JPH04256590A - ロボットの制御方法 - Google Patents
ロボットの制御方法Info
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- JPH04256590A JPH04256590A JP1310991A JP1310991A JPH04256590A JP H04256590 A JPH04256590 A JP H04256590A JP 1310991 A JP1310991 A JP 1310991A JP 1310991 A JP1310991 A JP 1310991A JP H04256590 A JPH04256590 A JP H04256590A
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- 238000004904 shortening Methods 0.000 abstract 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 101150052726 DSP2 gene Proteins 0.000 description 2
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
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- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、はめあい作業を行うス
カラ型ロボットの制御方法に関する。
カラ型ロボットの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】代表的なスカラ型ロボットは図５に示す
ように２つの回転アーム１，２と上下方向（Ｚ軸方向）
へ動くハンド３を備えている。スカラ型ロボットは稼動
範囲が広く、比較的安価であり、工場に於ける組立作業
によく用いられている。このロボットは回転関節にハー
モニックドライブ等のバネ性のある減速機を用いており
、そのバネ性に起因した振動がロボットの先端に発生す
る。
ように２つの回転アーム１，２と上下方向（Ｚ軸方向）
へ動くハンド３を備えている。スカラ型ロボットは稼動
範囲が広く、比較的安価であり、工場に於ける組立作業
によく用いられている。このロボットは回転関節にハー
モニックドライブ等のバネ性のある減速機を用いており
、そのバネ性に起因した振動がロボットの先端に発生す
る。
【０００３】組み立て作業の中で軸と穴のはめあい作業
はよく行われるが、この作業の実現はロボットの先端に
力覚センサ４を取付け、力覚センサ４に加わる力が零に
なるように力制御を行って位置ずれを吸収する方法が一
般的に用いられている。
はよく行われるが、この作業の実現はロボットの先端に
力覚センサ４を取付け、力覚センサ４に加わる力が零に
なるように力制御を行って位置ずれを吸収する方法が一
般的に用いられている。
【０００４】つまりロボットが把持した部品が相手の部
品と接触したときにその接触力を小さくする方向にロボ
ットの先端を動かす方法であり、図６（ａ）に示すよう
に把持した部品（穴の明いた部品）５と相手部品（軸）
６との間の位置ずれ量Ｌ３ が両方の面取りの和Ｌ１
＋Ｌ２ 以下であれば、はめあい作業を実現できる。し
かし図６（ｂ）に示す如く、位置ずれ量Ｌ３ が面取り
の和より大きい時は部品の平面同士が押し合うので、は
めあい作業は不可能となる。
品と接触したときにその接触力を小さくする方向にロボ
ットの先端を動かす方法であり、図６（ａ）に示すよう
に把持した部品（穴の明いた部品）５と相手部品（軸）
６との間の位置ずれ量Ｌ３ が両方の面取りの和Ｌ１
＋Ｌ２ 以下であれば、はめあい作業を実現できる。し
かし図６（ｂ）に示す如く、位置ずれ量Ｌ３ が面取り
の和より大きい時は部品の平面同士が押し合うので、は
めあい作業は不可能となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】部品を把持し、はめあ
