KR101699771B1 - 이송 장치 - Google Patents

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Abstract

이송 장치(100)는 컨베이어(121)와, 슬라이드 암(110)과, 후크(114, 115)와, 제어부(400)를 구비하고 있다. 컨베이어(121)는 상면에 적재되는 화물(200)을 화물 반송 방향과 평행하게 반송 가능하다. 슬라이드 암(110)은 화물 반송 방향과 평행하게 슬라이드 이동 가능하다. 후크(114, 115)는 슬라이드 암(110)에 부착되고, 슬라이드 암(110)의 슬라이드 이동 방향으로 교차하는 방향이며, 컨베이어(121)에 적재되는 화물(200)측으로 돌출되는 동작 자세와, 컨베이어(121)에 적재되는 화물(200)과의 접촉을 피하는 퇴피 자세 사이에서 이동 가능하다. 제어부(400)는 화물 반송 방향과 반대측 방향에 있어서의 단부 위치가 후크(115)의 근방에 도달하도록 컨베이어(121)에 의해 화물(200)을 화물 반송 방향과 반대 방향으로 반송시키고, 그 후에 슬라이드 암(110)을 화물 반송 방향으로 이동시킨다.

Description

이송 장치{TRANSFER DEVICE}

본 발명은 스택커 크레인이나 무인 반송 시스템의 스테이션 등에 있어서 화물을 이송하기 위한 이송 장치에 관한 것이다.

스택커 크레인은 자동 창고 내에 설치되는 선반에 대하여 화물을 출납하기 위해서 이송 장치를 구비하고 있다. 또한, 무인 반송 시스템의 스테이션에서는 반송차와의 사이에서 화물을 이송하기 위한 이송 장치가 설치되어 있다.

이송 장치의 구성으로서는 포크로 화물을 떠올려서 이송하는 슬라이드 포크 방식, 흡인에 의해 화물을 흡착 유지해서 이송하는 흡인 방식, 픽업 벨트에 의해 화물을 슬라이딩해서 이송하는 픽업 벨트 방식, 화물의 양측을 끼워서 유지해서 이송하는 클램프 방식, 슬라이드 암의 선단에 설치한 후크에 의해 화물의 단부를 걸리게 해서 슬라이드 암의 진퇴에 의해 화물을 밀어내거나 또는 당김으로써 화물을 이송하는 후크 방식 등이 있다.

예를 들면, 슬라이드 암 선단에 회동 가능하게 지지되는 후크를 구비한 이송 장치가 제안되어 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).

특허문헌 1에서는 슬라이드 암 선단에 설치된 후크가 슬라이드 암에 대하여 회동함으로써 화물의 단부에 접촉하는 동작 자세와, 화물에 접촉하지 않는 퇴피 자세 사이에서 이동 가능하게 되어 있다.

이 이송 장치는 이송 장치측으로부터 선반에 화물을 이송하는 동작에서는 후크를 동작 자세로 해서 화물의 단부 위치에 접촉시켜 슬라이드 암을 선반측으로 전진시킴으로써 화물을 선반으로 밀어내고 있다.

동작 자세에 있는 후크를 화물의 단부 위치에 접촉할 때에 고속으로 접촉하면 화물의 손상을 초래할 우려가 있다. 따라서, 슬라이드 암의 후크 부착 위치 근방에 광학 센서를 설치해 두고, 이 광학 센서에 의해 화물의 단부 위치를 검출할 때까지 저속으로 암을 이동시키도록 하고 있다.

국제 공개 제 2011/158422호 팸플릿

상술한 바와 같은 이송 장치에서는 후크가 접촉 위치에 도달하기까지의 동안 슬라이드 암의 이동 속도를 저속으로 하고 있는 점에서 이송 처리에 시간이 걸린다는 문제가 있다.

본 발명의 과제는 스택커 크레인이나 무인 반송 시스템의 스테이션 등에 사용되는 이송 장치에 있어서, 이송 처리의 시간을 단축하는 것에 있다.

이하에 과제를 해결하기 위한 수단으로서 복수의 실시형태를 설명한다. 이들 실시형태는 필요에 따라서 임의로 조합할 수 있다.

본 발명의 일견지에 의한 이송 장치는 컨베이어와, 슬라이드 암과, 후크와, 제어부를 구비하고 있다. 컨베이어는 상면에 적재되는 화물을 화물 반송 방향과 평행하게 반송 가능하다. 슬라이드 암은 화물 반송 방향과 평행하게 슬라이드 이동 가능하다. 후크는 슬라이드 암에 부착되고, 슬라이드 암의 슬라이드 이동 방향으로 교차하는 방향이며, 컨베이어에 적재되는 화물측으로 돌출되는 동작 자세와, 컨베이어에 적재되는 화물과의 접촉을 피하는 퇴피 자세 사이에서 이동 가능하다. 제어부는 화물 반송 방향의 반대측 방향에 있어서의 단부 위치가 후크의 근방에 도달하도록 컨베이어에 의해 화물 반송 방향의 반대측에 화물을 반송시키고, 그 후에 슬라이드 암을 화물 반송 방향으로 이동시킨다.

이 이송 장치에서는 화물을 반송할 때에 미리 컨베이어에 의해 화물 반송 방향의 반대측 방향으로 화물을 반송하고, 화물의 단부 위치를 후크에 접촉시키고 있다. 따라서, 슬라이드 암에 의한 화물의 이동은 최초부터 고속으로 행하는 것이 가능하여 이송 처리의 시간을 단축할 수 있다.

여기에서, 제어부는 후크가 화물의 단부 위치에 접촉한 후, 슬라이드 암의 이동 개시와 동시에 또는 이동 개시보다 뒤에 컨베이어에 의해 화물 반송 방향으로의 화물의 반송을 개시할 수 있다.

이 경우, 슬라이드 암과 컨베이어에 의해 신속하며 또한 원활한 화물의 반송을 행할 수 있다.

또한, 이송 장치는 슬라이드 암의 후크의 근방에 부착되는 단부 검출 센서를 더 구비하고, 제어부는 단부 검출 센서의 검출 신호에 의거하여 화물의 반송 방향의 반대측 방향에 있어서의 단부 위치가 후크의 근방에 도달했는지의 여부를 판단할 수 있다.

이 경우, 화물의 단부 위치가 후크의 근방에 도달한 것을 확실하게 검출할 수 있고, 그 결과 화물의 손상을 방지하여 신속한 이송 처리를 할 수 있다.

본 발명의 다른 견지에 의한 이송 장치는 제 1 컨베이어 및 제 2 컨베이어와, 슬라이드 암과, 제 1 후크 및 제 2 후크와, 제 1 단부 검출 센서 및 제 2 단부 검출 센서와, 제어부를 구비한다. 제 1 컨베이어 및 제 2 컨베이어는 화물 반송 방향으로 직렬로 배치되어 상면에 적재되는 화물을 화물 반송 방향과 평행하게 반송 가능하다. 슬라이드 암은 화물 반송 방향과 평행하게 슬라이드 이동 가능하다. 제 1 후크 및 제 2 후크는 슬라이드 암에 부착되고, 슬라이드 암의 슬라이드 이동 방향으로 교차하는 방향이며, 각각 제 1 컨베이어 및 제 2 컨베이어에 적재되는 화물측으로 돌출되는 동작 자세와, 제 1 컨베이어 및 제 2 컨베이어에 적재되는 화물과의 접촉을 피하는 퇴피 자세 사이에서 이동 가능하다. 제 1 단부 검출 센서 및 제 2 단부 검출 센서는 슬라이드 암에 부착되고, 각각 슬라이드 암의 이동 방향에 있어서 제 1 컨베이어 및 제 2 컨베이어에 적재되는 화물의 단부 위치를 검출한다. 제어부는 제 1 단부 검출 센서 및 제 2 단부 검출 센서의 검출 결과에 의거하여 제 1 컨베이어 및 제 2 컨베이어 상에 적재된 화물의 상태를 판별하고, 판별 결과에 의거하여 제 1 컨베이어 및/또는 제 2 컨베이어에 적재된 화물의 반송 방향의 반대측 방향에 있어서의 단부 위치가 제 1 후크 및/또는 제 2 후크의 근방에 도달하도록 제 1 컨베이어 및/또는 제 2 컨베이어에 의해 화물 반송 방향의 반대측 방향으로 반송시키고, 그 후에 슬라이드 암을 화물 반송 방향으로 이동시킨다.

여기에서, 제어부가 제 1 단부 검출 센서 및 제 2 단부 검출 센서의 검출 결과에 의거하여 제 1 컨베이어 및 제 2 컨베이어 어느 쪽에도 화물이 적재되어 있지 않은 상태, 제 1 컨베이어 및 제 2 컨베이어 중 어느 한쪽에 화물이 적재되어 있는 상태, 제 1 컨베이어 및 제 2 컨베이어의 각각에 화물이 적재되어 있는 상태, 또는 제 1 컨베이어 및 제 2 컨베이어에 걸쳐서 대형의 화물이 적재되어 있는 상태 중 어느 하나를 판별할 수 있다.

