TWI769803B - 載物架及含該載物架之移動式頂升輸送機 - Google Patents

Abstract

本申請公開了一種載物架及移動式頂升輸送機，包括支撐機構、升降 機構、第一檢測件與控制器。支撐機構包括入口，且能夠連接一移動機器人上。升降機構包括升降驅動件與承載件，升降驅動件用於驅動承載件升降。第一檢測件設置於承載件上，用於檢測待搬運之貨物之位置。控制器分別與升降驅動件、第一檢測件與移動機器人通訊連接。藉由第一檢測件得出承載台之高度，控制器控制升降驅動件驅動承載件移動不同之位移，以適應放置於不同高度之承載臺上之貨物之搬運，無需借助堆高機將貨物放置於不同高度之承載臺上，實現了自動化搬運貨物。

Description

載物架及含該載物架之移動式頂升輸送機

本申請涉及搬運領域，尤其涉及一種載物架及含該載物架之移動式頂升輸送機。

自主移動機器人已經得到廣泛應用，例如，應用於物流搬運、揀貨等。當搬運貨物時，自主移動機器人先將貨物抬起後，按照規劃之路線移動至指定地點，再藉由一堆高機將貨物抬升至不同之高度，以適應貨物放置於不同之載物檯面上。堆高機需要人工操作，自主移動機器人需要與堆高機合作搬運貨物，該種搬運方式沒有實現自動化。

有鑒於此，有必要提供一種能夠安裝於一移動機器人上之載物架，實現貨物搬運之自動化。

本申請提出一種載物架，包括支撐機構、升降機構、第一檢測件與控制器；支撐機構包括至少一個入口，且能夠連接一移動機器人上；升降機構包括升降驅動件與承載件，所述升降驅動件設置於所述支撐機構上，所述承載件設置於所述升降驅動件上，所述升降驅動件用於驅動所述 承載件上升或下降；第一檢測件設置於所述承載件上，且位於所述入口之前方，用於檢測待搬運之貨物之位置；控制器設置於所述支撐機構上，且分別與所述升降驅動件、所述第一檢測件與所述移動機器人通訊連接。其中，上述載物架安裝於移動機器人上，移動機器人能夠帶動載物架移動，載物架藉由第一檢測件得出用於放置貨物之承載台之高度，並反饋至控制器，控制器控制升降驅動件驅動承載件上升合適之位移，使貨物於承載件與承載台之間平穩地傳送，傳送結束後，控制器控制升降驅動件驅動承載件回位，升降驅動件能夠驅動承載件移動不同之位移，以適應放置於不同高度之承載臺上之貨物之搬運，無需借助堆高機將貨物放置於不同高度之承載臺上，實現了自動化搬運貨物。

根據本申請之一些實施例，所述載物架還包括第二檢測件，所述第二檢測件包括第一感測件與第二感測件，所述第一感測件與所述第二感測件間隔地設置於所述承載件上，且所述第一感測件位於所述第二感測件背離所述入口之一側，所述第一感測件反饋與所述貨物接觸之訊號至所述控制器，所述第二感測件反饋與所述貨物脫離之訊號至所述控制器。其中，第一感測件能夠反饋貨物全部承載於承載件上之訊息至控制器，移動機器人藉由控制器得知該訊息，並開始帶動載物架移動，進一步提高了搬運之自動化。第二感測件能夠反饋貨物離開承載件時，移動至一安全位置之訊息至控制器，控制器再控制升降驅動件驅動承載件回位，進一步提高了搬運之自動化，進一步地，提高了搬運之效率以及搬運之安全性。

根據本申請之一些實施例，所述載物架還包括防護機構，所述防護機構包括移動驅動件與止擋件，所述移動驅動件設置於所述承載件上，所述止擋件設置於所述移動驅動件上，並位於所述承載件朝向所述入口之一側，所述移動驅動件與所述控制器通訊連接，且能夠驅動所述止擋件上 升或下降。其中，防護機構藉由移動驅動件與控制器通訊連接，使載物架對貨物之防護自動化，提高了載物架之安全性。