い作業を行う位置にロボットの先端を移動し、はめあい
作業を行う一連の動作のなかで空間移動の終了時にロボ
ットの先端に減速機のバネ性に起因する振動が発生し、
連続してはめあい作業を行うとロボットの先端の振動の
振幅が部品同士の面取りの和よりも大きくなり、はめあ
い作業が失敗することがある。
い作業を行う位置にロボットの先端を移動し、はめあい
作業を行う一連の動作のなかで空間移動の終了時にロボ
ットの先端に減速機のバネ性に起因する振動が発生し、
連続してはめあい作業を行うとロボットの先端の振動の
振幅が部品同士の面取りの和よりも大きくなり、はめあ
い作業が失敗することがある。
【０００６】そのため空間移動時の振動の振幅を抑える
ため空間移動の速度や加速度を小さくしたり、空間移動
後に一定の待ち時間を入れることが一般に用いられてい
る。しかしこれらの方法は振動が起きても起きなくても
常に同じ時間をとるので作業時間を増大させるという問
題がある。
ため空間移動の速度や加速度を小さくしたり、空間移動
後に一定の待ち時間を入れることが一般に用いられてい
る。しかしこれらの方法は振動が起きても起きなくても
常に同じ時間をとるので作業時間を増大させるという問
題がある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記課題は図１の本発明
の原理図に示す如く、ロボットの先端に力覚センサを備
え、力制御により軸と穴のはめあい作業を行うスカラ型
ロボットの制御において、ロボットの空間移動後の力信
号の振幅を測定することにより、ロボットの第一回転軸
および第２回転軸の回転方向の振動の振幅を推定し、該
測定した振幅値が所定の振幅値以内になった場合に、は
めあい動作が可能と判定し次のはめあい動作命令を実行
するロボットの制御方法により解決される。
の原理図に示す如く、ロボットの先端に力覚センサを備
え、力制御により軸と穴のはめあい作業を行うスカラ型
ロボットの制御において、ロボットの空間移動後の力信
号の振幅を測定することにより、ロボットの第一回転軸
および第２回転軸の回転方向の振動の振幅を推定し、該
測定した振幅値が所定の振幅値以内になった場合に、は
めあい動作が可能と判定し次のはめあい動作命令を実行
するロボットの制御方法により解決される。
【０００８】
【作用】本発明はロボットの空間移動後のロボット先端
の力覚センサからの力信号の振幅を測定してロボットの
第一回転軸および第二回転軸の回転方向の振動の振幅を
推定し、該推定した振幅値からはめあい動作が可能か否
か判定し、可能と判定した場合に次のはめあい動作命令
を実行するようにしているので、ロボットの先端の静定
時間を必要最小限に減少させることができ作業時間を短
縮できる。
の力覚センサからの力信号の振幅を測定してロボットの
第一回転軸および第二回転軸の回転方向の振動の振幅を
推定し、該推定した振幅値からはめあい動作が可能か否
か判定し、可能と判定した場合に次のはめあい動作命令
を実行するようにしているので、ロボットの先端の静定
時間を必要最小限に減少させることができ作業時間を短
縮できる。
【０００９】
【実施例】次に図１から図４を用いて本発明の実施例の
構成および動作を詳しく説明する。
構成および動作を詳しく説明する。
【００１０】図１において、ロボットは水平方向に回転
する第１のアーム１とアーム２を有し、ロボットの先端
には部品を把持するハンド３が力覚センサ４を介して連
結されている。ロボットの制御装置は１台のパーソナル
コンピュータ７と２台の高速演算プロセッサ８（ＤＳＰ
１）および９（ＤＳＰ２）で構成されている。
する第１のアーム１とアーム２を有し、ロボットの先端
には部品を把持するハンド３が力覚センサ４を介して連
結されている。ロボットの制御装置は１台のパーソナル
コンピュータ７と２台の高速演算プロセッサ８（ＤＳＰ
１）および９（ＤＳＰ２）で構成されている。
【００１１】ＤＳＰ１はロボットの回転機構からのエン
コーダ信号を受信し、パワーアンプ１１を介してモータ
駆動信号を送出しデジタルのサーボ制御を行う。ＤＳＰ
２は直交座標の関節座標への変換、逆ヤコビ行列演算、
力制御等を行う。パーソナルコンピュータ７は人間が入
