JP2010235287A - 物品保管設備 - Google Patents

Abstract

【課題】掬い移載時に係合部を被係合部に係合させるときに物品が極力移動しない物品保管設備を提供すること。
【解決手段】出退操作手段にて係合部(44)を突出位置に位置させた時点で当該係合部が被係合部(6)に対する適正係合位置から移載方向でずれた位置に位置している場合において、当該係合部を切換方向に沿って係合用位置(TOP)へ移動させるときに物品における被当接部(6)に当接する当接部(D)が、係合部と一体移動自在に設けられ、制御手段が、掬い移載制御において、被係合部に係合部を係合させるために切換方向に沿って係合部を移動操作するときに、被当接部との当接により当接部に作用する移載方向に沿った操作力による係合部の移載方向に沿った移動を許容する状態となるように、出退操作手段の作動を制御する。
【選択図】図１２

Description

本発明は、物品を載置支持する棚側載置支持部を備えた保管部が上下に複数並べて構成された物品保管棚と、前記物品保管棚の前面側において昇降操作自在に設けられ、前記保管部との間で物品を移載する物品移載装置と、前記物品移載装置を昇降操作する昇降操作手段と、前記物品移載装置及び前記昇降操作手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記物品移載装置が、物品を載置支持する移載装置側載置支持部と、物品の被係合部に係合する係合部を突出位置と引退位置との間で物品の移載方向に沿って出退操作する出退操作手段と、前記係合部を前記被係合部に係合させるための係合用位置と係合解除用位置との間で前記移載方向と交差する切換方向に沿って前記係合部を移動操作する係合操作手段とを備えて構成され、前記制御手段が、前記棚側載置支持部に載置支持されている物品を前記移載装置側載置支持部に取り出す掬い移載を行う場合には、保管部の夫々について設定された掬い移載用の移載開始用昇降位置に前記物品移載装置を位置させるべく、前記昇降操作手段の作動を制御した後、掬い移載制御として、前記係合部を移載対象の物品における前記被係合部に前記係合部を係合させるために、前記係合部を前記移載方向に沿って前記突出位置まで突出させ、かつ、前記係合部を前記切換方向に沿って前記係合用位置まで移動させ、その後、前記係合部が前記被係合部に対して前記移載方向での適正係合位置にて係合した状態で当該係合部を前記移載方向に沿って前記引退位置まで引退させるべく、前記昇降操作手段、前記出退操作手段及び前記係合操作手段の作動を制御するように構成された物品保管設備に関する。

上記の物品保管設備では、物品保管棚における保管部の棚側載置支持部に載置支持された状態で保管されている物品を取り出す場合、掬い対象の物品が保管されている保管部についての掬い移載用の移載開始用昇降位置に物品移載装置を位置させた後、物品移載装置に出退自在に設けられた係合部を保管部側の突出位置に突出させ、係合部を係合解除用位置から係合用位置に切換方向に沿って移動させることで、物品の被係合部に係合部を係合させた状態とし、当該係合部を物品移載装置側に引退させることで棚側載置支持部に載置支持されている物品を移載装置側載置支持部に移載する掬い移載を行っている。

そして、物品の被係合部に係合部を係合させるために係合部を係合解除用位置から係合用位置に切換方向に沿って移動させる場合には、係合部を突出位置に位置保持するようにしていた（例えば、特許文献１参照。）。

実開昭６０−１０３１１１号公報（第１２ページ及び第７図）

出退操作手段にて係合部を突出位置に位置させる場合、制御手段が制御する出退操作手段による係合部の移載方向での停止位置精度の影響や、物品保管棚や物品移載装置等の組み付け精度の影響等、種々の要因で、突出位置に突出させた係合部と保管部の棚側載置支持部に載置支持されている物品の被係合部との移載方向における位置関係は、正確には一定にならず、ある程度のばらつきがある。そのため、係合部を突出位置に突出させても、係合部が被係合部に対する適正係合位置から移載方向でずれる場合がある。

そこで、従来から、係合部の移載方向の寸法に対して被係合部の移載方向の寸法を大きめにして、被係合部に対して係合部が係合できる移載方向の範囲に、ある程度融通を持たせている。これにより、係合部を突出位置に位置させた時点で係合部が被係合部に対する適正係合位置から移載方向でずれていても、係合用位置に切換方向に沿って移動させることで被係合部に係合部を係合させることができるようになっている。

上述した従来の物品保管設備では、物品の被係合部に係合部を係合させるために係合部を係合解除用位置から係合用位置に切換方向に沿って移動させる場合には、係合部が突出位置に位置保持されているので、出退操作手段にて係合部を突出位置に位置させた時点で当該係合部が被係合部に対する適正係合位置から移載方向でずれた位置に位置していると、係合部を係合解除用位置から係合用位置に切換方向に沿って移動させたときに係合部が被係合部に適正に係合せず、突出位置に位置保持された係合部により被係合部やその周辺箇所に対して物品を移動させる操作力が加えられ、物品が棚側載置支持部上で移動してしまう場合がある。

また、特許文献１のもののように、棚側載置支持部に載置支持されている物品の側面のうち移載方向視で正面に向いている側面に被係合部を突設して、この被係合部に係合部が確実に係合するように、突出位置への突出作動により係合部を当該端面に当接させてから係合解除用位置から係合用位置に上下方向に沿って上昇させるようになっているものもある。係合部を突出位置に突出させるときに、その係合部を物品の移載方向視で正面に向いている側面に当接させるものであると、移載方向で保管部側（係合部の出退方向で突出側）に係合部が物品の側面に当接してから突出位置に至るまでの間、物品を押し込み操作することになり、やはり、物品が棚側載置支持部上で移動してしまう。ちなみに、特許文献１のものでは、昇降操作手段が切換操作手段を兼用しており、物品移載装置を昇降作動させることで係合部を切換方向に沿って移動させている。

物品が棚側載置支持部上で移動してしまうと、棚側載置支持部や移載装置側載置支持部における物品の平面視姿勢が変化する場合があり、その後の物品の処理に支障を来たすことがあるという不都合がある。また、物品が棚側載置支持部上で移動することで、物品底面と載置支持部との擦れにより塵埃等が発生するおそれがあるので、物品保管設備がクリーン環境に設置される場合には、掬い移載時における物品の移動は極力避けたい現象である。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、掬い移載時に係合部を被係合部に係合させるときに物品が極力移動しない物品保管設備を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明に係る物品保管設備の第１特徴構成は、物品を載置支持する棚側載置支持部を備えた保管部が上下に複数並べて構成された物品保管棚と、前記物品保管棚の前面側において昇降操作自在に設けられ、前記保管部との間で物品を移載する物品移載装置と、前記物品移載装置を昇降操作する昇降操作手段と、前記物品移載装置及び前記昇降操作手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記物品移載装置が、物品を載置支持する移載装置側載置支持部と、物品の被係合部に係合する係合部を突出位置と引退位置との間で物品の移載方向に沿って出退操作する出退操作手段と、前記係合部を前記被係合部に係合させるための係合用位置と係合解除用位置との間で前記移載方向と交差する切換方向に沿って前記係合部を移動操作する係合操作手段とを備えて構成され、前記制御手段が、前記棚側載置支持部に載置支持されている物品を前記移載装置側載置支持部に取り出す掬い移載を行う場合には、保管部の夫々について設定された掬い移載用の移載開始用昇降位置に前記物品移載装置を位置させるべく、前記昇降操作手段の作動を制御した後、掬い移載制御として、前記係合部を移載対象の物品における前記被係合部に前記係合部を係合させるために、前記係合部を前記移載方向に沿って前記突出位置まで突出させ、かつ、前記係合部を前記切換方向に沿って前記係合用位置まで移動させ、その後、前記係合部が前記被係合部に対して前記移載方向での適正係合位置にて係合した状態で当該係合部を前記移載方向に沿って前記引退位置まで引退させるべく、前記昇降操作手段、前記出退操作手段及び前記係合操作手段の作動を制御するように構成された物品保管設備において、
前記出退操作手段にて前記係合部を前記突出位置に位置させた時点で当該係合部が前記被係合部に対する前記適正係合位置から前記移載方向でずれた位置に位置している場合において、当該係合部を前記切換方向に沿って前記係合用位置へ移動させるときに物品における被当接部に当接する当接部が、前記係合部と一体移動自在に設けられ、前記制御手段が、前記掬い移載制御において、前記被係合部に前記係合部を係合させるために前記切換方向に沿って前記係合部を移動操作するときに、前記被当接部との当接により前記当接部に作用する前記移載方向に沿った操作力による前記係合部の前記移載方向に沿った移動を許容する状態となるように、前記出退操作手段の作動を制御するように構成されている点にある。

