CN108602577B - 竖直组装生产线 - Google Patents

Abstract

一种组装生产线可以包括第一托盘升降机、第二托盘升降机、上轨道和下轨道。上轨道可以连接在第一升降机和第二升降机之间，并且可以配置成在第一托盘升降机和第二托盘升降机之间运送托盘。下轨道设置在上轨道下方，并且可以配置成在第二托盘升降机和第一托盘升降机之间运送托盘。下轨道驱动系统可以连接在第一托盘升降机和第二托盘升降机之间，并且可以配置成接合多个托盘中的第一组托盘。上轨道驱动系统可以配置成接合多个托盘中的至少一个托盘，并且经由该至少一个托盘驱动多个托盘中的第二组托盘。

Description

竖直组装生产线

相关申请的交叉引用

本申请要求于2016年2月8日提交的序列号为15/018,125的美国专利申请(当前未决)的优先权的权益，该美国专利申请的公开据此通过引用以其整体并入本文。

技术领域

本公开总体上涉及可以例如结合交通工具线束使用的组装生产线(assemblylines)。

背景技术

组装生产线可用于组装范围广泛的产品。常规的组装生产线通常将托盘从一端运送到另一端，并且将托盘沿生产线停在一个或更多个工作站，供操作员执行各种组装任务。组装生产线通常被布置成圆形或环形构型，这样一旦产品的工作完成，托盘环行至起点以再次使用。然而，就所需楼层平面图的尺寸、托盘移动的速度和/或完成环所需的托盘数量而言，这种构型通常不是有效的。解决一个或更多个上述缺陷的组装生产线可能是期望的。

发明内容

本公开的实施方案包括组装生产线，该组装生产线可以包括第一托盘升降机、第二托盘升降机以及可以连接第一升降机和第二升降机的上轨道。在实施方案中，上轨道可以配置成在第一托盘升降机和第二托盘升降机之间运送托盘。在实施方案中，组装生产线可以包括下轨道，该下轨道可以设置在上轨道下方，并且可以配置成在第二托盘升降机和第一托盘升降机之间运送托盘。在实施方案中，组装生产线可以包括可以连接在第一托盘升降机和第二托盘升降机之间的下轨道驱动系统。在实施方案中，下轨道驱动系统可以配置成接合多个托盘中的第一组托盘。在实施方案中，组装生产线可包括上轨道驱动系统，该上轨道驱动系统可以配置成接合多个托盘中的至少一个托盘，并且利用该至少一个托盘驱动多个托盘中的第二组托盘。在实施方案中，第一托盘升降机可以配置成在下轨道和上轨道之间运送托盘，第二托盘升降机可以配置成在上轨道到下轨道之间运送托盘，和/或下轨道驱动系统可以独立于上轨道驱动系统。

在实施方案中，组装生产线可以包括第一托盘升降机、第二托盘升降机、上轨道和下轨道。在实施方案中，操作组装生产线的方法可以包括提供组装生产线和提供多个托盘。在实施方案中，多个托盘中的第一组托盘可以设置在上轨道上，并且多个托盘中的第二组托盘可以设置在下轨道上。该方法可以包括经由上轨道驱动系统以恒定速度连续地驱动第一组托盘。该方法可以包括根据第一托盘升降机和第二托盘升降机的位置，经由下轨道驱动系统间歇地驱动第二组托盘。

当根据附图阅读时，依据各实施方案的以下详细描述，本公开的各个方面对本领域技术人员将变得明显。

附图说明

图1是大致示出根据本公开的实施方案的组装生产线的部分的透视图。

图2A、图2B和图2C是大致示出根据本公开的实施方案的托盘的部分的透视图。

图2D是大致示出根据本公开的实施方案的产品和产品板的部分的透视图。

图3A和图3B是大致示出根据本公开的实施方案的托盘升降机的部分的透视图。

图4A、图4B、图4C和图4D是大致示出根据本公开的实施方案的托盘升降机和上轨道驱动系统的部分的透视图。

图5A、图5B和图5C是大致示出根据本公开的实施方案的托盘升降机的部分的透视图。

图6是大致示出根据本公开的实施方案的上轨道、下轨道、托盘和上轨道驱动系统的部分的透视图。

图7是大致示出根据本公开的实施方案的下轨道驱动系统的一对卡爪和链条和托盘凸缘的部分的透视图。

具体实施方式

在诸如在图1中大致示出的实施方案中，组装生产线10可以被配置用于运送和/或移动一个或更多个托盘30_N。在实施方案中，组装生产线10可包括控制器20、第一托盘升降机70、上轨道110、第二托盘升降机140和/或下轨道190。在实施方案中，控制器20可以配置成控制第一托盘升降机70、上轨道110、第二托盘升降机140和/或下轨道190中的一个或更多个的操作。在实施方案中，未组装的产品12可以设置在托盘30_N上和/或连接到托盘30_N(例如，在第一托盘升降机70处或第一托盘升降机70附近)，并且控制器20可以配置成促使组装生产线10在第一托盘升降机70和第二托盘升降机140之间运送/循环托盘30_N。操作员和/或机器可以在第一托盘升降机70和第二托盘升降机140之间的托盘30_N上组装产品12(例如，当托盘30_N沿着上轨道110和/或下轨道190移动时)。在实施方案中，操作者和/或机器可以在托盘30_N上组装产品，同时托盘30_N设置在第一托盘升降机70和/或第二托盘升降机140上/中。完成/组装的产品12可以例如在第二托盘升降机140之前、在第二托盘升降机140处或在第二托盘升降机140附近从托盘30_N上移除，并且第二托盘升降机140可以将托盘30_N从上轨道110向下运送到下轨道190(例如，一旦完成/组装的产品12已经移除)。组装生产线10可以配置成将托盘30_N从第二托盘升降机140运送回到第一托盘升降机70，并且第一托盘升降机70可将托盘30_N从下轨道190向上运送回到上轨道110。

