KR100972566B1 - 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치 및 방법 - Google Patents

플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치는 바닥과 평행하게 배치되어 수평 이동가능한 지지부; 상기 지지부와 연결되어 수직 방향을 뻗어 있는 수직암; 상기 수직암을 이동축으로 하여 상하로 이동가능하며, 물건을 적재할 수 있는 플랫폼; 구동모터를 이용하여 상기 플랫폼을 상기 수직암을 이동축으로 하여 상하로 이동시키는 승강부; 일정한 높이에서 상기 플랫폼 상에 적재된 적재물에 소정의 각도로 초음파를 발생시키는 초음파 송신부; 상기 초음파가 상기 플랫폼의 적재물에 반사되어 입사되는 초음파를 수신하는 초음파 수신부; 및 상기 수신된 초음파의 반사시간을 이용하여 소정의 높이에 플랫폼이 존재하는지를 판별하여 상기 승강부를 통해 플랫폼의 높이를 제어하는 승강 제어부를 포함한다. 본 발명의 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치 및 방법에 의하면, 작업자가 리프팅 장치의 적재함이 작업하기 편한 높이에 오도록 높이 설정을 하면 별도의 조작없이 리프팅 장치의 적재함이 자동적으로 설정된 높이에 위치하게 됨으로써, 작업자가 편리하게 작업을 할 수 있어 작업능률을 향상시킬 수 있다.

Description

플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치 및 방법{Lifting equipment and Lifting method for automatically controlling flatform height}
본 발명은 리프팅 장치에 관한 것으로서, 특히 플랫폼의 높이를 설정된 높이에 자동적으로 조절하는 자동 높이 조정 리프팅 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 리프팅 장치(lifting equipment)는 물건을 위로 들어 올리거나 아래로 내리는 작업을 수행하는 장치이다. 특히 대규모의 공장이나 소규모 작업장에서 작업자가 물건을 위로 들어올리거나 내릴 때 사용되고 있다. 또한 작업장 내 소정의 높이에 적재되어 있는 물건을 리프팅 장치로 적재하고, 상기 물건을 적재한 리프팅 장치를 이동하여 다른 장소의 소정의 높이에 적재할 때 유용하게 사용된다. 상기 리프팅 장치의 종류로는 기계식이나 유압식으로 리프팅하는 방식이 사용되어 왔다.
그러나 종래의 기계식 또는 유압식 리프팅 장치는 리프팅 장치를 원하는 높이로 미세하게 조절하는 것이 어렵기 때문에 정확한 작업을 수행하는 것이 어려웠으며 작업시간이 오래 걸리는 문제점이 있다.
또한 전동식 리프팅 장치를 사용하더라도 리프팅 장치의 플랫폼(적재함)을 작업하기 쉬운 높이로 고정시키기 위해서는 리프팅 장치 승강용 버튼을 눌러서 리프팅 장치의 플랫폼을 상승시켰다가 원하는 높이에 도달하면 사용자가 정지버튼을 눌러 리프팅 장치의 상승을 멈추게 하여야 했다. 또한 반대로 리프팅 장치의 적재함이 높은 위치에 있으면, 이를 하강시키기 위해 하강용 버튼을 눌러 적재함을 하강되어 원하는 높이에 오면 정지버튼을 눌러 리프팅 장치의 하강을 멈추게 하여야 하였다.
이렇게 리프팅 장치 적재함을 높이로 이동시키기 위해서는 상승 또는 하강 버튼을 누르고, 적재함이 상승되거나 하강하여 원하는 높이에 이르면 다시 정지 버튼을 눌러 원하는 높이에 적재함을 오게 하여야 하는 번거로움이 있었다.
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로, 작업자가 작업하기 편한 위치를 설정하면 별도의 조작없이 자동적으로 리프팅 장치의 플랫폼이 설정된 높이에 멈출 수 있게 하는, 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일면은 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일면에 따른 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치는 바닥과 평행하게 배치되어 수평 이동가능한 지지부; 상기 지지부와 연결되어 수직 방향을 뻗어 있는 수직암; 상기 수직암을 이동축으로 하여 상하로 이동가능하며, 물건을 적재할 수 있는 플랫폼; 구동모터를 이용하여 상기 플랫폼을 상기 수직암을 이동축으로 하여 상하로 이동시키는 승강부; 일정한 높이에서 상기 플랫폼 상에 적재된 적재물에 소정의 각도로 초음파를 발생시키는 초음파 송신부; 상기 초음파가 상기 플랫폼의 적재물에 반사되어 입사되는 초음파를 수신하는 초음파 수신부; 및 상기 수신된 초음파의 반사시간을 이용하여 소정의 높이에 플랫폼이 존재하는지를 판별하여 상기 승강부를 통해 플랫폼의 높이를 제어하는 승강 제어부를 포함한다.