力した命令の解析や、ＤＳＰ１およびＤＳＰ２への命令
、データの転送を行う。パーソナルコンピュータ７とＤ
ＳＰ１およびＤＳＰ２の間は共有メモリ１０でデータの
やりとりを行う。
コーダ信号を受信し、パワーアンプ１１を介してモータ
駆動信号を送出しデジタルのサーボ制御を行う。ＤＳＰ
２は直交座標の関節座標への変換、逆ヤコビ行列演算、
力制御等を行う。パーソナルコンピュータ７は人間が入
力した命令の解析や、ＤＳＰ１およびＤＳＰ２への命令
、データの転送を行う。パーソナルコンピュータ７とＤ
ＳＰ１およびＤＳＰ２の間は共有メモリ１０でデータの
やりとりを行う。
【００１２】ロボットが環境と非接触状態で空間移動動
作を行った時に、力覚センサ４は、主に力覚センサ４の
先にあるハンド３および把持している部品の質量にとも
なう慣性力Ｆを受ける。
作を行った時に、力覚センサ４は、主に力覚センサ４の
先にあるハンド３および把持している部品の質量にとも
なう慣性力Ｆを受ける。
【００１３】
Ｆ＝Ｍ×ｄ２ Ｘ／ｄｔ２
─────────（１
） Ｍ：ハンドと部品の質量、ｄ２ Ｘ／ｄｔ２ ：
ハンドと部品の加速度そして空間移動が終了しロボット
の各回転軸の目標角度が一定値となった時には、ロボッ
トの移動の加速度が０のためハンドと部品の加速度はロ
ボットの先端の振動の変化に対応して変化する。
─────────（１
） Ｍ：ハンドと部品の質量、ｄ２ Ｘ／ｄｔ２ ：
ハンドと部品の加速度そして空間移動が終了しロボット
の各回転軸の目標角度が一定値となった時には、ロボッ
トの移動の加速度が０のためハンドと部品の加速度はロ
ボットの先端の振動の変化に対応して変化する。
【００１４】先端の振動は第１、第２回転軸を中心とし
た回転であり、それぞれ次の（２），（３）式で示され
る。 Ｘ１＝Ｒ１×Ａ１×ｓｉｎ（ω１×ｔ）
─────────（２） Ｘ２＝Ｒ２×
Ａ２×ｓｉｎ（ω２×ｔ） ───
──────（３）Ｘ１：位置（目標位置からのずれ） Ｒ１：ロボットの先端と第１回転軸との距離Ａ１：第１
回転軸を中心とした振動の振幅（ｒａｄ）ω１：第１ア
ームによる共振周波数（２πｆ）Ｘ２：位置（目標位置
からのずれ） Ｒ２：ロボットの先端と第２回転軸との距離Ａ２：第２
回転軸を中心とした振動の振幅（ｒａｄ）ω２：第２ア
ームによる共振周波数（２πｆ）ｔ ：時間
た回転であり、それぞれ次の（２），（３）式で示され
る。 Ｘ１＝Ｒ１×Ａ１×ｓｉｎ（ω１×ｔ）
─────────（２） Ｘ２＝Ｒ２×
Ａ２×ｓｉｎ（ω２×ｔ） ───
──────（３）Ｘ１：位置（目標位置からのずれ） Ｒ１：ロボットの先端と第１回転軸との距離Ａ１：第１
回転軸を中心とした振動の振幅（ｒａｄ）ω１：第１ア
ームによる共振周波数（２πｆ）Ｘ２：位置（目標位置
からのずれ） Ｒ２：ロボットの先端と第２回転軸との距離Ａ２：第２
回転軸を中心とした振動の振幅（ｒａｄ）ω２：第２ア
ームによる共振周波数（２πｆ）ｔ ：時間
【００１５】ここで第１回転軸についてだけ考えると（
２）式よりロボット先端の振動の加速度ｄ２ Ｘ１／ｄ
ｔ２ は次の（４）式で示される。
２）式よりロボット先端の振動の加速度ｄ２ Ｘ１／ｄ
ｔ２ は次の（４）式で示される。
【００１６】
ｄ２ Ｘ１／ｄｔ２ ＝−Ｒ１×Ａ１×ω１×ω１
×ｓｉｎ（ω１×ｔ）−（４）この（４）式と（１）式
から力覚センサのうける力はＭが一定なので加速度ｄ２
Ｘ１／ｄｔ２ に比例する。また、はめあい作業をす
る位置が同じで、ハンドと部品の重量が一定なら第１、
第２回転軸の減速機に対する回転イナーシャは一定であ
る。
×ｓｉｎ（ω１×ｔ）−（４）この（４）式と（１）式
から力覚センサのうける力はＭが一定なので加速度ｄ２
Ｘ１／ｄｔ２ に比例する。また、はめあい作業をす
る位置が同じで、ハンドと部品の重量が一定なら第１、
第２回転軸の減速機に対する回転イナーシャは一定であ
る。
【００１７】共振周波数ｆは
ｆ＝２π×（Ｋ／Ｉ）０．５
─────────（５）
ω＝２π×ｆ
────────
─（６）
─────────（５）
ω＝２π×ｆ
────────
─（６）
【００１８】Ｋ：減速機のバネ定数
