JP2003341806A - 先入品センサを備えた移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 スタッカークレーンの昇降台に設けた先入品
センサで、荷下ろしした直後の物品を検出し、検出でき
れば正常、検出できなければ先入品センサが異常とす
る。 【効果】 空き時間を利用して先入品センサの自己診断
ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の利用分野】この発明はスタッカークレーンや有
軌道台車、無人搬送車などの移載装置に関し、特に先入
品センサの自己診断に関する。

【０００２】

【従来技術】スタッカークレーンなどの移載装置では、
スライドフォークなどに先入品センサを取り付けて、物
品の荷下ろし前に、ラックなどに先入品が有るか無いか
をチェックするようにしている。これはラック内の物品
などと荷下ろしする物品との衝突を防止するためであ
る。先入品センサを自己診断するには、先入品の有無が
判明済みの位置までスタッカークレーンを走行させ、ラ
ック内の物品を先入品センサで検出できるかどうかをチ
ェックすることが考えられる。そこで例えば、自動倉庫
のラック内での物品の在庫状況を記憶した棚ファイルを
用い、スタッカークレーンを棚ファイル上での在庫のあ
る位置まで走行させて、先入品センサを動作させて、自
己診断することが考えられる。しかしながらこのように
すると、物品が存在する位置まで、スタッカークレーン
を余分に走行させる手間が生じる。さらに先入品センサ
は、棚ファイルに記憶されている在庫状況と実際の在庫
状況とが異なる場合における、物品同士の衝突を防止す
るためのものである。そこで棚ファイルのデータを先入
品センサの自己診断に利用することには、論理的に問題
がある。例えば、手動運転などによって物品が入出庫さ
れたにもかかわらず、棚ファイルが更新されなかった場
合などのように、棚ファイルに記憶されている在庫情報
と実際の在庫情報が異なる場合、正しい自己診断ができ
ないことが考えられる。

【０００３】

【発明の課題】この発明の基本的課題は、先入品センサ
を簡単に自己診断できるようにすることにある（請求項
１〜３）。請求項２の発明での追加の課題は、スタッカ
ークレーンを走行させたり、昇降台を大きく昇降させた
りせずに、簡単に先入品センサの自己診断ができるよう
にすることにある。請求項３の発明での追加の課題は、
スタッカークレーンの空き時間を利用して簡単に先入品
センサの自己診断ができるようにすることにある。

【０００４】

【発明の構成】この発明は、先入品センサを備えた可動
部を有し、該可動部を第１の位置に配置して先入品セン
サで先入品の有無を検査した後、前記可動部を移動させ
て物品を荷下ろしし、次いで可動部を前記第１の位置と
は異なる第２の位置へ復帰させるシーケンスを実行する
移載装置において、荷下ろし後に可動部を第２の位置か
ら第１の位置へ移動させ、先入品センサで荷下ろしした
物品を検出して、検出に失敗した場合に先入品センサの
異常を検出するための自己診断シーケンスを実行させる
ための手段を設けたことを特徴とする（請求項１）。第
１の位置と第２の位置は、例えば高さレベルが異なる位
置である。

【０００５】移載装置は実施例に示すスタッカークレー
ンに限るものではなく、無人搬送車や天井走行車、有軌
道台車、走行しない固定の移載機などでも良いが、好ま
しくは、移載装置をスタッカークレーンとし、前記可動
部をスライドフォークを備えた昇降台とし、前記第１の
位置をスライドフォークの上位置とし、前記第２の位置
をスライドフォークの下位置とする（請求項２）。

【０００６】特に好ましくは、スタッカークレーンの搬
送指令を記憶するための手段を設けて、荷下ろし後に実
行すべき次の指令が無い場合に、前記の自己診断シーケ
ンスを実行し、次の指令がある場合には自己診断シーケ
ンスを行わないようにする（請求項３）。