根據本申請之一些實施例，所述承載件包括承載主體、傳送驅動件與多個滾筒，多個所述滾筒轉動地承載於所述承載主體上，並與所述傳送驅動件連接，所述傳送驅動件設置於所述承載主體上，且能夠驅動多個所述滾筒滾動。其中，滾筒轉動將驅使貨物於承載件上移動，使貨物於承載件與承載台之間之傳送實現自動化。

根據本申請之一些實施例，所述支撐機構上設有多個連接孔，多個所述連接孔能夠與不同之所述移動機器人藉由緊固件連接。其中，支撐機構能夠與不同之移動機器人藉由緊固件連接，進而提高載物架之通用化。

根據本申請之一些實施例，所述升降驅動件包括旋轉驅動件、第一減速器、第二減速器、第一連接桿與螺桿；所述第一減速器與第二減速器分別間隔地設置於所述支撐機構上，且位於所述承載件之周側；所述第一減速器設有第一軸；所述旋轉驅動件與所述第一減速器連接，並驅動所述第一軸同步轉動；所述螺桿設置於所述承載件上，且螺接所述第二減速器，所述第二減速器設有第二軸；所述第一連接桿之兩端分別止轉連接所述第一軸與所述第二軸。其中，藉由第一減速器之第一軸帶動第一連桿以及第二減速器之第二軸轉動，藉由第二減速器與螺桿螺接，使第二螺母與螺桿嚙合傳動，螺桿帶動承載件移動，進而實現升降驅動件驅動承載件上升或下降之功能。

根據本申請之一些實施例，所述升降驅動件還包括第三減速器與第二連接桿；所述第二減速器之數量為兩個，所述第三減速器之數量為兩個，所述螺桿之數量為四個，所述第一連接桿與所述第二連接桿之數量為兩個；所述第一減速器位於所述承載件背離所述入口之一側；兩個所述第 二減速器分別設置於所述支撐機構上，且對稱布置於所述承載件之相對兩側；兩個所述第三減速器分別設置於所述支撐機構上，且對稱布置於所述承載件之相對兩側；所述第一減速器之兩側分別設有所述第一軸；所述旋轉驅動件驅動兩個所述第一軸同步轉動；兩個所述螺桿間隔地設置於所述承載件上，且分別螺接一個所述第二減速器；每個所述第二減速器設有兩個所述第二軸，兩個所述第二軸之延伸方向相交；另外兩個所述螺桿間隔地設置於所述承載件上，且分別螺接一個所述第三減速器；每個所述第三減速器設有第三軸；所述第二連接桿之兩端分別止轉連接所述第二軸與第三軸。其中，於承載件之周側分別對稱布置兩個第二減速器、對稱布置第三減速器，且於於入口相對之一側布置第一減速器，使旋轉驅動件驅使第一軸、第二軸、第三軸、第一螺母與第二螺母同步轉動，進而使每個螺桿分別與第一螺母與第二螺母同步進行嚙合傳動，使承載件穩定地上升或下降，避免出現偏轉之問題。

根據本申請之一些實施例，所述支撐機構包括支撐主體與多個滾輪，所述支撐主體與所述移動機器人連接，多個所述滾輪安裝於所述支撐主體之底部。其中，多個滾輪能夠分擔移動機器人承載載物架之力，且能夠提高移動之穩定性。

根據本申請之一些實施例，所述載物架還包括至少一個急停按鈕，所述急停按鈕設置於所述支撐機構上，並位於所述支撐機構之外側。其中，急停按鈕提高了載物架之安全性。

本申請之一些實施例還提出一種移動式頂升輸送機，包括移動機器人及上述載物架，載物架設置於所述移動機器人上。上述移動式頂升輸送機所帶來之技術效果可參見上述載物架相關之描述，此處不再贅述。

