CN215591828U - Agv搬运系统 - Google Patents

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CN215591828U CN202121982068.6U CN202121982068U CN215591828U CN 215591828 U CN215591828 U CN 215591828U CN 202121982068 U CN202121982068 U CN 202121982068U CN 215591828 U CN215591828 U CN 215591828U
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Abstract

本实用新型公开一种AGV搬运系统,包括具有提升臂及输送带的提升机,所述提升臂装于所述提升机的门架以进行升降,所述输送带装于所述提升臂上以承载及并输送托盘,当AGV运行到转运工位时,通过驱动所述提升臂及所述输送带来将托盘从AGV转运到流水线或从流水线转运到AGV。本实用新型可以实现AGV和流水线之间托盘及物件的自动转运。

Description

AGV搬运系统
技术领域
本实用新型涉及物件搬运设备,尤其涉及一种AGV搬运系统。
背景技术
目前市面上存在有较多的平面搬运AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引车),可以实现将托盘及其上物件在平面内进行搬运的目的。但实际使用中还会有较多将托盘转运到具有一定高度流水线上的需求,此时需要借助人工或者人工操作的堆高叉车来辅助作业,不仅设备成本高,而且需要有人工操作,不能实现完全无人化和自动化,为此有必要进行改进。
实用新型内容
针对现有技术的缺陷,本实用新型目的在于提供一种AGV搬运系统,以便实现不同高度位置物件的转运对接。
为解决以上技术问题,本实用新型提供的技术方案是:
一种AGV搬运系统,包括具有提升臂及输送带的提升机,所述提升臂装于所述提升机的门架以进行升降,所述输送带装于所述提升臂上以承载及并输送托盘,当AGV运行到转运工位时,通过驱动所述提升臂及所述输送带来将托盘从AGV转运到流水线或从流水线转运到AGV。
进一步地,所述输送带上部装于所述提升臂的上表面,所述输送带的两端分别绕于所述提升臂上设置的传动轮,其中至少一端的传动轮连接至输送动力模块。
进一步地,所述提升臂在所述输送带两端外侧位置分别设置滚筒,所述滚筒的上筒面与所述输送带平齐。
进一步地,设置有提升架,所述提升臂固定装于所述提升架,以便所述提升臂跟随所述提升架在所述门架上升降。
进一步地,所述门架设置有提升动力模块和提升传动机构,所述提升架通过所述提升传动机构与所述提升动力模块传动连接,以便驱动所述提升架进行升降。
进一步地,所述门架的立柱上设置有导轨,所述提升架通过所述导轨与所述门架滑动连接以进行升降。
进一步地,托盘的底部设置托盘槽,所述提升臂可以容置于托盘槽中以托举托盘。
进一步地,托盘两端跨接于提升臂与流水线时,所述输送带与流水线同步进行输送。
进一步地,AGV顶面设置与托盘槽对正的AGV导槽,当AGV运行到转运工位时,所述提升臂位于AGV导槽内。
进一步地,设置有检测传感器来检测提升臂上是否存在托盘,当存在托盘时输出检测信号至控制柜,以控制所述提升臂及所述输送带动作。
与现有技术相比,本实用新型可以将托盘及上面的物件在高度方向进行提升和在水平方向进行输送,由此可以便捷实现不同高度AGV和流水线之间托盘及物件的自动转运,提高了搬运作业效率,实现完全无人化和自动化搬运目的。
附图说明
图1为本实用新型AGV搬运系统的示意图;
图2为本实用新型AGV搬运系统AGV进入转运工位的示意图;
图3为本实用新型AGV搬运系统转运托盘时的第一状态图;
图4为本实用新型AGV搬运系统转运托盘时的第二状态图;
图5为本实用新型AGV搬运系统转运托盘时的第三状态图;
图6诶本实用新型AGV搬运系统转运托盘时的第四状态图;
图7为本实用新型AGV搬运系统转运托盘时的第五状态图;
图8为本实用新型中提升机示意图。
具体实施方式
本实用新型实施例提供一种AGV搬运系统,其设置能在两个方向运动的提升机,可以实现高度方向上提升和水平方向上输送,由此便捷地将托盘及其上面的物件(为简便起见,以下也以托盘来指代托盘和物件)从较低的高度提升到较高的高度,然后将托盘从提升臂的一端移动到另外一端,实现地面上托盘搬运到一定高度的流水线上的目的。反之,该AGV搬运系统也能从较高的流水线上将托盘转运到较低高度的AGV上。这样,本实用新型就可以较好地满足地面搬运与流水线对接的自动化和无人化的需求。
