CN108177910B - 一种整车物流子母机器人 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种整车物流子母机器人，包括母机、至少一子机，母机能和对应子机配合使用，协同工作；母机包括母机本体、设置于母机本体上方的框架结构，母机本体设置一载车平台；框架结构设有高度调节机构。高度调节机构包括高度调节驱动机构、丝杆、螺母、固定机构；母机本体包括能旋转的高度可调纵梁。本发明提出的整车物流子母机器人，过设置可180°旋转的高度可调纵梁，可在转载子机时降低载车平台的高度，便于子机进入载车平台；在输送时可提升载车平台的高度，离地间隙较大，提升爬坡能力。本发明通过在载车平台设置两组高度调节机构，能调节载车平台前后的高度不同，使得子机更加方便地进入载车平台，同时能避免锁死。

Description

一种整车物流子母机器人

技术领域

本发明属于整车物流设备技术领域，涉及一种整车物流搬运设备，尤其涉及一种整车物流子母机器人。

背景技术

在机械式停车立体库中，库内一般都需要一些专用设备，如巷道堆垛机，搬运器/取车器，升降机等，这些设备价格昂贵，但只能局限于单一的立体库及巷道内使用。

目前普遍采用的整车搬运机器人，多是单一类型的，如梳齿式搬运机器人，抬车板式搬运机器人，轮胎夹抱式搬运机器人等。在滚装码头及公路轿运车发运场地，目前仍然只能采用人工装卸整车。

专用的机械式立体库设备，用途单一，价格昂贵，在立体库闲时设备停止不用，设备利用率无法有效提高，增加了使用成本。采用单一的整车搬运机器人，由于机器人的移动速度较低，加上越障爬坡能力有限，不适合较长距离(几百米到公里级别)的整车驳运。整车人工装卸效率低，人工费用(专业级熟练工)费用高。

有鉴于此，如今迫切需要设计一种新的整车搬运方式，以便克服现有搬运方式存在的上述缺陷。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种整车物流子母机器人，可实现整车物流运作基地的无人化、标准化、智能化、电动化、共享化和一体化；提高效率、提高设备利用率、节省费用和投资。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种整车物流子母机器人，所述子母机器人包括：母机、至少一子机，母机能和对应子机配合使用，协同工作；

所述母机包括母机本体、设置于所述母机本体上方的框架结构，所述母机本体设置一载车平台，能供带整车的子机驶入，所述载车平台位于所述框架结构内；所述框架结构设有高度调节机构，能调节所述载车平台的高度；所述母机本体设有行走机构；

所述子机包括子机本体、设置于各子机本体上的至少两组轮胎固定机构；每组轮胎固定机构配有固定驱动机构，所述固定驱动机构能驱动轮胎固定机构动作，切换轮胎固定机构所处的状态，从而使各组轮胎固定机构处于支撑对应轮胎或不支撑对应轮胎的状态。

作为本发明的一种优选方案，所述高度调节机构包括高度调节驱动机构、丝杆、螺母、固定机构，所述高度调节驱动机构连接丝杆，能驱动螺母沿丝杆转动，所述丝杆与螺母配合；所述螺母通过固定机构与所述载车平台连接。

作为本发明的一种优选方案，所述高度调节机构包括两组，分别设置在母机本体的前后；所述载车平台分别通过两侧的固定柱连接所述固定机构，两侧的固定柱包括两个前固定柱、两个后固定柱，各前固定柱设有与固定机构配合的圆孔，各后固定柱设有与固定机构配合的腰型孔，便于载车平台倾斜时保证载车平台前后的高度不同，防止前后高度调节机构带动载车平台升降和小角度倾斜时出现咬死现象。

作为本发明的一种优选方案，所述高度调节驱动机构包括减速电机、链轮、链条，减速电机驱动链轮转动，带动链条动作，从而带动螺母沿丝杠转动。

作为本发明的一种优选方案，所述母机本体包括至少一能旋转的高度可调纵梁，所述框架结构底部采用高度可调纵梁连接所述母机本体；所述载车平台能通过各高度可调纵梁支撑；

所述高度可调纵梁包括几字形纵梁、翻转驱动机构，所述翻转机构包括齿条、靠近各纵梁一端设置的齿轮，各曲拐型高度可调纵梁的齿轮通过同一齿条驱动；所述齿条通过一电机控制。

