器子车进出升降平台，以及使所述导向组件与侧导向运行导轨准确对接。

进一步地，当对接导向机构为对接导轨时，所述对接导轨为长条状，并沿其长度方向贴合所述升降平台安装，其横截面为与所述导向件相适配的几何形状，对接导轨与地面的夹角和导向件与地面的夹角相适配。

进一步地，对接导向机构为对接导轨时，所述对接导轨和导向组件的配合结构包括：

(1)对接导轨的外侧面与导向组件的内侧接触；或者

(2)对接导轨的内侧面与导向组件的外侧接触；或者

(3)两根对接导轨之间形成一条通道，导向组件以其外侧接触一根导轨的内侧面，或以其内侧接触另一根导轨的外侧面；

其中，对接导轨朝向侧导向搬运器子车中心线的一侧面为对接导轨的内侧面，对接导轨背对侧导向搬运器子车中心线的一侧面为对接导轨的外侧面。

进一步地，当搬运器由一个方向进入升降平台，需从另一个方向驶出升降平台时，导向件在对接导轨的交叉处由进入方向转换为驶出方向。

进一步地，所述升降机构为：单桅柱升降机构、剪叉式升降机构、固定立柱升降机构中的任意一种；或者，剪叉式升降机构与单桅柱升降机构/固定立柱升降机构形成的复合升降机构。

进一步地，所述单桅柱升降机构包括：

单桅柱，位于母车的底盘四角；

所述单桅柱与升降平台连接；或者

所述单桅柱通过滑轮和链条/吊索与升降平台连接；或者

所述单桅柱配置成伸缩臂，所述伸缩臂与升降平台连接；或者

所述单桅柱配置成伸缩臂，底盘上的收卷装置通过滑轮和链条/吊索与升降平台连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

搬运器子车在存取车辆时，可选择纵向存取或横向存取或多向存取，运行兼具导轨搬运器的快速可靠和自动导引车的灵活多变等优点。既可以满足单、双工位货架式立体停车库的功能要求，也可以满足平面移动停车层的功能需求，更可以与母车联合运用从各个停车层的多个位置、多个方向进入，进行车辆存取或经规划导轨通道到达目标停车位，构建全面的智能立体停车系统，实现车辆的高效密集存储。

附图说明

图1为实施例1中的搭载侧导向搬运器的子母停车机器人立体停车系统的结构示意图；

图2为实施例1中的停车系统的平面示意图；

图3为实施例1中的侧导向搬运器子车的使用状态图；

图4为实施例1中的侧导向搬运器子车的结构示意图；

图5为实施例1中的侧导向搬运器子车的底部示意图；

图6为图2中的A处的局部放大图；

图7为实施例1中的侧导向搬运器子车沿导轨外侧面移动的原理图；

图8为实施例1中的侧导向搬运器子车沿导轨内侧面移动的原理图；

图9为实施例1中的母车的结构示意图；

图10为实施例1中的母车的工作示意图；

图11为图10中B处的局部放大图；

图12为实施例2中的搭载侧导向搬运器的子母停车机器人立体停车系统的平面图；

图13为实施例3中的第一种母车结构示意图；

图14为实施例3中的第二种母车结构示意图；

图15为实施例3中的第三种母车结构示意图；

图16为实施例3中的第四种母车结构示意图；

图17为实施例3中的复合升降机构的结构示意图。

附图标记：

11-纵向导轨；12-横向导轨；13-通道；131-弧形通道；132-斜向通道；15-环形导轨；16-停车架；2-侧导向搬运器子车；3-搬运执行装置；4-角部导向轮；41-可收放导向轮；42-副导向轮；5-母车；51-行走装置；52-升降机构；521-单桅柱；522-滑轮；523-链条；524-桅柱及导轨机构；525-卷扬机；526-横梁；527-剪叉臂；53-升降平台；54-对接导轨。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

本实用新型中，为了便于理解，将汽车或搬运器长度方向定义为纵向，宽度方向定义为横向，纵向导轨和横向导轨的定义随汽车或搬运器的方向而改变。实际工程应用中，可先定义全局坐标系再定义纵、横方向。运行导轨均可导引搬运器穿梭移动。