200:移動式頂升輸送機

201:移動機器人

100:載物架

10:支撐機構

101:入口

11:支撐主體

13:滾輪

103:連接孔

203:緊固件

30:升降機構

31:升降驅動件

311:旋轉驅動件

312:第一減速器

3121:第一軸

313:第二減速器

3131:第二軸

3133:第一螺母

314:第三減速器

3141:第三軸

3143:第二螺母

315:第一連接桿

316:第二連接桿

317:螺桿

33:承載件

331:承載主體

333:滾筒

335:傳送驅動件

3351:轉動驅動件

3353:連接組件

40:第一檢測件

50:第二檢測件

51:第一感測件

53:第二感測件

60:控制器

70:防護機構

71:移動驅動件

73:止擋件

80:導向件

81:導桿

83:導塊

831:導孔

90:導入件

91:導向面

105:急停按鈕

300:承載台

400:貨物

圖1為根據本申請一實施例之移動式頂升輸送機之結構示意圖。

圖2為圖1所示之移動式頂升輸送機之另一視角之結構示意圖。

圖3為圖1所示之移動式頂升輸送機中載物架去除支撐機構與升降驅動件時之結構示意圖。

圖4為圖1所示之移動式頂升輸送機中載物架去除承載件之結構示意圖。

圖5為圖1所示之移動式頂升輸送機中載物架之升降驅動件之結構示意圖。

圖6為圖1所示之移動式頂升輸送機之又一視角之結構示意圖。

圖7-圖9為圖1所示之移動式頂升輸送機搬運貨物之不同狀態圖。

下面將結合本申請實施例中之附圖，對本申請實施進行描述，顯然，所描述之實施例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部之實施例。

除非另有定義，本文所使用之所有之技術與科學術語與屬本申請之技術領域之技術人員通常理解之含義相同。本文中於本申請之說明書中所使用之術語僅是為描述具體之實施例之目不是旨於於限制本申請。

本申請一些實施方式提出一種載物架，包括支撐機構、升降機構、第一檢測件與控制器。支撐機構包括至少一個入口，且能夠連接一移動機器人上。升降機構包括升降驅動件與承載件，所述升降驅動件設置於所述支撐機構上，所述承載件設置於所述升降驅動件上，所述升降驅動件用於驅動所述承載件上升或下降。第一檢測件設置於所述承載件上，且位於所述入口之前方，用於檢測待搬運之貨物之位置。控制器設置於所述支撐機 構上，且分別與所述升降驅動件、所述第一檢測件與所述移動機器人通訊連接。

上述載物架安裝於移動機器人上，移動機器人能夠帶動載物架移動，載物架藉由第一檢測件得出用於放置貨物之承載台之高度，並反饋至控制器，控制器控制升降驅動件驅動承載件上升合適之位移，使貨物於承載件與承載台之間平穩地傳送，傳送結束後，控制器控制升降驅動件驅動承載件回位，升降驅動件能夠驅動承載件移動不同之位移，以適應放置於不同高度之承載臺上之貨物之搬運，無需借助堆高機將貨物放置於不同高度之承載臺上，實現了自動化搬運貨物。

下面結合附圖，對本申請之一些實施方式作詳細說明。於不衝突之情況下，下述之實施例及實施例中之特徵可相互組合。

請一併參閱圖1、圖2與圖3，本申請之一實施例提出一種移動式頂升輸送機200。移動式頂升輸送機200包括載物架100與移動機器人201。載物架100用於承載貨物400。貨物400包括棧板與設備，設備放置於棧板上，但不限於此。例如，其他實施例中，載物架100亦可直接承載設備等其他貨物。載物架100包括支撐機構10、升降機構30、第一檢測件40與控制器60。支撐機構10包括至少一個入口101。貨物400可從入口101進入以承載於載物架100上。支撐機構10能夠連接移動機器人201上，使載物架100應用於移動式頂升輸送機200中。升降機構30包括升降驅動件31與承載件33。升降驅動件31設置於支撐機構10上。承載件33設置於升降驅動件31上。升降驅動件31用於驅動承載件33上升或下降。第一檢測件40設置於承載件33上，且位於入口101之前方。第一檢測件40用於檢測待搬運之貨物400之位置，例如，第一檢測件40測得用於放置貨物400之承載台300之高度。控制器60設置於 支撐機構10上。控制器60分別與升降驅動件31、第一檢測件40與移動機器人201通訊連接。

一實施例中，移動機器人201可包含集環境感知、動態決策與規劃、行為控制與執行等多功。移動機器人201包括但不限於AMR(Autonomous Mobile Robot，自主移動機器人201)與AGV(Automated Guided Vehicle)小車。