Ｉ：減速機からみたロボット先端の回転イナーシャ（５
），（６）式で示されるので、イナーシャが一定なら共
振周波数ωは一定である。（２），（４）式を比較する
とＸとｄ２ Ｘ／ｄｔ２ の振幅の違いはω×ωであり
、ωが一定であればＸとｄ２ Ｘ／ｄｔ２ の比は一定
である。そこで空間移動終了後に力覚センサの信号の履
歴を測定し、力の振幅が、部品間の面取りの和に相当す
る位置の振幅に対応する力の振幅より小さいことを認識
したら、次のはめあい作業に移行する。以上のことは第
２回転軸についても第１回転軸の場合と同様である。但
し実際の振動は第１回転軸又は第２回転軸の何れかの振
動が大きいので、大きい方だけ認識すればよい。
），（６）式で示されるので、イナーシャが一定なら共
振周波数ωは一定である。（２），（４）式を比較する
とＸとｄ２ Ｘ／ｄｔ２ の振幅の違いはω×ωであり
、ωが一定であればＸとｄ２ Ｘ／ｄｔ２ の比は一定
である。そこで空間移動終了後に力覚センサの信号の履
歴を測定し、力の振幅が、部品間の面取りの和に相当す
る位置の振幅に対応する力の振幅より小さいことを認識
したら、次のはめあい作業に移行する。以上のことは第
２回転軸についても第１回転軸の場合と同様である。但
し実際の振動は第１回転軸又は第２回転軸の何れかの振
動が大きいので、大きい方だけ認識すればよい。
【００１９】まず部品を把持した状態で、はめあいの位
置までロボットの空間移動を行い、停止時のロボット先
端の振動について、先端の位置の時間的履歴と、力の時
間的履歴を記録する。ロボット先端の位置は磁歪センサ
を先端にとりつけ、停止位置付近に金属の板を置いて測
ることも可能である。
置までロボットの空間移動を行い、停止時のロボット先
端の振動について、先端の位置の時間的履歴と、力の時
間的履歴を記録する。ロボット先端の位置は磁歪センサ
を先端にとりつけ、停止位置付近に金属の板を置いて測
ることも可能である。
【００２０】一方、力覚センサの出力をサンプリング周
期ごとにメモリに保持し実験後まとめて出力することに
より履歴をとることができる。この際（１），（２），
（４）式の関係から力と位置の周期は同じであり、位置
の振幅Ｌ１と力の振幅Ｂ１の間には Ｌ１＝Ｋ１×Ｂ１
─────────（
７）Ｋ１：比例定数 の関係があるので、測定からこの比例定数Ｋ１を求める
。またこの測定から共振周波数に対応した周期Ｔを求め
る。
期ごとにメモリに保持し実験後まとめて出力することに
より履歴をとることができる。この際（１），（２），
（４）式の関係から力と位置の周期は同じであり、位置
の振幅Ｌ１と力の振幅Ｂ１の間には Ｌ１＝Ｋ１×Ｂ１
─────────（
７）Ｋ１：比例定数 の関係があるので、測定からこの比例定数Ｋ１を求める
。またこの測定から共振周波数に対応した周期Ｔを求め
る。
【００２１】以上の準備をした後に、はめあい作業を行
なう前の空間の直線移動が終了した時点で図２のフロー
チャートに示す動作を実行する。まず穴の明いた部品５
の面取りと相手部品６の面取りの和Ｌ１ ＋Ｌ２ に対
応した力の振幅値Ｆｒを共通メモリ１０のＡ番地にセッ
トする。 （Ｓ１）
なう前の空間の直線移動が終了した時点で図２のフロー
チャートに示す動作を実行する。まず穴の明いた部品５
の面取りと相手部品６の面取りの和Ｌ１ ＋Ｌ２ に対
応した力の振幅値Ｆｒを共通メモリ１０のＡ番地にセッ
トする。 （Ｓ１）
【００２２】
次にＤ番地のカウンタを“０”にリセットする。
（Ｓ２） Ｂ番地、
Ｃ番地の値を“０”にリセットする。
（Ｓ３） サンプリング周期（
例えば１０ｍｓ）ごとに力覚センサ４からの信号Ｆをと
り込む。
（Ｓ４）
（Ｓ２） Ｂ番地、
Ｃ番地の値を“０”にリセットする。
（Ｓ３） サンプリング周期（
例えば１０ｍｓ）ごとに力覚センサ４からの信号Ｆをと
り込む。
（Ｓ４）
【００２３】
とり込んだ信号ＦとＢ番地の内容と比較し、信号Ｆ
がＢ番地の内容より大きい場合、Ｂ番地の内容を信号Ｆ
の値に書きかえる。 （Ｓ５），（Ｓ６
） とり込んだ信号ＦとＣ番地の内容と比較し、信号
ＦがＣ番地の内容より小さい場合、Ｃ番地の内容を信号
Ｆの値に書きかえる。 （Ｓ７），（Ｓ
８） １振動周期（例えば１００ｍｓ）の観測が終了