바람직하기로는, 상기 승강 제어부는 상기 플랫폼의 적재물에 반사된 초음파가 미리 설정된 제1시간 범위 및 제2시간 범위에서 수신되는지 체크하는 반사파 검출수단; 및 상기 반사파 검출수단에서 검출된 초음파가, 상기 제1시간범위에서는 검출되지만 제2시간범위에서는 검출되지 않을 경우에는 상기 승강부를 통해 플랫폼을 높이를 하강시키고, 상기 제1시간 범위 및 상기 제2시간 범위 둘 다에서 검출될 경우에는 플랫폼의 높이를 그대로 유지하며, 상기 제1시간 범위 및 상기 제2시간 범위 둘 다에서 검출되지 않을 경우에는 플랫폼을 상승시키는 플랫폼 높이 제어수단를 포함한다.
상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 일면은 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치에 관한 것이다. 본 발명의 다른 일면에 따른 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치는 바닥과 평행하게 배치되어 수평 이동가능한 지지부; 상기 지지부와 연결되어 수직 방향을 뻗어 있는 수직암; 상기 수직암을 이동축으로 하여 상하로 이동가능하며, 물건을 적재할 수 있는 플랫폼; 구동모터를 이용하여 상기 플랫폼을 상기 수직암을 이동축으로 하여 상하로 이동시키는 승강부; 소정의 높이에서 상기 플랫폼 상에 적재된 적재물로 광을 발생시켜 반사되는 반사광을 수신하는 제1광센서; 상기 제1광센서 보다 높은 위치에서 리프팅 장치의 플랫폼 방향으로 광을 발생시켜 반사되는 반사광을 수신하는 제2광센서; 및 상기 제1광센서의 반사광과 제2광센서의 반사광이 둘 다 존재할 경우 플랫폼의 높이를 하강시키고, 상기 제1광센서의 반사광은 존재하지 않고 상기 제2광센서 반사광이 존재할 경우에는 플랫폼을 그대로 유지하며, 상기 제1광센서의 반사광 및 상기 제2광센서의 반사광 둘 다 존재하지 않을 경우에는 플랫폼의 높이를 상승시키는 플랫폼 위치 제어부를 포함한다.
상술한 다른 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일면은 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 방법에 관한 것이다. 본 발명의 다른 일면에 따른 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 방법은 (a) 상기 리프팅 장치의 플랫폼 상에 적재된 적재물에 소정의 각도로 초음파를 발생시키는 단계; (b) 상기 초음파가 상기 플랫폼의 적재물에 반사되어 입사되는 초음파를 검출하는 단계; 및 (c) 상기 검출된 초음파의 반사시간을 이용하여 소정의 높이에 플랫폼이 존재하는지를 판별하여 플랫폼의 높이를 조정하는 단계를 포함한다.
본 발명의 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치 및 방법에 의하면, 작업자가 리프팅 장치의 적재함이 작업하기 편한 높이에 오도록 높이 설정을 하면 별도의 조작없이 리프팅 장치의 적재함이 자동적으로 설정된 높이에 위치하게 됨으로써, 작 업자가 편리하게 작업을 할 수 있어 작업능률을 향상시킬 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치 및 방법을 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치의 제1실시예를 나타내는 도면이다. 도 1의 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치는 지지부(100), 수직암(110), 플랫폼(120), 승강부(130), 초음파 송신부(140), 초음파 수신부(150) 및 승강제어부(160)를 포함하여 이루어진다.
상기 지지부(100)는 바닥과 평행하게 배치되어 있으며, 바퀴가 설치되어 수평방향으로 자유롭게 이동가능하다. 바퀴에는 스토퍼(미도시)가 부착되어 작업하는 동안 고정시킬 수도 있다.