本特徴構成によれば、掬い移載時において、出退操作手段にて係合部を突出位置に位置させた時点で当該係合部が被係合部に対する適正係合位置から移載方向でずれた位置に位置している場合には、係合部を切換方向に沿って係合用位置へ移動させることで、当接部が物品における被当接部に当接し、移載方向に沿った操作力が当接部に作用する。そして、係合部を係合させるために切換方向に沿って係合部が移動操作されるときには、制御手段が出退操作手段の作動を制御することで、当接部に作用する移載方向に沿った操作力により当接部の移動と一体的に係合部が移載方向に沿って移動できる状態となる。

したがって、係合部を突出位置に位置させた時点で当該係合部が被係合部に対する適正係合位置から移載方向でずれた位置に位置していても、係合部を切換方向に沿って移動操作するときに当接部に作用する移載方向に沿った操作力にて係合部が移載方向に沿って当接部と一体的に移動操作される。

そのため、当接部が被当接部に当接したときに当接部に作用する操作力が、係合部を移載方向で適正係合位置に近付ける方向となるように、当接部及び被当接部の配置や構造等を調整すれば、係合部を切換方向に沿って係合用位置まで移動操作するときに係合部が適正係合位置に近付くように移動させることができ、切換方向に沿って移動する係合部と一体的に移動する当接部が被当接部を押し付ける力のうち移動方向の操作力としての分力が吸収される。つまり、当接部が被当接部に当接したときに当接部に作用する移載方向の操作力により係合部が移載方向で移動することで、当接部が被当接部に当接した状態で切換方向に移動した場合に、被当接部に対して物品を移動させる移載方向の操作力がほとんど伝達されないことになる。したがって、被当接部に移動方向の操作力が伝達されて物品が移動することを防止できる。

このように、掬い移載時に係合部を被係合部に係合させるときに物品が極力移動し難い物品保管設備を得るに至った。

本発明に係る物品保管設備の第２特徴構成は、前記制御手段は、前記掬い移載制御において、前記係合部を前記突出位置にて前記切換方向に沿って移動操作するときは、前記出退操作手段による前記係合部についての前記移載方向の操作力が、前記棚側載置支持部に載置支持されて静止している物品を前記移載方向に移動させるのに必要な力よりも小さくなるように、前記出退操作手段の作動を制御するように構成されている点にある。

本特徴構成によれば、掬い移載制御において、係合部を突出位置にて切換方向に沿って移動操作したときに、出退操作手段が当接部に作用する移載方向に沿った操作力による係合部の移載方向に沿った移動を許容する状態となるので、当接部に作用する当該操作力は、出退操作手段が操作する係合部についての移載方向の操作力の反作用として現れる。

そして、出退操作手段は、係合部についての移載方向の操作力を、棚側載置支持部における物品を移載方向に移動させるのに必要な力よりも小さくするので、当接部に作用する当該操作力、すなわち、被当接部から物品に伝達される移載方向の操作力は、棚側載置支持部における物品を移載方向に移動させるのに必要な力よりも小さくなる。したがって、係合部を突出位置にて切換方向に沿って移動操作したときに、棚側載置支持部に載置支持されて静止している物品が移載方向に移動することを確実に防止できる。

本発明に係る物品保管設備の第３特徴構成は、前記棚側載置支持部が、前記移載方向と交差する横方向に沿う軸心周りに自由回転自在なローラを移載方向に沿って並ぶ状態で複数備えている点にある。

本特徴構成によれば、物品保管棚の保管部における棚側載置支持部が、移載方向と交差する横方向に沿う軸心周りで自由回転自在な複数のローラを移載方向に並べて構成されているから、小さな操作力にて、物品を保管部に対して移載方向に移動することができるので、出退操作手段に備えさせる操作力を小さくして、設備の低廉化を図ることができる。

本発明に係る物品保管設備の第４特徴構成は、前記係合部が、前記移載方向と交差する横方向に沿う軸心周りで自由回転自在な一対の回転ローラを、前記被係合部が挿脱可能な間隔を隔てて並べて備え、前記回転ローラの夫々が前記当接部を兼用している点にある。

本特徴構成によれば、係合部が、移載方向と交差する横方向に沿う軸心周りで自由回転自在な一対の回転ローラを、被係合部が挿脱可能な間隔を隔てて並べて構成されているから、突出位置に位置する係合部が被係合部に対する適正係合位置からずれていても、係合部を切換方向に沿って移動させることで、被係合部が一対の回転ローラのいずれかの外周部に当接する。そして、当該回転ローラが回転しながら移載方向に移動することにより、一対の回転ローラの間に被係合体を導くことができるので、係合部は被係合部と適切に係合することができる。

また、回転ローラの夫々が当接部を兼用しているので、回転ローラに被当接部が当接することで、係合部に作用する移載方向に沿った操作力を係合部にて直接得ることができる。したがって、係合部に直接作用する操作力にて係合部を移動操作できることになるので、移載方向の操作力が無駄なく係合部に伝達され、係合部を移載方向に沿って移動させ易い。もちろん、係合部を移載方向に沿って移動操作させる操作力を得るために被当接部に当接する当接部を殊更に設けなくて済むので、物品移載装置の構成が簡素となり、同時にコスト面でも有利となる。

本発明に係る物品保管設備の第５特徴構成は、複数の前記係合部が、前記移載方向と交差する横方向に沿って分散配置されている点にある。

本特徴構成によれば、係合部の引退作動によって物品を係止搬送する際には、移載方向と交差する横方向に沿って分散配置された複数の係合部が被係合部を係止することになる。このように複数の係合部にて被係合部を係止するようにすると、物品が移動抵抗等により傾くことを抑制して、物品を適正な姿勢に維持させた状態で移載できる。

物品保管設備の概略平面図 物品保管設備の正面図 スタッカークレーンの側面図 保管部の平面図 移載装置の平面図 移載装置の縦断正面図 押し引き搬送部の側面図 ローラーフックの側面図 容器の斜視図 制御ブロック図 掬い移載の説明図 ローラーフックを係合用位置に上昇させるときの様子を示す図 掬い移載制御のフローチャート 掬い移載制御のタイミングチャート

本発明に係る物品保管設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１、図２及び図９に示すように、ガラス基板Ｇを収納する容器Ｐを保管する複数の保管部Ｓを縦横に備える物品保管棚としての棚Ｒと、容器Ｐを棚Ｒに対して出し入れするスタッカークレーンＫとが備えられて保管設備が構成されている。そして、スタッカークレーンＫが、搬出入部Ｗと保管部Ｓとの間で容器Ｐを搬送するように構成されている。ちなみに、このような保管設備は、一般に、ガラス基板Ｇを加工処理する処理設備が設置されたクリーンルーム内に設置されて、加工処理前のガラス基板Ｇ、加工処理途中のガラス基板Ｇ、及び、加工処理済みのガラス基板Ｇを保管するために用いられることになる。

スタッカークレーンＫは、図３にも示すように、左右一対の走行レール1にて案内され且つ走行用モータ２１にて走行駆動される走行台車２、走行台車２の前側部分及び後側部分の夫々から立設されるマスト３、そのマスト３に昇降自在に案内され且つ昇降用モータ２２にて昇降駆動される昇降キャリッジ４を備え、その昇降キャリッジ４に、保管部Ｓとの間で物品としての容器Ｐを移載する物品移載装置としての移載装置５が装備されている。

昇降キャリッジ４には、容器Ｐの移載方向で両端部にはみ出しセンサゲート１６が設けられている。はみ出しセンサゲート１６は、上部取付ガイド１６Ｕ及び下部取付ガイド１６Ｄと、移載方向と交差する横方向に分散して上部取付ガイド１６Ｕ及び下部取付ガイド１６Ｄに複数対設けられた投受光式のはみ出しセンサ１７が設けられている。容器Ｐが、スタッカークレーＫにより搬送される時に位置すべき移載装置５における適正な位置としての搬送用載置位置に位置しているときは、全てのはみ出しセンサ１７がオフとなるように、複数のはみ出しセンサ１７の取り付け位置が調整されている。

移載装置５は、昇降キャリッジ４の昇降作動により棚Ｒの前面側において昇降操作自在に、かつ、走行台車２の走行作動により棚Ｒの前面側において棚横幅方向に移動操作自在に設けられている。

移載装置５は、図５及び図６に示すように、保管部Ｓに対する移載方向で容器Ｐの下面に対して搬送作用するローラ式搬送装置３２を移載装置５本体に対して位置固定状態で備え、このローラ式搬送装置３２の複数の搬送ローラ３３を卸し用回転方向又は掬い用の回転方向にて回転作動させることで容器Ｐを移載方向に載置搬送する載置搬送部Ｍ、及び、移載方向と交差する横方向に伸びる状態で容器Ｐの底部に位置する被係合部としての容器構成用枠体６（図９参照）に下方から係合する係合部としてのローラーフック４４を備えている。移載装置５は、このローラーフック４４を移載方向に沿って出退作動させることにより容器Ｐを保管部Ｓから載置搬送部Ｍに引き移動させ且つ容器Ｐを載置搬送部Ｍから保管部Ｓに押し移動させる押し引き搬送部Ｎを備えている。