在实施方案中，控制器20可包括电子控制器和/或包括电子处理器，诸如可编程微处理器和/或微控制器。在实施方案中，控制器20可以包括例如专用集成电路(ASIC)。控制器20可包括中央处理单元(CPU)、存储器和/或输入/输出(I/O)接口。控制器20可以被配置成利用以软件、硬件和/或其它介质实现的适当的编程指令和/或代码来执行各种功能，包括在本文中更详细地描述的那些功能。在实施方案中，控制器20可以包括多个控制器。

在诸如图2A和图2B中大致示出的实施方案中，托盘30_N可以包括多种形状、尺寸和/或构型中的一种或更多种。例如但不限于，托盘30_N可以包括框架32和一个或更多个支撑构件(例如，支撑构件38A、38B、38C)，框架32可以包括大致矩形形状，所述一个或更多个支撑构件可以从托盘30_N的第一端40延伸到托盘30_N的第二端42。在实施方案中，一个或更多个托盘30_N可以是例如大约5.5英尺长。

在实施方案中，托盘框架32可以包括水平部分34和竖直部分36，其可配置成支撑和/或保持一个或更多个产品板14。例如但不限于，水平部分34可以配置成支撑一个或更多个产品板14的底部，并且竖直部分36可以配置成限制产品板14的水平移动。在实施方案中，产品板可以配置成保持一个或更多个产品12，例如线束。在实施方案中，单个产品板14可以设置在托盘30_N上(例如，在托盘框架32内)。在其它实施方案中，多个产品板14可以设置在单个托盘30_N上(例如，并排配置)。

在实施方案中，托盘30_N可以包括一个或更多个凸缘(例如，凸缘44、46、48)，该一个或更多个凸缘可以配置成由卡爪(例如，推动卡爪)驱动和/或接合，例如第一托盘升降机70、上轨道驱动系统116、第二托盘升降机140和/或下轨道驱动系统196的卡爪。在实施方案中，凸缘44、46、48可以包括各种形状、尺寸和/或构型中的一种或更多种，并且可以包括例如大致矩形的形状。凸缘44、46、48可以设置在托盘上和/或托盘的下侧，和/或可以固定到支撑构件(例如，支撑构件38C)。

在诸如图2A、图2B和图2C中大致示出的实施方案中，托盘30_N可以包括一个或更多个滑动装置50，该一个或更多个滑动装置50可以配置成有助于托盘沿着/在第一托盘升降机70、上轨道110、第二托盘升降机140和/或下轨道190中移动。在实施方案中，滑动装置50可以包括第一辊52和/或第二辊56。在实施方案中，第一辊52可以配置成接触竖直轨道部分(例如，轨道和/或托盘升降机的竖直轨道部分)，并且可以被配置成围绕竖直轴线54旋转。在实施方案中，第二辊56可以配置成接触水平轨道部分(例如，轨道和/或托盘升降机的水平轨道部分)，并且可以配置成围绕水平轴线58旋转。在实施方案中，第一辊52和第二辊56可以设置在公共壳体60中，该公共壳体60可以包括大致矩形的形状。在实施方案中，一个或更多个托盘30_N可以各自包括例如四个滑动装置(例如，滑动装置50A、50B、50C、50D)。第一组两个滚动装置(例如，滑动装置50A、50B)可以设置在框架的第一侧，和/或第二组滑动装置(例如，滑动装置50C、50D)可以设置在框架32的第二侧处(例如，滑动装置50可以以大致矩形的构型设置)。

在实施方案中，一个或更多个托盘30_N可以包括缓冲区62，缓冲区62可以设置在托盘30_N的第一端40或第二端42，或者可以在第一端40和第二端42之间分离。缓冲区62可以为操作员/机器在特定托盘30_N上工作提供额外的时间(例如，增加的操作时间)。例如，但不限于，缓冲区62可以包括托盘30_N总长度的约10％(例如，可为约6英寸长)，但是可以大于或小于10％，并且缓冲区62的尺寸可以对应于操作员/机器所需的额外时间量。在实施方案中，一个或更多个缓冲器64可以设置在托盘30_N的第一端40和/或第二端42处，其可以包括被固定到缓冲区62。缓冲器64可以配置成接触前一托盘30_N(例如，更靠近第一托盘升降机70的托盘30_N)和/或可以配置成接收来自前一托盘30_N的力(例如，推力)。在实施方案中，缓冲器64可以配置成吸收和/或阻尼相邻托盘30_N之间的力和/或托盘30_N与其它组装生产线部件之间的力，这可减小和/或防止损坏。在实施方案中，托盘框架32的水平部分34和/或竖直部分36可以不延伸到缓冲区62中。