参见图1-图8,示出本实用新型实施例AGV搬运系统及其机构及部件的结构。下面结合这些附图和具体实施方案来对本实用新型进一步详细说明,但不应该将此理解为本实用新型的保护范围仅限于下述实施方案。
如图1-图8所示,本实用新型实施例给出了一种AGV搬运系统,其提供了平面搬运AGV100与具有一定高度的输送线300对接的解决方案。该AGV搬运系统由AGV100、托盘200、流水线300及提升机400等机构及部件组成,其中提升机400设置于流水线300的前端,用于完成平面搬运AGV100与流水线300的对接作业。
如图1-图8所示,提升机40由门架1、提升电机2、减速器3、提升传动机构4、导轨5、提升架6、提升臂7、输送电机8、输送带9、无动力滚筒10、检测传感器11、控制柜12等机构及部件组成,其中提升电机2和减速器3等构成提升动力模块401,输送电机8等构成输送动力模块402。这些机构及部件中,提升臂7装于门架1以进行升降,输送带9装于提升臂7上以承载及并输送托盘200,当AGV100运行到转运工位时,通过驱动提升臂7在竖直方向升降及输送带9在水平方向平移,来将托盘200从AGV100转运到流水线300上,或将从流水线300转运到AGV100。特别地,为了便于控制提升机400的动作,提升架6上特别设置多个检测传感器11,它们可以是光电传感器(如对射式或反射式红外传感器等),分别布置在提升架6四角的竖杆61上,用来检测提升臂7上是否存在托盘200,当存在托盘200时,检测传感器11输出检测信号至控制柜12(也可是其它形式的本地或远程控制器),以控制提升臂7及输送带9动作。
本实施例中托盘200的底部设置托盘槽201,AGV100的顶面设置与托盘槽201对正的AGV导槽101,AGV100运行到转运工位时,提升臂7可以位于AGV导槽内,以及插入并容置于托盘槽201中以托举托盘200。其中,当提升臂7在低位时,提升臂7的顶面低于托盘槽201的底壁,提升臂7的底面高于导槽101的底壁,保证提升臂7能够正常托举托盘200;提升臂7在高位时,托盘200底面与流水线300平齐,这样托盘200能在流水线300和提升臂7之间平移,其中当托盘200两端跨接于提升臂7与流水线300时,输送带9与流水线300同步进行输送,保证托盘200平稳转运。
如图1-图8所示,本实用新型实施例中的输送带9上部装于提升臂8的上表面,使得输送带9可以承载并输送托盘。其中,输送带9的具体安装结构为:输送带9的两端分别绕于提升臂7上设置的传动轮,其中至少一端的传动轮连接至输送动力模块402,此处输送动力模块402包括输送电机8,通过其正转或反转来驱动输送带9平移,来实现托盘200在水平方向的输送。此处,提升臂7在输送带9两端外侧位置分别设置滚筒10,这些滚筒10可以为无动力滚筒,它们通过相应的滚筒轴装于提升臂7的端部,它们的上筒面与输送带9平齐,可以平稳地输送托盘200。
如图1-图8所示,本实用新型实施例中特别设置专用提升架6来装配提升臂7。提升臂7以焊接等方式固定装于提升架6,提升架6通过提升传动机构4与提升动力模块401传动连接,这样可驱动提升架6进行升降,进而使得提升臂7跟随提升架6在门架1上升降。本实施例中,提升动力模块401和提升传动机构4均设置在门架1上,其中提升动力模块401具体可由提升电机2及减速器3构成,两者进行轴联,减速器3的输出端与提升传动机构4的输入端连接以传导动力。此处,提升传动机构4可以为多种形式,如齿轮齿条机构、链轮链条机构等,由于提升架6与提升传动机构4连接,由此可以在提升动力模块401驱动下进行升降。特别地,本实用新型中的门架1的立柱上设置有导轨5,提升架6底部可设置滑槽(图未标识),使得提升架6通过导轨5与门架1滑动连接,这样提升架6可带动提升臂7沿着导轨5在门架1上进行升降,保证提升架6及上面的提升臂7运行平稳。当然,提升架6也可以通过气缸或液压缸、推杆等直线运动的驱动机构实现,不再赘述。
以下对本实用新型AGV搬运系统及其组成机构和部件的结构、工作原理及工作过程进行说明。
如图8所示,提升臂7与提升架6焊接为一体,提升架6通过导轨5与门架1滑动连接,并且通过提升传动机构4的动力来实现在门架1内上下移动;输送带9装配在提升臂7表面,可以通过输送电机8的转动带动其向左或向右移动;检测传感器11可以为光电传感器,可以检测是否有托盘13放置到提升臂7上,从而判断是否需要或者控制提升电机2和输送电机8的转动;控制柜12通过接收到的12检测传感器的信号,来判断和控制各个电机的运动。
上述AGV100可以直接搬运托盘200在地面上行走来实现平面搬运的目的。设置提升机400后,可实现较低位置的AGV100与较高位置的流水线300之间托盘200的转运到。