したか否かをカウンタの値により判別する。
（Ｓ９）
がＢ番地の内容より大きい場合、Ｂ番地の内容を信号Ｆ
の値に書きかえる。 （Ｓ５），（Ｓ６
） とり込んだ信号ＦとＣ番地の内容と比較し、信号
ＦがＣ番地の内容より小さい場合、Ｃ番地の内容を信号
Ｆの値に書きかえる。 （Ｓ７），（Ｓ
８） １振動周期（例えば１００ｍｓ）の観測が終了
したか否かをカウンタの値により判別する。
（Ｓ９）
【
００２４】 １振動周期の観測が終了してない場合はＳ４へもど
り、終了した場合はＢ番地の内容Ｆｍａｘと、Ｃ番地の
内容Ｆｍｉｎの差ΔＦを計算する。 （Ｓ１０）
振動の振幅に対応するΔＦ／２ ＝ΔＦ１ を計算する
。 （Ｓ１１） ＦｒとΔＦ１
を比較し、Ｆｒ＜ΔＦ１ であれば振動によりはめあい
は不可能と判定し、次の１振動周期の観測を行うためＳ
２にもどる。 （Ｓ１２） Ｆｒ＞Δ
Ｆ１ であれば、はめあい動作は可能と判定して次のは
めあい命令を実行する。
（Ｓ１３）
００２４】 １振動周期の観測が終了してない場合はＳ４へもど
り、終了した場合はＢ番地の内容Ｆｍａｘと、Ｃ番地の
内容Ｆｍｉｎの差ΔＦを計算する。 （Ｓ１０）
振動の振幅に対応するΔＦ／２ ＝ΔＦ１ を計算する
。 （Ｓ１１） ＦｒとΔＦ１
を比較し、Ｆｒ＜ΔＦ１ であれば振動によりはめあい
は不可能と判定し、次の１振動周期の観測を行うためＳ
２にもどる。 （Ｓ１２） Ｆｒ＞Δ
Ｆ１ であれば、はめあい動作は可能と判定して次のは
めあい命令を実行する。
（Ｓ１３）
【００２５】第
１回転軸、第２回転軸の減速機に起因する振動は理論的
には直交座標のＸＹ平面のみで起こるが、実際にはハン
ドの剛性が低い等の理由により、Ｚ軸方向の振動も発生
する。従ってスカラ型ロボットのＺ軸についても、力の
振幅を認識する必要がある。
１回転軸、第２回転軸の減速機に起因する振動は理論的
には直交座標のＸＹ平面のみで起こるが、実際にはハン
ドの剛性が低い等の理由により、Ｚ軸方向の振動も発生
する。従ってスカラ型ロボットのＺ軸についても、力の
振幅を認識する必要がある。
【００２６】なお図４に示すように横方向の挿入作業の
とき、挿入方向がＸ方向なので、面取りにより位置誤差
の許容される方向はＹ軸方向とＺ軸方向となる。そこで
Ｙ軸、Ｚ軸についての力を測定し、ともに位置の振幅が
許容値以下となった時点で次のはめあい動作に移行する
。
とき、挿入方向がＸ方向なので、面取りにより位置誤差
の許容される方向はＹ軸方向とＺ軸方向となる。そこで
Ｙ軸、Ｚ軸についての力を測定し、ともに位置の振幅が
許容値以下となった時点で次のはめあい動作に移行する
。
【００２７】
【発明の効果】以上のスカラ型ロボットの制御方法によ
り、空間移動動作から力制御を用いたはめあい動作移行
のタイミングを力覚センサの測定値から認識することが
できるので、従来の如く一定時間静止するとか、移動時
の加速度を低下させる等の方法をとる必要がなく、必要
最小限の静定時間により、はめあい動作に移行でき作業
時間の短縮が可能となる。
り、空間移動動作から力制御を用いたはめあい動作移行
のタイミングを力覚センサの測定値から認識することが
できるので、従来の如く一定時間静止するとか、移動時
の加速度を低下させる等の方法をとる必要がなく、必要
最小限の静定時間により、はめあい動作に移行でき作業
時間の短縮が可能となる。
【図１】本発明の原理図を示すフローチャート
【図２】
本発明の１実施例構成図
本発明の１実施例構成図
【図３】本説明に係るロボットの制御方法のフローチャ
ート
ート
【図４】本発明の他の実施例を説明する図
【図５】スカ
ラ型ロボットの構成図
ラ型ロボットの構成図
【図６】はめあい作業における問題点を説明する図
１，２ 第１、第２のアーム
３ ハンド
４ 力覚センサ
５ 穴の明いた部品
６ 軸
７ パーソナルコンピュータ
８，９ 高速演算プロセッサ
１０ 共有メモリ
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットの先端に力覚センサを備え、
力制御により軸と穴のはめあい作業を行うスカラ型ロボ
ットの制御において、ロボットの空間移動後の力信号の