또한, 제어부는 제 1 컨베이어 및 제 2 컨베이어 어느 쪽에도 화물이 적재되어 있지 않은 상태라고 판단했을 경우에는 화물의 반송 처리를 종료하고, 제 1 컨베이어 및 제 2 컨베이어 중 어느 한쪽에 화물이 적재되어 있는 상태라고 판단했을 경우에는 제 1 컨베이어 및 제 2 컨베이어 중 화물이 적재되어 있는 컨베이어에 대응하는 후크를 동작 자세로 하여 컨베이어에 적재된 화물의 반송 방향의 반대측 방향의 있어서의 단부 위치가 후크의 근방에 도달하도록 컨베이어에 의해 화물을 화물 반송 방향과 반대측 방향으로 반송시키고, 제 1 컨베이어 및 제 2 컨베이어의 각각에 화물이 적재되어 있는 상태라고 판단했을 경우, 제 1 후크 및 제 2 후크를 동작 자세로 하여 제 1 컨베이어 및 제 2 컨베이어에 적재된 화물의 반송 방향의 반대측 방향에 있어서의 단부 위치가 각각 제 1 후크 및 제 2 후크의 근방에 도달할 때까지 제 1 컨베이어 및 제 2 컨베이어에 의해 화물을 화물 반송 방향과 반대측 방향으로 반송시키고, 제 1 컨베이어 및 제 2 컨베이어에 걸쳐서 대형의 화물이 적재되어 있는 상태라고 판단했을 경우, 제 1 후크 및 제 2 후크 중 화물 반송 방향의 반대측 방향에 위치하는 후크를 동작 자세로 하여 화물 반송 방향의 반대측 방향에 있어서의 단부 위치가 후크의 근방에 도달하도록 제 1 컨베이어 및 제 2 컨베이어에 의해 화물을 화물 반송 방향의 반대측 방향으로 반송시킬 수 있다.

또한, 제 1 단부 검출 센서 및 제 2 단부 검출 센서는 슬라이드 암의 제 1 후크 및 제 2 후크의 근방에 각각 부착되고, 제어부는 제 1 단부 검출 센서 및 제 2 단부 검출 센서의 검출 신호에 의거하여 제 1 컨베이어 및/또는 제 2 컨베이어에 적재된 화물의 반송 방향의 반대측 방향에 있어서의 단부 위치가 제 1 후크 및/또는 제 2 후크에 접촉했는지의 여부를 판단할 수 있다.

(발명의 효과)

본 발명에서는 스택커 크레인이나 무인 반송 시스템의 스테이션 등에 사용되는 이송 장치에 있어서 이송 처리의 시간을 단축할 수 있다.

도 1은 이송 장치를 갖는 스택커 크레인이 설치된 자동 창고의 일부를 나타내는 사시도이다.
도 2는 자동 창고를 모식적으로 나타내는 측면도이다.
도 3은 제 1 실시형태에 의한 이송 장치(100)의 설명도이며, 도 3(A)는 후크가 퇴피 자세에 있는 경우의 평면도이며, 도 3(B)는 그 측면도이다.
도 4(A)는 후크가 동작 자세에 있는 경우의 평면도이며, 도 4(B)는 그 측면도이다.
도 5는 제 1 실시형태의 제어 블록도이다.
도 6은 제 1 실시형태의 제어 플로우차트이다.
도 7은 제 2 실시형태에 의한 이송 장치(100)의 설명도이다.
도 8은 제 2 실시형태에 있어서의 제어 블록도이다.
도 9는 제 2 실시형태의 제어 플로우차트이다.
도 10은 승강대(316) 상에 적재된 2개의 화물(200A, 200B)을 동시에 이송하는 경우의 설명도이다.
도 11은 승강대(316)에 설치되는 제 1 컨베이어(121)와 제 2 컨베이어(122)에 걸쳐서 적재된 화물(200)을 선반(302)에 이송하는 동작의 설명도이다.

(1) 자동 창고의 구성

본 발명의 이송 장치의 실시형태에 대하여 스택커 크레인에 설치했을 경우를 예시해서 설명한다.

도 1은 이송 장치를 갖는 스택커 크레인이 설치된 자동 창고의 일부를 나타내는 사시도이다.

도 1에 나타내는 바와 같이 자동 창고(300)는 화물(200)을 반송하기 위해서 주행 가능한 스택커 크레인(301)과, 스택커 크레인(301)의 주행 방향 양측에 배치된 선반(302)을 구비하고 있다.

자동 창고(300)는 화물(200)을 입출고하기 위한 스테이션(303)을 구비하고 있다. 스택커 크레인(301)에는 이송 장치(100)가 설치되어 있다. 스택커 크레인(301)은 스테이션(303)에 반입된 화물(200)을 이송 장치(100)에 의해 스택커 크레인(301)에 이송한다. 또한, 스택커 크레인(301)은 화물(200)을 선반(302)의 수납 위치로 반송하고, 이송 장치(100)를 사용해서 해당하는 선반(302)에 이송한다.

마찬가지로, 스택커 크레인(301)은 선반(302)에 수납되어 있는 화물(200)을 이송 장치(100)에 의해 스택커 크레인(301)에 이송하고, 스테이션(303)으로 반송한다.

도 2는 자동 창고를 모식적으로 나타내는 측면도이다.

스택커 크레인(301)은 하부 대차(311)과 상부 대차(312)가 마스트(313)로 연결되어 있고, 마스트(313)를 따라 승강대(316)가 상하하는 구성으로 되어 있다.

승강대(316)에는 이송 장치(100)가 설치되어 있다.

(2) 제 1 실시형태

(2-1) 구성

도 3은 제 1 실시형태에 의한 이송 장치(100)의 설명도로서, 도 3(A)는 후크가 퇴피 자세에 있는 경우의 평면도이며, 도 3(B)는 그 측면도이다. 도 4은 제 1 실시형태에 의한 이송 장치(100)의 설명도로서, 도 4(A)는 후크가 동작 자세에 있는 경우의 평면도이며, 도 4(B)는 그 측면도이다. 또한, 도 3(A), 도 4(A)에 있어서, 도면 좌우 방향을 제 1 수평 방향으로 하고, 도면 상하 방향을 제 2 수평 방향으로 한다.

이송 장치(100)(이송 장치의 일례)는 승강대(316)와 선반(302) 사이에서 화물(200)(화물의 일례)을 이송하기 위한 장치로서, 한쌍의 슬라이드 암(110)(슬라이드 암의 일례)을 구비하고 있다.

한쌍의 슬라이드 암(110)은 제 2 수평 방향으로 간격을 두고 배치되어 있다. 각 슬라이드 암(110)은 베이스 암(111)과, 미들 암(112)과, 톱 암(113)과, 제 1 후크(114)와, 제 2 후크(115)를 구비하고 있다.

베이스 암(111)은 승강대(316)에 고정되어 있다. 미들 암(112)은 베이스 암(111)에 의해 제 1 수평 방향으로 슬라이드 가능하게 지지되어 있고, 톱 암(113)을 제 1 수평 방향으로 슬라이드 가능하게 지지하고 있다. 미들 암(112) 및 톱 암(113)을 베이스 암(111)에 대하여 슬라이드 이동시킴으로써 톱 암(113)을 양측의 선반(302) 내에 삽입하는 것이 가능하다.

제 1 후크(114)는 톱 암(113)의 단부에 부착되어 있고, 도 4(A), 도 4(B)에 나타내는 화물(200)측으로 돌출되는 동작 자세(동작 자세의 일례)와, 도 3(A), 도 3(B)에 나타내는 화물(200)에 접촉하지 않는 퇴피 자세(퇴피 자세의 일례) 사이에서 이동 가능하다.

예를 들면, 제 1 후크(114)는 톱 암(113)의 길이 방향을 따라 설치되는 회전축에 부착되고, 도시되지 않은 구동 수단에 의해 회동됨으로써 동작 자세와 퇴피 자세 사이에서 이동하도록 구성할 수 있다.

제 1 후크(114)는 화물(200)측으로 돌출해서 화물(200)의 단부에 결합하는 동작 자세와, 화물(200)에 접촉하지 않는 퇴피 자세 사이에서 이동 가능한 구성이면 도시된 것에 한정되는 것은 아니다.

제 2 후크(115)는 톱 암(113)의 단부에 부착되어 있고, 화물(200)측으로 돌출되는 동작 자세와, 화물(200)에 접촉하지 않는 퇴피 자세 사이에서 이동 가능하다.

예를 들면, 제 2 후크(115)는 제 1 후크(114)와 마찬가지로 톱 암(113)의 길이 방향을 따라 설치되는 회전축에 부착되고, 도시되지 않은 구동 수단에 의해 회동됨으로써 동작 자세와 퇴피 자세 사이에서 이동하도록 구성할 수 있다. 제 1 후크(114)와 제 2 후크(115)의 회전축 및 구동 수단은 공통의 것을 사용할 수 있다.