容器Ｐは、図９に示すように、格子状に枠組みされた上部枠体Ｐ１と格子状に枠組みされた下部枠体Ｐ２とを、左右の両側部において上下方向に延びる複数の側枠７にて接続して構成されるものである。そして、左右に位置する側枠７に亘ってガラス基板Ｇを載置支持するワイヤ又は棒体等の支持体８が、前後方向に並ぶ状態で複数段に設けられており、複数枚のガラス基板Ｇを上下方向に並べる状態で且つ前後方向に出し入れする状態で収納するように構成されている。そして、下部枠体Ｐ２には、上述の如く、移載方向と交差する横方向に伸びる状態で容器Ｐの底部に位置する容器構成用枠体６が、前後方向に沿って複数備えられ、それら複数の容器構成用枠体６のうちの端部のものに対して、押し引き搬送部Ｎのローラーフック４４が備える一対の回転ローラＤが下方から係合することになる。

棚Ｒの保管部Ｓは、図４に示すように、棚Ｒを構成する柱状体９（図２参照）に支持される左右一対の支持枠１０を前後の連結枠１１にて接続して構成されるものであって、左右の支持枠１０の夫々には、容器Ｐの移載方向と交差する横方向に沿う軸芯回りで自由回転自在な複数のローラ１２が、移載方向に沿って並べる状態で設けられている。また、左右の支持枠１０には、容器Ｐの横側面を案内するガイドローラ１３を支持するローラ支持体１４が取り付けられている。

保管部Ｓにおける左右の支持枠１０は、ローラ１２にて容器Ｐの底面における移載方向に交差する容器横幅方向の両側端部箇所を載置支持する。すなわち、本願の棚側載置支持部が左右の支持枠１０にて構成されている。このように、本実施形態の物品保管設備では、物品としての容器Ｐを載置支持する棚側載置支持部を備えた保管部Ｓが上下に複数並べて構成された物品保管棚が設けられている。

左右の支持枠１０における保管部出入口側部分には、出口側ほど外開きとなるガイド体１５が取り付けられている。図示は省略するが、このガイド体１５には、上下に大径部を備える第１ローラが間隔を隔て設けられ、且つ、第１ローラの上下の大径部の間に入り込ませる大径部を備える第２ローラが、隣接する第１ローラの間に位置させる状態で設けられている。さらに、左右の支持枠１０における保管部Ｓの奥側に対応する部分には、容器Ｐを受け止めるストッパー１８が設けられている。

また、保管部Ｓの出入口側箇所には、収納された容器Ｐが外部側に移動するのを受け止め阻止する受止め体（図示せず。）が、受止め姿勢と受止め解除姿勢とに切換え自在且つ受止め姿勢に復帰付勢された状態で設けられている。そして、移載装置５に、詳細は後述するが、受止め体を復帰付勢力に抗して受止め解除姿勢に操作する受止め体操作手段Ｕが設けられており、保管部Ｓに対して容器Ｐを移載するときには、この受止め体操作手段Ｕにて、保管部Ｓの出入口側端部に設けられた受止め体を受止め解除姿勢に切換えるように構成されている。

前記移載装置５について、図５〜図７に基づいて説明する。昇降キャリッジ４が、左右の主枠体３０を連結枠３１にて接続して構成され、載置搬送部Ｍを構成する左右一対のローラ式搬送装置３２が、左右の主枠体３０に装着されている。

ローラ式搬送装置３２は、容器Ｐの搬送方向に並ぶ複数の搬送ローラ３３、コンベヤ作動用モータ３４、及び、そのコンベヤ作動用モータ３４の駆動力にて搬送ローラ３３を駆動するローラ駆動用チェーン３５を備えて構成され、そして、コンベヤ作動用モータ３４を正逆に回転させることにより、容器Ｐを左右いずれの方向にも搬送できるように構成されている。

なお、ローラ式搬送装置３２の移載方向の両端部に相当する箇所は、保管部Ｓに備えさせたガイド体１５と同様な構成を備えるガイド体３６が設けられ、また、ローラ式搬送装置３２の搬送中間部に対応する箇所には、容器Ｐの横側面を案内するガイドローラ３７が設けられている。

押し引き搬送部Ｎは、昇降キャリッジ４の連結枠３１に昇降自在に案内される平面視形状が梯子状の主枠体４０、その主枠体４０を昇降駆動する係合部用昇降操作手段４１、主枠体４０の上面側に容器Ｐの移載方向に移動自在に支持される移動枠４２、移動枠４２を容器Ｐの移載方向に駆動する出退操作手段４３、及び、移動枠４２に設けられたローラーフック４４を備えて構成されている。

前記係合部用昇降操作手段４１は、図７に示すように、フック昇降用モータ４５、及び、そのフック昇降用モータ４５にて駆動される一対のラックアンドピニオン式の昇降駆動部４６を備えて、フック昇降用モータ４５の正逆作動によって、昇降駆動部４６にて主枠体４０を昇降させるように構成されている。

連結枠３１の上面には、センサ取付ブラケット２０が設けられており、センサ取付ブラケット２０の上端には、主枠体４０が昇降下限高さに位置することを検出する下限検出センサ２８が取り付けられている。

下限検出センサ２８は、主枠体４０に取り付けられたドグ２９を検出することで、主枠体４０が昇降下限高さに位置することを検出する。ドグ２９は、平面が上下方向に沿う板状体にて構成され、主枠体４０が下降することで、ドグ２９の上端部が下限検出センサ２８の検出位置よりも下方に下がると、下限検出センサ２８の検出信号の出力状態がオンからオフに切り換わる。これにより、主枠体４０が昇降下限高さに位置することを検出する。

なお、図示は省略するが、センサ取付ブラケット２０には、下限検出センサ２８の他に、下降限度位置センサ及び上昇限度位置センサが設けられており、これらのセンサが、ドグ２９の隣接するように主枠体４０に取り付けられた昇降限度検出用ドグに対して検出作用することで、主枠体４０が昇降下限高さより低く設定されている下降限度高さまで下降したことや、主枠体４０が基底高さより上方側の昇降範囲の上端よりも高く設定されている上昇限度高さまで上昇したことを検出できるようになっている。

そして、フック昇降用モータ４５及び昇降駆動部４６にて主枠体４０が昇降下限高さより上方側で昇降操作されることにより、主枠体４０に備えられたローラーフック４４を、移載装置５本体に対する基底高さＢＴＭより上方側の昇降範囲Ｚ（本実施形態では上下方向に105[mm]の幅としている。）内で移載装置５本体に対して昇降操作するように構成されている。

基底高さＢＴＭは、ローラーフック４４の回転ローラＤの上端高さが、載置搬送部Ｍに載置支持されている容器Ｐの容器構成用枠体６の下端高さよりも下方に位置する高さに設定されている。これにより、移載装置５が掬い移載用の移載開始用昇降位置Ｈｒ１や卸し移載用の移載開始用昇降位置に昇降させた場合に、ローラーフック４４が基底高さＢＴＭに位置していると、載置搬送部Ｍに載置支持されている容器Ｐや保管部Ｓにおける支持枠１０に載置支持されている容器Ｐについての容器構成用枠体６に対してローラーフック４４は係合しない。また、ローラーフック４４が、基底高さＢＴＭより上方側の昇降範囲Ｚの上端に位置していると、容器Ｐについての容器構成用枠体６に対してローラーフック４４が係合する。つまり、昇降範囲Ｚの上端が係合用高さＴＯＰとなっている。

このように、係合部用昇降操作手段４１の作動により、ローラーフック４４が、容器Ｐの容器構成用枠体６に係合しない基底高さＢＴＭと容器構成用枠体６に係合する係合用位置ＴＯＰとの間で上下方向に沿って移動操作される。したがって、係合部用昇降操作手段４１は、本願発明の係合操作手段に相当し、本実施形態では、係合操作手段についての切換方向は上下方向となっている。

前記出退操作手段４３は、図７に示すように、フック出退用モータ４７及びこのフック出退用モータ４７によって容器Ｐの移載方向に回動操作される駆動ベルト４８を備え、この駆動ベルト４８に移動枠４２が接続されており、フック出退用モータ４７の正逆駆動によって、ローラーフック４４を移載方向に正逆に移動させるように構成されている。

前記ローラーフック４４は、容器構成用枠体６の左右２箇所に係合すべく、移載方向と交差する横方向に沿って左右一対設けられ、さらに、スタッカークレーンＫの左側に位置する棚Ｒに対して容器Ｐを移載するための左側移載用フック４４Ｌと、スタッカークレーンＫの右側に位置する棚Ｒに対して容器Ｐを移載するための右側移載用フック４４Ｒとが各別に備えられている。つまり、４つのローラーフック４４が移動枠４２に備えられている。