상기 수직암(110)은 상기 지지부(100)와 결합되어 있으며, 수직 방향으로 길게 뻗어 있다. 상기 수직암(110)은 내부가 비어 있는 사각기둥 형태를 가질 수 있다. 그리고, 상기 수직암(110) 안쪽면에는, 상기 승강부(130), 초음파 송신부(140), 초음파 수신부(150) 및 승강제어부(160)가 설치될 수 있다.
상기 플랫폼(120)은 상기 수직암(110)을 이동축으로 하여 상하로 이동가능하며, 물건을 적재할 수 있다.
상기 승강부(130)는 구동모터(미도시)를 이용하여 상기 플랫폼(120)을 상기 수직암(110)을 이동축으로 하여 상하로 이동시킨다. 상기 승강부(130)는 통상의 전동식 리프팅 장치에 장착되어 있는 것으로 사용가능하다. 상기 승강부(130) 동작의 일예를 설명하면, 구동모터를 이용해서 타이밍 롤러(미도시)를 회전시키고 타이밍 롤러가 회전되면 이와 연결된 타이밍 벨트(미도시)가 움직이고, 타이밍 벨트가 움직이면 이와 연결된 플랫폼이 상하로 이동하게 되어 결과적으로 플랫폼의 승강이 이루어지게 된다. 타이밍 벨트와 연결된 아이들 롤러(미도시)도 회전하나 단지 타이밍 벨트를 이동시키는 역할만 한다.
상기 초음파 송신부(140)는 초음파 발생 소자로서, 리프팅 장치 상의 일정한 높이에 설치되며, 상기 일정한 높이에서 상기 플랫폼(120) 상에 적재된 적재물에 소정의 각도로 초음파를 발생시킨다. 이때 상기 초음파 송신부(140)에서 초음파가 발생되면 상기 플랫폼(120)에 적재된 적재물에 부딪혀 반사된다.
상기 초음파 수신부(150)는 초음파 수신 소자로서, 리프팅 장치 상의 일정한 높이에 설치되며, 상기 초음파 송신부(140)에서 발생된 초음파가 상기 플랫폼(120)의 적재물에 반사되어 입사되는 초음파를 수신한다. 상기 초음파 송신부(140) 및 초음파 수신부(150)가 설치되는 높이는 사용자에 의해 임의로 조절 가능하며, 상기 수직암(110) 내부에 위치시키고자 하는 플랫폼(120)보다 높은 위치에 설치되는 것이 바람직하다.
상기 승강제어부(160)는 상기 초음파수신부(150)에서 수신된 초음파의 반사시간을 이용하여 작업하기 편한 높이에 플랫폼(120)이 존재하는지를 판별하여 상기 승강부(130)를 구동시켜 플랫폼의 높이를 제어하며, 보다 세부적으로는 도 2에 도시된 바와 같이 반사파 검출수단(200) 및 플랫폼 높이 제어수단(250)를 포함하여 이루어진다.
상기 반사파 검출수단(200)는 상기 플랫폼(110)의 적재물에 반사된 초음파가 미리 설정된 제1시간 범위와, 제2시간 범위에서 수신되는지 체크한다. 상기 제2시간 범위는 상기 제1시간범위보다 나중의 구간으로 설정된다.
여기서, 상기 초음파 송신부(140)에서 발생한 초음파가 상기 플랫폼(120)의 적재물에 반사되는데, 상기 반사된 초음파는 초음파 송신부(140)와 적재물에 부딪히는 부분의 거리에 따라 초음파 수신부(150)에 도달하는 시간이 달라진다.
즉 초음파가 적재물의 전면 부근에서 부딪히면 그 거리가 짧기 때문에 반사시간이 짧고, 초음파가 적재물의 후면과 인접한 상면 부근에서 부딪히면 그 거리가 적재물의 크기 만큼 길어 반사시간이 길어진다.
따라서 초음파 진행방향에 적재물이 있는지 없는지에 따라 초음파 수신부(150)에서 시간 흐름에 따른 초음파 검출이 달라진다. 이 차이를 이용하여 플랫폼(120)에 적재물이 있는지 없는지 판별한다.