제 2 후크(115)는 화물(200)측으로 돌출되어서 화물(200)의 단부에 결합하는 동작 자세와, 화물(200)에 접촉하지 않는 퇴피 자세 사이에서 이동 가능한 구성이면 도시된 것에 한정되는 것은 아니다.

한쌍의 슬라이드 암(110)은 적재된 화물(200)에 대하여 도시되지 않은 구동 수단에 의해 일체적 또는 동기해서 슬라이드 이동 가능하게 되어 있다.

톱 암(113)에는 제 1 후크(114)의 근방에 위치하며, 화물(200)의 단부를 검출하기 위한 제 1 단부 검출 센서(116A, 116B)가 설치되어 있다. 제 1 단부 검출 센서(116A, 116B)는 슬라이드 암(110)의 슬라이드 이동 방향에 있어서 화물(200)의 단부 위치가 제 1 후크(114)에 의해 결합 가능한 위치에 도달한 것을 검출하는 센서이다. 더욱 구체적으로는 제 1 단부 검출 센서(116A, 116B)는 슬라이드 이동 방향에 있어서의 위치가 화물(200)의 단부 위치에 일치하거나 또는 그 근방에 있으면 화물(200)의 단부 위치를 검출하는 것이며, 이 때문에 제 1 후크(114)에 인접하는 위치에 부착된다.

제 1 단부 검출 센서(116A, 116B)로서 투과형의 광학 센서를 사용할 경우에는 한쪽을 투광 소자로 하고, 다른쪽을 수광 소자로 한다. 또한, 제 1 단부 검출 센서로서 확산 반사형의 광학 센서를 사용하는 것도 가능하다.

제 1 단부 검출 센서(116A, 116B)는 투과형의 광학 센서를 사용할 경우, 슬라이드 암(110)을 슬라이딩시킬 때에 수광 소자가 수광 상태로부터 비수광 상태로 변하는 위치 및 비수광 상태로부터 수광 상태로 변하는 위치를 화물(200)의 승강대(316)측의 단부 또는 선반(302)측의 단부로서 검출한다.

톱 암(113)에는 제 2 후크(115)의 근방에 위치하며, 화물(200)의 단부를 검출하기 위한 제 2 단부 검출 센서(117A, 117B)가 설치되어 있다.

제 2 단부 검출 센서(117A, 117B)는 슬라이드 암(110)의 슬라이드 이동 방향에 있어서 화물(200)의 단부 위치가 제 2 후크(115)에 의해 결합 가능한 위치에 도달한 것을 검출하는 센서이다. 더욱 구체적으로는 제 2 단부 검출 센서(117A, 117B)는 슬라이드 이동 방향에 있어서의 위치가 화물(200)의 단부 위치에 일치하거나 또는 그 근방에 있으면 화물(200)의 단부 위치를 검출하는 것이며, 이 때문에 제 2 후크(115)에 인접하는 위치에 부착된다.

제 2 단부 검출 센서(117A, 117B)는 제 1 단부 검출 센서(116A, 116B)와 마찬가지로 투과형의 광학 센서를 사용할 수 있다. 또한, 제 2 단부 검출 센서로서 확산 반사형의 광학 센서를 사용하는 것도 가능하다.

제 2 단부 검출 센서(117A, 117B)는 투과형의 광학 센서를 사용할 경우, 슬라이드 암(110)을 슬라이딩시킬 때에 수광 소자가 수광 상태로부터 비수광 상태로 변하는 위치 및 비수광 상태로부터 수광 상태로 변하는 위치를 화물(200)의 승강대(316)측의 단부 또는 선반(302)측의 단부로서 검출한다.

승강대(316)에는 적재되는 화물(200)을 슬라이드 암(110)의 이동 방향과 평행하게 반송 가능한 컨베이어(121)를 구비하고 있다. 컨베이어(121)는 상면에 적재되는 화물(200)을 지지함과 아울러, 도시되지 않은 컨베이어 구동부에 구동되어서 슬라이드 암(110)의 이동 방향과 평행하며, 선반(302)측으로 밀어내는 방향 또는 선반(302)측으로부터 끌어들이는 방향으로 화물(200)을 반송 가능하게 되어 있다.

(2-2) 제어 블록

도 5는 제 1 실시형태의 제어 블록도이다.

이송 장치(100)는 각 부를 제어하기 위한 제어부(400)를 구비하고 있다. 제어부(400)는 CPU, ROM, RAM 등을 구비하는 마이크로세서로 구성할 수 있다.

제어부(400)는 슬라이드 암(110)을 선반(302)에 대하여 슬라이드 이동하기 위한 슬라이드 암 구동부(402)에 접속되어 있다.

또한, 제어부(400)는 슬라이드 암(110)에 부착된 제 1 후크(114), 제 2 후크(115)를 동작 자세와 퇴피 자세 사이에서 이동시키는 후크 구동부(403)에 접속되어 있다.

또한, 제어부(400)는 화물(200)을 이송하는 방향에 따라 컨베이어(121)를 구동하는 컨베이어 구동부(404)에 접속되어 있다.

또한, 제어부(400)는 제 1 단부 검출 센서(116) 및 제 2 단부 검출 센서(117)에 접속되어 있고, 양쪽 센서로부터의 검출 신호가 입력된다.

이송 장치(100)가 스택커 크레인(301)의 일부로서 구성되어 있을 경우에는 제어부(400)는 스택커 크레인(301)의 각 부에 대해서도 제어를 행하는 것이다. 이 경우, 예를 들면 하부 대차(311)와 상부 대차(312)가 마스트(313)로 연결된 본체부를 주행 레일을 따라 주행시키고, 다단으로 형성된 선반(302)의 이송 대상이 되는 위치에 승강대(316)를 승강시키는 주행 및 승강 구동부(401)가 제어부(400)에 접속된다.

(2-3) 제어 동작

도 6은 제 1 실시형태의 제어 플로우차트이다.

여기에서는 이송 장치(100)의 승강대(316)에 적재되어 있는 화물(200)을 선반(302)에 이송할 때의 동작에 대하여 설명한다.

스텝 S601에 있어서, 제어부(400)는 후크 구동부(403)에 제어 신호를 송신해서 화물(200)을 선반(302)측으로 밀어내기 위한 후크를 동작 자세에 위치시킨다. 도 3에 나타내는 바와 같이 승강대(316)로부터 좌측에 위치하는 선반(302)에 화물(200)을 이송할 경우에는 이송 방향 후방에 위치하는 제 2 후크(115)를 동작 자세에 위치시킨다. 이것에 의해 제 2 후크(115)는 화물(200)의 단부 위치에 접촉 가능해진다.

스텝 S602에 있어서, 제어부(400)는 컨베이어 구동부(404)에 제어 신호를 송신해서 화물(200)을 반송 방향의 반대측 방향으로 반송하도록 컨베이어(121)를 구동한다. 여기에서는 이송 장치(100)의 승강대(316)에 적재된 화물(200)을 선반(302)으로 반송하기 위해서 도 3(A), 도 4(A)에 있어서 우로부터 좌로 향하는 방향을 화물(200)의 반송 방향으로 하고, 도 3(A), 도 4(A)에 있어서 좌로부터 우로 향하는 방향을 화물(200)의 반송 방향의 반대측 방향으로 한다.

예를 들면, 도 4(A)의 일점 쇄선으로 나타내는 위치에 화물(200)이 적재되어 있는 상태로부터 컨베이어(121)를 구동해서 화물(200)의 반송 방향의 반대측 방향의 단부 위치가 제 2 후크(115)에 접촉하는 위치[도면의 실선에 의한 화물(200)의 위치]까지 화물(200)을 이동시킨다.

스텝 S603에 있어서, 제어부(400)는 화물(200)의 반송 방향의 반대측 방향의 단부 위치가 제 2 후크(115)의 설치 위치에 도달했는지의 여부를 판단한다.

예를 들면, 제 2 단부 검출 센서(117A, 117B)가 투과형의 광학 센서로 구성되고, 제 2 후크(115)의 근방에 설치되어 있는 것으로 한다. 제 2 단부 검출 센서(117A, 117B)의 수광 소자가 수광 상태로부터 비수광 상태로 전이되면 화물(200)의 반송 방향의 반대측 방향의 단부 위치가 제 2 단부 검출 센서(117A, 117B)의 위치에 도달한 것으로 판단할 수 있다. 이후, 제 2 단부 검출 센서(117A, 117B)의 설치 위치와, 제 2 후크(115)의 간극만큼 컨베이어(121)에 의한 화물(200)의 이동을 더 행함으로써 화물(200)의 단부 위치를 제 2 후크(115)에 접촉시킬 수 있다.

또한, 미리 화물(200)이 적재되어 있는 위치를 검출해 두고, 화물(200)의 반송 방향의 반대측 방향의 단부 위치가 제 2 후크(115)에 도달하도록 컨베이어(121)를 소정 시간 구동하는 것도 가능하다.

제어부(400)는 화물(200)의 단부 위치가 후크에 접촉할 때까지 컨베이어(121)의 구동 상태를 유지시키고, 화물(200)의 단부 위치가 후크에 접촉했다고 판단했을 경우에 스텝 S604로 이행한다.