請參閱圖7至圖9，搬運貨物400時，先去搬運點取貨物400，再將貨物400送至目的地。貨物400放置於搬運點處之一承載台300上，如圖7所示。具體地，移動機器人201根據規劃之路線帶動載物架100移至搬運點。當移動機器人201移至與搬運點有一設定之距離時，控制器60控制第一檢測件40運行，測得貨物400所在承載台300之高度。控制器60根據測得之高度控制升降驅動件31驅動承載件33上升合適之位移，如圖8所示。例如，一實施例中，承載件33可上升直至多個承載件33之頂部與承載台300共面，使貨物400能夠平穩從入口101進入至承載件33上貨物400全部承載於傳送機構上後，控制器60控制升降驅動件31驅動承載件33下降回位，當回位完成時，控制器60與移動機器人201進行通信，移動機器人201帶動載物架100移動至目的地，如圖9所示。控制器60控制第一檢測件40測得目的地處之另一承載台(圖未示)之高度，控制器60控制升降驅動件31驅動承載件33上升合適之位移，使貨物400能夠從入口101平穩地向另一承載台移動，當貨物400承載於該另一承載台時，控制器60控制升降驅動件31驅動承載件33下降回位，完成了貨物400之取貨、運輸與送貨。

載物架100藉由支撐機構10安裝於移動機器人201上，移動機器人201能夠帶動載物架100於貨物400之搬運地點(搬運點與目的地)移動，載物架100藉由第一檢測件40得出用於放置貨物400之承載台300之高度，並反 饋至控制器60，控制器60控制升降驅動件31驅動承載件33上升合適之位移，使貨物400於承載件33與承載台300之間平穩地傳送，傳送結束後，控制器60控制升降驅動件31驅動承載件33回位，升降驅動件31能夠驅動承載件33移動不同之位移，以適應放置於不同高度之承載台300上之貨物400之搬運，無需借助堆高機將貨物400放置於不同高度之承載台300上，實現了自動化搬運貨物400。

一實施例中，第一檢測件40為光電式感測器，但不限於此。例如，其他實施例中，第一檢測件40亦可為數位感測器，光纖式感測器，超聲波感測器等。

請參閱圖2，載物架100還包括第二檢測件50。第二檢測件50用於檢測貨物400與承載件33之接觸情況。一實施例中，第二檢測件50包括第一感測件51與第二感測件53。第一感測件51與第二感測件53間隔地設置於承載件33上。第一感測件51位於第二感測件53背離入口101之一側。第一感測件51與第二感測件53分別與控制器60通訊連接。當第一感測件51與貨物400接觸時，貨物400已經完全承載於承載件33上，此時，貨物400亦與第二感測件53接觸。第一感測件51反饋與貨物400接觸之訊號至控制器60。控制器60將貨物400傳送至承載件33上之訊號反饋至移動機器人201，移動機器人201帶動載物架100移動以對貨物400進行搬運作業。當將獲取從載物架100中卸下時，貨物400之大部分承載於承載台300上，貨物400與第二感測件53脫離，承載件33脫離貨物400亦不會導致貨物400傾倒，貨物400移至安全位置，第二感測件53反饋與貨物400脫離之訊號至控制器60。控制器60控制升降驅動件31驅動承載件33下降回位。

第一感測件51能夠反饋貨物400全部承載於承載件33上之訊息至控制器60，移動機器人201藉由控制器60得知該訊息，並開始帶動載物架100 移動，進一步提高了搬運之自動化。第二感測件53能夠反饋貨物400離開承載件33時，移動至一安全位置之訊息至控制器60，控制器60再控制升降驅動件31驅動承載件33回位，進一步提高了搬運之自動化，進一步地，提高了搬運之效率以及搬運之安全性。

第一感測件51與第二感測件53之結構相同，均為接觸式感測器，但不限於此。例如，其他實施例中，第一感測件51與第二感測件53亦可為光電感測器，當貨物400移動至完全承載於承載件33上時，第一感測件51能夠感測到貨物400上之一標記，即可反饋訊號至控制器60；當貨物400之大部分(例如，貨物400底部之2/3面積)脫離承載件33時移動之位移等於第二感測件53與第一感測件51之間距，第二感測件53檢測到該標記即可反饋貨物400達到安全位置之訊號至控制器60。