各ローラーフック４４は、容器Ｐの移載方向と交差する横方向に沿う軸芯回りで自由回転自在な回転ローラＤを、容器構成用枠体６が挿脱可能な間隔を隔てて並べて構成されており、さらに、図８に示すように、回転ローラＤが、容器構成用枠体６の移載方向に沿う幅Ｈよりも大径となるように、回転ローラＤの直径Ｌ（本実施形態では130[mm]としている。）が、容器構成用枠体６の移載方向に沿う幅Ｈ（本実施形態では50[mm]としている。）よりも大きくなるように構成されている。

一対の回転ローラＤの間に形成される隙間は、それらの間に容器構成用枠体６が挿入した状態において、大きな融通が生じないような幅にすることになり、具体的には、容器構成用枠体６の移載方向に沿う幅Ｈよりも大きく、かつ、その幅Ｈの１．５倍以下にすることが好ましい。本実施形態では、一対の回転ローラＤの中心ピッチは190[mm]としており、一対の回転ローラＤの間に形成される隙間の移載方向の幅は60[mm]となっている。そして、回転ローラＤの直径Ｌが130[mm]で容器構成用枠体６の移載方向に沿う幅Ｈが50[mm]であるから、一対の回転ローラＤの間に容器構成用枠体６が挿入した状態において、回転ローラＤと容器構成用枠体６との間には、最大で10[mm]の隙間が形成される。なお、図８では、一対の回転ローラＤの回転軸心の中心位置と容器構成用枠体６の移載方向に沿った幅の中心位置とが一致して、容器構成用枠体６にローラーフック４４が係合した状態を示している。このとき、容器構成用枠体６の端面と回転ローラＤと間に５[mm]の隙間が形成される。

出退操作手段４３は、昇降範囲Ｚ内に位置するローラーフック４４を移載装置５本体に対して棚Ｒ側に突出する突出位置と移載装置５側に引退する引退位置との間で物品の移載方向に沿って出退操作する。ここで、突出位置は、掬い用突出位置ＴＰｒと卸し用突出位置の２つが夫々設定されている。また、引退位置は、卸し移載の終了時及び掬い移載の開始時に位置する掬い用待機位置ＲＰｒと、掬い移載の終了時及び卸し移載の開始時に位置する卸し用待機位置ＲＰｓの２つが夫々設定されている。

掬い用突出位置ＴＰｒは、棚Ｒの保管部Ｓの保管位置に適正に位置する状態で保管部Ｓにおける一対の支持枠１０により載置支持されている掬い移載対象の容器Ｐの容器構成用枠体６のうちのスタッカークレーンＫ側の端部のものに、ローラーフック４４の移載方向の中心箇所が位置するようなローラーフック４４の位置である。ローラーフック４４を基底高さＢＴＭで掬い用突出位置ＴＰｒを目標突出位置として突出させたときに、ローラーフック４４が掬い用突出位置ＴＰｒに正確に位置すれば、ローラーフック４４をそのまま上昇させることで、容器Ｐの容器構成用枠体６の端部のものが、押し引き搬送部Ｎのローラーフック４４が備える一対の回転ローラＤの隙間に挿入されるようになっている。

卸し用突出位置は、この掬い用突出位置ＴＰｒよりも出退方向で所定量（本実施形態では５[mm]）だけ引退側に寄った位置が卸し用突出位置である。この卸し用突出位置と掬い用突出位置ＴＰｒとの差は、一対の回転ローラＤの中心ピッチ及び回転ローラＤの直径Ｌ並びに容器構成用枠体６の幅Ｈに基づいて設定されている。つまり、掬い用突出位置ＴＰｒは、図８に示すように、一対の回転ローラＤの回転軸心の中心位置と、保管部Ｓの保管位置に適正に載置支持されている掬い移載対象の容器構成用枠体６の移載方向で中心位置とが一致するローラーフック４４の位置であり、卸し用突出位置は、一対の回転ローラＤの移載方向で引退側の回転ローラＤの同突出側の外周端部が容器構成用枠体６の出退方向（移載方向）で引退側の端面に当接した状態で保管部Ｓにおける保管位置まで適正に押し移動させるローラーフック４４の位置であるから、一対の回転ローラＤの間に形成される隙間の移載方向の長さと、容器構成用枠体６の移載方向の幅Ｈとの差に応じた分だけ、卸し用突出位置と掬い用突出位置ＴＰｒとで、上記の通り異なる位置となっている。

また、掬い用待機位置ＲＰｒは、ローラーフック４４が載置搬送部Ｍからはみ出ない位置に移動枠４２が位置するときのローラーフック４４の位置である。卸し用待機位置ＲＰｓは、掬い用待機位置ＲＰｒよりも載置搬送部Ｍの移載方向での中心側に寄った位置に移動枠４２が位置するときのローラーフック４４の位置である。

移動枠４２は、スタッカークレーンＫの左側に位置する棚Ｒにおける保管部Ｓに容器Ｐを卸し終わった後は、左側移載用フック４４Ｌが移載装置５本体から左側外方にはみ出ない左側待機位置に位置し、スタッカークレーンＫの左側に位置する棚Ｒにおける保管部Ｓから容器Ｐを掬い終わった後は、右側移載用フック４４Ｒが移載装置５本体から右側外方にはみ出ない右側待機位置に位置している。同様に、移動枠４２は、スタッカークレーンＫの右側に位置する棚Ｒにおける保管部Ｓに容器Ｐを卸し終わった後は、右側移載用フック４４Ｒが移載装置５本体から右側外方にはみ出ない右側待機位置に位置し、スタッカークレーンＫの右側に位置する棚Ｒにおける保管部Ｓから容器Ｐを掬い終わった後は、左側移載用フック４４Ｌが移載装置５から左側外方にはみ出ない左側待機位置に位置している。

したがって、例えば、スタッカークレーンＫの左側に位置する棚Ｒにおける保管部Ｓに容器Ｐを卸し終わった後に、スタッカークレーンＫの左側に位置する棚Ｒにおける保管部Ｓから容器Ｐを掬う場合の掬い移載では、直近の卸し移載により掬い用待機位置ＲＰｒとして左側待機位置に位置しているローラーフック４４をそのまま掬い用突出位置ＴＰｒに突出させ、その後、引退作動により左側待機位置に引退させる。また、例えば、スタッカークレーンＫの右側に位置する棚Ｒにおける保管部Ｓに容器Ｐを卸し終わった後に、スタッカークレーンＫの左側に位置する棚Ｒにおける保管部Ｓから容器Ｐを掬う場合の掬い移載では、直近の卸し移載により掬い用待機位置ＲＰｒとして右側待機位置に位置しているローラーフック４４を左側待機位置まで移動させて、さらにその移動方向と同じ方向に掬い用突出位置ＴＰｒに突出させ、その後、引退作動により左側待機位置に引退させる。このように、掬い移載において、ローラーフック４４の突出が開始される引退位置については、直近の卸し移載と同じ側の棚に対する掬い移載か、異なる側の棚に対する掬い移載かによって、異なる位置となっている。

ローラーフック４４が突出位置に位置していることを検出する突出位置センサ３８が、主枠体４０に設けられている。突出位置センサ３８は、左側の棚Ｒにおける保管部Ｓに対する移載時においてローラーフック４４が突出位置に位置していることを検出する左側移載用のものと、右側の棚Ｒにおける保管部Ｓに対する移載時においてローラーフック４４が突出位置に位置していることを検出する左側移載用のものとが設けられている。突出位置センサ３８は光電センサであり、移動枠４２の裏面における出退方向で中央箇所に下向きに垂設された突出位置検出用ドグ４９に対して検出作用するように、検出光が横向きとなる状態で主枠体４０に設置されている。

このように、移載装置５は、物品としての容器Ｐを載置支持する移載装置側載置支持部としての載置搬送部Ｍと、容器Ｐの容器構成用枠体６に係合するローラーフック４４を突出位置と引退位置との間で容器Ｐの移載方向に沿って出退操作する出退操作手段４３と、ローラーフック４４を容器構成用枠体６に係合させるための係合用位置ＴＯＰと係合解除用位置として基底高さＢＴＭとの間で移載方向と交差する上下方向に沿ってローラーフック４４を移動操作する係合操作手段としての係合部用昇降操作手段４１とを備えている。

出退操作手段４３は、掬い移載時において、ローラーフック４４が容器構成用枠体６に対して移載方向での適正係合位置にて係合した状態でローラーフック４４を移載方向に沿って引退位置まで引退させる。

ローラーフック４４を容器構成用枠体６に係合させた状態で引退させる場合、ローラーフック４４における一対の回転ローラＤのうち移載方向で保管部Ｓ側（ローラーフック４４の出退方向で突出側）の回転ローラＤにおける移載方向で移載装置５側（同出退方向で引退側）の外周面が、容器構成用枠体６における移載方向で保管部Ｓ側（ローラーフック４４の出退方向で突出側）の端面に当接する位置関係（図１２（ｃ）参照。）が維持されながら容器Ｐが引き操作される。つまり、容器Ｐがローラーフック４４にて引き操作されるときの、ローラーフック４４の容器構成用枠体６に対する相対位置が移載方向での適正係合位置である。