스텝 S604에 있어서, 제어부(400)는 컨베이어(121)의 구동을 정지하고, 슬라이드 암(110)의 이동을 개시한다.

제어부(400)는 컨베이어 구동부(404)에 대하여 제어 신호를 송신해서 반송 방향의 반대측 방향으로의 화물(200)의 반송을 정지시킨다. 또한, 제어부(400)는 슬라이드 암 구동부(402)에 제어 신호를 송신해서 제 2 후크(115)가 화물(200)의 단부 위치에 접촉한 상태의 슬라이드 암(110)의 선반(302)측으로의 이동을 개시시킨다.

또한, 제어부(400)는 슬라이드 암(110)의 이동 개시와 동시에 또는 약간 늦게 컨베이어(121)의 반송 방향으로의 이동을 개시시킬 수 있다.

스텝 S605에 있어서, 제어부(400)는 슬라이드 암(110)에 의한 화물(200)의 이송이 완료되었는지의 여부를 판단한다. 슬라이드 암 구동부(402)가 서보 기구를 구비하는 스테핑 모터로 구성될 경우에는 제어부(400)는 구동 펄스 수에 따라 화물(200)의 선반(302)으로의 이송이 완료되었다고 판단한다. 또한, 슬라이드 암(110)의 선단 위치를 검출하는 센서를 설치해 두고, 제어부(400)가 이 센서로부터 검출 신호에 의거하여 슬라이드 암(110)이 선반(302)이 있는 소정 위치에 도달했는지의 여부를 판단하도록 구성할 수 있다.

제어부(400)가 화물(200)의 이송이 완료되었다고 판단할 때까지 슬라이드 암(110)의 이동 상태를 유지하고, 화물(200)의 이송이 완료되었다고 판단했을 경우에는 스텝 S606으로 이행한다.

스텝 S606에 있어서, 제어부(400)는 슬라이드 암(110)을 정지시킨다. 제어부(400)는 슬라이드 암 구동부(402)에 제어 신호를 송신해서 슬라이드 암(110)의 슬라이드 이동을 종료시킨다. 컨베이어(121)를 동시에 구동하고 있을 경우에는 제어부(400)는 컨베이어 구동부(404)에 제어 신호를 송신해서 컨베이어(121)의 구동을 정지시킨다.

스텝 S607에 있어서, 제어부(400)는 후크 구동부(403)로 제어 신호를 송신해서 제 2 후크(115)를 퇴피 자세로 이동시키고, 슬라이드 암 구동부(402)에 제어 신호를 송신해서 슬라이드 암(110)을 초기 위치로 복귀시킨다.

이렇게 한 제 1 실시형태에 의한 이송 장치(100)에서는 승강대(316) 상에 적재된 화물(200)을 선반(302)에 이송할 때에 미리 컨베이어(121)에 의해 화물(200)을 반송 방향의 반대측 방향으로 이동해서 화물(200)의 단부 위치를 제 2 후크(115)에 접촉시킨 후, 슬라이드 암(110)의 반송 방향으로의 이동을 개시하고 있다. 따라서, 슬라이드 암(110)의 이동을 개시할 때에는 제 2 후크(115)가 화물(200)의 반송 방향의 반대측 방향의 단부 위치에 접촉하고 있고, 슬라이드 암 구동부(402)는 슬라이드 암(110)의 초동으로부터 고속으로 구동할 수 있다. 따라서, 승강대(316)로부터 선반(302)으로의 화물(200)의 이송 처리에 있어서의 시간을 단축하는 것이 가능해진다.

(3) 제 2 실시형태

(3-1) 구성

도 7은 제 2 실시형태에 의한 이송 장치(100)의 설명도이다.

제 2 실시형태에서는 슬라이드 암(110)의 이동 방향으로 직렬로 적재된 2개의 화물(200A, 200B)을 동시에 이송 가능한 이송 장치(100)를 나타내는 것이며, 제 1 실시형태와 동일 부분에 대해서는 동일한 부호를 붙이고 있다.

이송 장치(100)는 승강대(316)와 선반(302) 사이에서 화물(200)을 이송하기 위한 장치로서, 한쌍의 슬라이드 암(110)을 구비하고 있다.

한쌍의 슬라이드 암(110)은 제 2 수평 방향으로 간격을 두고 배치되어 있다. 각 슬라이드 암(110)은 베이스 암(111)과, 미들 암(112)과, 톱 암(113)과, 제 1 후크(114)와, 제 2 후크(115)와, 제 3 후크(118)를 구비하고 있다.

베이스 암(111)은 승강대(316)에 고정되어 있다. 미들 암(112)은 베이스 암(111)에 의해 제 1 수평 방향으로 슬라이드 가능하게 지지되어 있고, 톱 암(113)을 제 1 수평 방향으로 슬라이드 가능하게 지지하고 있다. 미들 암(112) 및 톱 암(113)을 베이스 암(111)에 대하여 슬라이드 이동시킴으로써 톱 암(113)을 양측의 선반(302) 내에 삽입하는 것이 가능하다.

제 1 후크(114)는 톱 암(113)의 단부에 부착되어 있고, 화물(200)측으로 돌출되는 동작 자세와, 화물(200)에 접촉하지 않는 퇴피 자세 사이에서 이동 가능하다.

예를 들면, 제 1 후크(114)는 톱 암(113)의 길이 방향을 따라 설치되는 회전축에 부착되고, 도시되지 않은 구동 수단에 의해 회동됨으로써 동작 자세와 퇴피 자세 사이에서 이동하도록 구성할 수 있다.

제 1 후크(114)는 화물(200)측으로 돌출되어서 화물(200)의 단부에 결합하는 동작 자세와, 화물(200)에 접촉하지 않는 퇴피 자세 사이에서 이동 가능한 구성이면 도시된 것에 한정되는 것은 아니다.

제 2 후크(115)는 톱 암(113)의 제 1 수평 방향 중간부에 위치해서 부착되어 있고, 화물(200)측으로 돌출되는 동작 자세와, 화물(200)에 접촉하지 않는 퇴피 자세 사이에서 이동 가능하다.

예를 들면, 제 2 후크(115)는 제 1 후크(114)와 마찬가지로 톱 암(113)의 길이 방향을 따라 설치되는 회전축에 부착되고, 도시되지 않은 구동 수단에 의해 회동됨으로써 동작 자세와 퇴피 자세 사이에서 이동하도록 구성할 수 있다. 제 1 후크(114)와 제 2 후크(115)의 회전축 및 구동 수단은 공통의 것을 사용할 수 있다.

제 2 후크(115)는 화물(200)측으로 돌출되어서 화물(200)의 단부에 결합하는 동작 자세와, 화물(200)에 접촉하지 않는 퇴피 자세 사이에서 이동 가능한 구성이면 도시된 것에 한정되는 것은 아니다.

제 3 후크(118)는 톱 암(113)의 단부에 부착되어 있고, 화물(200)측으로 돌출되는 동작 자세와, 화물(200)에 접촉하지 않는 퇴피 자세 사이에서 이동 가능하다.

예를 들면, 제 2 후크(115)는 제 1 후크(114)와 마찬가지로 톱 암(113)의 길이 방향을 따라 설치되는 회전축에 부착되고, 도시되지 않은 구동 수단에 의해 회동됨으로써 동작 자세와 퇴피 자세 사이에서 이동하도록 구성할 수 있다. 제 1 후크(114), 제 2 후크(115) 및 제 3 후크(118)의 회전축 및 구동 수단은 공통의 것을 사용할 수 있다.

제 3 후크(118)는 화물(200)측으로 돌출되어서 화물(200)의 단부에 결합하는 동작 자세와, 화물(200)에 접촉하지 않는 퇴피 자세 사이에서 이동 가능한 구성이면 도시된 것에 한정되는 것은 아니다.

한쌍의 슬라이드 암(110)은 적재된 화물(200)에 대하여 도시되지 않은 구동 수단에 의해 일체적 또는 동기해서 슬라이드 이동 가능하게 되어 있다.

톱 암(113)에는 제 1 후크(114)의 근방에 위치하며, 화물(200)의 단부를 검출하기 위한 제 1 단부 검출 센서(116A, 116B)(단부 검출 센서의 일례)를 갖고 있다. 제 1 단부 검출 센서(116A, 116B)는 슬라이드 암(110)의 슬라이드 이동 방향에 있어서 화물(200)의 단부 위치가 제 1 후크(114)에 의해 결합 가능한 위치에 도달한 것을 검출하는 센서이다. 더욱 구체적으로는 제 1 단부 검출 센서(116A, 116B)는 슬라이드 이동 방향에 있어서의 위치가 화물(200)의 단부 위치에 일치하거나 또는 그 근방에 있으면 화물(200)의 단부 위치를 검출하는 것이며, 이 때문에 제 1 후크(114)에 인접하는 위치에 부착된다.