【０００７】

【発明の作用と効果】この発明では、移載装置の可動部
を、荷下ろし前の第１の位置とは異なる第２の位置へ復
帰させ、ここから可動部を第１の位置へと移動させて、
荷下ろし直後の物品を先入品センサで検出する。このよ
うにすると、可動部を第２の位置から第１の位置へと僅
かに移動させるだけで、簡単に先入品センサの自己診断
ができる（請求項１）。

【０００８】請求項２の発明では、スタッカークレーン
のスライドフォークを、荷下ろし後に下位置から上位置
へと微上昇させるだけで、簡単に先入品センサの自己診
断ができる。このため先入品センサの自己診断を自動的
に行うことができ、スタッカークレーンの定期検査など
を容易にできる。

【０００９】請求項３の発明では、荷下ろし後に実行す
べき次の搬送指令が無い場合に、特に直ちに実行すべき
次の指令がない場合に限り、先入品センサの自己診断を
行うので、搬送効率が全く低下しない。

【００１０】

【実施例】図１〜図４に実施例を示す。これらの図にお
いて、２はスタッカークレーンで、移載装置の例であ
り、４はその走行レールである。６は昇降台で、スタッ
カークレーンのマスト８に沿って、ガイドローラ１０な
どでガイドされながら、図示しないロープなどにより昇
降する。１２はスライドフォークで、例えば３段のスラ
イドフォークとし、昇降台６に搭載してある。また１４
は先入品センサで、スライドフォーク１２に取り付け、
例えばスライドフォーク１２の１段目（昇降台６に固定
した側）などに取り付ける。先入品センサ１４には短距
離型の光反射センサなどを用い、先入品センサ１４から
パレット２６方向に向けて投射した光の反射光を検出す
る。先入品センサ１４にはこれ以外に短距離の超音波セ
ンサなどを用いても良い。

【００１１】２０は自動倉庫のラックで、２２はその支
柱であり、支柱２２，２２間に棚受け２４を配置して、
物品２８を載せたパレット２６を載置する。スタッカー
クレーン２には機上制御部３０があり、地上制御部３２
と通信して、実行予定の搬送指令を記憶した待行列３４
から、次に実行すべき搬送指令を受信して実行する。機
上制御部３０は、荷下ろしを行った直後で、次の搬送指
令を地上制御部３２から受信していない場合に、後記の
ようにして、先入品センサ１４の自己診断シーケンスを
実行し、先入品センサ１４に不良を検出すると、地上制
御部３２に送信する。

【００１２】スライドフォーク１２を用いて、パレット
２６単位で物品を荷下ろしするシーケンスは次のように
なる。最初にスライドフォーク１２を、棚受け２４より
もやや高い位置（スライドフォーク上位置）まで昇降さ
せる。なおスライドフォーク１２自体が昇降機構を持た
ない場合、昇降台６の昇降によりスライドフォーク１２
を昇降させる。次に先入品センサ１４を用いて、パレッ
ト２６を検出する。パレット２６を検出対象とするの
は、パレット上の物品２８は高さや個数あるいはその位
置などが様々であり、先入品センサ１４から見て常に同
じ位置に存在するというわけではないからである。これ
に対してパレット２６は、先入品が存在する場合、ほぼ
その位置が決まっている。そこで先入品センサ１４でパ
レット２６を検出し、先入品のある棚に物品を荷下ろし
して衝突するのを防止する。このように、先入品を検出
できる位置は、スライドフォークの上位置（以下フォー
ク上位置）に限られる。

【００１３】荷下ろし前に、先入品センサ１４で先入品
がないことを確認すると、スライドフォーク１２をラッ
ク２０の棚側へと前進させ、スライドフォーク１２が所
定位置まで前進すると、例えば昇降台６ごと、スライド
フォーク１２を微かに下降させて、スライドフォーク下
位置（以下フォーク下位置）へと下降させる。この間
に、パレットはスライドフォーク１２上から棚受け２４
へと荷下ろしされる。次いでスライドフォーク１２を後
退させると、物品の荷下ろしシーケンスが終了する。