作为本发明的一种优选方案，所述高度调节机构包括高度调节驱动机构、丝杆、螺母、固定机构，所述高度调节驱动机构连接丝杆，能驱动螺母沿丝杆转动，所述丝杆与螺母配合；所述螺母通过固定机构与所述载车平台连接；

所述载车平台分别通过两侧的固定柱连接所述固定机构，两侧的固定柱包括两个前固定柱、两个后固定柱，各前固定柱设有与固定机构配合的圆孔，各后固定柱设有与固定机构配合的腰型孔。

作为本发明的一种优选方案，所述高度可调纵梁为能180°旋转的曲拐型高度可调纵梁。

作为本发明的一种优选方案，所述轮胎固定机构为夹臂机构；每组夹臂机构包括至少两个夹臂机构、驱动所述夹臂机构转动的夹臂驱动机构，所述夹臂驱动机构能驱动夹臂机构动作，切换夹臂机构所处的状态，从而使各组夹臂机构处于支撑对应轮胎或不支撑对应轮胎的状态。

作为本发明的一种优选方案，所述母机本体包括第一控制模块、第一电源模块、第一电机驱动机构、第一定位模块、第一激光雷达模块；第一控制模块分别连接第一电机驱动机构、第一定位模块、第一激光雷达模块，第一电源模块为第一控制模块、第一电机驱动机构、第一定位模块、第一激光雷达模块提供电能。

作为本发明的一种优选方案，所述载车平台的两端设有可调节的跳板和安全挂钩机构，跳板在母机行驶和载车平台升降时是处于收起状态，在载车平台降到地面或与立体停车库及轿运车装车层完成对接后，处于展开放平状态，同时安全挂钩与立体停车库及轿运车装车层的安全装置对接。

作为本发明的一种优选方案，所述子机本体包括一支撑平板，在支撑平板上设置四组夹臂机构，每组夹臂机构用来支撑一个汽车轮胎；

四组夹臂机构中，包括两组固定设置的夹臂机构，另外两组夹臂机构为可移动的夹臂机构；可移动的夹臂机构设有位置调节机构，同时配有车辆轮胎位置感应机构；

所述轮胎位置感应装置包括若干分布在支撑平板两侧的位置传感器，用以感应周边目标的距离；

所述位置调节机构连接轮胎位置感应装置，根据感应到的信息控制两组可移动的夹臂机构移动至对应车辆轮胎的位置，使得子机本体适用不同轴距的车辆。

本发明的有益效果在于：本发明提出的整车物流子母机器人，同一场站内，合理配置规划使用本发明提及的子母机器人，可同时实现立体库自动存取，场内中远距离驳运和自动装载，真正实现整车物流运作基地的无人化、标准化、智能化、电动化、共享化和一体化。达到提高效率、提高设备利用率、节省费用和投资的目的。

本发明通过设置可180度旋转的高度可调纵梁，可在转载子机时降低载车平台的高度，便于子机进入载车平台；在输送时可提升载车平台的高度，离地间隙较大，提升爬坡能力。

本发明通过在载车平台设置两组高度调节机构，能调节载车平台前后的高度不同(如前低后高)，使得子机更加方便地进入载车平台，同时能避免锁死。

本发明所述的子母机器人的母机，自带可升降的载车平台，通过子机(轮胎夹抱机器人) 将整车送入母机的载车平台，载车平台与立体库架的二、三层对接，子机即可将整车送入立体停车货架的指定位置，实现轿运车的自动装载。此时，子母机器人起到了巷道堆垛机的作用，解决了整车的立体停放问题，而且由于母机自带导航，可在多巷道内自由移动，可多巷道共用，节省投资费用。

本发明所述的子母机器人的母机，轮子较大，离地间隙较大(一般可达200毫米)，因此移动速度快，越障爬坡能力强，子母机配合使用，适合中远距离的场内整车驳运。本发明子母机可顺利的通过轮船的跳板，将整车送入装车甲板，实现滚装轮整车的自动装载。