在诸如图3A、图3B和图4A中大致示出的实施方案中，组装生产线10可以包括第一托盘升降机70。第一托盘升降机70可以配置成在上轨道110和下轨道190之间运送托盘30_N。例如，但不限于，第一升降机70可以配置成从下轨道190接收托盘30_N，向上运送托盘30_N，使得托盘30_N与上轨道110对齐。在实施方案中，第一托盘升降机70可以配置成向托盘30_N施加力，该力可将托盘驱动和/或推出第一托盘升降机70(例如，推到上轨道110上)。在实施方案中，第一托盘升降机70可以包括支撑框架72、托盘车74、竖直驱动系统80和/或水平驱动系统90。在实施方案中，支撑框架72可以配置成支撑托盘车74、竖直驱动系统80和/或水平驱动系统90中的一个或更多个。

在实施方案中，竖直驱动系统80可以配置成在下轨道190和上轨道110之间运送托盘车74，托盘车74可以配置成接收托盘30_N。竖直驱动系统80可以包括例如马达82(例如，AC马达)，马达82可连接到齿轮和链条装置84。齿轮和链条装置84可包括第一升降机竖直链条86，并且托盘车74可连接和/或固定到第一升降机竖直链条86。在实施方案中，第一升降机竖直链条86可以包括多个链条。在实施方案中，控制器20可以配置成使得马达82驱动齿轮和链条装置84，齿轮和链条装置84可以根据马达82的旋转方向升高和/或降低托盘车74。在实施方案中，竖直驱动系统80可包括一个或更多个其它致动器(例如，除了马达82之外或代替马达82)，例如液压缸、液压马达、气压缸、气动马达和/或其它致动器。

在实施方案中，水平驱动系统90可以配置成接合托盘30_N的凸缘(例如，前凸缘44和/或中间凸缘46)，以将托盘30_N拉入第一托盘升降机70中(例如，从下轨道190)，和/或将托盘30_N推出第一托盘升降机70(例如，推到上轨道110上)。例如，但不限于，水平驱动系统90可以包括马达92(例如，AC马达)，该马达92可以连接到齿轮和链条装置94，该齿轮和链条装置94可以包括第一升降机水平链条96。一个或更多个卡爪98(例如，驱动卡爪)可以连接和/或固定到第一升降机水平链条96，并且可以配置成接合托盘凸缘(例如，前凸缘44和/或中间凸缘46)。在实施方案中，水平驱动系统90可以连接和/或固定到托盘车74，使得水平驱动系统90与托盘车74一起移动(例如，竖直地)。

在实施方案中，支撑框架72可以包括一个或更多个横向构件100，该一个或更多个横向构件100可以从支撑框架72的第一侧72A延伸到支撑框架72的第二侧72B，并且可以为支撑框架72提供结构支撑。

在诸如在图4A中大致示出的实施方案中，上轨道110的第一端112可以设置在第一托盘升降机70附近和/或连接到第一托盘升降机70。上轨道110可以包括竖直部分110A、110B和/或水平部分110C、110D，其可以配置成用于托盘30_N沿着其滑动和/或滚动(例如，上轨道110可以包括大致U形的构型，该大致U形的构型可以经由相对的L形部分形成)。上轨道110可以包括上轨道驱动系统116，该上轨道驱动系统116可以配置成沿着上轨道110驱动托盘30_N(见例如图4A、图4B、图4C和图4D)。上轨道驱动系统116可以包括例如马达118(例如，AC马达)，该马达118可以连接到齿轮和链条装置120，该齿轮和链条装置120可以包括上轨道链条122。一个或更多个卡爪124(例如，推动卡爪)可以固定到上轨道链条122，并且可以配置成接合托盘30_N的凸缘(例如，凸缘44、46和/或48)。例如但不限于，第一对卡爪124A、124B可以在第一位置126处固定到上轨道链条122，和/或第二对卡爪124C、124D可以在第二位置128处固定到上轨道链条122。第一位置126可以设置在距第二位置128的距离D1处，例如大约44英寸(例如，沿着上轨道链条122，卡爪124B和卡爪124C之间的距离和/或卡爪124D和卡爪124A之间的距离)。第一对卡爪的卡爪124A、124B可以彼此分开距离D2，该距离D2可以对应于托盘凸缘(例如，凸缘44、46)之间的距离，并且可以是例如大约22英寸。在实施方案中，第二对卡爪的卡爪124C、124D可以彼此分开距离D3，该距离D3可以对应于托盘凸缘之间的距离，例如大约22英寸。