【００１４】荷積みのシーケンスは荷下ろしシーケンス
の逆で、スライドフォークをフォーク下位置から棚内へ
と前進させ、フォーク上位置へと微上昇させて物品を棚
受けからスライドフォークに移載し、スライドフォーク
を後退させる。この間に先入品センサ１４を動作させる
機会はなく、荷積み時には先入品センサ１４は動作させ
ない。

【００１５】物品の荷下ろしが完了する毎に、先入品セ
ンサ１４で荷下ろしした物品をその場で検出できれば簡
単である。しかしながら一般に、このようなことは困難
である。この状況を図２，図３に示すと、物品の荷下ろ
し前にはスライドフォーク１２はフォーク上位置にある
ので、先入品センサ１４とパレット２６とがほぼ同じ高
さにあり、パレット２６を検出できる位置にあるが、こ
こでは棚にまだ物品が存在していないはずである。物品
の荷下ろし後には、スライドフォーク１２は図３の鎖線
に示すようにフォーク下位置にあり、この位置では先入
品センサ１４ではパレット２６を検出するのが困難にな
る。

【００１６】荷下ろしが終わって、スライドフォーク１
２が昇降台６上に復帰すると、スライドフォーク１２は
フォーク下位置にある。これが第２の位置の例である。
ここから例えば昇降台６ごと、スライドフォーク１２を
僅かに上昇させてフォーク上位置へ移動させる。フォー
ク上位置が第１の位置の例である。スライドフォーク１
２がフォーク上位置へと上昇すると、先入品センサ１４
は荷下ろししたばかりのパレット２６を検出し得る高さ
になる。そこで荷下ろし直後のパレット２６を先入品セ
ンサ１４で検出する。ここでパレット２６を検出できな
ければ、先入品センサ１４に異常があり、検出できれば
正常である。なお正常／異常の判断は、１回の検出のみ
で定めず、２回以上異常が続いた場合を異常とするなど
の処理をしても良い。

【００１７】先入品センサ１４の自己診断に必要なの
は、荷下ろしの直後に昇降台６を僅かに上昇させること
のみである。しかしながらこの間、スタッカークレーン
は走行できないので、直ちに実行すべき次の搬送指令が
存在すると、僅かではあるが搬送が遅れることになる。

【００１８】スタッカークレーンの地上制御部は、待行
列に実行すべき搬送指令を記憶している。この記憶で
は、直ちに実行すべきものと、所定の時刻が来れば実行
する実行の予約とを、区別して記憶している。スタッカ
ークレーンの機上制御部は荷下ろしシーケンスが終了す
ると、先入品センサの自己診断シーケンスを実行する前
に、荷下ろしシーケンスの終了を地上制御部に送信す
る。地上制御部は、実行すべき次の搬送指令がある場
合、その指令を機上制御部に送信する。機上制御部は次
の搬送指令を受信すると、先入品センサ１４の自己診断
シーケンスを省略し、直ちに次の搬送指令を実行する。

【００１９】なお先入品センサ１４の自己診断は、荷下
ろしの都度、毎回行う必要はない。そこで例えば１日１
回、あるいは１週間に１回などの適宜のサイクルを定め
ておき、この期間毎に、荷下ろし直後で直ちに実行すべ
き次の搬送指令がない場合を選んで、先入品センサ１４
の自己診断を行っても良い。

【００２０】図４に、実施例での荷下ろしのアルゴリズ
ムを示す。スタッカークレーンが目的の位置へと走行
し、昇降台も目的の位置まで昇降すると、荷下ろしを開
始する。最初の状態ではフォークは上位置にあり、ここ
で先入品センサを動作させて先入品の有無をチェックす
る。先入品が存在する場合、先入品センサが異常である
か、ラックへの在庫状況を記憶した棚ファイルに誤りが
あるかのいずれかで、異常終了とする。先入品がないこ
とを検出した場合、フォークを前進させ、次いでフォー
クを下降させて、この間にスライドフォークから棚受け
へとパレットを移載する。そしてスライドフォークを後
退させると、スライドフォークは下位置にある。これ
で、荷下ろしのシーケンスが終了する。