附图说明

图1a为本发明整车物流子母机器人母机的结构示意图。

图1b为本发明整车物流子母机器人母机另一侧的结构示意图。

图2为本发明整车物流子母机器人母机的俯视图。

图3为本发明整车物流子母机器人子机的结构示意图。

图4为子母机器人母机高度可调纵梁的结构示意图。

图5为子母机器人母机高度可调纵梁调到最低的结构示意图。

图6为子母机器人母机中载车平台的结构示意图。

图7为母机中载车平台固定柱的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的优选实施例。

实施例一

请参阅图1a至图3，本发明揭示了一种整车物流子母机器人，包括：母机和子机，母机和子机配合使用，协同工作。

所述母机包括母机本体1和框架结构2(如图1a、图1b和图2所示)，可以由蓄电池供电驱动；带激光雷达，通过GPS、惯性制导和激光制导，可自主行走(前进、后退、横移，旋转)于场站内的道路(由于法规限制，目前暂不能行驶于社会道路上)并自动避障停车。

请参阅图3，所述子机包括轮胎夹抱搬运子机21和轮胎夹抱搬运子机22，轮胎夹抱搬运子机包括夹臂机构24和子机本体23，蓄电池供电驱动，带激光测距、避障及制导雷达，通过磁钉、惯性制导和激光制导，轮胎夹抱搬运子机21和轮胎夹抱搬运子机22分别潜入整车底部，夹抱起整车的前后轮胎，背着整车自主行走(前进、后退、横移，旋转)于工作区域道路、立体库泊位、轿运车装车层及母机的载车平台4之间(如图1b)。

所述母机带有载车平台4，整车物流子母机器人的子机可带整车(轿车及SUV)驶入载车平台，载车平台4位于框架结构2内，所述框架结构2设有高度调节机构8，能调节所述载车平台4的高度；所述母机本体1设有行走机构9，能在电机的驱动下自由行走。

请参阅图5、图6，本实施例中，所述高度调节机构8包括高度调节驱动机构、丝杆81、螺母82、固定机构83，所述高度调节驱动机构连接丝杆81，能驱动螺母82沿丝杆81转动，所述丝杆81与螺母82配合；所述螺母82通过固定机构83与所述载车平台4连接。所述载车平台4分别通过两侧的固定柱42连接所述固定机构83。

如图7所示，所述高度调节机构8包括两组，分别设置在母机本体的前后。两侧的固定柱包括两个前固定柱43、两个后固定柱44，各前固定柱43设有与固定机构配合的圆孔431，各后固定柱44设有与固定机构配合的腰型孔441，便于载车平台倾斜时保证载车平台前后的高度不同，防止前后高度调节机构带动载车平台升降和小角度倾斜时出现咬死现象。

所述高度调节驱动机构包括减速电机、链轮、链条，减速电机驱动链轮转动，带动链条动作，从而带动螺母沿丝杠转动(由于作用原理是本领域技术人员可以根据上述描述轻易实现，这里不做赘述)。

也可以参阅图1b、图2，载车平台4通过框架结构2内的前升降丝杆螺母组5a和后升降丝杆螺母组5b连接框架结构2。前升降丝杆螺母组5a的螺母机构与载车平台的连接采用圆柱销、圆柱轴承和圆孔，后升降丝杆螺母组5b的螺母机构与载车平台的连接采用圆柱销、圆柱轴承和腰型孔，以防止前后升降螺母组带载车平台升降和小角度倾斜时出现咬死现象。

本发明所述的整车物流子母机器人的母机的前升降丝杆螺母组5a由6a减速电机及链轮链条驱动机构驱动，后升降丝杆螺母组5b由减速电机6b及链轮链条驱动机构驱动。前后升降螺母组通过减速机驱动机构，带动载车平台升降(前后升降螺母组同高度)或小角度倾斜 (前后升降螺母组不同高度)。

为了保持较好的通过性，所述母机的离地间隙较一般的整车搬运机器人要高，甚至可达到200毫米及以上。同时，为了让子机所背的整车能顺利的出入母机的载车平台4，母机的框架结构2底部结构采用可180度旋转的曲拐型高度可调纵梁3(如图1a和图2所示)连接母机本体；所述载车平台4能通过各高度可调纵梁3支撑。

