JP7443270B2 - 連結機構を備えた搬送装置 - Google Patents
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Description
特許文献3の連結機構の第2の例は、無人搬送車の上面に設けられた一対のガイド部と、荷台の下面に設けられた一対の連結軸と、水平方向に移動可能な連結部材とを有している。前記ガイド部間に前記連結軸が挿入された状態において、前記連結部材を前記連結軸に押し付けることにより、前記荷台が前記無人搬送車に連結される。
特許文献2に記載されたクランプ機構は、荷台に対する無人搬送車の位置決め精度は緩くてもよい。しかし無人搬送車と荷台とが垂直軸回りに旋回する際に、クランプ機構に過剰な負荷がかかる。このためクランプ機構が破損しやすいという問題がある。
前記ロック部材が、前記第1の位置から前記第2の位置に向かって移動する際に前側となる端面と、前記移動の際に後側となる一方の側面および他方の側面と、前記一方の側面および他方の側面から前記端面に向かって互いの距離が小さくなる一対のテーパ面とを有してもよい。
図1は搬送装置10の斜視図である。搬送装置10は、無人搬送車11と、荷台12と、連結機構13とを含んでいる。連結機構13は、無人搬送車11と荷台12とを連結する機能を有している。図2は、無人搬送車11が荷台12から離れた状態を示している。図3は搬送装置10の一部を示す正面図である。
荷台12は、フレーム構体20と、キャスタ(casters)21,22,23,24と、フレーム構体20に設けられた第1のローラアセンブリ31と、第2のローラアセンブリ32とを有している。これらローラアセンブリ31,32は、連結機構13の一部をなしている。フレーム構体20の上部に、被搬送物を乗せるための載置部35(図1と図2に示す)が形成されている。
図6は、無人搬送車11の平面図である。無人搬送車11は、走行機構60(図2に示す)を有する搬送車本体61と、搬送車本体61の上部に配置された連結ユニット62とを含んでいる。走行機構60はカバー部材63によって覆われている。搬送車本体61は、予め設定された走行路に沿って走行するように、自動運転を制御するためのソフトウェアおよび電気的構成を含んでいる。
停止している荷台12に対し、無人搬送車11が荷台12に近付く方向に移動することにより、荷台12の内側の空間部45に無人搬送車11が進入する。無人搬送車11が荷台12の内側に進入する際、無人搬送車11は、ガイドレール部73の隙間G1に向かって前進する。無人搬送車11の移動方向に応じて、第1ローラ51または第2ローラ56が、ガイドレール部73の第1の広がり部73aまたは第2の広がり部73bによって案内されつつ、ガイドレール部73の隙間G1に第1ローラ51と第2ローラ56が入る。
第1ローラ51と第3ローラ53とは、互いに独立した軸部材100,100に取付けられている。第1ローラ51は、上下方向に延びる第1の軸線X1を中心に回転する。第3ローラ53は、第1の軸線X1と平行かつ同一方向に延びる第3の軸線X3を中心に、第1ローラ51とは独立して回転する。第1ローラ51の径は、第3ローラ53の径よりも大きい。
Claims (5)
- 無人搬送車と荷台とを連結する連結機構を備えた搬送装置であって、
前記連結機構は、
前記荷台に配置され、上下方向に延びる第1の軸線を中心に回転する第1ローラと、
前記第1ローラから水平方向に間隔を存して前記荷台に配置され、上下方向に延びる第2の軸線を中心に回転する第2ローラと、
前記荷台に配置され、前記第1の軸線と同じ方向に延びる軸線を中心に前記第1ローラとは独立して回転する第3ローラと、
前記荷台に配置され、前記第2の軸線と同じ方向に延びる軸線を中心に前記第2ローラとは独立して回転する第4ローラと、
前記無人搬送車に配置され、水平方向に延びる一対のレール部材を含み、前記一対のレール部材の間に前記第1ローラと前記第2ローラが入る隙間を有したガイドレール部と、
前記無人搬送車に設けられ、第1の位置と第2の位置との間を移動し、前記第1の位置から前記第2の位置に移動した状態において、前記第3ローラと前記第4ローラとの間に挟まれるロック部材と、
前記ロック部材を前記第1の位置と前記第2の位置とに移動させるアクチュエータと、
を具備したことを特徴とする搬送装置。 - 請求項1に記載の搬送装置において、
前記第1ローラと前記第3ローラとをそれぞれ回転自在に支持する第1の共通軸を有し、かつ、前記第1ローラの径が前記第3ローラの径よりも大きく、
前記第2ローラと前記第4ローラとをそれぞれ回転自在に支持する第2の共通軸を有し、かつ、前記第2ローラの径が前記第4ローラの径よりも大きい搬送装置。 - 請求項2に記載の搬送装置において、
前記第1ローラと、前記第2ローラと、前記第3ローラと、前記第4ローラとが、それぞれ、ゴム弾性を有する材料からなるローラ本体を有した搬送装置。 - 請求項1に記載の搬送装置において、
前記ガイドレール部が、
前記一対のレール部材のそれぞれの長さ方向の一部をなしかつ互いに平行なストレート部と、
前記ストレート部の一端からの距離が大きくなるにつれて前記隙間が広がる第1の広がり部と、
前記ストレート部の他端からの距離が大きくなるにつれて前記隙間が広がる第2の広がり部とを具備した搬送装置。 - 請求項2に記載の搬送装置において、
前記ロック部材が、
前記第1の位置から前記第2の位置に向かって移動する際に前側となる端面と、
前記移動の際に後側となる一方の側面および他方の側面と、
前記一方の側面および他方の側面から前記端面に向かって互いの距離が小さくなる一対のテーパ面とを有し、
前記ロック部材が前記第2の位置に移動した状態において、前記一対のテーパ面のうちの一方に前記第3ローラが接するとともに、他方のテーパ面に前記第4ローラが接する搬送装置。
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