제 1 단부 검출 센서(116A, 116B)로서 투과형의 광학 센서를 사용할 경우에는 한쪽을 투광 소자로 하고, 다른쪽을 수광 소자로 한다. 또한, 제 1 단부 검출 센서로서 확산 반사형의 광학 센서를 사용하는 것도 가능하다.

제 1 단부 검출 센서(116A, 116B)는 투과형의 광학 센서를 사용할 경우, 슬라이드 암(110)을 슬라이딩시킬 때에 수광 소자가 수광 상태로부터 비수광 상태로 변하는 위치 및 비수광 상태로부터 수광 상태로 변하는 위치를 각각 화물(200)의 단부 위치로서 검출한다.

톱 암(113)에는 제 2 후크(115)의 근방에 위치하며, 화물(200)의 단부를 검출하기 위한 제 2 단부 검출 센서(117A, 117B) 및 제 3 단부 검출 센서(119A, 119B)가 설치되어 있다.

제 2 단부 검출 센서(117A, 117B) 및 제 3 단부 검출 센서(119A, 119B)는 슬라이드 암(110)의 슬라이드 이동 방향에 있어서 화물(200)의 단부 위치가 제 2 후크(115)에 의해 결합 가능한 위치에 도달한 것을 검출하는 센서이다. 더욱 구체적으로는 제 2 단부 검출 센서(117A, 117B) 및 제 3 단부 검출 센서(119A, 119B)는 슬라이드 이동 방향에 있어서의 위치가 화물(200)의 단부 위치에 일치하거나 또는 그 근방에 있으면 화물(200)의 단부 위치를 검출하는 것이며, 이 때문에 제 2 후크(115)에 인접하는 위치에 부착된다.

제 2 단부 검출 센서(117A, 117B)는 도 7에 있어서, 제 2 후크(115)의 좌측에 위치하는 화물(200)의 단부 위치를 검출하기 위해서 제 1 단부 검출 센서(116A, 116B)에 가까운 측에 부착되어 있다. 또한, 제 3 단부 검출 센서(119A, 119B)는 도 7에 있어서, 제 2 후크(115)의 우측에 위치하는 화물(200)의 단부 위치를 검출하기 위해서 제 1 단부 검출 센서(116A, 116B)로부터 먼 측에 부착되어 있다.

제 2 단부 검출 센서(117A, 117B) 및 제 3 단부 검출 센서(119A, 119B)는 제 1 단부 검출 센서(116A, 116B)와 마찬가지로 투과형의 광학 센서를 사용할 수 있다. 또한, 제 2 단부 검출 센서 및 제 3 단부 검출 센서로서 확산 반사형의 광학 센서를 사용하는 것도 가능하다.

제 2 단부 검출 센서(117A, 117B) 및 제 3 단부 검출 센서(119A, 119B)는 투과형의 광학 센서를 사용할 경우, 슬라이드 암(110)을 슬라이딩시킬 때에 수광 소자가 수광 상태로부터 비수광 상태로 변하는 위치 및 비수광 상태로부터 수광 상태로 변하는 위치를 각각 화물(200)의 단부 위치로서 검출한다.

톱 암(113)에는 제 3 후크(118)의 근방에 위치하며, 화물(200)의 단부를 검출하기 위한 제 4 단부 검출 센서(120A, 120B)가 설치되어 있다.

제 4 단부 검출 센서(120A, 120B)는 슬라이드 암(110)의 슬라이드 이동 방향에 있어서 화물(200)의 단부 위치가 제 3 후크(118)에 의해 결합 가능한 위치에 도달한 것을 검출하는 센서이다. 더욱 구체적으로는 제 4 단부 검출 센서(120A, 120B)는 슬라이드 이동 방향에 있어서의 위치가 화물(200)의 단부 위치에 일치하거나 또는 그 근방에 있으면 화물(200)의 단부 위치를 검출하는 것이며, 이 때문에 제 3 후크(118)에 인접하는 위치에 부착된다.

제 4 단부 검출 센서(120A, 120B)는 제 1 단부 검출 센서(116A, 116B)와 마찬가지로 투과형의 광학 센서를 사용할 수 있다. 또한, 제 4 단부 검출 센서로서 확산 반사형의 광학 센서를 사용하는 것도 가능하다.

제 4 단부 검출 센서(120A, 120B)는 투과형의 광학 센서를 사용할 경우, 슬라이드 암(110)을 슬라이딩시킬 때에 수광 소자가 수광 상태로부터 비수광 상태로 변하는 위치 및 비수광 상태로부터 수광 상태로 변하는 위치를 각각 화물(200)의 단부 위치로서 검출한다.

승강대(316)에는 슬라이드 암(110)의 이동 방향에 대하여 직렬로 2개의 제 1 컨베이어(121) 및 제 2 컨베이어(122)가 설치되어 있다. 제 1 컨베이어(121) 및 제 2 컨베이어(122)는 각각 화물(200)이 적재 가능하게 되어 있고, 도시되지 않은 구동 수단에 의해 구동되어서 서로 화물(200)의 운반이 가능하게 되어 있다.

(3-2) 제어 블록

도 8은 제 2 실시형태에 있어서의 제어 블록도이다.

이송 장치(100)는 각 부를 제어하기 위한 제어부(400)를 구비하고 있다. 제어부(400)는 CPU, ROM, RAM 등을 구비하는 마이크로세서로 구성할 수 있다.

제어부(400)는 슬라이드 암(110)을 선반(302)에 대하여 슬라이드 이동하기 위한 슬라이드 암 구동부(402)에 접속되어 있다.

또한, 제어부(400)는 슬라이드 암(110)에 부착된 제 1 후크(114), 제 2 후크(115), 제 3 후크(118)를 동작 자세와 퇴피 자세 사이에서 이동시키는 후크 구동부(403)에 접속되어 있다.

또한, 제어부(400)는 화물(200)을 이송하는 방향에 따라 제 1 컨베이어(121) 및 제 2 컨베이어(122)를 구동하는 컨베이어 구동부(404)에 접속되어 있다.

또한, 제어부(400)는 제 1 단부 검출 센서(116), 제 2 단부 검출 센서(117), 제 3 단부 검출 센서(119), 제 4 단부 검출 센서(120)에 접속되어 있고, 각 센서로부터의 검출 신호가 입력된다.

이송 장치(100)가 스택커 크레인(301)의 일부로서 구성되어 있을 경우에는 제어부(400)는 스택커 크레인(301)의 각 부에 대해서도 제어를 행하는 것이다. 이 경우, 예를 들면 하부 대차(311)와 상부 대차(312)가 마스트(313)로 연결된 본체부를 주행 레일을 따라 주행시키고, 다단으로 형성된 선반(302)의 이송 대상이 되는 위치에 승강대(316)를 승강시키는 주행 및 승강 구동부(401)가 제어부(400)에 접속된다.

(3-3) 제어 동작

도 9는 제 2 실시형태의 제어 플로우차트이다.

여기에서는 승강대(316)의 좌측에 위치하는 선반(302)에 화물(200)을 이송할 경우 에 대하여 설명하는 것으로 하고, 도 7의 우로부터 좌로 향하는 방향을 화물의 반송 방향으로 하고, 도 7의 좌로부터 우로 향하는 방향을 화물의 반송 방향의 반대측 방향으로 한다.

스텝 S901에 있어서, 제어부(400)는 승강대(316) 상의 화물의 적재 상태를 파악한다. 제 1 컨베이어(121) 및 제 2 컨베이어(122) 상의 적재 상태를 검출하기 위한 센서가 승강대(316)에 설치되어 있을 경우에는 제어부(400)는 해당하는 센서의 검출 신호에 의거하여 제 1 컨베이어(121) 및 제 2 컨베이어(122) 상의 적재 상태에 관한 데이터를 취득한다.

승강대(316) 상의 화물의 적재 상태는, 예를 들면 제 1 컨베이어(121) 또는 제 2 컨베이어(122) 어느 쪽에도 화물(200)이 적재되어 있지 않은 상태, 제 1 컨베이어(121) 또는 제 2 컨베이어(122) 중 한쪽에만 화물(200)이 적재된 상태, 제 1 컨베이어(121) 및 제 2 컨베이어(122)에 각각 화물(200A, 200B)이 적재된 상태, 제 1 컨베이어(121) 및 제 2 컨베이어(122)에 걸쳐서 대형의 화물이 적재된 상태가 있다.

승강대(316)의 측방에 투광형 또는 확산 반사형의 복수의 광학 센서를 설치해서 제 1 컨베이어(121) 및 제 2 컨베이어(122) 상에 화물이 적재되어 있는지의 여부를 검출할 수 있다.

이 경우, 제어부(400)는 승강대(316)에 설치된 센서의 검출 신호에 의거하여 상술한 바와 같은 적재 상태 중 어느 것인지를 판단할 수 있다.