請參閱圖3，承載件33包括承載主體331、傳送驅動件335與多個滾筒333。多個滾筒333轉動地承載於承載主體331上，並與傳送驅動件335連接。傳送驅動件335設置於承載主體331上，且能夠驅動多個滾筒333滾動。滾筒333為貨物400提供移動導向。具體地，傳送驅動件335包括轉動驅動件3351及連接組件3353。轉動驅動件3351設置於承載主體331上，連接組件3353設置於轉動驅動件3351上，連接組件3353分別與多個滾筒333嚙合連接，轉動驅動件3351用於驅動連接組件3353運動並帶動多個滾筒333轉動，一實施中，連接組件3353為鏈輪、鏈條組件，但不限於此。例如，其他實施例中，連接組件3353亦可為同步帶輪、同步帶組件。轉動驅動件3351可為電機、轉動氣缸等轉動驅動結構。鏈輪或同步帶輪分別與轉動驅動件3351連接，鏈條或者同步帶分別與多個滾筒333嚙合連接。轉動驅動件3351驅動鏈輪或同步帶輪轉動，使鏈條或同步帶帶動與其嚙合之多個滾筒333轉動。 滾筒333轉動將驅使貨物400於承載件33上移動，使貨物400於承載件33與承載台300之間之傳送實現自動化。

請一併參閱圖1與圖3，載物架100還包括防護機構70。一實施例中，防護機構70之數量為兩個，但不限於此。防護機構70包括移動驅動件71與止擋件73。移動驅動件71設置於承載件33上，且與控制器60通訊連接。止擋件73設置於移動驅動件71上，並位於承載件33朝向入口101之一側。移動驅動件71能夠驅動止擋件73上升或下降。當貨物400完全承載於承載件33上時，控制器60控制移動驅動件71驅動止擋件73上升，止擋件73突出於多個滾筒333之頂部。貨物400受止擋件73止擋，不會傾倒。於貨物400從承載台300上取放至承載件33上，及從承載件33上卸下時，控制器60控制移動驅動件71驅動止擋件73下降，止擋件73之整體位於多個滾筒333之頂部之下方，止擋件73不會影響貨物400之移動。

移動驅動件71可為氣缸、電缸等移動驅動結構。

防護機構70藉由移動驅動件71與控制器60通訊連接，使載物架100對貨物400之防護自動化，提高了載物架100之安全性。可理解，其他實施例中，防護機構70亦可省略。

請一併參閱圖2、圖4與圖5，升降驅動件31包括旋轉驅動件311、第一減速器312、兩個第二減速器313、兩個第三減速器314、兩個第一連接桿315、兩個第二連接桿316與四個螺桿317。第一減速器312、兩個第二減速器313與兩個第三減速器314分別間隔地設置於支撐機構10上，且位於承載件33之周側。第一減速器312位於承載件33背離入口101之一側，但不限於此。兩個第二減速器313對稱布置於承載件33之相對兩側。兩個第三減速器314對稱布置於承載件33之對稱兩側。第一減速器312之兩側設有兩個第一軸3121。旋轉驅動件311與第一減速器312連接，並驅動兩個第一軸3121 同步轉動。兩個螺桿317間隔地設置於承載件33上，且分別螺接一個第二減速器313。具體地，第二減速器313設有與螺桿317適配之第一螺母3133。每個第二減速器313設有兩個第二軸3131。兩個第二軸3131之延伸方向相交。第一連接桿315之兩端分別止轉連接第一軸3121與第二軸3131，使第一軸3121與第二軸3131同步轉動。與第一連接桿315連接之第一軸3121帶動另一個第一軸3121與第一螺母3133轉動，第一螺母3133與螺桿317嚙合傳動，使螺桿317帶動承載件33升降移動。另外兩個螺桿317間隔地設置於承載件33上，且分別螺接一個第三減速器314。具體地，第三減速器314設有與螺桿317適配之第二螺母3143。每個第三減速器314設有第三軸3141。第二連接桿316之兩端分別止轉連接第二軸3131與第三軸3141，使第二軸3131與第三軸3141同步轉動。與第二連接桿316連接之第二軸3131帶動第三軸3141與第二螺母3143轉動，第二螺母3143與螺桿317嚙合傳動，使螺桿317帶動承載件33升降移動。