ローラーフック４４における一対の回転ローラＤの夫々は、ローラーフック４４を掬い用突出位置ＴＰｒに位置させた時点でローラーフック４４が容器構成用枠体６に対する適正係合位置から移載方向でずれた位置に位置している場合において、ローラーフック４４を上下方向に沿って係合用位置ＴＯＰへ上昇させるときに容器Ｐにおける容器構成用枠体６に当接するように設けられている。すなわち、本実施形態では、被当接部が容器構成用枠体６にて構成され、この被当接部に当接する当接部が一対の回転ローラＤの夫々にて構成されている。したがって、係合部としてのローラーフック４４における回転ローラＤの夫々が当接部を兼用することで、係合部と当接部が一体移動自在に構成されている。

そして、図１２に示すように、後述する掬い移載制御において、ローラーフック４４を掬い用突出位置ＴＰｒに位置させた時点でローラーフック４４が容器構成用枠体６に対する適正係合位置から移載方向でずれた位置に位置している場合に、当接部としての回転ローラＤが容器Ｐの被当接部としての容器構成用枠体６に当接することで、出退方向に関して微小トルクで位置保持されているローラーフック４４が出退方向に移動操作され、例えば、図１２（ｃ）に示すように、一対の回転ローラＤの間に容器構成用枠体６が位置するようになっている。

前記受止め体操作手段Ｕは、図５に示すように、昇降キャリッジ４における左右の主枠体３０の一方に支持ブラケット５０を介して連結されたガイド体５１、そのガイド体５１にて移載方向に移動自在に支持される長尺状体５２、及び、その長尺状体５２に形成したラックに係合するピニオンを正逆に回転する受止め体操作手段作動用モータ５３を備えて構成されるものであり、受止め体操作手段作動用モータ５３の作動により長尺状体５２が突出操作されると、長尺状体５２の端部に形成された押圧部Ｂが、保管部Ｓの出入口側の端部に設けられた受止め体を受止め解除姿勢に操作する。

次に、スタッカークレーンＫの制御構成について説明する。スタッカークレーンＫは、走行台車２に搭載されたクレーンコントローラＣＣを備えている。

図１０の制御ブロック図に示すように、クレーンコントローラＣＣには、各種のセンサ類及び各種の電動モータが接続されており、図外の地上側のコントローラと光通信により指令される入庫指令や出庫指令に基づいて、走行台車２の走行作動、昇降キャリッジ４の昇降作動、及び、移載装置５の移載作動を制御するように構成されている。すなわち、クレーンコントローラＣＣは、昇降操作手段としての昇降用モータ２２及び昇降キャリッジ４、並びに、移載装置５の作動を制御する制御手段として機能する。

走行用レーザ距離計２３は、走行台車２に設けられ、地上側の基準位置に設置される図外の反射板に測距用レーザ光を反射させて、自身から地上側の反射板までの距離を計測する。クレーンコントローラＣＣは、走行台車２の走行作動を制御するための走行制御部をプログラム形式で備えており、この走行制御部が、走行用レーザ距離計２３の測距情報からスタッカークレーンＫの走行位置を判別し、走行台車２の走行位置に基づくフィードバック制御により、走行用モータ２１の作動を制御して、スタッカークレーンＫを移載対象の保管部Ｓの夫々について予め設定された移載用の走行位置に走行させる走行制御を行う。

昇降用レーザ距離計２４は、走行台車２に設けられ、昇降キャリッジ４の底部に設置される図外の反射板に測距用レーザ光を反射させて、自身から昇降キャリッジ４底部の反射板までの距離を計測する。クレーンコントローラＣＣは、昇降キャリッジ４の昇降作動を制御するための昇降制御部をプログラム形式で備えており、この昇降制御部が、昇降用レーザ距離計２４の測距情報から昇降キャリッジ４の昇降位置を判別し、昇降キャリッジ４の昇降位置に基づくフィードバック制御により、昇降用モータ２２の作動を制御して、昇降キャリッジ４に搭載された移載装置５を移載対象の保管部Ｓの夫々について予め設定された移載用の昇降位置に昇降させる昇降制御を行う。

昇降制御において、クレーンコントローラＣＣは、移載の種別によって移載用の昇降位置を選択的に決定する。つまり、移載の種別が載置搬送部Ｍに物品を移載する掬い移載であれば、昇降制御において移載装置５を掬い移載用の移載開始用昇降位置Ｈｒ１に位置させるべく、昇降キャリッジ４の昇降作動を制御し、移載の種別が載置搬送部Ｍから保管部Ｓや搬出入部Ｗへ物品を移載する卸し移載であれば、昇降制御において移載装置５を掬い移載用の移載開始用昇降位置Ｈｒ１よりも設定高さだけ高い位置に設定された卸し移載用の移載開始用昇降位置に位置させるべく、昇降キャリッジ４の昇降作動を制御する。なお、走行制御では、移載の種別によらず、移載対象の保管部Ｓや搬出入部Ｗの夫々について設定されている移載用の走行位置にスタッカークレーンＫを走行させる。

容器Ｐの移載時の様子を示す図１１では省略しているが、容器Ｐの移載時に容器Ｐの移動方向で下流側の先端部が移載先の載置支持部と衝突する事態を回避するべく、掬い移載用の移載開始用昇降位置Ｈｒ１は、載置搬送部Ｍの載置面が保管部Ｓの支持枠１０の載置面より若干低くなるように設定されており、卸し移載用の移載開始用昇降位置は、載置搬送部Ｍの載置面が保管部Ｓの支持枠１０の載置面より若干高くなるように設定されている。

前述のコンベヤ作動用モータ３４、フック昇降用モータ４５、フック出退用モータ４７、受止め体操作手段作動用モータ５３の夫々もクレーンコントローラＣＣにより制御される。

フック出退制御用ロータリエンコーダ２５は、フック出退用モータ４７の回転駆動に伴って変化するパルス列を出力することで、フック出退用モータ４７の回転駆動量情報を出力する。同様に、フック昇降制御用ロータリエンコーダ２６は、フック昇降用モータ４５の回転駆動量情報を出力し、コンベヤ作動制御用ロータリエンコーダ２７は、コンベヤ作動用モータ３４の回転駆動量情報を出力する。

フック昇降タイミングセンサ３９は、容器Ｐの卸し移載時に、載置搬送部Ｍにより棚Ｒの保管部Ｓに向けて移動する容器Ｐにおける容器構成用枠体６に対してローラーフック４４をスムーズに係合させるために、基底高さＢＴＭで卸し用待機位置ＲＰｓに位置するローラーフック４４についての昇降作動及び突出作動を開始するフッキングタイミングを検出するための光電センサである。

フック昇降タイミングセンサ３９は、載置搬送部Ｍのローラ式搬送装置３２の搬送作動により移動する容器Ｐについての載置搬送部Ｍにおける移載方向での位置が、ローラーフック４４を上昇開始及び突出開始させるのに適切な位置となるフッキングタイミングになると、容器Ｐの移載方向で上流側（載置搬送部Ｍ側）の後端部を直接検出するように取り付けられている。

また、フック昇降タイミングセンサ３９は、容器Ｐの掬い移載時における載置搬送部Ｍの搬送作動を減速するタイミングを決定するための減速準備用のタイミングを検出するためにも用いられる。すなわち、棚Ｒの保管部Ｓから掬い移載により移載装置５側に移動してくる容器Ｐが載置搬送部Ｍに載置支持される状態になった後、載置搬送部Ｍの搬送速度を減速するタイミングを検出する。具体的には、載置搬送部Ｍにおける移載方向での容器Ｐの位置が、載置搬送部Ｍの搬送作動を減速させるのに適切な位置よりも移載方向で設定距離だけ保管部Ｓ側の位置となる減速準備用のタイミングとなると、容器Ｐの移載方向で下流側（載置搬送部Ｍ側）の先端部を直接検出するように取り付けられている。

クレーンコントローラＣＣは、載置搬送部Ｍのローラ式搬送装置３２の搬送作動並びにローラーフック４４の昇降作動及び出退作動を制御するための移載制御部をプログラム形式で備えている。この移載制御部が、フック出退制御用ロータリエンコーダ２５及び突出位置センサ３８の検出情報に基づいて、フック出退用モータ４７の駆動を制御してローラーフック４４を左側待機位置と突出位置との間で出退作動させ、フック昇降制御用ロータリエンコーダ２６並びに下限検出センサ２８及びフック昇降タイミングセンサ３９の検出情報に基づいて、フック昇降用モータ４５の駆動を制御してローラーフック４４を昇降範囲Ｚ内で昇降作動させ、コンベヤ作動制御用ロータリエンコーダ２７並びにフック昇降タイミングセンサ３９及びはみ出しセンサ１７の検出情報に基づいて、コンベヤ作動用モータ３４の駆動を制御して載置搬送部Ｍのローラ式搬送装置３２を搬送作動させる。