【００２１】ここで次の搬送指令がある場合、自己診断
シーケンスを省略して、次の搬送指令を実行する。次の
搬送指令がない場合、スライドフォークをフォーク上位
置まで僅かに上昇させ、先入品センサを動作させて、先
入品が存在すればセンサは正常とし、先入品を検出でき
なければ先入品センサに異常があるものとして、自己診
断シーケンスを終了する。

【００２２】自動倉庫の場合、スタッカークレーンは定
期点検が必要である。これらの定期点検の内で大部分
は、スタッカークレーンをステーション側（原点側）に
移動させて、ラックのないスペースで行うことができ
る。例えばモータやロープ、様々な付属機器はこのよう
にして点検できる。しかし先入品センサの点検はパレッ
トのある位置まで移動しないとできず、このためスタッ
カークレーンをラックに面した位置へ走行させて点検す
る必要がある。このように先入品センサの点検は、単な
るセンサの点検であるわりに面倒で、実施例ではこの作
業を省略ないしは簡単化できる。

【００２３】実施例ではスライドフォークを例とした
が、スタッカークレーンの昇降台にローリー台車やドロ
ワなどを搭載する場合も同様である。また移載装置の種
類はスタッカークレーンに限らず、スライドフォークな
どを搭載した無人搬送車や有軌道台車などでも同様であ
り、あるいはリフター付きのターンテーブル上にスライ
ドフォークを搭載して左右に回転させ、左右の位置の間
で物品を移載する移載装置などでも良い。さらに物品の
検出はパレットを検出することに限らない。例えばバケ
ット自動倉庫の場合、バケットを検出すればよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例のスタッカークレーンとラックのパレ
ットとを示す平面図

【図２】 実施例での、上位置にあるスライドフォーク
に取り付けた先入品センサによるパレットの検出を示す
側面図

【図３】 スライドフォークの上下の位置と先入品検出
との関係を模式的に示す図

【図４】 実施例での先入品センサの自己診断アルゴリ
ズムを示すフローチャート

【符号の説明】

２ スタッカークレーン ４ 走行レール ６ 昇降台 ８ マスト １０ ガイドローラ １２ スライドフォーク １４ 先入品センサ ２０ ラック ２２ 支柱 ２４ 棚受け ２６ パレット ２８ 物品 ３０ 機上制御部 ３２ 地上制御部 ３４ 待行列

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 先入品センサを備えた可動部を有し、該
   可動部を第１の位置に配置して先入品センサで先入品の
   有無を検査した後、前記可動部を移動させて物品を荷下
   ろしし、次いで可動部を前記第１の位置とは異なる第２
   の位置へ復帰させるシーケンスを実行する移載装置にお
   いて、 荷下ろし後に可動部を第２の位置から第１の位置へ移動
   させ、先入品センサで荷下ろしした物品を検出して、検
   出に失敗した場合に先入品センサの異常を検出するため
   の自己診断シーケンスを実行させるための手段を設けた
   ことを特徴とする先入品センサを備えた移載装置。
2. 【請求項２】 前記移載装置がスタッカークレーンで、
   前記可動部がスライドフォークを備えた昇降台であり、
   前記第１の位置がスライドフォークの上位置で、前記第
   ２の位置がスライドフォークの下位置であることを特徴
   とする、請求項１の先入品センサを備えた移載装置。
3. 【請求項３】 スタッカークレーンの搬送指令を記憶す
   るための手段を設けて、荷下ろし後に実行すべき次の指
   令が無い場合に、前記の自己診断シーケンスを実行し、
   次の指令がある場合には自己診断シーケンスを行わな
   い、ようにしたことを特徴とする、請求項２の先入品セ
   ンサを備えた移載装置。