请参阅图4，所述高度可调纵梁3包括几字形纵梁31、翻转驱动机构，所述翻转机构包括齿条34、靠近各纵梁一端设置的齿轮33，各高度可调纵梁3的齿轮33通过同一齿条34驱动(可以使得几字形纵梁31同时动作)；所述齿条34通过一电机32控制。

当子机需要出入载车平台4时，载车平台4先稍为升起，让高度可调纵梁3的曲拐纵梁旋转到最低点(贴近地面)，然后载车平台4下降并倾斜(角度≤3％，以便于子机器人的出入)，此为框架结构2的子机出入状态。当母机行驶时，载车平台4先稍为升起，让高度可调纵梁3 的曲拐纵梁旋转到最高点(地面离地面高度约为母机离地间隙的两倍)，然后载车平台4下降、调整至水平状态并搁置在高度可调纵梁3上，此为框架结构2的母机行驶状态。当母机的载车平台4要在框架结构2做升降工作时，为了保证框架结构2稳定性，高度可调纵梁3的曲拐纵梁旋转到最低点(贴近地面)，此为框架结构2的载车平台工作状态。

所述母机的载车平台4的两端设有可调节的跳板和安全挂钩机构，跳板在母机行驶和载车平台升降时是处于收起状态，在载车平台降到地面或与立体停车库及轿运车装车层完成对接后，处于展开放平状态，同时安全挂钩与立体停车库及轿运车装车层的安全装置对接。

当整车需要存放到立体库架时，存放于底层(地面层)时，所述子机的轮胎夹抱搬运子机21和轮胎夹抱搬运子机22分别潜入整车底部，夹抱并抬起整车的前后轮，自主行走，将整车送入立体库货架底层，然后子机从货架内退出，完成存车动作。存放于立体库架的二三层时，本发明所述的整车物流子母机器人的子机的轮胎夹抱搬运子机21和轮胎夹抱搬运子机 22分别潜入整车底部，夹抱并抬起整车的前后轮，与此同时，本发明所述的整车物流子母机器人的母机的载车平台4已处于最低点并倾斜一个小角度，子机载着整车进入载车平台后，载车平台升起，母机的框架结构处于行驶状态要求(可调纵梁的曲拐处于最高点)，母机自主行走至相应的立体库货架所在的列，停下，调整可调纵梁的曲拐到最低点，使母机的框架结构处于工作状态要求，升起载车平台，到达要停放的层数(二层或三层)，载车平台的跳板展开放平，安全机构完成对接，然后子机载着乘车进去货架泊位，放下整车后，子机退回到母机中，载车平台4与货架的安全机构脱开，收起跳板，载车平台下降，结构纵梁调整回行驶状态要求，子母机驶离立体库架，完成存车动作，等待下一个工作指令。

取车时，取存放于底层(地面层)整车时，本发明所述的整车物流子母机器人的子机的轮胎夹抱搬运子机21和轮胎夹抱搬运子机22分别潜入整车底部，夹抱并抬起整车的前后轮，自主行走，将整车移出立体库货架底层，送到指定位置，然后子机从货架内退出，完成存车动作。取存放于立体库架二三层的整车时，本发明所述的整车物流子母机器人的行驶到要取的整车所在的货架列，到位后，框架结构调整至工作状态要求，载车平台升起，与货架泊位完成对接后，子机驶入泊位，抬起整车，驶回载车平台，跳板和安全机构脱开，载车平台下降，框架结构调整至行驶状态要求，子母机带整车驶离立体库区域，自主行驶到指定区域，放下载车平台(或执行连续指令，如装载)，子机带整车驶离母机载车平台，完成取车动作。

有驳车任务时，短距离(100以内)，直接由本发明所述的整车物流子母机器人的子机即可完成，较长距离的场内短驳，则子机先将整车送入母机的载车平台，(子机本身则根据系统配置的数量，或随行或退出母机留在原地待命)，母机带整车自主行驶到达场内的另一个目的地。