そして、容器Ｐを保管部Ｓから移載装置５に移載する掬い移載を行うときや、容器Ｐを移載装置５から保管部Ｓに移載する卸し移載を行うときには、昇降制御部、及び、移載制御部が協働して機能することにより、昇降キャレッジ４の昇降作動及び移載装置５の移載作動が制御される。クレーンコントローラＣＣは、上述した走行制御部、昇降制御部、及び移載制御部を協働させて、走行台車２の走行作動、昇降キャレッジ４の昇降作動、及び、移載装置５の移載作動を制御するのであるが、以下の説明では、単にクレーンコントローラＣＣがこれらの作動を制御するものとして説明する。

クレーンコントローラＣＣは、地上側コントローラから、ある保管部Ｓに保管されている容器Ｐを保管部Ｓから取り出して搬出入部Ｗまで搬送する出庫指令が指令されると、搬送対象の容器Ｐが保管されている保管部Ｓについての移載用の走行位置及び掬い移載用の移載開始用昇降位置Ｈｒ１に移載装置５を位置させるべく、走行台車２の走行作動及び昇降キャリッジ４の昇降作動を制御し、移載装置５を保管部Ｓについての移載用の走行位置及び掬い移載用の移載開始用昇降位置Ｈｒ１に位置させた後、容器Ｐを保管部Ｓから移載装置５へ移載させる掬い移載制御を行う。

その後、当該出庫指令に基づいて、移載装置５を搬出入部Ｗについての移載用の走行位置及び卸し移載用の移載開始用昇降位置に位置させるべく、走行台車２の走行作動及び昇降キャリッジ４の昇降作動を制御し、移載装置５を搬出入部Ｗについての移載用の走行位置及び卸し移載用の移載開始用昇降位置に位置させた後、容器Ｐを移載装置５から搬出入部Ｗへ移載させる卸し移載制御を行う。

また、クレーンコントローラＣＣは、地上側コントローラから、搬出入部Ｗに載置支持されている容器Ｐを搬送して、ある保管部Ｓに保管する入庫指令が指令されると、容器Ｐが載置支持されている搬出入部Ｗについての移載用の走行位置及び掬い移載用の移載開始用昇降位置Ｈｒ１に移載装置５を位置させるべく、走行台車２の走行作動及び昇降キャリッジ４の昇降作動を制御し、移載装置５を搬出入部Ｗについての移載用の走行位置及び掬い移載用の移載開始用昇降位置Ｈｒ１に位置させた後、容器Ｐを搬出入部Ｗから移載装置５へ移載させる掬い移載制御を行う。

その後、当該入庫指令に基づいて、搬送対象の容器Ｐを保管する保管部Ｓについての移載用の走行位置及び卸し移載用の移載開始用昇降位置に移載装置５を位置させるべく、走行台車２の走行作動及び昇降キャリッジ４の昇降作動を制御し、移載装置５を保管部Ｓについての卸し移載用の移載開始用昇降位置に位置させた後、容器Ｐを移載装置５から保管部Ｓへ移載させる卸し移載制御を行う。

容器Ｐを保管部Ｓから移載装置５へ移載させる掬い移載制御では、クレーンコントローラＣＣは、図１１（ａ）及び図１４に示すように、基底高さＢＴＭで掬い用待機位置ＲＰｒに位置するローラーフック４４を、保管部Ｓの支持枠１０に載置支持されている容器Ｐの容器構成用枠体６に係合させるため、移載装置５を掬い移載用の移載開始用昇降位置Ｈｒ１に位置させた状態で、掬い用突出位置ＴＰｒまで突出させた後、係合用位置ＴＯＰまで上下方向に沿って上昇させるべく、フック出退用モータ４７及びフック昇降用モータ４５の作動を制御する。また、掬い移載制御では、クレーンコントローラＣＣは、図１１（ａ）〜（ｃ）及び図１４に示すように、ローラーフック４４による容器Ｐの引き操作及び載置搬送部Ｍによる容器Ｐの搬送により容器Ｐを保管部Ｓの支持枠１０における保管位置から載置搬送部Ｍにおける搬送用載置位置まで移動させるべく、フック出退用モータ４７及びコンベヤ作動用モータ３４の作動を制御する。

容器Ｐを移載装置５から保管部Ｓへ移載させる卸し移載制御では、クレーンコントローラＣＣは、図示は省略するが、移載装置５を卸し移載用の移載開始用昇降位置に位置させた状態で、載置搬送部Ｍを搬送作動させ、基底高さＢＴＭで卸し用待機位置ＲＰｓに位置するローラーフック４４を、載置搬送部Ｍに載置搬送される容器Ｐの容器構成用枠体６に係合させるため、突出作動させながら係合用位置ＴＯＰまで上昇させるべく、フック出退用モータ４７及びフック昇降用モータ４５の作動を制御する。また、卸し移載制御では、クレーンコントローラＣＣは、ローラーフック４４による容器Ｐの押し操作及び載置搬送部Ｍによる容器Ｐの搬送により容器Ｐを載置搬送部Ｍにおける搬送用載置位置から保管部Ｓの支持枠１０における保管位置まで移動させるべく、フック出退用モータ４７及びコンベヤ作動用モータ３４の作動を制御する。

掬い移載制御において、ローラーフック４４の移載方向での位置を掬い用突出位置ＴＰｒにすべくローラーフック４４の突出作動を制御しても、実際には、制御系における停止精度に応じたばらつきの影響や、掬い対象の容器Ｐが保管部Ｓで保管位置からずれた位置にて載置支持されている影響や、棚Ｒや移載装置５等の組み付け精度の影響等、種々の要因で、ローラーフック４４が図８に示すような位置に位置せず、例えば、図１２（ａ）に示すような位置となる場合がある。

そこで、クレーンコントローラＣＣによるローラーフック４４の出退制御を、ローラーフック４４の出退方向での操作力が微小トルクを維持するトルク制御モードにて行っている。これにより、容器構成用枠体６にローラーフック４４を係合させるために上下方向に沿ってローラーフック４４を上昇操作するときには、容器構成用枠体６との当接により回転ローラＤに作用する移載方向に沿った操作力によるローラーフック４４の移載方向に沿った移動を許容する状態となるように、出退操作手段４３の作動を制御する

すなわち、クレーンコントローラＣＣにより実行される掬い移載制御において、ローラーフック４４を掬い用突出位置ＴＰｒに突出させるときには、フック出退用モータ４７の作動は位置制御モードにて制御されるので、掬い用突出位置ＴＰｒを目標突出位置としてフック出退用モータ４７の作動がフック出退制御用ロータリエンコーダ２５の検出情報に基づいてフィードバック制御される。ローラーフック４４を掬い用突出位置ＴＰｒまで突出させた後は、フック出退用モータ４７の作動をトルク制御モードにて制御する。

クレーンコントローラＣＣは、掬い移載制御において、上下方向に沿ってローラーフック４４を移動操作するときは、出退操作手段４３によるローラーフック４４についての移載方向の操作力が、保管部Ｓにおける支持枠１０に載置支持されて静止している容器Ｐを移載方向に移動させるのに必要な力よりも小さくなるように、出退操作手段４３の作動を制御する。すなわち、トルク制御モードでは、出退操作手段４３におけるフック出退用モータ４７についての出力トルクが設定トルクに維持されるように、フック出退用モータ４７の駆動回路における電流値に基づいてフィードバック制御が行われる。

そのため、フック出退用モータ４７の回転駆動力にて出退操作されるローラーフック４４についての移載方向の操作力が容器Ｐを移載方向に移動させるのに必要な力よりも小さくなるように、設定トルクを決定することで、容器Ｐが保管部Ｓの支持枠１０上で移載方向に移動させることができるほどの操作力が発生しないようにすることができる。そのため、微小トルクを設定トルクとするトルク制御モードにて出退操作手段４３を制御しておけば、容器構成用枠体６との当接により回転ローラＤに作用する移載方向に沿った操作力によるローラーフック４４の移載方向に沿った移動が許容される状態となる。これにより、ローラーフック４４から容器Ｐに伝達される力のうち移載方向の分力により容器Ｐが移載方向で移動することなく、当該分力の反作用により発生する移載方向の操作力にてローラーフック４４が移載方向に移動操作されることになる。

したがって、ローラーフック４４の移載方向での位置を掬い用突出位置ＴＰｒに突出させたときに、ローラーフック４４が、図１２（ａ）に示すような位置となっても、容器構成用枠体６にローラーフック４４を係合させるために上下方向に沿ってローラーフック４４を上昇操作されると、ローラーフック４４は、図１２（ｂ）に示す如く出退方向にも移動し、ローラーフック４４が係合用位置ＴＯＰに位置するときには、ローラーフック４４は容器構成用枠体６に対して移載方向での適正係合位置にて係合した状態となる。