实施例1

如图1所示，本实用新型提供了一种搭载侧导向搬运器的子母停车机器人立体停车系统，包括母车5、侧导向搬运器子车2和多层停车层，每层停车层上设有多个停车架16，每层停车层平面上设有纵横交叉的纵向导轨11和横向导轨12，汽车停放于停车架16上，停车架16下方的架空高度及停车架16之间的空间可供侧导向搬运器子车2空载时行驶。在本实施例中，如图2所示，纵向导轨11和横向导轨12为“井”字形交叉，纵向导轨11和横向导轨12的交叉处设有供导向组件和驱动组件通过的空隙。侧导向搬运器子车2进入母车5后，由母车5运载到目标停车层下方，再由母车5升降侧导向搬运器子车2，以使侧导向搬运器子车2进入不同层的停车层。母车5可运载侧导向搬运器子车2移动至货架不同的方位上进行车辆存取，货架间可布置单通道路径，多台母车5同时作业时可分别移动至货架的其他方位对接停车层，从而避免交通拥堵，减少场地占用，提高存储密集度和作业效率。

子母停车机器人的母车5采用全方位驱动的激光导航自动导引车(AGV)或移动机器人(AMR)，用四个舵轮驱动，可以实现直行、横行、平移、自旋等全方位移动按规划路径从各个方向与停车库对接。升降平台的升降机构可采用现有技术，例如：采用剪叉式升降机构升降四周无阻挡的全平台升降平台；或采用四组液压驱动或电力驱动的单桅柱伸缩机构配合链轮、吊挂链条升降四侧面开口的升降平台；或采用剪叉式升降装置联合一侧面液压油缸驱动的门架共同升降一侧为侧面开口的升降平台。在本实施例中，升降机构72采用固定立柱升降机构。侧导向搬运器子车2采用伸缩车体结构，其总高度小于车辆的最小离地间隙；车体处于伸出状态时长度大于车辆轴距；车体处于收缩状态时，其长度小于车辆轴距，总宽度小于车辆轮距，车辆的最小离地间隙高度及轮胎之间的空间可供侧导向搬运器子车2空载时四向行驶

如图3-图6所示，侧导向搬运器子车2包括车体、设于车体上的搬运执行装置3和行走机构。搬运执行装置3可采用梳齿式、夹抱式、车抬板式、维修点举升式等搬运器常用机构，在本实施例中，采用梳齿式机构，其主要采用升降机构带动梳齿架升降，与站台和立体车库的停车位上的梳齿架配合存取汽车，具体可采用剪叉式机构或其他顶升机构，可由液压缸或电动推杆等驱动，由于梳齿式升降机构已是成熟技术，本实施例中不进行详细概述。行走机构可采用单方向轮驱动方式或舵轮驱动(steering driving)方式或全方向轮驱动方式。单方向轮驱动方式分为全部轮驱动或部分轮驱动(部分轮无动力)，单个车轮由电机、减速器直接驱动，或者由主电机及减速器通过分动箱及离合器等机械装置分动驱动。单方向轮纵向行驶时驱动需要驱动的纵向车轮，横向行驶时驱动需要驱动的横向车轮，如中国专利申请CN112761396A中的结构，采用横纵切换的方式实现纵向和横向的移动。舵轮驱动(steering driving)方式，驱动轮为舵轮；全方向轮驱动方式，驱动轮为全向轮(omniwheel)或麦克纳姆轮(mecanum wheel)等全方向车轮；其他车轮为万向轮或全方向轮。舵轮和全向轮、麦克纳姆轮及其相应的控制为本领域技术人员基于该结构及常规舵轮和全向轮、麦克纳姆轮控制方式即可实现，在此不做赘述。在本实施例中，采用麦克纳姆轮(mecanum wheel)，取消横向车轮，可简化轮系切换装置和驱动装置；该结构为现有结构，在此不做赘述。

长车体是指其长度大于汽车轴距，短车体是指其长度小于汽车轴距，伸缩车体能根据工作状态利用伸缩装置调节车体长度，其长度在小于汽车轴距和车体最大长度之间伸缩变化。在本实施例中，采用长车体。

导向组件可以是滚轴、滚筒、滚轮等结构，用于在行驶过程中与设置在地面上的运行导轨相配合及接触，并受其约束，引导侧导向搬运器子车2的航向。具体地，在本实施例中，导向组件包括：分别位于侧导向搬运器子车2四角的四个角部导向轮4。运行导轨采用侧面导轨形式，即侧面导轨的外侧面与导向组件的内侧接触或侧面导轨的内侧面与导向组件的外侧接触。