如图2所示,在AGV100进入到转运工位时,提升臂7初始位置是在提升机400的最下部。
如图3所示,示出AGV100搬运托盘200进入到提升机400,之后由提升机400将托盘200提升到一定高度。具体而言:AGV100搬运托盘200进入到提升机400内的转运工位,此时提升臂7的高度刚好能进入到托盘200的托盘槽201内;当AGV100运行到一定位置后停止,托盘200会触发检测传感器11,该信号会传输到控制柜12内,控制柜12控制提升动力模块401工作,将提升臂7提升到一定高度;由于此时托盘200放置在提升臂7上,因此提升臂7将托盘200提升到一定高度(此时托盘200底面与流水线300上表面平齐),此时提升臂7触发设置在提升机400上的检测传感器11,该信号传输至控制柜12,通过控制柜12发出指令控制提升动力模块401停止运行,此时提升臂7保持该位置不动。
如图4-图7所示,示出提升机400将托盘200转移到流水线300上的过程。具体而言:当提升臂7将托盘200提升到一定高度后,触发提升机400上预设的检测传感器11,控制柜12接收到检测传感器11传递过来的信号后,控制提升臂7停止在该高度位置,然后控制输送动力模块402运行,由输送动力模块402带动输送带9转动,从而带动托盘200向左(即向流水线300一侧)移动;当托盘200移动到一定位置,触发提升臂7上设置在靠近流水线300一侧的检测传感器11,该信号传送至控制柜12,之后控制柜12通过系统控制流水线300的传动带开始转动;当托盘200移动到一端接触到流水线300后,流水线300和输送带9同步移动托盘200,直至托盘200完全移动到流水线300上。此时提升臂7左侧的检测传感器11不被触发,输送动力模块402停止运行。至此,完成平面搬运与流水线的对接作业。
若需要将流水线300上的托盘200转移到地面上的AGV100上,则运行过程与之相反,在此不做赘述。
本实用新型实施例的AGV搬运系统可以实现地面搬运AGV与流水线对接的自动化和无人化,其中的提升机安装空间小,成本低廉,提升高度范围大,可以满足较多使用场景需求。
本实用新型虽然以较佳公开如上,但其并不是用来限定本实用新型,任何本领域技术人员在不脱离本实用新型的精神和范围内,都可以做出可能的变动和修改,因此本实用新型的保护范围应当以本实用新型权利要求所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种AGV搬运系统,其特征在于,包括具有提升臂及输送带的提升机,所述提升臂装于所述提升机的门架以进行升降,所述输送带装于所述提升臂上以承载及并输送托盘,当AGV运行到转运工位时,通过驱动所述提升臂及所述输送带来将托盘从AGV转运到流水线或从流水线转运到AGV。
2.如权利要求1所述的AGV搬运系统,其特征在于,所述输送带上部装于所述提升臂的上表面,所述输送带的两端分别绕于所述提升臂上设置的传动轮,其中至少一端的传动轮连接至输送动力模块。
3.如权利要求2所述的AGV搬运系统,其特征在于,所述提升臂在所述输送带两端外侧位置分别设置滚筒,所述滚筒的上筒面与所述输送带平齐。
4.如权利要求1所述的AGV搬运系统,其特征在于,设置有提升架,所述提升臂固定装于所述提升架,以便所述提升臂跟随所述提升架在所述门架上升降。
5.如权利要求4所述的AGV搬运系统,其特征在于,所述门架设置有提升动力模块和提升传动机构,所述提升架通过所述提升传动机构与所述提升动力模块传动连接,以便驱动所述提升架进行升降。
6.如权利要求4所述的AGV搬运系统,其特征在于,所述门架的立柱上设置有导轨,所述提升架通过所述导轨与所述门架滑动连接以进行升降。
7.如权利要求1所述的AGV搬运系统,其特征在于,托盘的底部设置托盘槽,所述提升臂可以容置于托盘槽中以托举托盘。
8.如权利要求7所述的AGV搬运系统,其特征在于,AGV顶面设置与托盘槽对正的AGV导槽,当AGV运行到转运工位时,所述提升臂位于AGV导槽内。
9.如权利要求1所述的AGV搬运系统,其特征在于,托盘两端跨接于提升臂与流水线时,所述输送带与流水线同步进行输送。
10.如权利要求1-9任一项所述的AGV搬运系统,其特征在于,设置有检测传感器来检测提升臂上是否存在托盘,当存在托盘时输出检测信号至控制柜,以控制所述提升臂及所述输送带动作。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN114654291A (zh) * 2022-04-01 2022-06-24 广东长盈精密技术有限公司 Cnc自动加工系统及自动上下料的cnc加工方法

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