또한, 제어부(400)는 과거의 이송 처리의 데이터를 소정의 기억 영역에 저장해 두고, 이 이송 처리의 데이터에 의거하여 승강대(316) 상의 적재 상태를 파악할 수 있다. 예를 들면, 스테이션(303) 또는 선반(302)으로부터 2개의 화물(200A, 200B)을 이송한 이송 처리가 최신이면, 제어부(400)는 제 1 컨베이어(121) 및 제 2 컨베이어(122)에 각각 화물(200A, 200B)이 적재되어 있다고 판단할 수 있다.

스텝 S902에 있어서, 제어부(400)는 화물(200)이 제 1 컨베이어(121)와 제 2 컨베이어(122)에 걸쳐서 적재되어 있는 대형의 화물인지의 여부를 판별한다.

도 11은 제 1 컨베이어(121)와 제 2 컨베이어(122)에 걸쳐서 화물(200)이 적재되어 있는 승강대(316)의 설명도이다.

제어부(400)는 승강대(316)에 설치된 센서(도시 생략)의 검출 신호에 의거하여 화물(200)이 제 1 컨베이어(121)와 제 2 컨베이어(122)에 걸쳐서 적재되어 있는지의 여부를 판별할 수 있다.

또한, 제 2 단부 검출 센서(117A, 117B)와, 제 3 단부 검출 센서(119A, 119B)의 간격이 제 1 컨베이어(121) 상의 화물(200A)과, 제 2 컨베이어(122) 상의 화물(200B)의 최소 간격보다 작게 설정될 경우에는 제 1 컨베이어(121)와 제 2 컨베이어(122)에 걸쳐서 대형의 화물(200)이 적재되면 제 2 단부 검출 센서(117A, 117B)와, 제 3 단부 검출 센서(119A, 119B)의 검출 신호가 모두 비수광 상태가 된다.

따라서, 이러한 경우에는 제어부(400)는 제 2 단부 검출 센서(117A, 117B)와, 제 3 단부 검출 센서(119A, 119B)가 모두 비수광 상태일 경우에 제어부(400)는 화물(200)이 제 1 컨베이어(121)와 제 2 컨베이어(122)에 걸쳐서 적재되어 있는 대형의 화물이라고 판단할 수 있다.

제어부(400)는 승강대(316)에 대형의 화물(200)이 적재되어 있다고 판단했을 경우에는 스텝 S903로 이행하고, 승강대(316)에 대형의 화물(200)이 적재되어 있지 않다고 판단했을 경우에는 스텝 S904로 이행한다.

스텝 S903에 있어서, 제어부(400)는 후크 구동부(403)에 제어 신호를 송신해서 화물(200)의 반송 방향에 대하여 후방에 위치하는 제 3 후크(118)를 동작 자세에 위치시킨다. 이때, 화물(200)의 낙하를 방지하기 위해서 제 1 후크(114)를 동작 자세로 할 수도 있다.

스텝 S904에 있어서, 제어부(400)는 제 1 컨베이어(121) 및 제 2 컨베이어(122)의 양쪽에 화물(200A, 200B)이 적재되어 있는지의 여부를 판단한다.

제어부(400)는 승강대(316)에 설치된 센서의 검출 신호 또는 과거의 이송 처리의 데이터에 의거하여 제 1 컨베이어(121) 및 제 2 컨베이어(122)에만 화물(200)이 적재되어 있다고 판단했을 경우에는 스텝 S905로 이행하고, 제 1 컨베이어(121) 및 제 2 컨베이어(122)의 양쪽에 화물(200A, 200B)이 적재되어 있다고 판단했을 경우에는 스텝 S912로 이행한다.

스텝 S905에 있어서, 제어부(400)는 후크 구동부(403)에 제어 신호를 송신해서 중앙부에 위치하는 제 2 후크(115) 및 화물(200)의 반송 방향의 반대측 방향에 위치하는 제 3 후크(118) 중 한쪽을 동작 자세에 위치시킨다.

예를 들면, 제 1 컨베이어(121) 상에 화물(200)이 적재되어 있을 경우에는 제어부(400)는 후크 구동부(403)가 중앙에 위치하는 제 2 후크(115)를 동작 자세에 위치시키도록 제어 신호를 송신한다. 또한, 제 2 컨베이어(122) 상에 화물(200)이 적재되어 있을 경우에는 제어부(400)는 후크 구동부(403)가 반송 방향의 반대측 방향에 위치하는 제 3 후크(118)를 동작 자세에 위치시키도록 제어 신호를 송신한다. 이때, 화물(200)의 낙하를 방지하기 위해서 화물(200)의 전방에 위치하는 제 1 후크(114) 및/또는 제 2 후크(115)를 동작 자세에 위치시키는 것도 가능하다.

스텝 S906에 있어서, 제어부(400)는 컨베이어 구동부(404)에 제어 신호를 송신해서 화물(200)을 반송 방향의 반대측 방향으로 반송하도록 제 1 컨베이어(121), 제 2 컨베이어(122)를 구동한다. 화물(200)이 제 1 컨베이어(121), 제 2 컨베이어(122)에 걸쳐서 적재되는 대형의 화물일 경우에는 제어부(400)는 제 1 컨베이어(121), 제 2 컨베이어(122)의 양쪽이 구동되도록 컨베이어 구동부(404)에 제어 신호를 송신한다. 또한, 제 1 컨베이어(121), 제 2 컨베이어(122) 중 어느 한쪽에 화물(200)이 적재되어 있을 경우에는 제어부(400)는 해당하는 제 1 컨베이어(121) 또는 제 2 컨베이어(122)가 구동되도록 컨베이어 구동부(404)에 제어 신호를 송신한다.

이후, 스텝 S907~S911의 공정은 제 1 실시형태의 스텝 S603~S607의 공정과 마찬가지이며, 여기에서는 상세한 설명을 생략한다.

스텝 S912에 있어서, 제어부(400)는 후크 구동부(403)에 제어 신호를 송신해서 화물(200A)의 반송 방향의 반대측 방향에 위치하는 제 2 후크(115)(중앙 후크) 및 화물(200B)의 반송 방향의 반대측 방향에 위치하는 제 3 후크(118)(후방 후크)를 동작 자세에 위치시킨다. 이때, 화물(200A)의 낙하를 방지하기 위해서 제 1 후크(114)를 동작 자세로 할 수도 있다.

스텝 S913에 있어서, 제어부(400)는 컨베이어 구동부(404)에 제어 신호를 송신해서 화물(200A, 200B)을 반송 방향의 반대측 방향으로 반송하도록 제 1 컨베이어(121), 제 2 컨베이어(122)를 구동한다.

스텝 S914에 있어서, 제어부(400)는 화물(200A, 200B) 중 한쪽의 화물의 반송 방향의 반대측 방향의 단부 위치가 제 2 후크(115) 또는 제 3 후크(118)에 도달했는지의 여부를 판단한다.

도 10은 승강대(316) 상에 적재된 2개의 화물(200A, 200B)을 동시에 이송할 경우의 설명도이다.

승강대(316)에 설치된 제 1 컨베이어(121)와 제 2 컨베이어(122)의 각각에 화물(200A) 및 화물(200B)이 적재되어 있을 경우, 화물(200A, 200B)의 적재 위치 및 그 크기에 따라 적재 위치로부터 후크에 도달할 때까지의 시간이 다르다.

예를 들면, 도 10에 나타내는 예에서는 화물(200A)의 적재 위치로부터 제 2 후크(115)까지의 거리는 화물(200B)의 적재 위치로부터 제 3 후크(118)까지의 거리보다 짧다. 이 때문에 제 1 컨베이어(121)와 제 2 컨베이어(122)의 반송 속도가 동일하면 화물(200A)의 후방부 위치가 먼저 제 2 후크(115)에 도달한다.

슬라이드 암(110)의 제 2 후크(115)의 근방이며, 화물의 반송 방향에 대하여 제 2 후크(115)보다 전방에는 제 2 단부 검출 센서(117A, 117B)[도 8에서는 제 2 단부 검출 센서(117)]가 설치되어 있고, 이 제 2 단부 검출 센서(117A, 117B)의 수광부의 검출 신호가 수광 상태로부터 비수광 상태로 전이되면, 제어부(400)는 화물(200A)의 반송 방향의 반대측 방향의 단부 위치가 제 2 단부 검출 센서(117A, 117B)의 위치에 도달한 것으로 판단할 수 있다. 이후, 제 2 단부 검출 센서(117A, 117B)의 설치 위치와, 제 2 후크(115)의 간극만큼 제 1 컨베이어(121)에 의한 화물(200A)의 이동을 더 행함으로써 화물(200A)의 단부 위치를 제 2 후크(115)에 도달시킬 수 있다.

또한, 미리 화물(200A)이 적재되어 있는 위치를 검출해 두고, 화물(200A)의 반송 방향의 반대측 방향의 단부 위치가 제 2 후크(115)에 도달하도록 제 1 컨베이어(121)를 소정 시간 구동하는 것도 가능하다.

제어부(400)는 화물(200A)의 단부 위치가 후크에 도달할 때까지 제 1 컨베이어(121) 및 제 2 컨베이어(122)의 구동 상태를 유지시키고, 화물(200A)의 단부 위치가 제 2 후크(115)에 도달했다고 판단했을 경우에 스텝 S915로 이행한다.