在实施方案中，第一托盘升降机70的水平驱动系统90可以开始将托盘30_N推出第一托盘升降机70，并且上轨道驱动系统116的第一对卡爪124A、124B(或第二对124C、124D)可以接合托盘30_N的前凸缘44和中间凸缘46，以将托盘30_N拉到上轨道110上。卡爪124A、124B可以继续接合前凸缘44和中间凸缘46以向前驱动托盘30_N。在实施方案中，上轨道驱动系统116可以配置成经由第一托盘(例如，托盘30₁)驱动上轨道110上的一些或所有托盘30_N。例如，但不限于，上轨道驱动系统116可以仅沿着上轨道110延伸大约一个托盘30_N的长度(例如，大约5.5英尺)，上轨道110可以配置成同时支撑多个托盘30_N(例如，托盘30₁、30₂、30₃、30₄、30₅、30₆、30₇、30₈、30₉、30₁₀、30₁₁、30₁₂)，并且上轨道驱动系统116可以配置成驱动该多个托盘30_N中的全部，尽管上轨道驱动系统116可以例如每次仅接合一个托盘(例如，上轨道110上的第一托盘30₁)。

在诸如在图5A中大致示出的实施方案中，第二托盘升降机140可以靠近上轨道110的第二端114设置和/或可以连接到上轨道110的第二端114。第二托盘升降机140可以配置成在上轨道110和下轨道190之间运送托盘30_N(见例如图5A、图5B和图5C)。例如，但不限于，第二托盘升降机140可以配置成从上轨道110接收和/或拉动托盘30_N，将托盘30_N向下运送到下轨道190，和/或将托盘30_N推出到下轨道190上。

在实施方案中，第二托盘升降机140可以以与第一托盘升降机70相同或相似的方式配置。例如但不限于，第二托盘升降机140可以包括支撑框架142、托盘车144、竖直驱动系统150和/或水平驱动系统160。在实施方案中，支撑框架142可以配置成支撑托盘车144、竖直驱动系统150和/或水平驱动系统160中的一个或更多个。

在实施方案中，竖直驱动系统150可以配置成在下轨道190和上轨道110之间运送托盘车144，托盘车144可以配置成接收托盘30_N。竖直驱动系统150可以包括例如马达152(例如，AC马达)，马达152可连接到齿轮和链条装置154。齿轮和链条装置154可以包括第二升降机竖直链条156。在实施方案中，托盘车144可以连接成和/或固定成与第二升降机竖直链条156一起移动。在实施方案中，第二升降机链条156可以包括多个链条。在实施方案中，控制器20可以配置成使得马达152驱动齿轮和链条装置154，齿轮和链条装置154可以根据马达152的旋转方向升高或降低托盘车144。在实施方案中，竖直驱动系统150可以包括一个或更多个其它致动器(例如，除了马达152之外或代替马达82)，例如液压缸、液压马达、气压缸、气动马达和/或其它致动器。

在实施方案中，水平驱动系统160可以配置成接合托盘30_N的凸缘(例如，凸缘44、46和/或48)，以将托盘30_N拉入第一托盘升降机(例如，从上轨道110)和/或将托盘30_N推出第二托盘升降机140(例如，到下轨道190上)。例如，但不限于，水平驱动系统160可以包括马达162(例如，AC马达)，该马达162可以连接到齿轮和链条装置164，该齿轮和链条装置164可以包括第二升降机水平链条166。一个或更多个卡爪168(例如，推动卡爪)可以固定到第二升降机水平链条166，并且可以配置成接合一个或更多个托盘凸缘(例如，前凸缘44)。在实施方案中，水平驱动系统160可固定到托盘车144，使得水平驱动系统160可在竖直驱动系统150激活/操作时与托盘车144一起移动(例如，竖直地)。

在实施方案中，第二托盘升降机支撑框架142可以包括一个或更多个横向构件180，该一个或更多个横向构件180可以从支撑框架142的第一侧142A延伸到支撑框架142的第二侧142B，并且可以为支撑框架142提供结构支撑。

在诸如在图4A、图4B、图4C、图6和图7中大致示出的实施方案中，下轨道190可以配置成将托盘30_N(例如，空托盘)从第二托盘升降机140运送到第一托盘升降机70，并且可以包括下轨道驱动系统196。在实施方案中，下轨道190可包括竖直部分190A、190B和/或水平部分190C、190D，其可配置成用于托盘30_N沿其滑动和/或滚动(例如，下轨道190可包括大致U形的构型，该大致U形的构型可以经由相对的L形部分形成)。下轨道驱动系统196可以包括例如马达198(例如，AC马达)，该马达198可以连接到齿轮和链条装置200，该齿轮和链条装置200可以包括下轨道链条202。下轨道链条202可以包括环形构型，并且可以从下轨道190的第一端192A(例如，在第二托盘升降机140处或第二托盘升降机140附近)延伸到下轨道的中间部分194，和/或延伸到下轨道190的第二端192B(例如，在第一托盘升降机70处或第一托盘升降机70附近)。在实施方案中，多个卡爪204可以连接和/或固定到下轨道链条202。多个卡爪204可以包括第一类型的卡爪204A和第二类型的卡爪204B。在实施方案中，第一类型的卡爪可以以与第一托盘升降机70的卡爪98、上轨道驱动系统116的卡爪124和/或第二托盘升降机140的卡爪168相同或相似的方式配置。第一类型的卡爪204A在本文中可以被称为固定卡爪204A。在实施方案中，固定卡爪204A可以配置成从后面(例如，相对于行进方向，其可以朝向第一托盘升降机70)驱动托盘凸缘(例如，前凸缘44和/或后凸缘48)。