振幅を測定することにより、ロボットの第１回転軸およ
び第２回転軸の回転方向の振動の振幅を推定し、該推定
した振幅値から前記はめあい動作が可能か否かを判定し
、可能と判定した場合に次のはめあい動作命令を実行す
ることを特徴とするロボットの制御方法。 - 【請求項２】 さらにロボットのＺ軸方向の振動の振
幅を推定し、該推定した振幅値からはめあい動作が可能
か否かを判定し、可能と判定した場合に次のはめあい動
作命令を実行することを特徴とする請求項１記載のロボ
ットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1310991A JPH04256590A (ja) | 1991-02-04 | 1991-02-04 | ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1310991A JPH04256590A (ja) | 1991-02-04 | 1991-02-04 | ロボットの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04256590A true JPH04256590A (ja) | 1992-09-11 |
Family
ID=11823986
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1310991A Withdrawn JPH04256590A (ja) | 1991-02-04 | 1991-02-04 | ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04256590A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010235287A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Daifuku Co Ltd | 物品保管設備 |
| EP3715059A1 (en) | 2019-03-29 | 2020-09-30 | Seiko Epson Corporation | Horizontal articulated robot |
| EP3715060A1 (en) | 2019-03-29 | 2020-09-30 | Seiko Epson Corporation | Horizontal articulated robot and robot system |
-
1991
- 1991-02-04 JP JP1310991A patent/JPH04256590A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010235287A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Daifuku Co Ltd | 物品保管設備 |
| EP3715059A1 (en) | 2019-03-29 | 2020-09-30 | Seiko Epson Corporation | Horizontal articulated robot |
| EP3715060A1 (en) | 2019-03-29 | 2020-09-30 | Seiko Epson Corporation | Horizontal articulated robot and robot system |
| US11420326B2 (en) | 2019-03-29 | 2022-08-23 | Seiko Epson Corporation | Horizontal articulated robot |
| US11458625B2 (en) | 2019-03-29 | 2022-10-04 | Seiko Epson Corporation | Horizontal articulated robot and robot system |
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