스텝 S915에 있어서, 제어부(400)는 컨베이어 구동부(404)에 제어 신호를 송신해서 제 1 컨베이어(121) 및 제 2 컨베이어(122) 중 단부 위치가 후크에 도달한 화물을 적재하고 있는 컨베이어를 정지시킨다.

도 10에 나타내는 예에서는 제 1 컨베이어(121) 상의 화물(200A)의 단부 위치가 제 2 후크(115)에 도달한 시점에서 제어부(400)는 제 1 컨베이어(121)를 정지시키는 제어 신호를 컨베이어 구동부(404)에 송신한다.

스텝 S916에 있어서, 제어부(400)는 화물(200A, 200B) 중 다른쪽 화물의 반송 방향의 반대측 방향의 단부 위치가 제 2 후크(115) 또는 제 3 후크(118)에 도달했는지의 여부를 판단한다.

도 10에 나타내는 예에서는 제 1 컨베이어(121) 상의 화물(200A)이 제 2 후크(115)에 도달한 후, 제 2 컨베이어(122) 상의 화물(200B)이 제 3 후크(118)에 도달한다. 슬라이드 암(110)의 제 3 후크(118)의 근방에는 제 4 단부 검출 센서(120A, 120B)[도 8에서는 제 4 단부 검출 센서(120)]가 설치되어 있고, 이 제 4 단부 검출 센서(120A, 120B)의 수광부의 검출 신호가 수광 상태로부터 비수광 상태로 전이되면, 제어부(400)는 화물(200B)의 반송 방향의 반대측 방향의 단부 위치가 제 4 단부 검출 센서(120A, 120B)의 위치에 도달한 것으로 판단할 수 있다. 이후, 제 4 단부 검출 센서(120A, 120B)의 설치 위치와, 제 3 후크(118)의 간극만큼 제 2 컨베이어(122)에 의한 화물(200B)의 이동을 더 행함으로써 화물(200B)의 단부 위치를 제 3 후크(118)에 도달시킬 수 있다.

또한, 미리 화물(200B)이 적재되어 있는 위치를 검출해 두고, 화물(200B)의 반송 방향의 반대측 방향의 단부 위치가 제 3 후크(118)에 도달하도록 제 2 컨베이어(122)를 소정 시간 구동하는 것도 가능하다.

제어부(400)는 화물(200B)의 단부 위치가 제 3 후크(118)에 도달할 때까지 제 2 컨베이어(122)의 구동 상태를 유지시키고, 화물(200B)의 단부 위치가 제 3 후크(118)에 도달했다고 판단했을 경우에 스텝 S917로 이행한다.

스텝 S917에 있어서, 제어부(400)는 컨베이어 구동부(404)에 제어 신호를 송신해서 제 1 컨베이어(121) 및 제 2 컨베이어(122) 중 구동되어 있는 컨베이어를 정지시킨다.

도 10에 나타내는 예에서는 제 2 컨베이어(122) 상의 화물(200B)의 단부 위치가 제 3 후크(118)에 도달한 시점에서 제어부(400)는 제 2 컨베이어(122)를 정지시키는 제어 신호를 컨베이어 구동부(404)에 송신한다. 이후, 스텝908로 이행한다.

스텝 S908에 있어서, 제어부(400)는 슬라이드 암(110)의 이동을 개시한다.

제어부(400)는 슬라이드 암 구동부(402)에 제어 신호를 송신해서 제 2 후크(115)가 화물(200)의 단부 위치에 접촉하고, 제 3 후크(118)가 화물(200B)의 단부 위치에 접촉한 상태의 슬라이드 암(110)을 선반(302)측으로 이동시킨다.

또한, 제어부(400)는 슬라이드 암(110)의 이동 개시와 동시에 또는 약간 늦게 제 1 컨베이어(121) 및 제 2 컨베이어(122)의 반송 방향으로의 이동을 개시시킬 수 있다.

스텝 S909에 있어서, 제어부(400)는 슬라이드 암(110)에 의한 화물(200)의 이송이 완료되었는지의 여부를 판단한다. 슬라이드 암 구동부(402)가 서보 기구를 구비하는 스테핑 모터로 구성될 경우에는 제어부(400)는 구동 펄스 수에 따라 화물(200A, 200B)의 선반(302)우로의 이송이 완료되었다고 판단한다. 또한, 슬라이드 암(110)의 선단 위치를 검출하는 센서를 설치해 두고, 제어부(400)가 이 센서로부터 검출 신호에 의거하여 슬라이드 암(110)이 선반(302)의 소정 위치에 도달했는지의 여부를 판단하도록 구성할 수 있다.

제어부(400)가 화물(200A, 200B)의 이송이 완료되었다고 판단할 때까지 슬라이드 암(110)의 이동 상태를 유지하고, 화물(200A, 200B)의 이송이 완료되었다고 판단했을 경우에는 스텝 S910으로 이행한다.

스텝 S910에 있어서, 제어부(400)는 슬라이드 암(110)을 정지시킨다. 제어부(400)는 슬라이드 암 구동부(402)에 제어 신호를 송신해서 슬라이드 암(110)의 슬라이드 이동을 종료시킨다. 제 1 컨베이어(121), 제 2 컨베이어(122)를 동시에 구동하고 있을 경우에는 제어부(400)는 컨베이어 구동부(404)에 제어 신호를 송신해서 제 1 컨베이어(121)의 구동을 정지시킨다.

스텝 S911에 있어서, 제어부(400)는 후크 구동부(403)에 제어 신호를 송신해서 제 1 후크(114), 제 2 후크(115) 및 제 3 후크(118)를 퇴피 자세로 이동시키고, 슬라이드 암 구동부(402)에 제어 신호를 송신해서 슬라이드 암(110)을 초기 위치로 복귀시킨다.

이렇게 한 제 2 실시형태에 의한 이송 장치에서는 승강대(316)에 설치된 제 1 컨베이어(121) 및 제 2 컨베이어(122)를 사용해서 화물(200, 200A, 200B)의 반송 방향의 반대측 방향의 단부 위치를 제 2 후크(115), 제 3 후크(118)에 미리 접촉시키고 있어 슬라이드 암(110)의 이동을 초동으로부터 고속으로 구동하는 것이 가능해진다. 따라서, 이송 처리의 시간을 단축하는 것이 가능해진다.

또한, 제 1 후크(114), 제 2 후크(115), 제 3 후크(118)의 근방에 설치된 제 1 단부 검출 센서(116A, 116B), 제 2 단부 검출 센서(117A, 117B), 제 3 단부 검출 센서(119A, 119B), 제 4 단부 검출 센서(120A, 120B)의 검출 신호에 의거하여 제 1 컨베이어(121) 및 제 2 컨베이어(122) 상의 화물(200A, 200B)의 적재 상태를 검출할 수 있다. 이 점에서 제 1 컨베이어(121), 제 2 컨베이어(122) 상에 적재된 화물의 개수나 형상에 의거하여 신속한 이송 처리가 가능해진다.

(4) 기타 실시형태

이상, 본 발명의 일실시형태에 대하여 설명했지만, 본 발명은 상기 실시형태에 한정되는 것은 아니고, 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서 여러 가지의 변경이 가능하다. 특히, 본 명세서에 작성된 복수의 실시형태 및 변형예는 필요에 따라서 임의로 조합 가능하다.

도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이 스택커 크레인(301)의 주행 방향에 대하여 양 측면에 선반(302)을 구비하는 자동 창고(300)에 대해서도 상술한 실시형태의 구성을 적용하는 것이 가능하다.

예를 들면, 도 3, 도 4에 나타내는 예에 있어서, 도면 우측에 위치하는 선반(302)이 있을 경우, 이송 장치(100)는 제 1 후크(114)를 화물(200)의 단부 위치에 접촉시켜서 선반측으로 밀어내도록 한다. 이때, 제 1 컨베이어(121)를 구동해서 화물(200)을 도면의 좌측으로 이동시켜 제 1 후크(114)에 단부 위치가 접촉하도록 해둔다.

(5) 각 실시형태의 공통 사항

상기 어느 실시형태에 있어서도 제어부[예를 들면, 제어부(400)]는 이하의 제어 동작을 공통적으로 실행한다.

(A) 후크[예를 들면, 제 2 후크(115), 제 3 후크(118)]가 화물[예를 들면, 화물(200)]의 단부 위치에 접촉할 때까지 컨베이어[예를 들면, 제 1 컨베이어(121), 제 2 컨베이어(122)]에 의해 화물을 반송 방향의 반대측 방향으로 반송시킨다(예를 들면, 스텝 S602, 스텝 S902).

(B) 슬라이드 암[예를 들면, 슬라이드 암(110)]을 화물의 반송 방향[예를 들면, 선반(302)측]으로 이동시킨다.