본 실시예에서는 플랫폼(120)의 적재물을 원하는 높이로 유지하기 위해, 작업자가 원하는 높이에 적재물이 있을 경우의 초음파 수신부(150)에서의 반사파 검출 패턴과 그 시간을 이용한다. 그리고 초음파 센서의 위치에 따라 반사파 검출패턴은 달라질 수 있고, 그 검출패턴의 특성을 이용하면 다양한 응용이 가능하며, 본 실시예에서는 그 일예를 설명한 것이다.
상기 플랫폼 높이 제어수단(250)는 상기 반사파 검출수단(200)에서 검출된 초음파가, 상기 제1시간 범위에서는 검출되지만 제2시간범위에서는 검출되지 않을 경우에는 상기 승강부를 통해 플랫폼을 높이를 하강시킨다. 그리고 상기 반사파 검출수단(200)에서 검출된 초음파가 상기 제1시간 범위 및 상기 제2시간 범위 둘 다에서 검출될 경우에는 플랫폼의 높이를 그대로 유지하며, 상기 제1시간 범위 및 상기 제2시간 범위 둘 다에서 검출되지 않을 경우에는 플랫폼을 상승시킨다.
도 3은 본 발명의 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치에서의 플랫폼 높이 제어를 설명하는 도면이다. 도 3의 (a)는 상기 반사파 검출수단(200)에서 검출되는 초음파가 상기 제1시간 범위(T1) 및 제2시간범위(T2) 둘 다에서 검출된 경우를 도시한 것이다. 그리고, 도 3의 (b)는 상기 반사파 검출수단(200)에서 검출되는 초음파가 상기 제1시간 범위(T1)에서는 검출되지만, 제2시간범위(T2)에서는 검출되지 않은 경우를 도시한 것이다. 또한 도 3의 (c)는 상기 반사파 검출수단(200)에서 검출되는 초음파가 상기 제1시간 범위(T1) 및 제2시간범위(T2) 둘 다에서 검출되지 않은 경우를 도시한 것이다.
상기 플랫폼 높이 제어수단(250)은 도 3의 (a)와 같이 반사파가 상기 제1시간 범위(T1) 및 제2시간범위(T2) 둘 다에서 검출된 경우에는 플랫폼의 위치를 그대로 유지하며, (b)와 같은 경우에는 플랫폼을 하강시키고, (c)와 같은 경우에는 플랫폼을 상승시킨다.
도 4는 도 1의 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치를 이용한 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 방법을 설명하기로 한다.
도 4를 참조하면, 먼저, 리프팅 장치에서 물건을 적재하는 플랫폼의 높이를 설정하는 초기화를 수행한다(S400 단계). 상기 초기화는 본 발명의 필수 구성요소는 아니다. 초기화가 된 리프팅 장치는 전원이 켜지면 미리 설정된 작업자가 원하는 높이로 플랫폼이 위치하게 된다.
그리고 나서, 플랫폼에 적재물을 싣거나 내리거나 하면, 초음파 송신부(140)는 리프팅 장치의 플랫폼(120)의 적재물에 소정의 각도로 초음파를 발생시킨다(S410 단계). 이때, 상기 초음파는 도 3 (a)에 도시된 바와 같이 적재물의 높이보다 약간 위에서 적재물에 발생되는 것이 바람직하다. 이는 적재물에 반사되는 초음파의 반사시간 차를 크게 하여 적재물의 존재를 보다 용이하게 검출하기 위함이다.
상기 초음파가 상기 플랫폼(120)의 적재물에 반사되면, 초음파 수신부(150)는 반사되는 초음파를 수신한다(S420 단계).
초음파 수신부(150)에서 반사되는 초음파를 수신하면, 소정의 시간 범위에 상기 수신된 초음파가 존재하는지 그 반사시간을 이용하여 플랫폼 상의 적재물 존재 유무를 판별하여 플랫폼의 높이를 조정한다.
이를 좀더 상세히 설명하면, 상기 플랫폼(120)의 적재물에 반사된 초음파가 미리 설정된 제1시간 범위(T1)에서 검출되고(S430 단계), 상기 제2시간 범위(T2)에서는 검출되지 않을 경우에는(S440 단계), 플랫폼 높이 제어수단(250)는 승강부(130)를 제어하여 플랫폼(120)의 높이를 하강시킨다(S450 단계).