滚装码头的整车的装卸，如从堆场将整车送到装车甲板，或将整车从装车甲板送到码头堆场，可参照驳车任务，利用本发明所述的整车物流子母机器人来完成。

轿运车整车的自动装载，与二三层立体库架的整车的存取类似(母机载车平台与轿运车的一二层装车层对接)，即可完成整车的自动装载。

此外，在某些场合，一台母机配两套子机(或者更多套子机)，可以提高运作效率。如，一台子机在装车过程中，另一台子机可以完成与母机搬运的动作。

实施例二

本发明揭示一种整车物流子母机器人，所述子母机器人包括：至少一母机10、至少一子机20，母机10和对应子机20配合使用，协同工作。

停车场地内设有若干停车位，子机20能进入车辆下方，支撑车辆的各个轮胎。这里的停车场地可以是单层(如类似地面上)，也可以是立体停车库。

请参阅图1，所述母机10包括母机本体1、设置于所述母机本体上方的框架结构2，所述母机本体1设置至少一载车平台4，能供带整车的子机驶入，各载车平台4位于所述框架结构 2内。

载车平台4内可以设置旋转机构，能使车辆在载车平台4上旋转至需要的角度(如掉头)。旋转机构可以通过电机配合齿轮组实现，载车平台4的中间区域作为转盘，电机驱动齿轮组，驱动转盘转动。

为了便于子机20进入母机10，框架结构2的底部设有翻转机构，能驱动载车平台4翻转。框架结构底部采用可180度旋转的曲拐型高度可调纵梁3(如图1a和图2所示)连接母机本体；所述载车平台能通过各高度可调纵梁3支撑。

请参阅图4，所述高度可调纵梁3包括几字形纵梁31、翻转驱动机构，所述翻转机构包括齿条34、靠近各纵梁一端设置的齿轮33，各高度可调纵梁3的齿轮33通过同一齿条34驱动(可以使得几字形纵梁31同时动作)；所述齿条34通过一电机32控制。

当子机20需要出入载车平台4时，载车平台4先稍为升起，让高度可调纵梁3的曲拐纵梁旋转到最低点(贴近地面)，然后载车平台4下降并倾斜(角度≤3％，以便于子机器人的出入)，此为框架结构2的子机出入状态。当母机行驶时，载车平台4先稍为升起，让高度可调纵梁3的曲拐纵梁旋转到最高点(地面离地面高度约为母机离地间隙的两倍)，然后载车平台 4下降、调整至水平状态并搁置在高度可调纵梁3上，此为框架结构2的母机行驶状态。当母机的载车平台4要在框架结构2做升降工作时，为了保证框架结构2稳定性，高度可调纵梁3 的曲拐纵梁旋转到最低点(贴近地面)，此为框架结构2的载车平台工作状态。

当然，为了便于子机20进入母机10，也可以在母机10的载车平台4的一侧可以设置翻板，在子机20需要进入时，通过母机主控电路控制翻板电机驱动翻板翻下，使用完成后，则控制翻板电机驱动翻板收起。

所述框架结构2设有高度调节机构8(如图5所示)，能调节所述载车平台4的高度；所述母机本体1设有行走机构9(如图5所示)，能在电机的驱动下自由行走。

请参阅图5、图6，本实施例中，所述高度调节机构8包括高度调节驱动机构、丝杆81、螺母82、固定机构83，所述高度调节驱动机构连接丝杆81，能驱动螺母82沿丝杆81转动，所述丝杆81与螺母82配合；所述螺母82通过固定机构83与所述载车平台4连接。所述载车平台4分别通过两侧的固定柱42连接所述固定机构83。

如图7所示，所述高度调节机构8包括两组，分别设置在母机本体的前后。两侧的固定柱包括两个前固定柱43、两个后固定柱44，各前固定柱43设有与固定机构配合的圆孔431，各后固定柱44设有与固定机构配合的腰型孔441，便于载车平台倾斜时保证载车平台前后的高度不同，防止前后高度调节机构带动载车平台升降和小角度倾斜时出现咬死现象。

所述高度调节驱动机构包括减速电机、链轮、链条，减速电机驱动链轮转动，带动链条动作，从而带动螺母沿丝杠转动(由于作用原理是本领域技术人员可以根据上述描述轻易实现，这里不做赘述)。当然，高度调节机构还可以采用其他高度调节方式，如气缸、液压缸、链条等。