如图7-图8所示，当侧导向搬运器子车2沿纵向移动时，四个角部导向轮4与纵向导轨11的内侧面或外侧面相接触。为提高角部导向轮4通过空隙的准确性，可在沿纵/横向分布的两个角部导向轮4之间设若干个可收放导向轮41，可收放导向轮41整体配置成可收放结构，即可采用转动或伸缩的方式，来接触/脱离导轨，在本实施例中，采用伸缩的方式来升降可收放导向轮41，以实现其与导轨的接触/脱离。

为实现四向行驶切换而分段设置的导轨之间的空隙的间距大于角部导向轮4轮廓线和驱动组件的对应方向的尺寸。纵向行驶时，麦克纳姆轮(mecanum wheel)沿径向和角部导向轮4依次通过横向导轨之间的空隙；横向行驶时，麦克纳姆轮(mecanum wheel)及其附属组件沿轴向和角部导向轮4依次通过纵向导轨之间的空隙；两处间隙是互通的。显然，在导轨交叉处纵向导轨分段之间的空隙大于纵向导轨分段之间的空隙，以便驱动组件：麦克纳姆轮(mecanum wheel)及其附属组件沿轴向通过。

显而易见的是，在为导向轮增加浮动压紧机构，使之保持与侧面导轨的有效接触，并且在导轨的衔接处和端头做倒角或圆角等导向处理，可以增加侧导向搬运器子车2行驶及方向转换时的稳定性、平顺性。

具体地，如图9-图11所示，在本实施例中，母车5主要由行走装置51、升降机构52、升降平台53等部件构成，升降平台53四侧面开口为开放式结构，以使得侧导向搬运器子车2可从四个方向上进出升降平台。其中，升降机构52可以是固定立柱升降机构，如：(1)固定立柱卷扬机升降机构，即立柱顶端为定滑轮，通过滑轮链条或吊索与载运平台连接，底部安装电机链轮驱动链条或安装卷扬机卷绕吊索升降升降平台53。

(2)滚珠丝杠副升降机构，即立柱安装导轨和丝杆，螺母和导轮与载运平台连接，电机安装在下部驱动丝杠旋转带动螺母和升降平台53沿导轨升降。

(3)立柱上安装导轨和齿条，齿轮、导轮和电机安装在升降平台53上，电机带动齿轮旋转，齿轮与齿条啮合，导轮在导轨内导向，带动升降平台53升降。

在母车5上的侧导向搬运器子车2和停车位区域的运行导轨需要对接时，升降平台上设置有用于导引侧导向搬运器子车2进入运行导轨的对接导向机构为对接导轨54。如果母车5定位精度低则导轨对接精度差，将使侧导向搬运器子车2的过渡行驶出现卡滞等问题。因此，可采用自动导引车技术的无轨导向和有轨导向相结合的方法实现侧导向搬运器子车2的平稳过渡行驶。例如：在停车层出、入库站台和母车升降平台53上铺设参照物磁带替代一段运行导轨和对接导轨54，在侧导向搬运器子车2上安装磁导航传感器检测磁带。当母车5停位出现偏差时，即母车5的升降平台53和停车层出、入库站台的磁带之间也出现偏差，侧导向搬运器子车2上的磁导航传感器检测到自身与磁带的偏差，侧导向搬运器子车2的控制模块通过控制算法计算出修正偏差所需的控制侧导向搬运器子车2车身转动角度、移动距离、速度等控制量，然后进行运动控制，控制驱动装置使侧导向搬运器子车2校正姿态沿出、入库站台的磁带行驶，最终使母车5的停位偏差得到修正，使侧导向搬运器子车2上的导引组件顺利进入运行导轨，导引侧导向搬运器子车2沿运行轨道正常行驶，完成无轨导向向有轨导向的平稳切换。反之，侧导向搬运器子车2从停车位区域返回母车5时，侧导向搬运器子车2的导向件脱离停车库的运行导轨后，磁导航传感器检测磁带偏差，其控制模块控制驱动装置使侧导向搬运器子车2校正姿态从出、入库站台驶入升降平台，并在过渡行驶时沿升降平台上的磁带行驶，最终母车5的停位偏差得到修正，侧导向搬运器子车2可以准确停位在母车5上，完成有轨导向向无轨导向的平稳切换。从而提高所述子母停车机器人与停车库对接的容错性、适应性、准确性，进而保证所述子母停车机器人立体停车系统的可靠、安全、高效运行。同理，不设置专用参照物，所述侧导向搬运器子车2配置视觉传感器或激光雷达等传感器作为导引传感器用于检测侧导向搬运器子车2与参照物：母车升降平台或出、入库站台等的相对位置用于导引，也可采用其他自动导引车导引技术，经控制模块计算后控制驱动装置使侧导向搬运器子车2校正姿态进出升降平台或使侧导向搬运器子车2的导引组件进入运行导轨。所述侧导向搬运器子车2的姿态校正、运动控制，结合其驱动方式，单方向轮驱动方式可采用差速驱动模式，舵轮及全方向轮驱动方式可采用全方位驱动模式，相应的自动导引车控制技术为本领域技术人员基于该结构及常规控制方式即可实现，在此不做赘述。