於承載件33之周側分別對稱布置兩個第二減速器313、對稱布置第三減速器314，且於入口101相對之一側布置第一減速器312，使旋轉驅動件311驅使第一軸3121、第二軸3131、第三軸3141、第一螺母3133與第二螺母3143同步轉動，進而使每個螺桿317分別與第一螺母3133與第二螺母3143同步進行嚙合傳動，使承載件33穩定地上升或下降，避免出現偏轉之問題。

可理解，其他實施例中，第一減速器312亦可位於承載件33與入口101相交之一側。

一實施例中，旋轉驅動件311為電機，第一減速器312為齒輪箱，第二減速器313與第三減速器314分別為螺桿317減速器，但不限於此。例如，其他實施例中，旋轉驅動件311亦可為轉動氣缸。

可理解，其他實施例中，升降機構30亦可為滾珠絲杠模組等結構。

可理解，其他實施例中，升降驅動件31中，第二減速器313、第一連接桿315與螺桿317之數量亦可分別為一個，並省略第三減速器314。藉由第一減速器312之第一軸3121帶動第一連接桿315以及第二減速器313之第二軸3131轉動，使第二減速器313之第二螺母3143轉動，進而使第二螺母3143與螺桿317嚙合傳動，螺桿317帶動承載件33移動，進而實現升降驅動件31驅動承載件33上升或下降之功能。

請參閱圖6，支撐機構10包括支撐主體11與多個滾輪13。支撐主體11與移動機器人201連接。多個滾輪13安裝於支撐主體11之底部。多個滾輪13能夠分擔移動機器人201承載載物架100之力，且能夠提高移動式頂升輸送機200移動之穩定性。可理解，其他實施例中，多個滾輪13亦可省略。

請參閱圖4，支撐主體11上設有多個連接孔103。其中部分連接孔103能夠與移動機器人201藉由緊固件203連接。連接孔103設計為多個，連接孔103之直徑、以及連接孔103之間之間距設計為不同，以使支撐機構10能夠與不同之移動機器人201藉由緊固件203連接，進而提高載物架100之通用化。

可理解，其他實施例中，支撐機構10亦可藉由獨立之一連接件與移動機器人201連接，例如，連接件可分別與支撐機構10與移動機器人201扣接。

請參閱圖4，升降機構30還包括多個導向件80。導向件80包括導桿81與導塊83。導塊83設置於支撐機構10上。導塊83上設有導孔831。導桿81能夠藉由導孔831，並沿導孔831移動。導向件80為承載件33之升降提供導向。可理解，其他實施例中，導向件80亦可省略。

請參閱圖1，載物架100還包括兩個導入件90。導入件90設置於承載件33上，且位於滾筒333之上方。導入件00朝向入口101之一側設置導向 面91。一實施例中，導向面91為一傾斜之平面，可理解，其他實施例中，導向面91亦可為一曲面。可理解，其他實施例中，導入件90亦可省略。

請參閱圖2，載物架100還包括至少一個急停按鈕105。一實施例中，急停按鈕105之數量為四個，但不限於此。急停按鈕105設置於支撐機構10上，並位於支撐機構10之外側。急停按鈕105提高了載物架100之安全性。可理解，其他實施例中，急停按鈕105亦可省略。

可理解，其他實施例中，載物架100亦可不應用於移動機器人201，例如，於短距離搬運貨物400時，可藉由人工推動之方式於搬運點與目的地之間搬運貨物400。

上述載物架100藉由支撐機構10安裝於移動機器人201上，移動機器人201能夠帶動載物架100移動，載物架100藉由第一檢測件40得出用於放置貨物400之承載台300之高度，並反饋至控制器60，控制器60控制升降驅動件31驅動承載件33上升合適之位移，使貨物400於承載件33與承載台300之間平穩地傳送，傳送結束後，控制器60控制升降驅動件31驅動承載件33回位，升降驅動件31能夠驅動承載件33移動不同之位移，以適應放置於不同高度之承載台300上之貨物400之搬運，無需借助堆高機將貨物400放置於不同高度之承載台300上，實現了自動化搬運貨物400。