第二类型的卡爪204B可以配置成在托盘凸缘(例如，凸缘44、46、48)下方在至少一个方向(例如，托盘移动的方向)上偏转/滑动，并且可以配置成一旦卡爪204B在凸缘下方移动就限制托盘移动。第二类型的卡爪204B在本文中可被称为偏转卡爪204B。例如但不限于，偏转卡爪204B可以被偏压和/或弹簧加载，使得如果偏转卡爪204B从第一方向与凸缘接触，则偏转卡爪204B可以向下偏转以在凸缘下方滑动和/或不与凸缘实质上接合。一旦偏转卡爪204B在凸缘下滑动，它可以向上偏转回到静止位置(例如，如图7所示)。在静止位置，偏转卡爪204B可以限制托盘30_N的移动(例如，通过凸缘)。例如，但不限于，如果偏转卡爪204B从第二方向与凸缘接触(例如，当偏转卡爪204B处于静止位置时)，偏转卡爪204B可以不偏转并且可以限制凸缘和/或托盘30_N的移动。

在诸如图7中大致示出的实施方案中，一个或更多个固定卡爪204A可以与一个或更多个偏转卡爪204B配对。这样的成对卡爪204A、204B可以配置成设置在凸缘的相对侧上，使得偏转卡爪204B可以设置在后凸缘48的前部处或后凸缘48的前部附近(例如，在移动方向上前方)，并且固定卡爪204A可以设置在凸缘48的后部处或凸缘48的后部附近(例如，一对卡爪204A、204B可以“捕获”凸缘)。在这种构型中，偏转卡爪204B可以配置成从下轨道链条202停止移动时(例如，朝向第一托盘升降机70的进一步移动)限制/防止托盘30_N的移动。

在实施方案中，沿着下轨道190移动的托盘30_N可以有效地以相反的构型设置，使得后凸缘48相对于行进方向(例如，朝向第一托盘升降机70)设置在托盘的“前部”，并且前凸缘44设置在托盘30_N的“后部”。在实施方案中，一对卡爪(例如，固定卡爪204A和偏转卡爪204B)可接合托盘30_N的后凸缘48，并且固定卡爪204A可接合托盘30_N的前凸缘44。在实施方案中，下轨道驱动系统196可以不接合托盘30_N的中间凸缘46。

在实施方案中，下轨道驱动系统196可以沿着下轨道190的整个长度或大体上整个长度(例如，从第一端192A到第二端192B)保持与下轨道190上的托盘30_N接合和/或继续驱动托盘30_N。例如，但不限于，下轨道驱动系统196可以沿着所有下轨道190保持与来自第二托盘升降机140的托盘30_N接合，并且可以开始将托盘30_N推入第一托盘升降机70中，此时，第一托盘升降机水平驱动系统90可以将托盘30_N拉入第一托盘升降机70中。一旦托盘30_N已经从下轨道190被拉入第一托盘升降机70中，控制器20可以使第一托盘升降机竖直驱动系统80将托盘车74向上提升到上轨道110，并且然后可以使第一托盘升降机水平驱动系统90将托盘30_N推出到上轨道110上。

在实施方案中，控制器20可以配置成独立操作第一托盘升降机70、上轨道110、第二托盘升降机140和/或下轨道190。在实施方案中，控制器20可以配置成使得上轨道驱动系统116驱动上轨道110上的第一托盘30₁，这可以推动一些或所有其它托盘(例如，托盘30₂-30₁₂)，使得上轨道110上的一些或所有托盘30_N连续地移动。在实施方案中，上轨道驱动系统116可以促使托盘30_N在上轨道110上连续移动，并且这种连续移动可以是恒定速度的。在实施方案中，控制器20可以控制第一托盘升降机70，以促使水平驱动系统90以足以维持托盘30_N在上轨道上的连续移动的速率将托盘30_N推出第一托盘升降机70(例如，使得上轨道驱动系统116总是与至少一个托盘30_N接合，并且驱动至少一个托盘30_N以推动上轨道110上的一些或所有其它托盘30_N)。控制器20可以被配置成控制第二托盘升降机140，以促使水平驱动系统160以足够快的速度从上轨道110拉动/接收托盘30_N，以允许托盘30_N在上轨道110上连续移动(例如，水平驱动系统160可以比上轨道驱动系统116的恒定速度更快地移动托盘30_N)。控制器20可以促使第二托盘升降机140将托盘30_N降低到下轨道190(经由托盘车144)，将托盘30_N推出到下轨道190上，并且将托盘车144返回到上轨道110，以足够快的速度接收另一托盘30_N，使得托盘30_N在上轨道110上的连续移动不受阻碍。例如，但不限于，控制器20可以配置成促使托盘车144在大约5.5秒内从其降低位置(例如，与下轨道190对齐)移动到其升高位置(例如，与上轨道110对齐)。