在本实施例中，对接导向机构54采用与纵向导轨11和横向导轨12相同布局的井”字形布局，采用导轨对接导轨的方式，导引侧导向搬运器子车2进入停车层的形式，以提高侧导向搬运器子车2从升降平台53进入停车层的快捷性。

实施例2

如图12所示，本实施例提供了一种搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人立体停车系统，运用其导轨布局以及行、列或矩阵式停车位布局，将停车位A区(A1-A7)、B区(B1-B4)、C区(C1-C3)和D区(D1-D6)连接起来。四台侧导向搬运器子车2在纵向和横向行驶时均是导向轮内侧与运行导轨外侧面接触受运行导轨导引，1号、2号侧导向搬运器子车2的主要导向轮安装在车体的四边，驱动轮设置在四边；3号、4号侧导向搬运器子车2的主要导向轮安装在车体的底部靠近四边，驱动轮设置在四个角部导向轮之前。四台侧导向搬运器子车2可以采用长车体或短车体或伸缩车体配置梳齿式、车抬板式、夹持轮胎式、维修点顶升式等搬运执行装置，在布置有运行导轨的停车位、运行路线中行驶搬运车辆。

具体地，举例来说，若需1号侧导向搬运器子车2将车辆搬运到B区B2停车位，负载搬运器沿纵向导轨11和通道13驶入A1停车位，放下与斜向通道132位置对应的三个可收放导向轮41进入斜向通道132，收起其他可收放导向轮41；四个纵向车轮(舵轮)转向与斜向通道平行，驱动1号侧导向搬运器子车2沿斜向通道132导引到达B3；转换对应的车轮组和收放对应的可收放导向轮41，转为纵向行驶经通道13导引到达B1，然后转为横向行驶到达B2，卸下车辆完成搬运任务。1号侧导向搬运器子车2到达B1后，还可以依靠通道中两个放下的可收放导向轮41，收起纵向中心线上的一个可收放导向轮41及其他可收放导向轮41，四个纵向车轮(舵轮)随动转向或差速转向，沿弧形通道131导引到达C2停车位；转换对应的车轮组和收放对应的可收放导向轮41，继而横向行驶到达C1或C3停车位。若需3号侧导向搬运器子车2将车辆搬运到C区C3停车位，负载搬运器在D1停车位的环形导轨15处放下与环形导轨15对应的六个可收放导向轮41与环形导轨15接触，切换为横向车轮差速转向，在环形导轨15导引下顺时针自旋换向90°；转换对应的车轮组和收放对应的可收放导向轮41，转换为纵向行驶到达C2停车位，再转为横向行驶到达C1停车位，卸下车辆完成搬运任务。2号侧导向搬运器子车2正在纵向导轨11的导引下从母车驶往A4停车位，4号侧导向搬运器子车2完成搬运任务从A7停车位沿横向导轨12驶往母车。

应当理解的是，侧导向搬运器子车2在平面上的运行不局限于一种方式，可采用多种组合方式实现点到点的移动，具体采用何种方式根据实际停车数量、车辆存放位置等因素进行考虑。