子机20的结构是现有技术，可以利用现有的子机结构。本实施例中，请参阅图3，所述子机20包括子机本体23、设置于子机本体23上的至少两组夹臂机构；每组夹臂机构包括至少两个夹臂机构24、驱动所述夹臂机构24转动的夹臂驱动机构，能驱动夹臂机构24动作(如可以是旋转，也可以是伸缩)，切换夹臂机构24所处的状态，从而使各组夹臂机构24处于支撑对应汽车轮胎或不支撑对应汽车轮胎的状态。

所述母机本体1设有母机行走机构12，所述子机本体23设有子机行走机构29；所述母机本体1上侧面设有低洼处11，能将子机20限制在所述低洼处11内行走。

每组夹臂机构包括两个夹臂机构24，夹臂机构24能在所述夹臂驱动机构的驱动下带动对应的夹臂机构转动或伸出，从而达到支撑轮胎或不支撑轮胎的作用。

实施例三

本实施例与实施例二的区别在于，本实施例中，母机10、子机20可以由工作人员远程控制。相应地，母机10包括第一控制电路、第一无线通讯模块，第一控制电路分别连接第一无线通讯模块、母机行走机构；子机20包括第二控制电路、第二无线通讯模块，第二控制电路分别连接第二无线通讯模块、子机行走机构。而子母机器人还包括远程控制终端，能在远程发送控制命令，控制母机10、子机20的行走。

实施例四

本实施例与实施例二的区别在于，本实施例中，母机10、子机20可以自由行走，母机 10、子机20均自带激光测距、避障及制导雷达，通过磁钉、惯性制导和激光制导。

实施例五

发明本实施例与实施例二的区别在于，本实施例中，母机10、子机20可以由工作人员远程控制。相应地，母机10包括第一控制电路、第一无线通讯模块，第一控制电路分别连接第一无线通讯模块、母机行走机构；子机20包括第二控制电路、第二无线通讯模块，第二控制电路分别连接第二无线通讯模块、子机行走机构。而子母机器人还包括远程控制终端，能在远程发送控制命令，控制母机10、子机20的行走。

综上所述，本发明提出的整车物流子母机器人，同一场站内，合理配置规划使用本发明提及的子母机器人，可同时实现立体库自动存取，场内中远距离驳运和自动装载，真正实现整车物流运作基地的无人化、标准化、智能化、电动化、共享化和一体化。达到提高效率、提高设备利用率、节省费用和投资的目的。

本发明通过设置可180度旋转的高度可调纵梁，可在转载子机时降低载车平台的高度，便于子机进入载车平台；在输送时可提升载车平台的高度，离地间隙较大，提升爬坡能力。

本发明通过在载车平台设置两组高度调节机构，能调节载车平台前后的高度不同(如前低后高)，使得子机更加方便地进入载车平台，同时能避免锁死。

本发明所述的子母机器人的母机，自带可升降的载车平台，通过子机(轮胎夹抱机器人) 将整车送入母机的载车平台，载车平台与立体库架的二、三层对接，子机即可将整车送入立体停车货架的指定位置，实现轿运车的自动装载。此时，子母机器人起到了巷道堆垛机的作用，解决了整车的立体停放问题，而且由于母机自带导航，可在多巷道内自由移动，可多巷道共用，节省投资费用。

本发明所述的子母机器人的母机，轮子较大，离地间隙较大(一般可达200毫米)，因此移动速度快，越障爬坡能力强，子母机配合使用，适合中远距离的场内整车驳运。本发明子母机可顺利的通过轮船的跳板，将整车送入装车甲板，实现滚装轮整车的自动装载。

这里本发明的描述和应用是说明性的，并非想将本发明的范围限制在上述实施例中。这里所披露的实施例的变形和改变是可能的，对于那些本领域的普通技术人员来说实施例的替换和等效的各种部件是公知的。本领域技术人员应该清楚的是，在不脱离本发明的精神或本质特征的情况下，本发明可以以其它形式、结构、布置、比例，以及用其它组件、材料和部件来实现。在不脱离本发明范围和精神的情况下，可以对这里所披露的实施例进行其它变形和改变。

Claims (8)