在实施方案中，一旦第二托盘升降机140接收到来自上轨道110的托盘30_N，竖直驱动系统150可以将托盘车144下降到降低位置(例如，与下轨道190对齐)。一旦托盘车144到达降低位置，控制器20可以促使水平驱动系统160将托盘30_N推出托盘车144，推动到下轨道190上，并且控制器20可以促使下轨道驱动系统196接合托盘30_N。当下轨道驱动系统196操作以接合来自第二托盘升降机140的托盘30_N时，下轨道驱动系统196也可以驱动已经设置在下轨道190上的托盘30_N。例如，但不限于，下轨道190可以包括多个托盘静止位置，例如可以设置在下轨道190的中间部分194处或附近的第一静止位置210(例如，第一托盘升降机70和第二托盘升降机140之间的大约一半距离)，和/或第二静止位置212可以设置在下轨道190的第二端192B处或下轨道190的第二端192B附近(例如，靠近第一托盘升降机70)。控制器20可以配置成操作下轨道驱动系统196，使得托盘30_N被设置在静止位置210、212(例如，不动的)，或者朝向第一托盘升降机70移动(例如，朝向静止位置，和/或进入第一托盘升降机70)。在实施方案中，控制器20可以以比上轨道驱动系统116更快的速度操作下轨道驱动系统196(例如，下轨道链条202的速度可以大于上轨道链条122的速度)。

在实施方案中，控制器20可以配置成控制组装生产线10，使得至少两个托盘30_N的至少部分始终设置在下轨道190上。例如，但不限于，在下轨道190和/或下轨道驱动系统196的静止状态下，第一托盘(例如，托盘30₁₃)可以设置在第一静止位置210，第二托盘(例如，托盘30₁₄)可以设置在第二静止位置212，并且没有其它托盘30_N可以设置在下轨道190上。在激活状态下，托盘(例如，托盘30₁₅)可从第二托盘升降机140移动到下轨道190上，另一托盘(例如，托盘30₁₃)可从第一静止位置移动到第二静止位置，和/或又一托盘(例如，托盘30₁₄)可从第二静止位置212移动到第一托盘升降机70中(例如，托盘30₁₃、30₁₄、30₁₅的至少部分可以同时设置在下轨道190上，但其它托盘30_N的任何部分可能没有设置在下轨道上)。在实施方案中，可以至少部分地设置在下轨道190上的托盘30_N的最大数量可以比静止位置的数量多一个。例如，但不限于，如果下轨道190包括三个静止位置，则可以同时至少部分地设置在下轨道190上的托盘30_N的最大数量可以是四个。相反，常规的组装生产线可能需要组装生产线的返回部分完全装满托盘。由于托盘可能是昂贵的，减少组装生产线10使用的托盘数量可允许组装生产线10的安装、操作和/或维护不那么昂贵。

在实施方案中，组装生产线可以包括一个或更多个传感器220。传感器220可以配置成感测和/或监测组装生产线10的各种特性和/或参数中的一个或更多个。例如，传感器220可以包括一个或更多个接近传感器。在实施方案中，传感器220可以包括各种配置中的一个或更多个。例如但不限于，传感器可以包括机械传感器、电传感器、磁传感器、光学传感器和/或其它传感器。在实施方案中，控制器20可以配置成与一个或更多个传感器220通信。

在实施方案中，第一托盘升降机70可包括例如传感器220A、220B、220C(见例如图3B)。传感器220A可以配置成感测托盘车是否靠近传感器220A(例如，托盘车74是否处于升高位置)。传感器220B可以配置成感测托盘车74是否靠近传感器220B(例如，托盘车74是否处于降低位置)。传感器220C可以配置成感测托盘车74中是否存在托盘30_N(例如，托盘30_N是否连接到托盘车74和/或完全在托盘车74上)。

在实施方案中，下轨道190可以包括例如传感器220D、220E(见例如图4C和图6)。传感器220D可以配置成感测托盘30_N是否存在于第一静止位置210处或第一静止位置210附近，和/或传感器220E可以配置成感测托盘30_N是否存在于第二静止位置212处或第二静止位置212附近。

在实施方案中，第二托盘升降机140可包括例如传感器220F、220G、220H(见例如图5A和图5B)。传感器220F可以配置成感测托盘车144是否靠近传感器220F(例如，托盘车144是否处于升高位置)。传感器220G可以配置成感测托盘车144是否靠近传感器220G(例如，托盘车144是否处于降低位置)。传感器220H可以配置成感测托盘30_N是否存在于托盘车144中(例如，托盘30_N是否完全在托盘车144上/中)。