以上具体说明了侧导向搬运器子车2在停车层平面基于其功能可进行的该层内部调度搬运停车。本实施例还配置了两种型号的子母停车机器人，两种型号的行走装置51均配置为四舵轮全方位驱动，母车5为激光导航全方位移动机器人。I型母车的升降机构52配置四套单桅柱液压伸缩臂及链轮、链条升降四侧面开口的升降平台53，升降平台53设置有呈“井”字形交叉的对接导轨54，侧导向搬运器子车2可四向进出升降平台53。II型母车的升降机构52配置后侧双油缸液压举升门架和底部剪叉式升降机构联合升降三侧面升降平台53，与全平台升降区别在后侧有举升门架不可进出，升降平台53设置有呈“井”字形交叉的对接导轨54，侧导向搬运器子车2可三向进出升降平台53。I型母车横向行驶到达目标A7停车位侧方，升降机构52升起升降平台53与A7停车位对接，对接导轨54与运行导轨的横向凹槽导轨12对齐，4号侧导向搬运器空载或载车在导向组件沿横向凹槽导轨12进入对接导轨54导引下驶入升降平台53，升降机构52降下升降平台53和侧导向搬运器子车2，母车运载侧导向搬运器子车2及车辆前往目标站台卸载。II型母车纵向行驶到达目标A4停车位前方，完成与I型子母停车机器人相同动作，侧导向搬运器子车2在导向组件沿对接导轨54进入纵向凹槽导轨11导引下驶出升降平台53，将运载的车辆通过侧导向搬运器子车2输送、移载停放于A4停车位，然后回收侧导向搬运器子车2或直接前往下一目标点运载其他侧导向搬运器子车。

本实施例还配置有上位系统统一调度母车和侧导向搬运器子车2，上位系统由中控计算机和通讯模块组成，上位系统与子母停车机器人的母车、侧导向搬运器子车2通过无线网络进行通讯。立体停车库由呈矩阵或圆柱塔楼等多种形式分布的多层平台构成，本实施例采用如图1所示的梳齿式停车架立体停车库。系统中母车与侧导向搬运器子车2的数量根据运行环境配置，可以是1:1，也可以是a:b，母车数量比侧导向搬运器子车2多或比侧导向搬运器子车2少。系统运行过程如下：

1、驾驶人将车辆停至入库站台上，下车；

2、上位系统收到站台的车辆安全、到位信号，中控计算机通过通讯模块发送存车任务指令给空闲的子母停车机器人；

3、空闲的子母停车机器人行驶到站台位置，升降平台对准站台，上位系统或母车控制系统发送指令给侧导向搬运器子车2，侧导向搬运器子车2根据站台类型纵向或横向驶入梳齿式停车架下方，升起梳齿架与梳齿式停车架啮合将车辆抬起，驶回母车升降平台；

4、侧导向搬运器子车2降下梳齿架至低位，在升降平台驻车时，轮系切换装置使全部车轮处于低位与升降平台接触，避免侧导向搬运器子车2在母车行驶时滑动；侧导向搬运器子车2报告上位系统和母车控制系统装载任务完成。

5、上位系统发送目标位置给子母停车机器人，子母停车机器人行驶到目标平面位置，将升降平台提升对准平台，侧导向搬运器子车2升起梳齿架、切换轮系至需要行驶方向。

6、侧导向搬运器子车2在导向轨道系统中运行到目标停车位，降下梳齿架，车辆停在停车位梳齿式停车架上，侧导向搬运器子车2向上位系统和母车报告卸载任务完成。

7、侧导向搬运器子车2驶回母车，母车向上位系统报告存车任务指令完成，等待上位系统调度指令返回休息点或开始下一次搬运任务。

8、取车任务执行过程与存车相同。

在升降平台和侧导向搬运器子车2的四向行驶功能配合下可直接搬运通道周边停车位的车辆。根据母车升降平台是否安装梳齿架、子母停车机器人配置比例，当所取目标车辆位于中间区域停车位时，上位系统调度子母停车机器人或单独调度母车、侧导向搬运器子车2协同工作可以有多种模式或多种模式组合完成取车：

1、与通道之间间隔一个有车停车位，子母停车机器人先将障碍车辆搬运到所在区或其他区的空闲车位。再回来，侧导向搬运器子车2通过空车位形成的通道将目标车辆搬运到母车上，子母停车机器人再将目标车辆搬运到站台，完成取车；或者，由另一台子母停车机器人将目标车辆搬运到站台，完成取车。

2、与通道之间间隔一个有车停车位，无空闲停车位时，两台子母停车机器人协同工作，一台子母停车机器人将障碍车辆搬运到自身上暂存，另一台子母停车机器人将目标车辆取出送至站台，前一台子母停车机器人再将障碍车辆搬运至原目标车辆停车位，完成取车。