상기 반사된 초음파가 상기 제1시간 범위(T1)에서 검출되고(S430 단계), 상기 제2시간 범위(T2)에서도 검출될 경우에는(S440 단계), 플랫폼 높이 제어수단(250)는 플랫폼(120)을 상승 또는 하강시키지 않고 높이를 그대로 유지한다(S460 단계).
상기 반사된 초음파가 상기 제1시간 범위(T1)에서 검출되지 않을 경우(S430 단계), 상기 플랫폼 높이 제어수단(250)는 플랫폼(120)을 상승시킨다(S470 단계). 상기 반사되는 초음파가 제1시간 범위(T1)에서 검출되지 않고, 상기 제2시간범위(T2)에서도 검출되지 않을 경우에도, 상기 플랫폼 높이 제어수단(250)는 플랫폼(120)을 상승시킨다.
도 5는 본 발명의 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치의 제2실시예를 나타내는 도면이다. 도 5의 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치는 지지부(500), 수직암(510), 플랫폼(520), 승강부(530), 제1광센서(540), 제2광센서(550) 및 플랫폼 위치제어부(560)를 포함하여 이루어진다.
상기 지지부(500), 수직암(510), 플랫폼(520) 및 승강부(530)는, 도 1에 도시한 지지부(100), 수직암(110), 플랫폼(120) 및 승강부(130)와 동일하므로, 본 명세서에서는, 그에 대한 구체적인 기술은 생략된다.
상기 제1광센서(540)는 발광부와 수광부를 구비하며, 소정의 높이에서 상기 플랫폼(520) 상에 적재된 적재물로 광을 발생시켜 반사되는 반사광을 수신한다. 상기 제2광센서(550)도 발광부와 수광부를 구비하며, 상기 제1광센서(540)보다 높은 위치에서 리프팅 장치의 플랫폼 방향으로 광을 발생시켜 반사되는 반사광을 수신한다.
도 6은 도 5의 제1광센서(540) 및 제2광센서(550)가 적재물의 위치에 따른 반사광의 수신을 설명하기 위한 도면으로서, (a)는 플랫폼(520)이 원하는 위치에 있을 경우를 나타내고, (b)는 적재물이 높게 위치하고 있어 플랫폼(520)을 내려야 할 경우, (c)는 적재물의 높이가 낮아 플랫폼(520)을 올려야 할 경우를 나타낸다.
상기 플랫폼 위치제어부(560)는 상기 제1광센서(540)의 반사광과 제2광센서(550)의 반사광이 둘 다 존재할 경우 플랫폼의 높이를 하강시키고, 상기 제1광센서(540)의 반사광은 존재하지 않고 상기 제2광센서(550)의 반사광이 존재할 경우에는 플랫폼(520)을 그대로 유지하며, 상기 제1광센서(540)의 반사광 및 상기 제2광센서(550)의 반사광 둘 다 존재하지 않을 경우에는 플랫폼의 높이를 상승시킨다.
도 7은 도 5의 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치를 이용한 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 먼저 초기화를 수행한다(S700 단계). 상기 초기화는 본 발명의 필수 구성요소는 아니다. 상기 초기화는 리프팅 장치가 처음 전원이 켜지고, 적재물이 없을 경우 최초의 위치를 설정하는 것이다. 따라서 초기화가 된 리프팅 장치는 전원이 켜지면 미리 설정된 작업자가 원하는 높이로 플랫폼이 위치하게 된다.
그리고 나서 플랫폼에 적재물을 싣거나 내리거나 하면, 제1광센서(540) 및 제2광센서(550)는 리프팅 장치의 플랫폼(520)의 적재물로 빛을 발생시킨다(S710 단계). 이 때 상기 제1광센서(540) 및 제2광센서(550)에서 발생된 광은 도 6에 도시된 바와 같이 적재물 하나의 높이 정도의 간격으로 평행하게 적재물에 발생되는 것이 바람직하다.