在实施方案中，控制器20可以配置成根据控制器20可以从传感器220接收的信号和/或数据来控制组装生产线10。例如，但不限于，控制器20可以仅在传感器(例如，传感器220H)指示托盘30_N已经被托盘车144完全接收(例如，托盘30_N没有仍然部分地位于上轨道110上)时，才使第二托盘升降机140的托盘车144降低。在实施方案中，控制器20可配置成控制下轨道190，使得下轨道驱动系统196仅在传感器(例如，传感器220B、220G)指示第一托盘升降机70和第二托盘升降机140两者都处于降低位置时才开始操作。虽然控制器20可能不会开始操作下轨道190，除非第一托盘升降机70和第二托盘升降机140两者都处于降低位置，但是在第一托盘升降机70和第二托盘升降机140中的一个或两个离开它们的降低位置之后，控制器20可以继续操作下轨道驱动系统196。例如，但不限于，一旦托盘30_N已经离开第二托盘升降机140，控制器20可以使托盘车144开始返回到其升高位置，并且控制器20可以继续操作下轨道190以将托盘30_N驱动到第一静止位置(例如，即使在托盘车144离开其降低位置之后，下轨道190也可以继续操作)。在实施方案中，一旦托盘30_N已经被第一托盘升降机70的托盘车74接收，控制器20可以促使托盘车74开始返回到其升高位置，并且控制器20可以继续操作下轨道190以将托盘30_N从第一静止位置210驱动到第二静止位置212。

在实施方案中，第一托盘升降机70、上轨道驱动系统116、第二托盘升降机140和/或下轨道驱动系统196中的一个或更多个可以配置成彼此独立地操作。例如但不限于，第一托盘升降机70、上轨道驱动系统116、第二托盘升降机140和/或下轨道驱动系统196的操作和/或激活可能不需要任何其它系统/部件的操作和/或激活(例如，组装生产线10可不依赖于单个驱动链条)。在实施方案中，组装生产线10可以包括模块化构型，其可允许第一托盘升降机70、上轨道110、第二托盘升降机140和下轨道190选择性地彼此连接。例如，通过第一托盘升降机70、上轨道驱动系统116、第二托盘升降机140和下轨道驱动系统196的独立性，可以允许这种模块化构型。在实施方案中，托盘30_N可以沿着组装生产线10平移，但是不能旋转和/或翻转。

在实施方案中，操作组装生产线10的方法可以包括提供具有第一托盘升降机70、上轨道110、第二托盘升降机140和/或下轨道190的组装生产线。该方法可以包括提供多个托盘30_N。第一组多个托盘30_N设置在上轨道上(例如，托盘30₁-30₁₂)，并且第二组多个托盘30_N设置在下轨道上(例如，托盘30₁₄、30₁₅)。在实施方案中，该方法可以包括通过上轨道驱动系统116以恒定速度驱动第一组托盘。在实施方案中，该方法可以包括根据第一托盘升降机70和第二托盘升降机140的位置，经由下轨道驱动系统196驱动第二组托盘。例如，但不限于，如果一个或更多个传感器(例如，传感器220B、220G)指示第一托盘升降机70和第二托盘升降机140的托盘车74、144处于降低位置，则下轨道驱动系统196可以开始操作。

在实施方案中，第二组托盘30_N可包括两个托盘。在实施方案中，驱动第二组托盘30_N可以包括以较低的轨道速度驱动第二组托盘30_N，并且该较低的轨道速度可以大于上轨道驱动系统116的速度(例如，恒定速度)。

在本文对各种装置、系统和/或方法描述了各种实施方案。阐述了很多具体细节，以提供对于如在说明书中描述的以及在附图中示出的实施方案的总体结构、功能、制造以及使用的透彻理解。然而，本领域技术人员应当理解的是，实施方案可以在没有这些具体细节的情况下进行实践。在其它示例中，众所周知的操作、部件以及元件并未详细描述，以免混淆说明书中所描述的实施方案。本领域普通技术人员应理解，本文中描述的以及示出的实施方案是非限制性的示例，并且因此可认识到的是，本文中所公开的具体结构和功能的细节可以是代表性的且不必限制实施方案的范围。

在整个说明书中对“各种实施方案”、“一些实施方案”、“一个实施方案”或“实施方案”等的提及意指关于实施方案所述的特定特征、结构或特性被包括在至少一个实施方案中。因此，在整个说明书中的各处出现的措词“在各种实施方案中”、“在一些实施方案中”、“在一个实施方案中”或“在实施方案中”等并不一定都指同一实施方案。此外，特定特征、结构、或特性可以以任何适当的方式在一个或更多个实施方案中组合。因此，与一个实施方案结合地示出或描述的特定特征、结构或特性可以不受限制地与一个或更多个其它实施方案的特征、结构、或特性整体地或部分地组合，只要这种组合不是不合逻辑的或不起作用的。

应当理解，对单个要素的引用不限于该单个要素，并且可以包括一个或更多个这样的要素。还应当理解，对弹簧的引用不限于特定类型的弹簧，并且可以包括但不限于任何类型的偏压构件和/或材料。应当理解，对链条或齿轮和链条布置的引用不限于特定布置，并且可以包括例如各种力传递部件，例如链条、皮带、缆绳、齿轮、齿条、磁体和/或其它。所有方向参考(例如，正、负、上、下、向上、向下、左、右、向左、向右、顶部、底部、上方、下方、竖直、水平、顺时针和逆时针)仅用于识别目的，以帮助读者理解本公开，并且不产生限制，特别是关于实施方案的位置、定向或使用。

对连接的参考(例如，附接、联接、连接及类似词语)应被广义地解释，并且可包括元件的连接之间的中间构件与元件之间的相对移动。因此，对连接的参考并不一定意味着两个元件是直接连接/联接的并且彼此处于固定的关系。在整个本说明书中的“例如”的使用应被广义地解释并且用于提供本公开的实施方案的非限制性示例，并且本公开不限于这样的示例。意图是，在以上描述中包含的或在附图中示出的所有内容应仅视为说明性的而非限制性的。可做出在细节或结构上的改变而不偏离本公开。