3、与通道之间间隔多个有车停车位，一台子母停车机器人或多台子母停车机器人按模式1、2或模式组合协同工作，完成取车。

4、与通道之间间隔多个有车停车位，同层平台有空闲车位。多台子母停车机器人可将各自携带的侧导向搬运器子车2放入同层平台。根据存取车任务的比例，当取车任务多时或侧导向搬运器子车2数量大于母车时，部分侧导向搬运器子车2可驻留立体车库。同平台的侧导向搬运器子车2在上位系统调度下，依次将障碍车辆搬运到空闲车位，为目标车辆打开搬运通道，再按模式1完成取车。同时，空闲母车可在上位系统调度下配合其他驻留侧导向搬运器子车2完成其他存取车任务。

5、与通道之间间隔多个有车停车位，同层平台无空闲车位。多台子母停车机器人可将各自携带的侧导向搬运器子车2放入同层平台与驻留侧导向搬运器子车2协同工作，上位系统调度母车到达需要位置，所有侧导向搬运器子车2在上位系统的调度下按同一节拍同时移动整行或整列的关联停车位上的障碍车辆，同时运用模式1、2，为目标车辆打开搬运通道，再按模式1完成取车。同时，空闲母车可在上位系统调度下配合其他驻留侧导向搬运器子车2完成其他存取车任务。

实施例3

在本实施例中，母车7的升降机构72采用单桅柱升降机构，单桅柱升降机构根据立体车库的高度、层数由单级或多级组成，驱动机构为液压缸或电动推杆或螺旋丝杠或齿轮齿条或钢绳卷筒以及复合结构等等。如图13所示，单桅柱升降机构包括：四根单桅柱521，单桅柱521通过滑轮522、链条523或吊索与升降平台53连接，通过链条523或吊索实现升降平台53升降。

此外，如图14所示，单桅柱升降机构还可以是单桅柱521的第一级桅柱及其导轨机构524与升降平台53连接，完成升降平台53的升降动作。

如图15所示，单桅柱升降机构为和吊车类似的伸缩臂结构，其与卷扬机525组成复合结构。采用多级升降和动滑轮结构可以有效降低本实用新型子母停车移动机器人的空车、载车和作业总高，空间需求低，适应单层及多层立体停车的需要，在防火门、通道、车库层高受限等情况下通过性较好、适宜多种场地、可灵活布局立体停车位、空间利用率高、可实现密集存储。

如图16所示，可以用横梁526将其单级桅柱顶端成对连接在一起或全部连接在一起，或者单级桅柱底部也以横梁526成对或全部连接，形成门架或框架结构。由于升降平台53尺寸需小于横梁526围合的区域，所以不能直接通过对接导向机构与停车层对接，因此在升降平台53有横梁526干涉的侧边设置带对接导向机构的跳板，在与停车层对接时放下与停车层搭接，接驳搬运器子车进出升降平台后收起。同理，实施例1中的固定立柱升降机构可以用横梁将其立柱成对连接在一起或全部连接在一起，增加其结构强度及稳定性。除在升降平台53设置带对接导向机构的收放跳板一种方式外；还可以在对应停车层位置的横梁上设置带对接导向机构的跳板，在与停车层对接时作为升降平台53与停车层的过渡连接，接驳搬运器子车进出升降平台。

如图17所示，母车的底盘安装有升降机构，包括后侧两根单桅柱升降机构和底部剪叉式升降机构，单桅柱521通过滑轮522和链条/吊索523与升降平台53连接，剪叉式升降机构的剪叉臂527与升降平台53底部连接，共同作用联合升降升降平台53。与全平台升降区别的是侧导向搬运器子车2在后侧通过两根单桅柱521之间的空间及该侧面开口进出升降平台53，实现四向进出升降平台53。或者，如实施例2中所述II型母车，侧导向搬运器子车2可三向进出升降平台53。

以上应用了具体个例对本实用新型进行阐述，只是用于帮助理解本实用新型，并不用以限制本实用新型。对于本实用新型所属技术领域的技术人员，依据本实用新型的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (10)

1.一种搭载侧导向搬运器的子母停车机器人，包括母车和多台侧导向搬运器子车，侧导向搬运器子车进入母车后，由母车运载到目标停车层下方，再由母车升降侧导向搬运器子车，以使得侧导向搬运器子车进入不同层的停车层装卸车辆，其特征在于：