上記設定トルクは実験的に決定してもよいし、容器Ｐの重量や保管部Ｓの支持枠１０に設けられたローラ１２についての転がり抵抗、並びに、ローラーフック４４の構造等を考慮して理論的に決定してもよい。また、ローラーフック４４が容器構成用枠体６に接触するまでに、ローラーフック４４の移載方向での位置が不安定にならないように、基底高さＢＴＭからの上昇作動により発生する移載方向に沿ったローラーフック４４についての静止慣性力よりも大きい値にすることが好ましい。

なお、図１２（ａ）〜（ｃ）においては、ローラーフック４４を掬い用突出位置ＴＰｒに位置させた時点でローラーフック４４が容器構成用枠体６に対する適正係合位置から移載方向で移載装置５側（出退方向で引退側）にずれた位置に位置している場合に、ローラーフック４４が移載方向で保管部Ｓ側（出退方向で突出側）に移動操作されることについて説明している。この他、ローラーフック４４を掬い用突出位置ＴＰｒに位置させた時点でローラーフック４４が適正係合位置から移載方向で保管部Ｓ側（出退方向で突出側）にずれた位置に位置している場合には、例えば、図８に示すような位置であれば、ローラーフック４４における一対の回転ローラＤのいずれもが容器構成用枠体６に当接することがないので、ローラーフック４４は、移載方向に沿って移動操作されることなく係合用位置ＴＯＰまで上昇する。また、ローラーフック４４が適正係合位置から、図８に示す位置よりもさらに移載方向で保管部Ｓ側（出退方向で突出側）にずれた位置に位置している場合に、ローラーフック４４が基底高さＢＴＭから係合用位置ＴＯＰに上昇すると、ローラーフック４４における一対の回転ローラＤのうち移載方向で移載装置５側（出退方向で引退側）の回転ローラＤの移載方向で保管部Ｓ側（出退方向で突出側）の外周部に容器構成用枠体６が当接することで、ローラーフック４４が移載方向で移載装置５側（出退方向で引退側）に移動操作され、容器構成用枠体６がローラーフック４４における一対の回転ローラＤの間に収まることになる。

また、図１２に示すように、ローラーフック４４は、基底高さＢＴＭから掬い用突出位置ＴＰｒまで上昇操作されることにより、回転ローラＤが容器構成用枠体６に当接する場合は、回転ローラＤが容器構成用枠体６に当接する前の移載方向の位置から距離Ｗだけ移動することになる。この移動量Ｗは、フック出退制御用ロータリエンコーダ２５にて検出できるので、引退操作を開始するときのローラーフック４４の位置を検出できる。これにより、ローラーフック４４が容器構成用枠体６に対して移載方向での適正係合位置にて係合した状態でローラーフック４４を移載方向に沿って、引退位置としての卸し用待機位置ＲＰｓまで引退させるときには、移動量Ｗだけ補正した引退操作量とすることができる。

以下に、棚Ｒの保管部Ｓの支持枠１０に載置支持されている容器Ｐを移載装置５の載置搬送部Ｍに取り出す場合にクレーンコントローラＨにより実行される掬い移載制御について、スタッカークレーンＫの左側に位置する棚Ｒにおける保管部Ｓに対して容器Ｐを移載する場合を例に、図１３及び図１４に示すフローチャート及びタイミングチャートに基づいて説明する。なお、以下の説明では、フローチャートにおける各ステップを参照する場合、「ステップ」という記載を省略し、ステップ番号だけで該当ステップを参照することにする。

掬い移載制御では、まず、移載装置５が掬い対象の容器Ｐが収納されている保管部Ｓについての掬い移載用の移載開始用昇降位置Ｈｒ１に位置している状態でローラーフック４４を掬い用の突出位置ＴＰｒまで突出させる（＃ｒＦ１〜＃ｒＦ３）。

そして、ローラーフック４４の掬い用の突出位置ＴＰｒまで突出が完了すると、＃ｒＦ４で出退操作手段４３のフック出退用モータ４７についての制御モードをトルク制御モードに切換えてから、掬い用の突出位置ＴＰｒで基底高さＢＴＭとなっているローラーフック４４を保管部Ｓの支持枠１０に載置支持されている容器Ｐの容器構成用枠体６に係合させるため、係合用位置ＴＯＰまで上昇させる（＃ｒＦ５〜＃ｒＦ７）。

＃ｒＦ５〜＃ｒＦ７において、ローラーフック４４が係合用位置ＴＯＰまで上昇する際に、ローラーフック４４の出退作動は、フック出退用モータ４７の出力トルクが微小になるようにトルク制御モードで制御されるので、ローラーフック４４が適正係合位置から移載方向で保管部Ｓ側又は移載装置５側にずれた位置に位置していても、ローラーフック４４における一対の回転ローラＤのいずれかが容器構成用枠体６と当接することにより、容器構成用枠体６が、ローラーフック４４における一対の回転ローラＤの隙間に収まることになる。

＃ｒＦ８において、ローラーフック４４の移載方向の位置が適正範囲内であるか否かを、フック出退制御用ロータリエンコーダ２５の検出情報に基づいて判別する。このようにローラーフック４４が適正範囲に位置しているかを確認するのは、ローラーフック４４を掬い用突出位置ＴＰｒに位置させた時点で、例えば、図１２（ａ）で示す容器構成用枠体６ＮＧとローラーフック４４との相対位置関係のように、ローラーフック４４が容器構成用枠体６に対して異常に大きくずれた相対位置関係になった場合には、ローラーフック４４が上昇することで、ローラーフック４４における一対の回転ローラＤの並び方向で外側に容器構成用枠体６が位置することが考えられる。そこで、ローラーフック４４を上昇させた後のローラーフック４４の移載方向の位置が適正範囲内であることを確認してからローラーフック４４を引退させるようにしている。

なお、ローラーフック４４の移載方向の位置が適正範囲内でなければ、＃ｒＦ１４に移行して、リトライ処理が実行される。このリトライ処理は、ローラーフック４４を一旦基底高さＢＴＭに下降させてから、フック出退用モータ４７についての制御モードをトルク制御モードから位置制御モードに切換えて、掬い用待機位置ＲＰｒまで引退させ、その後、改めて、ローラーフック４４の出退操作及び昇降操作に関してのみ、＃ｒＦ１〜＃ｒＦ７の処理を実行するものである。なお、リトライ処理は一回の掬い移載制御で一度だけ実行が許容されており、リトライ処理を実行してもなお、ローラーフック４４が適正範囲内に位置しなかった場合は、異常停止するようになっている。

＃ｒＦ８において、ローラーフック４４の移載方向の位置が適正範囲内であれば、引退作動に備えて、フック出退用モータ４７についての制御モードをトルク制御モードから位置制御モードに切換える（＃ｒＦ９）。

＃ｒＦ１〜＃ｒＦ７ローラーフック４４の突出作動及び上昇作動と並行して、受止め体操作手段Ｕにて保管部Ｓにおける受止め体を受止め解除姿勢に切換える（＃ｒＢ１〜＃ｒＢ３）。その後、載置搬送部Ｍを掬い用回転方向で作動させるとともに、ローラーフック４４の引退作動を開始する（＃ｒＶ１及び＃ｒＦ１０）。ここで開始された載置搬送部Ｍの搬送作動は＃Ｖｒ７で停止されるまで継続する（図１４参照。）。

引退作動するローラーフック４４が、係合解除用位置を越えると＃ｒＦ１１でローラーフック４４を基底高さＢＴＭまで下降させてローラーフック４４を容器構成用枠体６から離脱させる。ローラーフック４４は容器Ｐの容器構成用枠体６に対する係合が外れ、その後は、容器Ｐは、載置搬送部Ｍの搬送作動のみによって載置搬送部Ｍにおける搬送用載置位置まで搬送される。

＃ｒＦ１１でローラーフック４４を下降させるとき、ローラーフック４４の引退速度と載置搬送部Ｍの搬送速度は同じ速さ（本実施形態では２０[m/分]に設定されている。）に維持されている（図１４参照。）。これにより、ローラーフック４４を容器構成用枠体６からスムーズに離脱させることができるようになっている。ローラーフック４４を基底高さＢＴＭまで下降させた後は、ローラーフック４４を、卸し用待機位置ＲＰｓまで引退作動させる（＃ｒＦ１２及び＃ｒＦ１３）