Claims (17)

1.一种组装生产线，包括：

第一托盘升降机；

第二托盘升降机；

上轨道，其配置成在所述第一托盘升降机和所述第二托盘升降机之间运送多个托盘，所述多个托盘包括第一组托盘和第二组托盘；

下轨道，其设置在所述上轨道下方，所述下轨道配置成在所述第二托盘升降机和所述第一托盘升降机之间运送所述多个托盘；

下轨道驱动系统，其设置在所述第一托盘升降机和所述第二托盘升降机之间，所述下轨道驱动系统配置成接合所述第一组托盘；

上轨道驱动系统，其配置成接合所述第二组托盘中的至少一个托盘，并且经由所述至少一个托盘驱动所述第二组托盘的剩余部分；并且

其中所述第一托盘升降机配置成在所述下轨道和所述上轨道之间运送所述多个托盘，所述第二托盘升降机配置成在所述上轨道到所述下轨道之间运送所述多个托盘，并且所述下轨道驱动系统独立于所述上轨道驱动系统，

其中所述多个托盘中的每个托盘包括多个凸缘，所述多个凸缘包括前凸缘、中间凸缘和后凸缘；所述下轨道驱动系统包括从所述第一托盘升降机延伸到所述第二托盘升降机的驱动链条；所述下轨道驱动系统包括多个驱动卡爪，所述多个驱动卡爪固定到所述驱动链条，并且配置成接合每个托盘的所述前凸缘和所述后凸缘；并且所述下轨道驱动系统的所述多个驱动卡爪包括第一组驱动卡爪，所述第一组驱动卡爪包括固定卡爪和偏转卡爪。

2.根据权利要求1所述的组装生产线，其中，所述上轨道驱动系统配置成连续地移动所述第二组托盘，而所述下轨道驱动系统间歇地移动所述第一组托盘。

3.根据权利要求2所述的组装生产线，其中，所述第一组托盘包括第一托盘和第二托盘，并且所述下轨道驱动系统配置成同时接合所述第一托盘和所述第二托盘。

4.根据权利要求3所述的组装生产线，其中，所述下轨道包括连接到所述第一托盘升降机的第一端、连接到所述第二托盘升降机的第二端以及设置在所述第一端和所述第二端之间的中间部分；并且，其中所述第一托盘设置在所述下轨道的所述第二端处或所述下轨道的所述第二端附近，并且所述第二托盘设置在所述下轨道的所述中间部分处或所述下轨道的所述中间部分附近。

5.根据权利要求1所述的组装生产线，其中，所述多个凸缘中的每个设置在所述多个托盘的下侧。

6.根据权利要求5所述的组装生产线，其中，所述上轨道驱动系统包括多个驱动卡爪，所述上轨道驱动系统的所述多个驱动卡爪配置成接合每个托盘的所述中间凸缘和所述前凸缘。

7.根据权利要求6所述的组装生产线，其中，所述上轨道驱动系统的所述多个驱动卡爪包括固定到驱动链条的第一对驱动卡爪和固定到所述驱动链条的第二对驱动卡爪。

8.根据权利要求1所述的组装生产线，其中，所述第一组托盘中的至少一个托盘包括配置成用于组装第一产品的第一部分和配置成用于组装第二产品的第二部分。

9.根据权利要求1所述的组装生产线，其中，所述偏转卡爪配置成在所述多个凸缘下方在第一方向上偏转，并且配置成限制所述多个凸缘在第二方向上的移动。

10.根据权利要求1所述的组装生产线，其中，所述多个托盘中的每个托盘包括缓冲区。

11.一种移动托盘的方法，所述方法包括：

提供组装生产线，所述组装生产线包括：

第一托盘升降机，

第二托盘升降机，

上轨道，和

下轨道，

提供设置在所述上轨道上的第一组托盘和设置在所述下轨道上的第二组托盘；

经由上轨道驱动系统以大体上恒定的速度大体上连续地移动所述第一组托盘；和

根据所述第一托盘升降机和所述第二托盘升降机的位置，经由下轨道驱动系统间歇地移动所述第二组托盘。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第二组托盘包括两个托盘。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，移动所述第二组托盘包括以较低的轨道速度移动所述第二组托盘，并且所述较低的轨道速度大于所述恒定的速度。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，间歇地移动所述第二组托盘包括：如果所述第一托盘升降机和所述第二托盘升降机中的任何一个都不在降低位置，则不开始移动所述第二组托盘。

15.根据权利要求11所述的方法，其中，所述下轨道驱动系统包括偏转卡爪和固定卡爪。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述第一组托盘和所述第二组托盘中的每个托盘包括多个凸缘，所述多个凸缘配置成用于与所述偏转卡爪和所述固定卡爪中的至少一个接合。

17.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第一组托盘和所述第二组托盘中的每个托盘包括缓冲区，并且所述缓冲区的长度对应于所需增加的操作时间。