이 이송 장치에서는 슬라이드 암에 설치된 후크에 의해 화물을 선반측으로 이송할 때에 컨베이어에 의해 미리 화물의 반송 방향의 반대측 방향의 단부 위치를 후크에 접촉시키고 있어, 슬라이드 암에 의한 이송 처리 시에 있어서 슬라이드 암의 초동으로부터 고속으로 구동하는 것이 가능해진다(예를 들면, 스텝 S604, 스텝 S904). 따라서, 이송 장치에 있어서의 이송 처리의 시간을 단축하는 것이 가능해진다.

자동 창고 등에 있어서의 스택커 크레인이나 무인 반송 시스템의 스테이션 등에 있어서, 화물을 이송하기 위한 이송 장치에 적용할 수 있다.

100 : 이송 장치 110 : 슬라이드 암
111 : 베이스 암 112 : 미들 암
113 : 톱 암 114 : 제 1 후크
115 : 제 2 후크 116A : 제 1 단부 검출 센서
116B : 제 1 단부 검출 센서 117A : 제 2 단부 검출 센서
117B : 제 2 단부 검출 센서 118 : 제 3 후크
119A : 제 3 단부 검출 센서 119B : 제 3 단부 검출 센서
120A : 제 4 단부 검출 센서 120B : 제 4 단부 검출 센서
121 : 제 1 컨베이어 122 : 제 2 컨베이어
200 : 화물 200A : 화물
200B : 화물 300 : 자동 창고
301 : 스택커 크레인 302 : 선반
303 : 스테이션 311 : 하부 대차
312 : 상부 대차 316 : 승강대
400 : 제어부 401 : 주행 및 승강 구동부
402 : 슬라이드 암 구동부 403 : 후크 구동부
404 : 컨베이어 구동부

Claims (8)

  1. 상면에 적재되는 화물을 상기 화물의 반송 방향과 평행하게 반송 가능한 컨베이어와,
    화물 반송 방향과 평행하게 슬라이드 이동 가능한 슬라이드 암과,
    상기 슬라이드 암에 부착되고, 상기 슬라이드 암의 슬라이드 이동 방향으로 교차하는 방향이며, 상기 컨베이어에 적재되는 화물측으로 돌출되는 동작 자세와, 상기 컨베이어에 적재되는 화물과의 접촉을 피하는 퇴피 자세 사이에서 이동 가능한 후크와,
    상기 화물 반송 방향과 반대측 방향에 있어서의 단부 위치가 상기 후크의 근방에 도달하도록 상기 컨베이어에 의해 상기 화물을 상기 화물 반송 방향과 반대 방향으로 반송시키고, 그 후에 상기 슬라이드 암을 상기 화물 반송 방향으로 이동시키는 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 후크가 상기 화물의 단부 위치에 접촉한 후, 상기 슬라이드 암의 이동 개시와 동시에 또는 이동 개시보다 뒤에 상기 컨베이어에 상기 화물을 상기 화물 반송 방향으로의 반송을 개시시키는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 슬라이드 암의 상기 후크의 근방에 부착되는 단부 검출 센서를 더 구비하고,
    상기 제어부는 상기 단부 검출 센서의 검출 신호에 의거하여 상기 화물의 반송 방향과 반대측 방향에 있어서의 단부 위치가 상기 후크의 근방에 도달했는지의 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 슬라이드 암의 상기 후크의 근방에 부착되는 단부 검출 센서를 더 구비하고,
    상기 제어부는 상기 단부 검출 센서의 검출 신호에 의거하여 상기 후크가 상기 화물의 단부 위치에 접촉했는지의 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  5. 화물 반송 방향으로 직렬로 배치되어 상면에 적재되는 상기 화물을 상기 화물 반송 방향과 평행하게 반송 가능한 제 1 컨베이어 및 제 2 컨베이어와,
    상기 화물 반송 방향과 평행하게 슬라이드 이동 가능한 슬라이드 암과,
    상기 슬라이드 암에 부착되고, 상기 슬라이드 암의 슬라이드 이동 방향으로 교차하는 방향이며, 각각 상기 제 1 컨베이어 및 상기 제 2 컨베이어에 적재되는 화물측으로 돌출되는 동작 자세와, 상기 제 1 컨베이어 및 상기 제 2 컨베이어에 적재되는 화물과의 접촉을 피하는 퇴피 자세 사이에서 이동 가능한 제 1 후크 및 제 2 후크와,
    상기 슬라이드 암에 부착되고, 각각 상기 슬라이드 암의 이동 방향에 있어서 상기 제 1 컨베이어 및 상기 제 2 컨베이어에 적재되는 화물의 단부 위치를 검출하는 제 1 단부 검출 센서 및 상기 제 2 단부 검출 센서와,
    상기 제 1 단부 검출 센서 및 상기 제 2 단부 검출 센서의 검출 결과에 의거하여 상기 제 1 컨베이어 및 상기 제 2 컨베이어 상에 적재된 상기 화물의 상태를 판별하고, 상기 판별 결과에 의거하여 상기 제 1 컨베이어 또는 상기 제 2 컨베이어 또는 상기 제 1 컨베이어와 상기 제 2 컨베이어 모두에 적재된 화물의 반송 방향과 반대측 방향에 있어서의 단부 위치가 상기 제 1 후크 또는 상기 제 2 후크 또는 상기 제 1 후크와 상기 제 2 후크 모두의 근방에 도달하도록 상기 제 1 컨베이어 또는 상기 제 2 컨베이어 또는 상기 제 1 컨베이어와 상기 제 2 컨베이어 모두에 의해 상기 화물의 반송 방향의 반대 방향으로 반송시키고, 그 후에 상기 슬라이드 암을 상기 화물의 반송 방향으로 이동시키는 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제 1 단부 검출 센서 및 상기 제 2 단부 검출 센서의 검출 결과에 의거하여 상기 제 1 컨베이어 및 상기 제 2 컨베이어 어느 쪽에도 화물이 적재되어 있지 않은 상태, 상기 제 1 컨베이어 및 상기 제 2 컨베이어 중 어느 한쪽에 화물이 적재되어 있는 상태, 상기 제 1 컨베이어 및 상기 제 2 컨베이어의 각각에 화물이 적재되어 있는 상태, 또는 상기 제 1 컨베이어 및 상기 제 2 컨베이어에 걸쳐서 대형의 화물이 적재되어 있는 상태 중 어느 하나를 판별하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제 1 컨베이어 및 상기 제 2 컨베이어 어느 쪽에도 화물이 적재되어 있지 않은 상태라고 판단했을 경우에는 상기 화물의 반송 처리를 종료하고,
    상기 제 1 컨베이어 및 상기 제 2 컨베이어 중 어느 한쪽에 화물이 적재되어 있는 상태라고 판단했을 경우에는 상기 제 1 컨베이어 및 상기 제 2 컨베이어 중 화물이 적재되어 있는 컨베이어에 대응하는 후크를 동작 자세로 하여 상기 한쪽의 컨베이어에 적재된 상기 화물 반송 방향의 반대측 방향에 있어서의 단부 위치가 상기 후크의 근방에 도달하도록 상기 컨베이어에 의해 상기 화물 반송 방향의 반대측 방향으로 상기 화물을 반송시키고,
    상기 제 1 컨베이어 및 상기 제 2 컨베이어의 각각에 화물이 적재되어 있는 상태라고 판단했을 경우, 상기 제 1 후크 및 상기 제 2 후크를 동작 자세로 하여 상기 제 1 컨베이어 및 상기 제 2 컨베이어에 적재된 상기 화물의 반송 방향과 반대측 방향에 있어서의 단부 위치가 각각 상기 제 1 후크 및 상기 제 2 후크의 근방에 도달할 때까지 상기 제 1 컨베이어 및 상기 제 2 컨베이어에 의해 상기 화물 반송 방향의 반대측 방향으로 상기 화물을 반송시키고,
    상기 제 1 컨베이어 및 상기 제 2 컨베이어에 걸쳐서 대형의 화물이 적재되어 있는 상태라고 판단했을 경우, 상기 제 1 후크 및 상기 제 2 후크 중 상기 화물의 반송 방향의 단측 방향에 위치하는 후크를 동작 자세로 하여 상기 화물 반송 방향의 반대측 방향에 있어서의 단부 위치가 상기 후크의 근방에 도달하도록 상기 제 1 컨베이어 및 상기 제 2 컨베이어에 의해 상기 화물 반송 방향의 반대측 방향으로 상기 화물을 반송시키는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제 1 단부 검출 센서 및 상기 제 2 단부 검출 센서는 상기 슬라이드 암의 상기 제 1 후크 및 상기 제 2 후크의 근방에 각각 부착되고,
    상기 제어부는 상기 제 1 단부 검출 센서 및 상기 제 2 단부 검출 센서의 검출 신호에 의거하여 상기 제 1 컨베이어 또는 상기 제 2 컨베이어 또는 상기 제 1 컨베이어와 상기 제 2 컨베이어 모두에 적재된 화물의 반송 방향의 반대측 방향에 있어서의 단부 위치가 상기 제 1 후크 또는 상기 제 2 후크 또는 상기 제 1 후크와 상기 제 2 후크 모두에 접촉했는지의 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
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