以上實施例僅用以說明本申請之技術方案而非限制，儘管參照較佳實施例對本申請進行了詳細之說明，本領域之普通技術人員應當理解，可對本申請之技術方案進行修改或等同替換，而不脫離本申請技術方案之精神與實質。

200:移動式頂升輸送機

201:移動機器人

100:載物架

10:支撐機構

101:入口

11:支撐主體

13:滾輪

30:升降機構

31:升降驅動件

33:承載件

40:第一檢測件

50:第二檢測件

51:第一感測件

53:第二感測件

70:防護機構

71:移動驅動件

73:止擋件

90:導入件

91:導向面

Claims (7)

1. 一種載物架，其中包括：支撐機構，包括至少一個入口，且所述支撐機構上設有多個連接孔，多個所述連接孔能夠與不同之所述移動機器人藉由緊固件連接；升降機構，包括升降驅動件與承載件，所述承載件設置於所述升降驅動件上，所述升降驅動件用於驅動所述承載件上升或下降；所述升降驅動件包括旋轉驅動件、第一減速器、兩個第二減速器、兩個第一連接桿、四個螺桿、兩個第三減速器與兩個第二連接桿；所述第一減速器、兩個所述第二減速器和兩個第三減速器分別間隔地設置於所述支撐機構上；所述第一減速器位於所述承載件背離所述入口之一側；兩個所述第二減速器對稱布置於所述承載件之相對兩側，且位於所述第一減速器之相對兩側；兩個所述第三減速器對稱布置於所述承載件之相對兩側，且位於所述第一減速器之相對兩側；所述第一減速器之兩側分別設有第一軸；所述旋轉驅動件與所述第一減速器連接，並驅動兩個所述第一軸同步轉動；兩個所述螺桿間隔地設置於所述承載件上，且分別螺接一個所述第二減速器；每個所述第二減速器設有兩個所述第二軸，兩個所述第二軸之延伸方向相交；所述第一連接桿之兩端分別止轉連接所述第一軸與所述第二軸；另外兩個所述螺桿間隔地設置於所述承載件上，且分別螺接一個所述第三減速器；每個所述第三減速器設有第三軸；所述第二連接桿之兩端分別止轉連接所述第二軸與第三軸；第一檢測件，設置於所述承載件上，且位於所述入口之前方，用於檢測待搬運之貨物之位置； 控制器，設置於所述支撐機構上，且分別與所述升降驅動件、所述第一檢測件與所述移動機器人通訊連接。
2. 如請求項1所述之載物架，其中，所述載物架還包括第二檢測件，所述第二檢測件包括第一感測件與第二感測件，所述第一感測件與所述第二感測件間隔地設置於所述承載件上，且所述第一感測件位於所述第二感測件背離所述入口之一側，所述第一感測件反饋與所述貨物接觸之訊號至所述控制器，所述第二感測件反饋與所述貨物脫離之訊號至所述控制器。
3. 如請求項1所述之載物架，其中，所述載物架還包括防護機構，所述防護機構包括移動驅動件與止擋件，所述移動驅動件設置於所述承載件上，所述止擋件設置於所述移動驅動件上，並位於所述承載件朝向所述入口之一側，所述移動驅動件與所述控制器通訊連接，且能夠驅動所述止擋件上升或下降。
4. 如請求項1所述之載物架，其中，所述承載件包括承載主體、傳送驅動件與多個滾筒，多個所述滾筒轉動地承載於所述承載主體上，並與所述傳送驅動件連接，所述傳送驅動件設置於所述承載主體上，且能夠驅動多個所述滾筒滾動。
5. 如請求項1所述之載物架，其中，所述支撐機構包括支撐主體與多個滾輪，所述支撐主體與所述移動機器人連接，多個所述滾輪安裝於所述支撐主體之底部。
6. 如請求項1所述之載物架，其中，所述載物架還包括至少一個急停按鈕，所述急停按鈕設置於所述支撐機構上，並位於所述支撐機構之外側。
7. 一種移動式頂升輸送機，包括移動機器人及載物架，其中，所述載物架為請求項1至6中任一項所述之載物架，載物架設置於所述移動機器人上。

Images