所述母车包括：

底盘；

行走装置，设于所述底盘上，用于驱动母车行驶；

升降机构，设于所述底盘上，用于升降侧导向搬运器子车；

升降平台，设于升降机构上，用于停放侧导向搬运器子车；所述升降平台为侧面开口平台或四周无遮挡的全平台，其中，侧面开口平台设有多个用于供侧导向搬运器子车进出的开口，所述升降平台和停车层上设有对接导向机构，所述对接导向机构用于导引侧导向搬运器子车进出升降平台；

所述侧导向搬运器子车上设有由多个导向件构成的导向组件，所述导向件用于与设于停车库平面内的侧导向运行导轨相配合，导引所述侧导向搬运器子车沿侧导向运行导轨运动；

所述侧导向搬运器子车底盘的离地间隙大于侧导向运行导轨的高度。

2.如权利要求1所述的搭载侧导向搬运器的子母停车机器人，其特征在于，所述侧导向搬运器子车的车体为长车体、短车体和伸缩车体中的任意一种。

3.如权利要求1所述的搭载侧导向搬运器的子母停车机器人，其特征在于，所述侧导向搬运器子车的车体高度小于其行驶路线上车辆的离地间隙或行驶路线上机械结构的离地间隙，所述侧导向搬运器子车在行驶路线上的车辆或机械结构之下，四向或多向穿梭行驶。

4.如权利要求1所述的搭载侧导向搬运器的子母停车机器人，其特征在于，所述导向件固定式安装于侧导向搬运器子车上；或者

所述导向件安装于收放装置上构成可收放导向件，放下的导向件处于低位，与侧导向运行导轨的侧面接触，收起的导向件处于高位，与侧导向运行导轨脱离接触。

5.如权利要求1所述的搭载侧导向搬运器的子母停车机器人，其特征在于，所述对接导向机构为设于升降平台上且与侧导向运行导轨相同的对接导轨，或为布置在升降平台和停车层对接位置上的导航参照物；

其中，所述对接导轨与侧导向运行导轨对接后，所述导向组件与对接导轨/侧导向运行导轨相配合，导引侧导向搬运器子车进出升降平台；

所述侧导向搬运器子车上设有检测导航参照物的导引传感器，所述升降平台和停车层对接位置上的导航参照物对接后，所述导引传感器用于导引侧导向搬运器子车进出升降平台，以及使所述导向组件与侧导向运行导轨准确对接。

6.如权利要求5所述的搭载侧导向搬运器的子母停车机器人，其特征在于，当对接导向机构为对接导轨时，所述对接导轨为长条状，并沿其长度方向贴合所述升降平台安装，其横截面为与所述导向件相适配的几何形状，对接导轨与地面的夹角和导向件与地面的夹角相适配。

7.如权利要求5所述的搭载侧导向搬运器的子母停车机器人，其特征在于，对接导向机构为对接导轨时，所述对接导轨和导向组件的配合结构包括：

(1)对接导轨的外侧面与导向组件的内侧接触；或者

(2)对接导轨的内侧面与导向组件的外侧接触；或者

(3)两根对接导轨之间形成一条通道，导向组件以其外侧接触一根导轨的内侧面，或以其内侧接触另一根导轨的外侧面；

其中，对接导轨朝向侧导向搬运器子车中心线的一侧面为对接导轨的内侧面，对接导轨背对侧导向搬运器子车中心线的一侧面为对接导轨的外侧面。

8.如权利要求7所述的搭载侧导向搬运器的子母停车机器人，其特征在于，当搬运器由一个方向进入升降平台，需从另一个方向驶出升降平台时，导向件在对接导轨的交叉处由进入方向转换为驶出方向。

9.如权利要求1所述的搭载侧导向搬运器的子母停车机器人，其特征在于，所述升降机构为：单桅柱升降机构、剪叉式升降机构、固定立柱升降机构中的任意一种；或者，剪叉式升降机构与单桅柱升降机构/固定立柱升降机构形成的复合升降机构。

10.如权利要求9所述的搭载侧导向搬运器的子母停车机器人，其特征在于，所述单桅柱升降机构包括：

单桅柱，位于母车的底盘四角；

所述单桅柱与升降平台连接；或者

所述单桅柱通过滑轮和链条/吊索与升降平台连接；或者

所述单桅柱配置成伸缩臂，所述伸缩臂与升降平台连接；或者

所述单桅柱配置成伸缩臂，底盘上的收卷装置通过滑轮和链条/吊索与升降平台连接。

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