載置搬送部Ｍの搬送作動は、ローラーフック４４を引退作動させる移動枠４２の引退作動によりフック昇降タイミングセンサ３９がオンして減速準備用のタイミングとなった後（＃ｒＶ２）、所定時間のタイマ１がカウントアップする（＃ｒＶ３）と、搬送速度が通常の搬送速度（本実施形態では２０[m/分]に設定されている。）から停止準備用の低速度（本実施形態では３[m/分]に設定されている。）に減速される（＃ｒＶ４）。その後、容器Ｐの移載方向で移載元である保管部Ｓ側のはみ出しセンサ１７が検出状態から非検出状態に変化することにより容器Ｐの移載方向で後端部がはみ出しセンサ１７の検出位置を通過したと判別（＃ｒＶ５）されてからタイマ２がカウントアップする（＃ｒＶ６）と、容器Ｐが載置搬送部Ｍの搬送用載置位置まで搬送されたとして、載置搬送部Ｍの搬送作動が停止する（＃ｒＶ７）。

なお、載置搬送部Ｍの搬送作動の減速・停止と並行して、フック昇降タイミングセンサ３９がオン（＃ｒＶ２）した後、所定時間のタイマ３がカウントアップする（＃ｒＢ４）と、受止め体操作手段Ｕにて保管部Ｓにおける受止め体を受止め姿勢に切換える（＃ｒＢ５〜＃ｒＢ７）。

〔別の実施形態〕
以下、本発明の別実施形態について説明する。

（１）上記実施形態では、係合操作手段として、係合部を上下方向に沿って昇降操作するものを例示したが、係合操作手段の具体的構成はこれに限られるものではなく、例えば、係合部を左右方向に沿って移動操作するものであってもよい。また、上記実施形態では、被係合部が物品の底部に位置する物品構成用枠体にて構成されたものを例示したが、被係合部の具体的構成はこれに限られるものではなく、例えば、物品の横側部に設けられた凹入部にて構成することもできる

（２）上記実施形態では、係合部が備える一対の回転ローラの夫々にて当接部が兼用されたものを説明したが、当接部を係合部とは別個に設けてもよい。例えば、上記実施形態の移動枠４２における平面視で中心箇所に当接部を設けてもよい。当接部としては、被当接部が当接する一対の傾斜面が対向するように板状部材を折り曲げ加工して形成した縦断面がＶ字状の部材等でもよく、当接部の具他的構成は適宜変更可能である。また、当接部が当接する被当接部についても、上記実施形態の如く被係合部でなくてもよく、物品に対して固定状態で設けられた部材等、被当接部の具体的構成は適宜変更可能である。

（３）上記実施形態では、制御手段が、係合部を突出位置に位置させた後に、基底高さからの上昇を開始させるものを例示したが、制御手段が、突出位置への突出作動が完了するまでに基底高さからの上昇を開始させるように構成されたものであってもよい。この場合、制御手段は、係合部の上昇作動により当接部が被当接部に当接するまでの間に、係合部が突出位置に位置するように、出退操作手段及び係合操作手段の作動を制御するように構成すればよい。そして、制御手段は、係合部が突出位置に位置するまでは、係合部の上昇作動中であっても、出退操作手段を位置制御モードにて制御し、係合部の上昇作動中において係合部が突出位置に位置した後は、出退操作手段をトルク制御モードにて制御するように構成すればよい。

（４）上記実施形態では、一対の係合部が、移載方向と交差する横方向に沿って分散配置されているものを例示したが、３つ以上の係合部が移載方向と交差する横方向に沿って分散配置されたものであってもよい。また、物品移載装置が、単一の係合部を備えたものでもよい。

（５）上記実施形態では、物品移載装置の載置搬送部を、ローラ式搬送装置を用いて構成する場合例示したが、ベルト式搬送装置やチェーン式搬送装置を用いて、載置搬送部を構成してもよい。

（６）上記実施形態では、物品移載装置における係合部を、移載方向と交差する横方向に沿う軸芯回りで自由回転自在な一対の回転ローラを用いて構成する場合を例示したが、突起状の係止体を、容器構成用枠体が挿脱可能な間隔を並べて構成するようにしてもよい。

（７）上記実施形態では、物品移載装置における係合部を係合操作手段にて物品移載装置本体に対して移載方向と交差する上下方向に沿って昇降させて、物品を載置搬送部にて載置搬送しながら、係合部を物品の被係合部に対して係脱させるようにする場合を例示したが、係合部を物品移載装置本体に対して昇降駆動できないように構成して、物品移載装置を昇降操作する昇降操作手段の機能を用いて、保管部に収納された物品に対して係合部を係脱させるようにしてもよい。つまり、切換方向が上下方向であれば、昇降操作手段が切係合操作手段を兼用することもできる。このように構成する場合には、物品が載置搬送部に載置されている状態では、係合部が物品の被係合部に継続して係合することになる。

（８）上記実施形態では、棚側載置支持部を、移載方向と交差する横方向に沿う軸心回りで自由回転自在なローラを移載方向に複数の並べて構成する場合を例示したが、容器の底部を摺動自在な状態で支持する支持板を設ける形態で棚側載置支持部を構成してもよい。

４、２２ 昇降操作手段
５ 物品移載装置
６ 被係合部、被当接部
１０ 棚側載置支持部
１２ ローラ
２２ 昇降操作手段
４１ 係合操作手段
４３ 出退操作手段
４４ 係合部
Ｐ 物品
Ｓ 保管部
Ｒ 物品保管棚
Ｍ 移載装置側載置支持部
Ｄ 回転ローラ、当接部
ＣＣ 制御手段
Ｈｒ１ 掬い移載用の移載開始用昇降位置
ＲＰｒ、ＲＰｓ 引退位置
ＴＰｒ 突出位置
ＢＴＭ 係合解除用位置
ＴＯＰ 係合用位置

Claims (5)

1. 物品を載置支持する棚側載置支持部を備えた保管部が上下に複数並べて構成された物品保管棚と、
   前記物品保管棚の前面側において昇降操作自在に設けられ、前記保管部との間で物品を移載する物品移載装置と、
   前記物品移載装置を昇降操作する昇降操作手段と、
   前記物品移載装置及び前記昇降操作手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
   前記物品移載装置が、
   物品を載置支持する移載装置側載置支持部と、物品の被係合部に係合する係合部を突出位置と引退位置との間で物品の移載方向に沿って出退操作する出退操作手段と、前記係合部を前記被係合部に係合させるための係合用位置と係合解除用位置との間で前記移載方向と交差する切換方向に沿って前記係合部を移動操作する係合操作手段とを備えて構成され、
   前記制御手段が、
   前記棚側載置支持部に載置支持されている物品を前記移載装置側載置支持部に取り出す掬い移載を行う場合には、前記保管部の夫々について設定された掬い移載用の移載開始用昇降位置に前記物品移載装置を位置させるべく、前記昇降操作手段の作動を制御した後、掬い移載制御として、前記係合部を移載対象の物品における前記被係合部に前記係合部を係合させるために、前記係合部を前記移載方向に沿って前記突出位置まで突出させ、かつ、前記係合部を前記切換方向に沿って前記係合用位置まで移動させ、その後、前記係合部が前記被係合部に対して前記移載方向での適正係合位置にて係合した状態で当該係合部を前記移載方向に沿って前記引退位置まで引退させるべく、前記昇降操作手段、前記出退操作手段及び前記係合操作手段の作動を制御するように構成された物品保管設備であって、
   前記出退操作手段にて前記係合部を前記突出位置に位置させた時点で当該係合部が前記被係合部に対する前記適正係合位置から前記移載方向でずれた位置に位置している場合において、当該係合部を前記切換方向に沿って前記係合用位置へ移動させるときに物品における被当接部に当接する当接部が、前記係合部と一体移動自在に設けられ、
   前記制御手段が、前記掬い移載制御において、前記被係合部に前記係合部を係合させるために前記切換方向に沿って前記係合部を移動操作するときに、前記被当接部との当接により前記当接部に作用する前記移載方向に沿った操作力による前記係合部の前記移載方向に沿った移動を許容する状態となるように、前記出退操作手段の作動を制御するように構成されている物品保管設備。
2. 前記制御手段は、前記掬い移載制御において、前記係合部を前記突出位置にて前記切換方向に沿って移動操作するときは、前記出退操作手段による前記係合部についての前記移載方向の操作力が、前記棚側載置支持部に載置支持されて静止している物品を前記移載方向に移動させるのに必要な力よりも小さくなるように、前記出退操作手段の作動を制御するように構成されている請求項１記載の物品保管設備。
3. 前記棚側載置支持部が、前記移載方向と交差する横方向に沿う軸心周りに自由回転自在なローラを移載方向に沿って並ぶ状態で複数備えている請求項１又は２記載の物品保管設備。
4. 前記係合部が、前記移載方向と交差する横方向に沿う軸心周りで自由回転自在な一対の回転ローラを、前記被係合部が挿脱可能な間隔を隔てて並べて備え、前記回転ローラの夫々が前記当接部を兼用している請求項１〜３の何れか１項記載の物品保管設備。
5. 複数の前記係合部が、前記移載方向と交差する横方向に沿って分散配置されている請求項１〜４の何れか１項記載の物品保管設備。

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