상기 제1광센서 및 제2광센서의 송신부에서 발생된 광이 상기 플랫폼(120)의 적재물에 반사되면, 상기 제1광센서 및 제2광센서의 수신부는 반사광을 수신한다. 만일 제1광센서 및 제2광센서 둘다 반사광을 수신하였을 경우에는(S720단계, S730 단계), 상기 플랫폼 위치 제어부(560)는 적재물의 높이를 낮추기 위해 승강부(530)를 제어하여 플랫폼(520)을 하강시킨다(S750 단계). 또한 제1광센서(540)가 반사광을 수신하지 못하였을 경우에는(S720단계), 상기 플랫폼 위치 제어부(560)는 적재물의 높이를 올리기 위해 승강부(530)를 제어하여 플랫폼(520)을 상승시킨다(S760 단계). 그리고, 제1광센서는 반사광을 수신하였는데, 제2광센서는 반사광을 수신하지 못하였을 경우에는(S720단계, S730단계) 상기 플랫폼 위치 제어부(560)는 적당한 높이에 적재물이 있다고 판단하여 플랫폼(520)의 위치를 그대로 유지한다(S740 단계).
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치의 제1실시예를 나타내는 도면이다.
도 2는 도 1의 승강제어부를 자세히 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치에서의 플랫폼 높이 제어를 설명하는 도면이다.
도 4는 도 1의 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치를 이용한 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치의 제2실시예를 나타내는 도면이다.
도 6은 도 5의 제1광센서(540) 및 제2광센서(550)가 적재물의 위치에 따른 반사광의 수신을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 도 5의 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치를 이용한 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

Claims (5)

  1. 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치에 있어서,
    바닥과 평행하게 배치되어 수평 이동가능한 지지부;
    상기 지지부와 연결되어 수직 방향을 뻗어 있는 수직암;
    상기 수직암을 이동축으로 하여 상하로 이동가능하며, 물건을 적재할 수 있는 플랫폼;
    구동모터를 이용하여 상기 플랫폼을 상기 수직암을 이동축으로 하여 상하로 이동시키는 승강부;
    일정한 높이에서 상기 플랫폼 상에 적재된 적재물에 소정의 각도로 초음파를 발생시키는 초음파 송신부;
    상기 초음파가 상기 플랫폼의 적재물에 반사되어 입사되는 초음파를 수신하는 초음파 수신부; 및
    상기 수신된 초음파의 반사시간을 이용하여 소정의 높이에 플랫폼이 존재하는지를 판별하여 상기 승강부를 통해 플랫폼의 높이를 제어하는 승강 제어부를 포함하며,
    상기 승강 제어부는
    상기 플랫폼의 적재물에 반사된 초음파가 미리 설정된 제1시간 범위 및 제2시간 범위에서 수신되는지 체크하는 반사파 검출수단; 및
    상기 반사파 검출수단에서 검출된 초음파가, 상기 제1시간범위에서는 검출되지만 제2시간범위에서는 검출되지 않을 경우에는 상기 승강부를 통해 플랫폼을 높이를 하강시키고, 상기 제1시간 범위 및 상기 제2시간 범위 둘 다에서 검출될 경우에는 플랫폼의 높이를 그대로 유지하며, 상기 제1시간 범위 및 상기 제2시간 범위 둘 다에서 검출되지 않을 경우에는 플랫폼을 상승시키는 플랫폼 높이 제어수단를 포함함을 특징으로 하는 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 장치에서 물건을 적재하는 플랫폼의 높이를 조정하는 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 방법에 있어서,
    (a) 상기 리프팅 장치의 플랫폼 상에 적재된 적재물에 소정의 각도로 초음파를 발생시키는 단계;
    (b) 상기 초음파가 상기 플랫폼의 적재물에 반사되어 입사되는 초음파를 검출하는 단계; 및
    (c) 상기 검출된 초음파의 반사시간을 이용하여 소정의 높이에 플랫폼이 존재하는지를 판별하여 플랫폼의 높이를 조정하는 단계를 포함하며,
    상기(c) 단계는
    상기 플랫폼의 적재물에 반사된 초음파가 미리 설정된 제1시간 범위에서 검출되고 제2시간 범위에서는 검출되지 않을 경우, 상기 플랫폼의 높이를 하강시키는 단계;
    상기 반사된 초음파가 상기 제1시간 범위 및 상기 제2시간 범위 둘 다에서 검출될 경우, 상기 플랫폼을 상승 또는 하강시키지 않고 높이를 그대로 유지하는 단계; 및
    상기 반사된 초음파가 상기 제1시간 범위 및 상기 제2시간 범위 둘 다에서 검출되지 않을 경우, 상기 플랫폼을 상승시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 플랫폼 자동 높이 조정 리프팅 방법.
  5. 삭제
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