1.一种整车物流子母机器人，其特征在于，所述子母机器人包括：母机、至少一子机，母机能和对应子机配合使用，协同工作；

所述母机包括母机本体、设置于所述母机本体上方的框架结构，所述母机本体设置一载车平台，能供带整车的子机驶入，所述载车平台位于所述框架结构内；所述框架结构设有高度调节机构，能调节所述载车平台的高度；所述母机本体设有行走机构；

所述子机包括子机本体、设置于各子机本体上的至少两组轮胎固定机构；每组轮胎固定机构配有固定驱动机构，所述固定驱动机构能驱动轮胎固定机构动作，切换轮胎固定机构所处的状态，从而使各组轮胎固定机构处于支撑对应轮胎或不支撑对应轮胎的状态；

所述母机本体包括至少一能旋转的高度可调纵梁，所述框架结构底部采用高度可调纵梁连接所述母机本体；所述载车平台能通过各高度可调纵梁支撑；

所述高度可调纵梁包括几字形纵梁、翻转驱动机构，所述翻转驱动机构包括齿条、靠近各纵梁一端设置的齿轮，各曲拐型高度可调纵梁的齿轮通过同一齿条驱动；所述齿条通过一电机控制；所述高度可调纵梁为能180°旋转的曲拐型高度可调纵梁。

2.根据权利要求1所述的整车物流子母机器人，其特征在于：

所述高度调节机构包括高度调节驱动机构、丝杆、螺母、固定机构，所述高度调节驱动机构连接丝杆，能驱动螺母沿丝杆转动，所述丝杆与螺母配合；所述螺母通过固定机构与所述载车平台连接。

3.根据权利要求2所述的整车物流子母机器人，其特征在于：

所述高度调节驱动机构包括减速电机、链轮、链条，减速电机驱动链轮转动，带动链条动作，从而带动螺母沿丝杠转动。

4.根据权利要求2所述的整车物流子母机器人，其特征在于：

所述高度调节机构包括两组，分别设置在母机本体的前后；

所述载车平台分别通过两侧的固定柱连接所述固定机构，两侧的固定柱包括两个前固定柱、两个后固定柱，各前固定柱设有与固定机构配合的圆孔，各后固定柱设有与固定机构配合的腰型孔，便于载车平台倾斜时保证载车平台前后的高度不同，防止前后高度调节机构带动载车平台升降和小角度倾斜时出现咬死现象。

5.根据权利要求1所述的整车物流子母机器人，其特征在于：

所述轮胎固定机构为夹臂机构；每组夹臂机构包括至少两个夹臂机构、驱动所述夹臂机构转动的夹臂驱动机构，所述夹臂驱动机构能驱动夹臂机构动作，切换夹臂机构所处的状态，从而使各组夹臂机构处于支撑对应轮胎或不支撑对应轮胎的状态。

6.根据权利要求1所述的整车物流子母机器人，其特征在于：

所述母机本体包括第一控制模块、第一电源模块、第一电机驱动机构、第一定位模块、第一激光雷达模块；第一控制模块分别连接第一电机驱动机构、第一定位模块、第一激光雷达模块，第一电源模块为第一控制模块、第一电机驱动机构、第一定位模块、第一激光雷达模块提供电能。

7.根据权利要求1所述的整车物流子母机器人，其特征在于：

所述载车平台的两端设有可调节的跳板和安全挂钩机构，跳板在母机行驶和载车平台升降时是处于收起状态，在载车平台降到地面或与立体停车库及轿运车装车层完成对接后，处于展开放平状态，同时安全挂钩与立体停车库及轿运车装车层的安全装置对接。

8.根据权利要求1所述的整车物流子母机器人，其特征在于：

所述子机本体包括一支撑平板，在支撑平板上设置四组夹臂机构，每组夹臂机构用来支撑一个汽车轮胎；

四组夹臂机构中，包括两组固定设置的夹臂机构，另外两组夹臂机构为可移动的夹臂机构；可移动的夹臂机构设有位置调节机构，同时配有车辆轮胎位置感应机构；

所述轮胎位置感应机构包括若干分布在支撑平板两侧的位置传感器，用以感应周边目标的距离；

所述位置调节机构连接轮胎位置感应机构，根据感应到的信息控制两组可移动的夹臂机构移动至对应车辆轮胎的位置，使得子机本体适用不同轴距的车辆。

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